KR20110016073A - 차량 전방 영상 처리 장치 및 그 영상 처리 방법 - Google Patents

차량 전방 영상 처리 장치 및 그 영상 처리 방법 Download PDF

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KR20110016073A
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Abstract

촬상 소자를 이용하여 차량 전방의 영상을 획득하는 전방 영상 획득부; 상기 획득된 영상에 대한 인식 프로세스를 수행하는 인식 처리부; 상기 전방의 영상 획득을 위한 상기 촬상 소자에 대한 영상 정보 기록 및 상기 인식 프로세스를 제어하되, 미리 설정된 관심 영역 순서로 상기 영상 정보 기록 및 상기 인식 프로세스 처리가 진행되도록 하는 제어부를 포함하는 차량 전방 영상 처리 장치가 제공된다.

Description

차량 전방 영상 처리 장치 및 그 영상 처리 방법{APPARATUS FOR PROCESSING INFRONT SIDE IMAGE OF VEHICLE AND THE METHOD THEREOF}
본 발명은 차량 전방 영상 처리 장치 및 그 영상 처리 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는 차량에 설치된 전방 카메라를 통해 획득된 차량 전방의 영상을 처리하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
전방 카메라를 이용한 차량용 비전 어플리케이션(vision application)에는 차선인식(LDW), 전조등 제어(HLBC), 전방 차인식(VD), 보행자 인식(APPS), 표지판 인식(TSR)등이 있다.
차량용 비전 처리에서 실시간성을 논의할 때 프레임 레이트가 주요한 척도이지만, 제어를 위해서는 프레임 지연도 고려되어야 한다.
이를 위해서는 빠른 시간내에 영상 처리가 완료되어야 하며, 이상적으로는 관심 정보를 가지는 픽셀이 획득된 직후에 인식 프로세스가 수행되어야 한다.
그러나, 종래의 영상 인식 알고리즘은 카메라를 통해 온전한 영상 한장이 메모리(예컨대, 고체 촬상 소자)에 기록된 후 비로소 수행된다. 이에 따라, 영상 인식을 수행하는데 시간 지연이 발생될 수 밖에 없었다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이러한 종래의 문제점을 해결하기 위한 차량 전방 영상 처리 장치 및 그 영상 처리 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 일측면에 따르면, 고체 촬상 소자를 이용하여 차량 전방의 영상을 획득하는 전방 영상 획득부; 상기 획득된 영상에 대한 인식 프로세스를 수행하는 인식 처리부; 상기 전방의 영상 획득을 위한 상기 촬상 소자에 대한 영상 정보 기록 및 상기 인식 프로세스를 제어하되, 미리 설정된 관심 영역 순서로 상기 영상 정보 기록 및 상기 인식 프로세스 처리가 진행되도록 하는 제어부를 포함하는 차량 전방 영상 처리 장치가 제공된다.
바람직하게는, 상기 전방 영상 획득부 및 상기 인식 처리부는 상기 제어부의 제어에 따라, 상기 미리 설정된 관심 영역들중에서 제1 관심영역을 상기 촬상 소자에 기록하고; 상기 촬상 소자에 기록된 제1 관심 영역에 대한 제1 인식 프로세스를 수행하고; 상기 제1 인식 프로세스와 병행하여 또는 상기 제1 인식 프로세스가 완료된 후 상기 미리 설정된 관심 영역들중에서 제2 관심 영역을 상기 촬상 소자에 기록하고; 상기 촬상 소자에 기록된 제2 관심 영역에 대한 제2 인식 프로세스를 수행하도록 구성될 수 있다.
바람직하게는, 상기 제1 관심 영역은 상기 제2 관심 영역에 비하여 차량에 근접해있는 영역을 나타내도록 설정될 수 있다.
바람직하게는, 상기 전방 영상은 차량의 차선인식, 전조등 제어, 전방 차인식, 보행자 인식, 표지판 인식 등을 위해 획득된 영상일 수 있다.
바람직하게는, 상기 촬상 소자는 CCD(Charge　Coupled　Device) 센서 어레이나, CMOS(Complementary　Metal　Oxide　Semiconductor) 센서 어레이를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 전방의 영상 획득을 위한 상기 촬상 소자에 대한 영상 정보 기록은 획득된 영상의 아래부분부터 상기 촬상 소자에 기록될 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 의하면, 촬상 소자를 이용하여 차량 전방의 영상을 획득하는 단계; 상기 획득된 영상에 대한 인식 프로세스를 수행하는 단계를 포함하되, 상기 전방의 영상 획득을 위한 상기 촬상 소자에 대한 영상 정보 기록 및 상기 인식 프로세스는 미리 설정된 관심 영역 순서로 상기 영상 정보 기록 및 상기 인식 프로세스 처리가 진행되는 차량 전방 영상 처리 방법이 제공된다.
바람직하게는, 상기 기록 및 상기 인식 프로세스 처리는, 상기 미리 설정된 관심 영역들중에서 제1 관심영역을 상기 촬상 소자에 기록하는 단계; 및 상기 촬상 소자에 기록된 제1 관심 영역에 대한 제1 인식 프로세스를 수행하는 단계를 포함하고, 상기 제1 인식 프로세스와 병행하여 또는 상기 제1 인식 프로세스가 완료된 후 상기 미리 설정된 관심 영역들중에서 제2 관심 영역을 상기 촬상 소자에 기록하는 단계를 더 포함하고, 상기 촬상 소자에 기록된 제2 관심 영역에 대한 제2 인식 프로세스를 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 제1 관심 영역은 상기 제2 관심 영역에 비하여 차량에 근접해있는 영역을 나타내도록 설정될 수 있다.
본 발명에 의하면, 상기 전방의 영상 획득을 위한 상기 촬상 소자에 대한 영상 정보 기록 및 상기 인식 프로세스를 제어하되, 미리 설정된 관심 영역 순서로 상기 영상 정보 기록 및 상기 인식 프로세스 처리가 진행되도록 함으로써, 차량 전방의 영상에 대한 촬상을 시작하여 차량용 비전 어플리케이션, 예컨대 차선인식, 전조등 제어, 전방 차인식, 보행자 인식, 표지판 인식등을 위해 필요한 영상에 대한 인식까지의 시간 지연을 최소할 수 있다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 다음에 소개되는 실시예는 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 따라서, 본 발명은 이하 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수 있다. 그리고, 도면에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 전방 영상 처리 장치의 구성 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 차량 전방 영상 처리 장치(100)는 촬상 소자를 이용하여 차량 전방의 영상을 획득하는 전방 영상 획득부(110)와, 상기 획득된 영상에 대한 인식 프로세스를 수행하는 인식 처리부(120 와, 상기 전방의 영상 획득을 위한 상기 촬상 소자에 대한 영상 정보 기록 및 상기 인식 프로세스를 제어하는 제어부(130)를 포함한다. 이외에 차량 전방 영상 처리 장치(100)는 스토리지부(140), 통신부(150)를 포함할 수 있다.
상기 전방 영상 획득부(110)는, 차량의 차선인식, 전조등 제어, 전방 차인식, 보행자 인식, 표지판 인식 등을 위해 차량 전방의 영상을 획득한다.
촬상 광학계(111), 촬상 소자부(112), 촬상 신호 처리부(113), 촬상 제어부(114)를 포함할 수 있다.
상기 촬상 광학계(111)는 촬상 렌즈나, 조리개, 줌 렌즈, 포커스 렌즈 등을 구비하여 구성되는 렌즈계나, 렌즈계에 대하여 포커스 동작이나 줌 동작을 행하게 하기 위한 구동계 등을 구비할 수 있다.
상기 촬상 소자부(112)는, 상기 촬상 광학계(111)에서 얻어지는 촬상 광을 검출하고, 광전 변환을 행함으로써 촬상 신호를 생성하는 고체 촬상 소자 어레이를 구비할 수 있다. 상기 고체 촬상 소자 어레이는, 예를 들면, CCD(Charge　Coupled　Device) 센서 어레이나, CMOS(Complementary　Metal　Oxide　Semiconductor) 센서 어레이를 포함할 수 있다.
상기 촬상 소자부(112)는 촬상 광학계(111)에 의해 얻어지는 촬상 광을 미리 설정된 관심 영역들에 따라 광전 변환을 수행하여 촬상 신호를 생성한다. 촬상 신호를 생성하는 동작을 전방 영상 정보를 촬상 소자부(112)에 기록한다고 한다. 여기에서, 관심 영역들이란 촬상 광학계(111)에 의해 획득된 전방의 전체 영상을 인식하는데 있어 임의로 미리 설정된 영역들을 의미한다. 예컨대, 차량으로부터의 거 리에 따라 근거리 영역 및 원거리 영역으로 구분할 수 있다.
상기 촬상 소자부(112)에 전방 영상 정보가 기록되는 것은 도 2에 도시된 바와 같이 촬상 광학계(111)에 의해 촬상되는 전방 영상의 아래부분부터 기록될 수 있다. 이에 따라 근거리 영역에 해당하는 관심 영역이 상기 촬상 소자부(112)에 먼저 기록된다.
상기 촬상 신호 처리부(113)는 촬상 소자부(112)에 의해 얻어지는 신호에 대한 게인 조정이나 파형 정형을 행하는 샘플 홀드/AGC(Automatic　Gain　Control) 회로나, 비디오 A/D 컨버터를 구비하고, 디지털 데이터로서의 촬상 화상 데이터를 얻는다. 또한 촬상 화상 데이터에 대하여 화이트 밸런스 처리, 휘도 처리, 색신호 처리, 흔들림 보정 처리 등을 수행할 수 있다.
촬상 광학계(111), 촬상 소자부(112), 촬상 신호 처리부(113)를 갖는 전방 영상 획득부(110)에 의해, 차량 전방에 대한 촬상이 행해지고, 전방 영상이 획득된다.
촬상 제어부(114)는 제어부(130)의 지시에 기초하여, 촬상 동작의 온/오프 제어, 촬상 광학계(111)의 줌 렌즈, 포커스 렌즈의 구동 제어, 촬상 소자부(112)의 감도나 프레임 레이트의 제어, 촬상 신호 처리부(113)의 각 처리의 파라미터 제어나 실행 처리의 설정 등을 수행할 수 있다.
상기 전방 영상 획득부(110)에 의해 획득된 전방 영상에 대하여 상기 제어부(130)의 제어에 따라 상기 인식 처리부(120)에 의해 인식 프로세스가 수행된다.
상기 인식 처리부(120)는 전방 영상 획득부(110)에 의해 획득된 전방 영상에 대하여 영상 인식을 수행한다. 예를 들면 인식 처리부(120)는 전방 영상 획득부(110)에 의해 획득된 전방 영상에 대하여 영상 해석을 수행하여 영상 내에서 처리 대상 영역을 검출하는 처리를 수행한다.
또한 검출된 처리 대상 영역의 인식을 위하여 영상 변환 처리를 수행할 수도 있다. 예를 들면 모자이크화, 소프트 포커스화, 암호화(화상 스크램블 처리)등의 화상 변환 처리를 수행할 수 도 있다.
인식 처리부(120)는 마이크로컴퓨터나 비디오 프로세서로서의 DSP(Digital　Signal　Processor) 등으로 구현될 수 있다.
상기 인식 처리부(120)는 영상 인식을 수행하기 위해 상기 촬상 소자부(112)에 기록된 전방 영상을 읽어들인다. 이때, 상기 인식 처리부(120)는 관심 영역들에 따라 영상 인식 프로세스를 수행한다.
스토리지부(140)는, 각종 데이터의 보존에 이용된다. 예를 들면 전방 영상 획득부(110)에 의해 획득된 전방 영상 데이터나, 인식 처리부(120)에 의해 인식 처리된 데이터의 보존에 이용될 수 있다.
상기 제어부(130)는 예를 들면 CPU(Central　Processing　Unit), ROM(Read　Only　Memory), RAM(Random　Access　Memory), 불휘발성 메모리부, 인터페이스부를 구비한 마이크로컴퓨터에 의해 구성될 수 있다. 상기 제어부(130)는 내부의 ROM 등에 탑재되어 있는 프로그램에 기초하여, 전방 영상 획득 및 인식 프로세스를 위한 각종 연산 처리나 제어를 수행한다.
상기 제어부(130)는 상기 전방의 영상 획득을 위한 상기 고체 촬상 소자에 대한 영상 정보 기록 및 상기 인식 프로세스를 제어한다.
이때, 상기 제어부(130)는 미리 설정된 관심 영역 순서로 상기 영상 정보 기록 및 상기 인식 프로세스 처리가 진행되도록 한다.
상기 제어부(130)의 제어에 따라, 상기 전방 영상 획득부(110) 및 상기 인식 처리부(120)는 해당 촬상 소자부(112)에 대한 영상 정보 기록 동작 및 인식 프로세스를 수행한다.
우선, 상기 전방 영상 획득부(110)는 상기 미리 설정된 관심 영역들중에서 제1 관심영역을 상기 촬상 소자부(112)에 기록하는 동작을 수행한다.
상기 인식 처리부(120)는 상기 촬상 소자부(112)에 기록된 제1 관심 영역에 대한 제1 인식 프로세스를 수행한다.
그 다음, 상기 전방 영상 획득부(110)는 상기 제1 인식 프로세스와 병행하여 또는 상기 제1 인식 프로세스가 완료된 후 상기 미리 설정된 관심 영역들중에서 제2 관심 영역을 상기 촬상 소자부(112)에 기록하는 동작을 수행한다.
그 다음, 상기 인식 처리부(120)는 상기 촬상 소자부(112)에 기록된 제2 관심 영역에 대한 제2 인식 프로세스를 수행한다.
스토리지부(140)는, RAM 혹은 플래시 메모리 등의 고체 메모리에 의해 구성되어도 되고, 예를 들면 HDD(Hard　Disk　Drive)에 의해 구성되어도 된다.
또한 내장된 기록 매체는 아니고, 착탈가능한 기록 매체, 예를 들면 고체 메모리를 내장한 메모리 카드, 광 디스크, 광 자기 디스크, 홀로그램 메모리 등의 기록 매체에 대응하는 기록 재생 드라이브 등으로 되어도 된다.
물론, 고체 메모리나 HDD 등의 내장 타입의 메모리와, 착탈가능한 기록 매체를 위한 기록 재생 드라이브가 탑재될 수 도 있다.
스토리지부(140)는, 시스템 컨트롤러(10)의 제어에 기초하여, 촬상 화상 데이터나 변환 화상 데이터를 기록하고, 보존한다.
또한 제어부(130)의 제어에 기초하여, 기록한 데이터를 읽어낼 수 있다.
통신부(150)는 외부 기기 사이에서의 데이터의 송수신을 행한다. 이 통신부(150)는, 무선 LAN, 브루투스 등의 방식에서, 예를 들면 네트워크 액세스 포인트에 대한 근거리 무선 통신을 통하여 네트워크 통신을 행하는 구성으로 하여도 되고, 대응하는 통신 기능을 갖춘 외부 기기와의 사이에서 직접 무선 통신을 행하는 것이어도 된다.
또한, 반드시 무선 통신은 아니고, 외부 기기와의 사이의 유선 접속에 의해 외부 기기와 통신을 행하는 것이어도 된다.
통신을 행하는 외부 기기로서는, 서버 장치나, 표시 장치, 촬상 장치, 스토리지 장치 등이 포함될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 전방 영상 처리 장치에서 설정된 관심 영역들을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 전방 영상 획득부(110)에 의해 획득될 수 있는 전방 영상(10)에 대하여 차량으로부터의 거리에 따라 가까운 지점부터 제1 관심 영역(11), 제2 관심 영역(12), 제3 관심 영역(13)으로 미리 설정할 수 있다. 전방 영상(10)을 차량으로부터의 거리에 따라 여러 개의 관심 영역으로 구분하는 것은 차량의 전방 영상 정보를 활용하는데 있어 차량으로부터 가까운 지점에 해당하는 영역이 차량으로부터 먼 지점에 해당하는 영역보다 중요하게 사용될 수 있기 때문이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 전방 영상 처리 장치에서 설정된 관심 영역들에 따른 영상 처리 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 우선, 상기 전방 영상 획득부(110)는 상기 미리 설정된 관심 영역들중에서 제1 관심영역(11)을 상기 촬상 소자부(112)에 기록하는 동작을 수행한다. 이때, 상기 전방 영상 획득부(110)는 제1 관심 영역(11)에 대하여 아래부분부터 상기 촬상 소자부(112)에 기록하는 동작을 수행한다.
상기 인식 처리부(120)는 상기 촬상 소자부(112)에 기록된 제1 관심 영역(11)에 대한 제1 인식 프로세스를 수행한다.
그 다음, 상기 전방 영상 획득부(110)는 상기 제1 인식 프로세스와 병행하여 또는 상기 제1 인식 프로세스가 완료된 후 상기 미리 설정된 관심 영역들중에서 제2 관심 영역(12)을 상기 촬상 소자부(112)에 기록하는 동작을 수행한다.
그 다음, 상기 인식 처리부(120)는 상기 촬상 소자부(112)에 기록된 제2 관심 영역(12)에 대한 제2 인식 프로세스를 수행한다.
그 다음, 상기 전방 영상 획득부(110)는 상기 제2 인식 프로세스와 병행하여 또는 상기 제2 인식 프로세스가 완료된 후 상기 미리 설정된 관심 영역들중에서 제3 관심 영역(13)을 상기 촬상 소자부(112)에 기록하는 동작을 수행한다.
그 다음, 상기 인식 처리부(120)는 상기 촬상 소자부(112)에 기록된 제3 관심 영역(13)에 대한 제3 인식 프로세스를 수행한다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 전방 영상 처리 장치의 성능을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 차량 전방 영상 처리 장치에서는 T1 시간 구간에서 상기 전방 영상 획득부(110)는 상기 미리 설정된 관심 영역들중에서 제1 관심영역(11)을 상기 촬상 소자부(112)에 기록하는 동작을 수행한다.
T2 시간 구간에서 상기 인식 처리부(120)는 상기 촬상 소자부(112)에 기록된 제1 관심 영역(11)에 대한 제1 인식 프로세스를 수행한다.
한편, T2 시간 구간에서 상기 전방 영상 획득부(110)는 상기 제1 인식 프로세스와 병행하여 상기 미리 설정된 관심 영역들중에서 제2 관심 영역(12)을 상기 촬상 소자부(112)에 기록하는 동작을 수행한다.
T3 시간 구간에서, 상기 인식 처리부(120)는 상기 촬상 소자부(112)에 기록된 제2 관심 영역(12)에 대한 제2 인식 프로세스를 수행한다.
한편, T3 시간 구간에서 상기 전방 영상 획득부(110)는 상기 제2 인식 프로세스와 병행하여 상기 미리 설정된 관심 영역들중에서 제3 관심 영역(13)을 상기 촬상 소자부(112)에 기록하는 동작을 수행한다.
T4 시간 구간이 되면 상기 인식 처리부(120)는 상기 촬상 소자부(112)에 기록된 제3 관심 영역(13)에 대한 제3 인식 프로세스를 수행한다. 따라서, 총 수행시간은 T4가 소요된다.
이에 반하여 종래의 기술에 의하면, 제3 관심 영역(13), 제2 관심 영역(12), 제1 관심 영역(11)에 대한 영상 정보를 차례대로 촬상 소자에 기록한 후(T1, T2, T3), 제1 관심 영역(11)까지의 영상 정보가 모두 기록되면, 제1 관심 영역에 대한 인식 프로세스를 수행한다(T4, T5, T6). 따라서, 총 수행시간은 T6이 소요된다.
이러한 시뮬레이션 결과에 따라 본 발명의 일실시예에 따른 차량 전방 영상 처리 장치에 전방 영상 인식 성능이 개선됨을 알 수 있다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 전방 영상 처리 장치에서 설정된 관심 영역들을 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 전방 영상(20)에 대하여 관심 영역들이 제1 관심 영역(21), 제2 관심 영역(22), 제2 관심 영역(23), 제4 관심 영역(24), 제5 관심 영역(25), 제6 관심 영역(26)으로 설정되어 있다.
각 관심 영역의 중요도는 차량으로부터 가까운 제1 관심 영역(21) 및 제4 관심 영역(24), 제2 관심 영역(22) 및 제5 관심 영역(25), 제3 관심 영역(23) 및 제6 관심 영역(26)의 순서로 설정될 수 있다.
본 발명의 몇몇 실시예들에 대해 예시적으로 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서 앞서 설명된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 단지 더 잘 이해할 수 있도록 설명하기 위한 것으로 이해되어야 한다. 본 발명의 권리 범위는 이러한 실시예들에 의해 한정되지 않으며, 아래 청구범위에 의해 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
예컨대, 본 발명의 일실시예에서는 전방 영상에 대하여 여러개의 관심 영역으로 설정할 때 차량으로부터 가까운 지점의 관심 영역에 더 높은 중요도를 두었으나, 이는 필요에 따라 인식하고자 하는 대상을 감안하여 특별히 검색하고자 하는 대상이 검출될 수있는 영역 예컨대, 중간 지점의 관심 영역에 더 높은 중요도를 설정할 수 도 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 전방 영상 처리 장치의 구성 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 전방 영상 처리 장치에서 고체 촬상 소자에 영상 정보를 기록하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 전방 영상 처리 장치에서 설정된 관심 영역들을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 전방 영상 처리 장치에서 설정된 관심 영역들에 따른 영상 처리 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 전방 영상 처리 장치의 성능을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 전방 영상 처리 장치에서 설정된 관심 영역들을 설명하기 위한 도면이다.

Claims (5)

  1. 촬상 소자를 이용하여 차량 전방의 영상을 획득하는 전방 영상 획득부;
    상기 획득된 영상에 대한 인식 프로세스를 수행하는 인식 처리부;
    상기 전방의 영상 획득을 위한 상기 촬상 소자에 대한 영상 정보 기록 및 상기 인식 프로세스를 제어하되, 미리 설정된 관심 영역 순서로 상기 영상 정보 기록 및 상기 인식 프로세스 처리가 진행되도록 하는 제어부를 포함하는 차량 전방 영상 처리 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 전방 영상 획득부 및 상기 인식 처리부는 상기 제어부의 제어에 따라,
    상기 미리 설정된 관심 영역들중에서 제1 관심영역을 상기 촬상 소자에 기록하고;
    상기 촬상 소자에 기록된 제1 관심 영역에 대한 제1 인식 프로세스를 수행하고;
    상기 제1 인식 프로세스와 병행하여 또는 상기 제1 인식 프로세스가 완료된 후 상기 미리 설정된 관심 영역들중에서 제2 관심 영역을 상기 촬상 소자에 기록하고;
    상기 촬상 소자에 기록된 제2 관심 영역에 대한 제2 인식 프로세스를 수행하도록 구성된 차량 전방 영상 처리 장치.
  3. 청구항 2에 있어서, 상기 제1 관심 영역은 상기 제2 관심 영역에 비하여 차량에 근접해있는 영역을 나타내도록 설정되는 차량 전방 영상 처리 장치.
  4. 촬상 소자를 이용하여 차량 전방의 영상을 획득하는 단계;
    상기 획득된 영상에 대한 인식 프로세스를 수행하는 단계를 포함하되,
    상기 전방의 영상 획득을 위한 상기 촬상 소자에 대한 영상 정보 기록 및 상기 인식 프로세스는 미리 설정된 관심 영역 순서로 상기 영상 정보 기록 및 상기 인식 프로세스 처리가 진행되는 차량 전방 영상 처리 방법.
  5. 청구항 4에 있어서, 상기 기록 및 상기 인식 프로세스 처리는,
    상기 미리 설정된 관심 영역들중에서 제1 관심영역을 상기 고체 촬상 소자에 기록하는 단계; 및
    상기 촬상 소자에 기록된 제1 관심 영역에 대한 제1 인식 프로세스를 수행하는 단계를 포함하고,
    상기 제1 인식 프로세스와 병행하여 또는 상기 제1 인식 프로세스가 완료된 후 상기 미리 설정된 관심 영역들중에서 제2 관심 영역을 상기 촬상 소자에 기록하는 단계를 더 포함하고
    상기 촬상 소자에 기록된 제2 관심 영역에 대한 제2 인식 프로세스를 수행하는 단계를 더 포함하는 차량 전방 영상 처리 방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20150018990A (ko) * 2013-08-12 2015-02-25 현대모비스 주식회사 운전 주의 정보 안내 장치 및 방법

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