KR20110015731A

KR20110015731A - 구도결정을 하는 사진사 로봇 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR20110015731A
Application number: KR1020090073108A
Authority: KR
Inventors: 전재욱; 김명진; 송태훈; 정순묵; 정현욱
Original assignee: 성균관대학교산학협력단
Priority date: 2009-08-10
Filing date: 2009-08-10
Publication date: 2011-02-17
Also published as: KR101094648B1

Abstract

본 발명은 최적의 구도를 판단하여 자동으로 사진을 촬영해주는 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 입력되는 영상 데이터 중 촬영하고자 하는 피사체를 검출하는 피사체 인식 모듈, 입력된 영상 데이터 중 검출된 피사체의 위치 정보를 이용하여 촬영하고자 하는 촬영 구도를 결정하는 구도 조정 모듈 및 결정된 촬영 구도로 피사체를 촬영하기 위하여 카메라와 사진사 로봇의 위치를 제어하는 촬영 제어 모듈을 포함하는 사진사 로봇 및 그 제어 방법을 제공함으로써 타인의 도움 없이 자동으로 최적의 구도에 맞추어 사진을 촬영할 수 있다.

사진사 로봇, 구도, 단체 사진, 황금 비율

Description

구도결정을 하는 사진사 로봇 및 그 제어방법{Auto Photograph Robot for Taking a Composed Picture and Method Thereof}

본 발명은 최적의 구도를 판단하여 자동으로 사진을 촬영해주는 사진사 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 카메라로 입력되는 영상으로부터 피사체를 검출하고 피사체의 위치 정보를 이용하여 최적의 구도를 결정한 후 그에 따라 사진을 촬영하여주는 사진사 로봇 및 그에 상응하는 제어 방법에 관한 것이다.

최근 휴대폰과 디지털 카메라는 그 대중화로 인해 1가구당 약 1대씩을 소유하고 있을 정도로 많은 보급이 이루어졌다. 카메라의 성능 또한 예전에 비하여 많은 발전을 이루어 현재 1000만 화소가 넘는 카메라들이 주종을 이루고 있고, 품질이 좋은 사진을 촬영하기 위해 차별화된 기술들을 적용한 카메라들이 늘어나고 있는 추세이다.

이런 차별화된 기술화들에는 여러 가지가 있는데, 대표적으로 스마트 촬영 모드 기능으로 촬영하려는 피사체가 물건인지, 사람인지, 음식인지 등을 판단하여 자동으로 각각의 사진을 최상으로 촬영할 수 있는 카메라 설정 값으로 설정해주는 기능이다. 또 다른 기능으로는 접사 모드일 경우 셔터 스피드 등의 값들을 조정하 여 초점이 흔들리는 경우나 맞지 않는 경우 없이 촬영이 가능하도록 보조하는 기능도 있다. 이처럼 디지털 카메라로 좋은 사진을 촬영하기 위해 다양한 아이디어와 기술이 적용되어 기능면에서 계속적으로 발전해가고 있다.

디지털 카메라 자체의 기능 향상으로 사물의 초점이나 주변 환경의 밝기 등의 요소에 의해 사진이 이상하게 촬영되는 현상은 거의 없어지게 되었다. 또한 전문적인 사진사가 아닌 사용자더라도 쉽게 카메라를 조작하여 원하는 사진을 촬영 가능하게 되었다.

이런 환경에서 단순히 디지털 카메라를 이용하여 초점을 잘 맞추고 밝기 조절을 하는 등의 사진을 잘 찍는 방법에서 나아가 어떠한 구도로 사진을 촬영하면 보다 좋은 사진을 획득할 수 있는지에 대한 방법론의 연구가 많이 진행되고 있다. 전문적인 사진사들이 관심을 가질만한 구도법에 대해서 일반적인 사용자들도 많은 관심을 가지게 된 것이다.

비록 간단한 구도법의 원칙일지라도 이를 적용하여 사진을 찍게 되었을 경우, 사용자는 전문적인 사진사가 촬영한 것과 같은 양질의 사진을 얻을 수 있게 된다. 이런 이유로 사진에 관심이 만은 일반인들도 구도법에 대해서 많은 관심을 가지게 되고, 각자 개인의 블로그 등을 이용하여 구도법을 적용하여 촬영한 사진 등을 게재하면서 서로의 노하우 등을 공유하는 등의 활동을 많이 하고 있다.

한편, 다수 혹은 개인의 사진을 촬영할 때 사진을 촬영해주는 사진사의 역할을 하는 사람이 필요하다. 그래서 보통 지나가는 사람들에게 부탁을 하거나 단체 중 한 명이 사진사 역할을 맡아 다른 사람들의 사진을 찍어주는 일을 담당하게 된 다. 또한, 삼각대가 있거나 사진기를 고정시킬 수단이 있으면 타이머 기능을 이용해 촬영을 하기도 하는데, 사진기가 틀어져 있거나 사람들이 이동하는 등의 이유로 정확히 촬영을 하기는 어려운 경우가 대부분이다.

따라서 본 발명은 상기한 종래 기술에 따른 문제점을 해결하기 위한 것으로, 카메라로 입력되는 영상으로부터 피사체를 검출하고 피사체의 위치 정보를 이용하여 최적의 구도를 결정한 후 그에 따라 사진을 촬영하는 사진사 로봇 및 그 제어 방법의 제공을 그 목적으로 한다.

본 발명의 일 측면에 따른 피사체를 촬영하기 위한 사진사 로봇은 입력되는 영상 데이터 중 촬영하고자 하는 피사체를 검출하는 피사체 인식 모듈; 입력된 영상 데이터 중 상기 검출된 피사체의 위치 정보를 이용하여, 촬영하고자 하는 촬영 구도를 결정하고, 결정된 촬영 구도를 촬영할 수 있도록 촬영 제어 모듈을 제어하는 구도 조정 모듈; 및 상기 결정된 촬영 구도로 피사체를 촬영하기 위하여 카메라와 상기 사진사 로봇을 제어하는 촬영 제어 모듈을 포함한다.

상기 피사체 인식 모듈은, 사람의 얼굴을 인식하는 얼굴 인식 모듈을 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다. 이 경우 상기 얼굴 인식 모듈은, 학습 테이블 기반의 피부색을 검출하고, 상기 검출된 피부색을 통해 얼굴을 인식하는 것을 특징으로 할 수 있다.

상기 촬영 제어 모듈은, 카메라의 촬영 방향, 초점을 제어하기 위한 카메라 제어 모듈; 과 상기 사진사 로봇을 이동시키는 이동 로봇 위치 제어 모듈을 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.

상기 구도 조정 모듈은, 피사체인 사람의 집합이 획득되어지는 영상의 가운데에 배치되도록 구도를 결정하는 것을 특징으로 할 수 있다. 또한, 상기 구도 조정 모듈은, 피사체인 사람의 얼굴이 영상을 각각 다등분하는 가로선과 세로선의 교차점 중 일 교차점에 배치되도록 구도를 결정하는 것을 특징으로 할 수 있다.

더욱 바람직하게 상기 구도 조정 모듈은, 입력된 영상 중 외곽 한계선을 설정하고, 검출된 피사체가 상기 외곽 한계선 안에 배치되도록 구도를 결정하는 것을 특징으로 할 수 있다. 이 경우 상기 외곽 한계선은, 상기 촬영되는 직사각형의 영상을 소정의 비율로 축소한 직사각형 형태, 원 형태, 타원 형태, 사용자가 직접 설정한 형태 중 어느 하나의 형태를 가지는 것을 특징으로 할 수 있다.

본 발명의 다른 측면에 따른 피사체를 촬영하기 위한 사진사 로봇 제어 방법은 입력되는 영상 데이터 중 촬영하고자 하는 피사체를 검출하는 피사체 인식 단계; 입력된 영상 데이터 중 상기 검출된 피사체의 위치 정보를 이용하여, 촬영하고자 하는 촬영 구도를 결정하는 단계; 결정된 촬영 구도를 촬영할 수 있도록 카메라 또는 상기 사진사 로봇을 제어하는 단계를 포함한다.

상기 피사체 인식 단계는, 입력된 영상 데이터 중 사람의 얼굴을 피사체로 인식하는 것을 특징으로 할 수 있다. 이 경우 상기 사람의 얼굴을 피사체로 인식 과정은, 학습 테이블 기반의 피부색을 검출하고 상기 검출된 피부색을 통해 얼굴을 인식하는 것을 특징으로 할 수 있다.

상기 촬영 구도를 촬영할 수 있도록 카메라 또는 상기 사진사 로봇을 제어하 는 단계는, 상기 카메라의 촬영 방향과 초점을 제어하거나, 상기 사진사 로봇의 위치를 이동시키는 것을 특징으로 할 수 있다.

상기 촬영 구도를 결정하는 단계는, 피사체인 사람의 집합이 획득되어지는 영상의 가운데에 배치되도록 구도를 결정하는 것을 특징으로 할 수 있다. 또한, 상기 촬영 구도를 결정하는 단계는, 피사체인 사람의 얼굴이 영상을 각각 다등분하는 가로선과 세로선의 교차점 중 일 교차점에 배치되도록 구도를 결정하는 것을 특징으로 할 수 있다.

상기 촬영 구도를 결정하는 단계는, 입력된 영상 중 외곽 한계선을 설정하고, 검출된 피사체가 상기 외곽 한계선 안에 배치되도록 구도를 결정하는 것을 특징으로 할 수 있다. 이 경우 상기 외곽 한계선은, 상기 촬영되는 직사각형의 영상을 소정의 비율로 축소한 직사각형 형태, 원 형태, 타원 형태, 사용자가 직접 설정한 형태 중 어느 하나의 형태를 가지는 것을 특징으로 할 수 있다.

상기한 바와 같이 본 발명에 따른 최적의 구도를 판단하여 자동으로 사진을 촬영해주는 로봇 및 그 제어 방법에 따르면 사용자는 카메라 렌즈의 움직임을 제어할 수 있는 틸트 카메라가 장착된 이동 가능한 이동 로봇과 구도 판단 모듈로 구성된 사진사 로봇을 이용하여 타인의 도움 없이 자동으로 최적의 구도에 맞추어 사진을 촬영할 수 있게 된다.

따라서 개인 혹은 단체로 사진을 찍으려할 경우 주변 사람에게 사진을 찍어달라고 부탁을 하거나, 일행 중 한 명이 사진사 역할을 해야 되는 불편함이 없이 자동으로 최적의 구도에 맞추어진 사진을 찍을 수 있게 된다. 또한, 사용자가 새로운 구도법 또는 자신만의 구도법을 추가할 수 있으므로 자신의 취향에 맞는 촬영이 가능하다.

이하, 본 발명에 따른 최적의 구도를 판단하여 자동으로 사진을 촬영해주는 사진사 로봇 및 그 제어 방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 사진사 로봇의 블록 구성을 나타낸 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이 사진사 로봇(100)은 카메라(110), 얼굴 인식 모듈(120), 구도 조정 모듈(130), 카메라 제어 모듈(140), 이동 로봇 위치 제어 모듈(150) 등을 포함하여 구성될 수 있다.

카메라(110)는 피사체(200)를 촬영하기 위한 구성 요소에 해당하며, 카메라(110)의 렌즈(비도시)를 통하여 입력되는 영상은 얼굴 인식 모듈(120)로 전달된다. 얼굴 인식 모듈(120)은 카메라(110)를 통하여 입력된 영상 중 사람의 얼굴을 인식하기 위한 모듈에 해당한다. 촬영된 영상 중 사람의 얼굴을 인식하는 방법은 이미 공지되어 있는 바 그 자세한 설명을 생략하기로 한다.

구도 조정 모듈(130)은 카메라(110)를 통하여 입력된 영상과 인식된 얼굴이 배치되어 있는 위치 정보를 고려하여 사진사 로봇(100)이 촬영하여야 하는 영상의 구도를 결정하는 역할을 수행한다. 구도 조정 모듈(130)이 실제로 영상의 구도를 결정하는 방법에 대해서는 도 7 내지 도 9 등을 통하여 더욱 자세히 살펴보기로 한다.

카메라 제어 모듈(140)은 구도 조정 모듈(130)이 결정한 구도에 따라 영상을 촬영하기 위하여 카메라(110)의 렌즈의 방향, 초점, 줌 등 다양한 사진 촬영 조건을 제어하는 역할을 담당한다.

이동 로봇 위치 제어 모듈(150)은 구도 조정 모듈(130)이 결정한 구도에 따라 영상을 촬영하기 위하여 사진사 로봇(100)을 이동하는 제어를 수행하는 구성 요소에 해당한다. 특히, 이동 로봇 위치 제어 모듈(150)은 사진사 로봇(100)을 상하좌우 등으로 이동시킴으로써 사진사 로봇(100)의 위치를 제어할 수 있다.

카메라 제어 모듈(140)과 이동 로봇 위치 제어 모듈(150)은 사진사 로봇(100)이 촬영하는 영상을 조절하기 위한 구성 요소이며, 본 출원에서는 두 개의 모듈을 합하여 촬영 제어 모듈로 정의한다.

결론적으로 도 1에 도시된 사진사 로봇(100)은 먼저 카메라(110)를 통하여 촬영된 영상에서 얼굴을 인식하고, 얼굴의 위치 정보 등을 통하여 바람직한 구도를 결정한다. 그 후 사진사 로봇(100)은 카메라 제어 모듈(140)과 이동 로봇 위치 제어 모듈(150)을 제어함으로써 결정된 구도에 맞게 사진을 촬영한다.

도 2는 도 1에 도시된 얼굴 인식 모듈의 얼굴 검출 방법을 나타낸 도면이다.

도 2를 참조하면 얼굴 인식 모듈(120)은 카메라(110)에 의하여 획득되어진 영상 데이터에 대해 학습 테이블을 기반으로 피부색을 검출한다(S201).

얼굴 인식 모듈(120)은 영상 데이터의 노이즈(Noise)를 제거한 후(S202), 검출된 피부색을 이용하여 영상 데이터 중 얼굴을 피사체로 감지(Detecting)하게 된다(S203). 마지막으로 얼굴 인식 모듈(120)은 인식된 얼굴 위치에 마킹을 함으로써 얼굴을 검출하게 된다(S204).

본 발명에서는 얼굴 인식 모듈(120)을 통해 다양한 피사체 중 사람의 얼굴을 인식하는 예를 설명하였으나, 획득 되어진 영상 데이터 중 다양한 피사체를 검출하는 방법들도 이용될 수 있다.

도 3은 도 1에 도시된 구도 조정 모듈의 구도 조정 방법을 나타낸 도면이다.

도 3을 참조하면, 구도 조정 모듈(130)은 검출된 얼굴 영상 데이터를 이용하여 현재 구도 상태를 확인하게 된다(S301). 여기서 검출된 얼굴 영상 데이터란, 카메라(110)에 의하여 얻어진 영상 데이터 중 도 2의 과정을 통하여 생성된 결과 데이터를 의미한다.

그 후 구도 조정 모듈(130)은 미리 설정된 구도 모델들을 탐색한다(S302). 이 경우 테마 별로 적용할 수 있도록 미리 정의되어 있는 다양한 구도들을 탐색할 수 있다. 예를 들어, 증명 사진, 풍경 사진 등에 따라 미리 정의되어 있는 구도들이 검색되는 것이다. 뿐만 아니라 사용자가 새롭게 정의하여 사진사 로봇에 저장한 구도들 또한 탐색될 수 있다.

S302 단계에 따른 다수의 구도 모델 탐색 후 구도 조정 모듈(130)은 최상의 구도 모델을 선택한다(S303). 구도 조정 모듈(130)은 얼굴이 검출된 영상 데이터에 따라 최상의 구도 모델을 선택하는 것이다.

이와 같이 최적의 구도가 선택된 후 구도 조정 모듈(130)은 카메라 제어 모듈(140)을 통해 카메라(110), 예를 들어 카메라의 렌즈 방향, 초점 거리, 줌 기능 등을 설정하고(S304), 이동 로봇 위치 제어 모듈(150)을 통해 사진사 로봇(100)의 위치를 조정함으로써 구도 모델을 실질적으로 적용하는 과정을 수행한다(S305).

도 4는 본 발명에 따른 사진사 로봇과 카메라의 제어 방법을 나타낸 도면이다.

도 4를 참조하면, 카메라 제어 모듈(140)의 제어에 따라 카메라(110)의 렌즈는 전후좌우로 움직일 수 있으며, 초점 거리 조절과 줌 조절이 이루어질 수도 있다. 또한, 이동 로봇 위치 제어 모듈(150)은 사진사 로봇(100)을 전후좌우로 이동함으로써 촬영을 수행할 위치를 조절할 수도 있다.

구도 조정 모듈(130)은 얼굴을 검출한 영상 데이터를 이용하여 최상의 구도를 결정한다. 이와 같이 획득되어진 최상의 구도로 촬영을 할 수 있도록 구도 조정 모듈(130)은 카메라 제어 모듈(140)과 이동 로봇 위치 제어 모듈(150)을 제어한다. 구체적으로 구도 조정 모듈(130)은 입력된 영상이 선택된 최적의 구도에 일치될 때가지 카메라 제어 모듈(140)과 이동 로봇 위치 제어 모듈(150)을 통하여 카메라(110)와 사진사 로봇(100)을 제어하는 것이다.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 사진사 로봇의 제어 방법을 나타낸 도 면이다.

도 5에 도시된 바와 같이 먼저 사용자는 기본적 환경 설정을 위하여 사진사 로봇(100)을 사진을 촬영하기 위하여 적당한 장소에 배치한다(S501). 사진사 로봇(100)의 배치 후 촬영하고자 하는 대상 인물을 배치하고 포즈를 수행함으로써 사진을 촬영하기 위한 기본 환경이 구축된다(S502).

사진사 로봇(100)은 도 2에서 설명한 바와 같이 얼굴 인식 모듈(120)을 통해 카메라(110)에 의해 촬영하고자 하는 영상 데이터로부터 얼굴을 검출하고, 이를 통하여 사람의 수와 위치를 인식한다(S503). 이렇게 인식된 결과를 이용하여 도 3에서 설명한 바와 같이 구도 조정 모듈(130)은 최상의 구도를 결정하고, 이에 따라 카메라(110)와 사진사 로봇(100)을 제어하여 최적의 구도로 촬영할 화면을 고정하게 된다(S504).

촬영할 화면이 성공적으로 고정된 경우, 사진사 로봇(100)은 여러 가지 방법으로 사진을 촬영할 수 있다. 그 일 예로, 대상 인물들이 “치즈”, “김치” 등의 특정 단어를 말하는 경우, 사진사 로봇(100)은 이를 인식하여 촬영을 할 수 있다(S505). 다른 예로, 사진사 로봇(100)은 자체적으로 카운트를 수행하고, 0이 카운트되는 시점에서 현재 고정된 화면을 촬영할 수도 있다(S506).

도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 단체 사진 구도 조정 방법을 나타낸 도면이다.

도 6을 참조하면, 사진사 로봇(100)이 최초로 획득한 영상 데이터는 ⓐ 화면 이다. ⓐ 영상에서는 여러 명의 인물들이 획득되어지는 영상의 우측으로 편향 배치되어 있음을 알 수 있다. ⓐ 영상을 획득한 사진사 로봇(100)은 ⓐ 화면에 존재하는 얼굴을 인식, 검출함으로써 현재 촬영되는 사람의 인원수와 그 배치 구조 등을 체크할 수 있다.

이러한 정보들을 고려하여 구도 조정 모듈(130)은 촬영할 최적의 구도를 결정하게 된다.

도 6은 사진사 로봇(100)의 촬영 모드가 단체 사진 모드의 경우로 설정되어 있는 상태이며, 단체 사진 모드에서 구도 조정 모듈(130)은 피사체인 사람의 집합이 영상의 가운데에 배치되도록 구도를 결정할 수 있다.

최적의 구도가 결정되고 구도 조정 모듈(130)은 이동 로봇 위치 제어 모듈(140)로 하여금 사진사 로봇(100)을 우측 방향으로 이동하도록 지시한다. 구도 조정 모듈(130)과 이동 로봇 위치 제어 모듈(140)의 제어에 따라 이동한 사진사 로봇(100)은 영상을 촬영하게 되며, 촬영된 영상은 ⓑ 영상이다.

ⓐ 영상에서는 인물 집합으로부터 좌측 모서리까지의 거리(aL)는 인물 집합으로부터 우측 모서리까지의 거리(aR)에 비하여 큰 값을 가지는 것을 알 수 있다. 이에 반해 구도 조정되어 촬영된 ⓑ 영상에서는 인물 집합으로부터 좌측 모서리까지의 거리(bL)와 인물 집합으로부터 우측 모서리까지의 거리(bR)가 거의 동일하여 피사체인 인물 집합이 촬영된 영상의 가운데에 배치되어 있음을 알 수 있다.

도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 황금 비율을 이용한 구도 조정 방 법을 나타낸 도면이다.

도 7을 참조하면, 사진사 로봇(100)의 구도 조정 모듈(130)은 카메라(110)에 의하여 획득되어지는 영상(700)을 가로로 3등분하고, 세로로 3등분하여 가로선과 세로선의 교차점(710) 네 개를 획득하게 된다.

구도 조정 모듈(130)은 사진을 촬영하려는 피사체(720)를 교차점 4곳 중 한 군데를 선택하여, 선택된 교차점 위에 배치되도록 구도를 조정할 수 있다. 더 바람직하게 구도 조정 모듈(130)은 현재의 피사체의 위치로부터 가장 가까운 곳의 교차점 상에 피사체가 배치되도록 구도를 조정하도록 할 수 있다.

도 7은 구도 조정 모듈(130)이 피사체가 우상측 교차점에 위치하도록 최적의 구도를 찾아낸 경우에 해당한다. 이와 같이 탐색된 구도에 따른 영상이 입력되도록 카메라 제어 모듈(140)과 이동 로봇 위치 제어 모듈(150)은 사진사 로봇(100)을 제어한다. 탐색된 구도에 따른 영상이 입력되는 경우 카메라 제어 모듈(140)과 이동 로봇 위치 제어 모듈(150)은 동작을 중지하여 촬영할 영상 화면을 고정하게 된다.

도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 외곽 한계선을 이용한 구도 조정 방법을 나타낸 도면이다.

도 8을 참조하면, 사진사 로봇(100)은 카메라(110)로부터 얻어지는 영상(800)에서 가로, 세로 1:9, 9:1이 되는 지점을 연결하여 획득되는 외곽 한계선(810)을 획득한다. 또한 사진사 로봇(100)은 영상(800) 내 피사체를 인식한다(820).

이와 같이 외곽 한계선(810)을 설정하고, 영상(800) 내 피사체를 인식한 사진사 로봇(100)의 구도 조정 모듈(130)은 피사체(820)가 외곽 한계선을 벗어나지 않도록 구도를 결정한다.

물론, 구도가 결정된 후 구도 조정 모듈(130)은 카메라 제어 모듈(140)과 이동 로봇 위치 제어 모듈(150)을 제어함으로써 결정된 구도에 따라 촬영할 수 있도록 한다.

도 8에서는 외곽 한계선(810)을 가로, 세로 1:9, 9:1이 되는 지점을 연결한 선으로 설정하였으나, 이는 촬영된 직사각형 형태의 영상을 기준으로 9 : 10의 비율로 축소한 직사각형 형태의 프레임으로도 해석할 수도 있다.

또한, 외곽 한계선(810)은 반드시 일반적으로 촬영되는 영상 형태인 직사각형에 한정될 필요가 없으며, 타원 형태 또는 원 형태일 수도 있다. 더 나아가, 사용자가 수동적으로 외곽 한계선을 설정할 수도 있다.

도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 외곽 한계선과 황금 비율을 이용한 구도 조정 방법을 나타낸 도면이다.

도 9를 참조하면, 사진사 로봇(100)은 카메라(110)에 의해 앞서 도 8에서 설명한 방법에 따라 피사체(920)가 외곽 한계선(930)을 벗어나지 않도록 사진사 로봇의 위치와 카메라를 제어한다.

그 후 사진사 로봇(100)은 영상을 가로로 3등분, 세로로 3등분하여 가로선과 세로선의 교차점들(910)을 찾고, 이 교차점들 중 한 개의 교차점에 피사체(920)가 배치되도록 구도를 조정하게 된다. 도 9에서 사진사 로봇(100)은 4곳의 교차점 중 우상측의 교차점에 피사체(920)가 배치되도록 최적의 구도를 결정한 예를 나타내고 있다.

이상에서 대표적인 실시예를 통하여 본 발명에 대하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의하여 정해져야 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 사진사 로봇의 블록 구성을 나타낸 도면.

도 2는 도 1에 도시된 얼굴 인식 모듈의 얼굴 검출 방법을 나타낸 도면.

도 3은 도 1에 도시된 구도 조정 모듈의 구도 조정 방법을 나타낸 도면.

도 4는 본 발명에 따른 사진사 로봇과 카메라의 제어 방법을 나타낸 도면.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 사진사 로봇의 제어 방법을 나타낸 도면.

도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 단체 사진 구도 조정 방법을 나타낸 도면.

도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 황금 비율을 이용한 구도 조정 방법을 나타낸 도면.

도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 외곽 한계선을 이용한 구도 조정 방법을 나타낸 도면.

도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 외곽 한계선과 황금 비율을 이용한 구도 조정 방법을 나타낸 도면.

Claims

피사체를 촬영하기 위한 사진사 로봇에 있어서,

입력되는 영상 데이터 중 촬영하고자 하는 피사체를 검출하는 피사체 인식 모듈;

입력된 영상 데이터 중 상기 검출된 피사체의 위치 정보를 이용하여, 촬영하고자 하는 촬영 구도를 결정하고, 결정된 촬영 구도를 촬영할 수 있도록 촬영 제어 모듈을 제어하는 구도 조정 모듈;

상기 결정된 촬영 구도로 피사체를 촬영하기 위하여 카메라와 상기 사진사 로봇을 제어하는 촬영 제어 모듈을 포함하는 사진사 로봇.
제1항에 있어서,

상기 피사체 인식 모듈은,

사람의 얼굴을 인식하는 얼굴 인식 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 사진사 로봇.
제2항에 있어서,

상기 얼굴 인식 모듈은,

학습 테이블 기반의 피부색을 검출하고, 상기 검출된 피부색을 통해 얼굴을 인식하는 것을 특징으로 하는 사진사 로봇.
제1항에 있어서,

상기 촬영 제어 모듈은,

카메라의 촬영 방향, 초점을 제어하기 위한 카메라 제어 모듈; 과

상기 사진사 로봇을 이동시키는 이동 로봇 위치 제어 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 사진사 로봇.
제1항에 있어서,

상기 구도 조정 모듈은,

피사체인 사람의 집합이 획득되어지는 영상의 가운데에 배치되도록 구도를 결정하는 것을 특징으로 하는 사진사 로봇.
제1항에 있어서,

상기 구도 조정 모듈은,

피사체인 사람의 얼굴이 영상을 각각 다등분하는 가로선과 세로선의 교차점 중 일 교차점에 배치되도록 구도를 결정하는 것을 특징으로 하는 사진사 로봇.
제1항에 있어서,

상기 구도 조정 모듈은,

입력된 영상 중 외곽 한계선을 설정하고, 검출된 피사체가 상기 외곽 한계선 안에 배치되도록 구도를 결정하는 것을 특징으로 하는 사진사 로봇.
제7항에 있어서,

상기 외곽 한계선은,

촬영되는 직사각형의 영상을 소정의 비율로 축소한 직사각형 형태, 원 형태, 타원 형태, 사용자가 직접 설정한 형태 중 어느 하나의 형태를 가지는 것을 특징으로 하는 사진사 로봇.
피사체를 촬영하기 위한 사진사 로봇 제어 방법에 있어서,

입력되는 영상 데이터 중 촬영하고자 하는 피사체를 검출하는 피사체 인식 단계;

입력된 영상 데이터 중 상기 검출된 피사체의 위치 정보를 이용하여, 촬영하고자 하는 촬영 구도를 결정하는 단계;

결정된 촬영 구도를 촬영할 수 있도록 카메라 또는 상기 사진사 로봇을 제어하는 단계를 포함하는 사진사 로봇 제어 방법.
제9항에 있어서,

상기 피사체 인식 단계는,

입력된 영상 데이터 중 사람의 얼굴을 피사체로 인식하는 것을 특징으로 하는 사진사 로봇 제어 방법.
제10항에 있어서,

상기 사람의 얼굴을 피사체로 인식하는 과정은,

학습 테이블 기반의 피부색을 검출하고 상기 검출된 피부색을 통해 얼굴을 인식하는 것을 특징으로 하는 사진사 로봇 제어 방법.
제9항에 있어서,

상기 촬영 구도를 촬영할 수 있도록 카메라 또는 상기 사진사 로봇을 제어하는 단계는,

상기 카메라의 촬영 방향과 초점을 제어하거나, 상기 사진사 로봇의 위치를 이동시키는 것을 특징으로 하는 사진사 로봇 제어 방법.
제9항에 있어서,

상기 촬영 구도를 결정하는 단계는,

피사체인 사람의 집합이 획득되어지는 영상의 가운데에 배치되도록 구도를 결정하는 것을 특징으로 하는 사진사 로봇 제어 방법.
제9항에 있어서,

상기 촬영 구도를 결정하는 단계는,

피사체인 사람의 얼굴이 영상을 각각 다등분하는 가로선과 세로선의 교차점 중 일 교차점에 배치되도록 구도를 결정하는 것을 특징으로 하는 사진사 로봇 제어 방법.
제9항에 있어서,

상기 촬영 구도를 결정하는 단계는,

입력된 영상 중 외곽 한계선을 설정하고, 검출된 피사체가 상기 외곽 한계선 안에 배치되도록 구도를 결정하는 것을 특징으로 하는 사진사 로봇 제어 방법.
제15항에 있어서,

상기 외곽 한계선은,

촬영되는 직사각형의 영상을 소정의 비율로 축소한 직사각형 형태, 원 형태, 타원 형태, 사용자가 직접 설정한 형태 중 어느 하나의 형태를 가지는 것을 특징으로 하는 사진사 로봇 제어 방법.