KR20110001127A - An apparatus and method for controlling multi-robots based on bluetooth - Google Patents

An apparatus and method for controlling multi-robots based on bluetooth Download PDF

Info

Publication number
KR20110001127A
KR20110001127A KR1020090058527A KR20090058527A KR20110001127A KR 20110001127 A KR20110001127 A KR 20110001127A KR 1020090058527 A KR1020090058527 A KR 1020090058527A KR 20090058527 A KR20090058527 A KR 20090058527A KR 20110001127 A KR20110001127 A KR 20110001127A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
robot
bluetooth
bluetooth module
task
robots
Prior art date
Application number
KR1020090058527A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR101099207B1 (en
Inventor
정기철
오동섭
한중희
Original Assignee
대덕대학산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 대덕대학산학협력단 filed Critical 대덕대학산학협력단
Priority to KR1020090058527A priority Critical patent/KR101099207B1/en
Publication of KR20110001127A publication Critical patent/KR20110001127A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101099207B1 publication Critical patent/KR101099207B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/006—Controls for manipulators by means of a wireless system for controlling one or several manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
    • G05B19/4144—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by using multiplexing for control system
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/25—Pc structure of the system
    • G05B2219/25186—Bluetooth

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

PURPOSE: A multi-robot control apparatus based on bluetooth and a method thereof are provided to improve the performance and efficiency of a system by a simultaneous control method. CONSTITUTION: A multi-robot control apparatus comprises a bluetooth module(11), a bluetooth receiving unit(20), a controller(40), a bluetooth module switching unit(50), and a bluetooth module(70a~70h). The bluetooth module, installed in PC(10), transmits task commands to a controller from PC. The bluetooth receiving unit receives task command from PC. The controller receives the task command of each robot from the bluetooth module of PC. The controller transmits the task command to robots based the state information of the robot. The bluetooth module switching unit selects the robot for receiving task command. The bluetooth modules transmit the operation command of the robot from the controller to each robot.

Description

블루투스 기반의 멀티로봇 제어장치 및 방법{An Apparatus and Method for Controlling multi-robots based on Bluetooth} An Apparatus and Method for Controlling multi-robots based on Bluetooth}

본 발명은 블루투스 기반의 멀티로봇 제어장치 및 그 제어방법에 대한 것으로서, 근거리 통신에 널리 사용되는 블루투스(Bluetooth)에 착안하여 이루어진 다수의 로봇에 동시에 적용하여 과업을 수행할 수 있는 블루투스 기반의 멀티로봇 제어방치 및 방법에 대한 것이다. The present invention relates to a Bluetooth-based multi-robot control device and a method of controlling the same, a Bluetooth-based multi-robot that can be applied to a plurality of robots made at the same time focused on Bluetooth widely used for short-range communication to perform a task Control methods and methods.

다수의 로봇을 제어하는 종래 기술로서는 하나의 신호선에 여러개의 로봇이 동시에 연결되어 있는 멀티 드롭 방식(Multi Drop Method)을 이용한 제어법과 TCP/ IP(Transmission Control Protocol/Internet Protocol)를 이용한 네트워크를 기반으로 제어하는 방식을 들 수 있는 데, 이 제어법을 포함한 기존의 제어방식은 다수의 로봇을 순서대로 제어하므로 동시에 과업을 수행할 수 없는 문제점을 가지고 있으며 최근 로봇의 상용화가 급증하면서 단독 제어를 포함한 다수의 로봇 제어를 동시에 수행하는 것이 요구되는 상황에서 한계가 존재하였다. Conventional technologies for controlling a number of robots are based on a control method using a multi drop method in which several robots are connected to one signal line at the same time and a network using TCP / IP (Transmission Control Protocol / Internet Protocol). The conventional control method including this control method has a problem in that it can not perform a task at the same time because it controls a plurality of robots in sequence. Limitations existed in situations where simultaneous robot control was required.

본 발명은 상기와 같은 배경 하에서 이루어진 것으로서, 동시 제어법을 구현함으로써 순차 제어의 문제점을 해소하며, 소형화된 로봇 제어기를 사용하고 범용화된 프로토콜을 이용하여 다양한 로봇 플랫폼에 적용함을 다른 목적으로 한다.The present invention has been made under the above-described background, and solves the problem of sequential control by implementing a simultaneous control method, and uses another miniaturized robot controller and applies it to various robot platforms using a generalized protocol.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에서는 로봇을 제어하기 위하여 각 로봇에 과업 명령을 전송할 수 있는 블루투스 기반의 PC와의 인터페이스 구조를 갖추고 있는 멀티로봇 제어장치로서; PC에서 제어부로 과업 명령을 전송할 수 있도록 PC에 설치된 블루투스 모듈; PC로부터 과업 명령을 전송받는 블루투스 수신부; PC에 설치된 블루투스 모듈로부터 과업 명령을 전송받아 복수의 로봇에 각각의 과업 명령을 동시에 전송하도록 제어하기 위한 제어부; 제어부로부터의 복수 로봇의 과업 명령을 전송할 각각의 로봇을 선택하는 블루투스 모듈 절환부; 제어부로부터 로봇의 동작 명령을 각각의 로봇에 전송하며 각각의 로봇 상태를 파악할 수 있도록 각각의 로봇 상태에 대한 정보를 수신받기 위한 블루투스 모듈을 구비하여 이루어지는 구성이다.In order to achieve the above object, the present invention provides a multi-robot control device having an interface structure with a Bluetooth-based PC capable of transmitting a task command to each robot to control the robot; A Bluetooth module installed in the PC to transmit a task command from the PC to the controller; Bluetooth receiving unit for receiving a task command from the PC; A control unit for receiving a task command from a Bluetooth module installed in a PC and simultaneously transmitting the task command to a plurality of robots; A Bluetooth module switching unit for selecting each robot to transmit task commands of the plurality of robots from the control unit; It is a configuration that is provided with a Bluetooth module for receiving the information on each robot state to transmit the operation command of the robot to each robot from the control unit to determine each robot state.

또한, 본 발명에서는 리모콘 제어가 가능하도록 리모콘으로부터의 신호를 수신하기 위한 리모콘 수신부를 더 구비할 수 있다.In addition, the present invention may further include a remote control receiver for receiving a signal from the remote control to control the remote control.

본 발명의 다른 실시예에 의하면, PC에 내장된 블루투스 모듈로부터 수신된 복수의 로봇 각각의 동작 명령에 기초하여 복수의 로봇의 동작을 제어하기 위한 멀티로봇의 제어방법으로서, PC의 블루투스 모듈로부터 각각의 로봇의 동작 명령을 수신하는 단계; PC에 설치된 블루투스 모듈로부터 전송받은 과업 명령 및 각각의 로봇들의 상태 정보에 기초하여 복수 로봇에 각각의 과업 명령을 동시에 전송하도록 제어하는 단계; 각각의 로봇 상태를 파악할 수 있도록 각각의 로봇 상태에 대한 정보를 제어부에 전송하는 단계를 구비한 것을 특징으로 하는 멀티로봇의 제어방법이 제공된다.According to another embodiment of the present invention, as a control method of a multi-robot for controlling the operation of the plurality of robots based on the operation commands of each of the plurality of robots received from the Bluetooth module built in the PC, each from the Bluetooth module of the PC Receiving an operation command of a robot; Controlling each task command to be simultaneously transmitted to a plurality of robots based on task instructions received from a Bluetooth module installed in the PC and state information of each robot; There is provided a control method of a multi-robot, characterized in that it comprises the step of transmitting the information on each robot state to the control unit so as to grasp each robot state.

제공된다본 고안에 따르면 각 로봇에서 사용되고 있는 종래의 시스템의 성능 및 효율을 향상시킬 수 있으므로 각종 로봇이나 다수의 로봇에 용이하게 적용할 수 있으며, 단일 로봇에 의한 업무 수행의 비효율성을 개선하며 가정이나 학교, 공공기관 등과 같이 다수 로봇이 활용될 수 있는 공간에서 활용 편의성이 향상되므로 로봇 산업의 발전에 기여할 수 있다. According to the present invention, since the performance and efficiency of the conventional system used in each robot can be improved, it can be easily applied to various robots or a plurality of robots, and the inefficiency of performing work by a single robot can be improved. In the space where many robots can be used, such as schools and public institutions, the convenience of use can be improved, thereby contributing to the development of the robot industry.

이하에서는 양호한 실시예를 도시한 첨부도면을 참조하여 본 발명을 상세하게 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings showing preferred embodiments.

본 발명은 근거리 통신에 널리 사용되는 블루투스(Bluetooth)에 착안하여 이루어진 것인 데, 블루투스(Bluetooth)는 통신기기간의 기계적으로 취약하고 불편한 유선 케이블을 대체할 수 있는 무선통신수단으로서 휴대폰, PDA와 같은 소형 통신 단말기와 PC와의 즉각적인 네트워킹 및 음성통신을 가능하게 함과 아울러 그 적용범위가 핸드폰과 무선 헤드셋뿐만 아니라 조이스틱, 등의 오락용 기기 및 기타 산업용 분야에도 널리 사용되어 가고 있는 바, 본 발명은 이에 착안하여 이루어진 것이다.The present invention has been made in view of Bluetooth widely used for short-range communication, Bluetooth is a wireless communication means that can replace a mechanically weak and inconvenient wired cable between communication devices, such as a mobile phone, PDA In addition to enabling instant networking and voice communication between a small communication terminal and a PC, the scope of application is widely used in entertainment devices such as joysticks and other industrial fields as well as mobile phones and wireless headsets. It was made with attention.

본 발명은 도 1 도시와 같이, 제어 프로그램이 내장된 PC에 블루투스 모듈을 설치하여 블루투스 송신 모듈을 구비함과 동시에 로봇 제어장치에는 블루투스 수신모듈을 설치함과 동시에 수신된 태스크에 기초하여 각각의 개별 로봇에 부여되는 태스크를 동시에 송신하도록 제어하기 위한 제어부(CPU)를 갖추고 개별 로봇 플랫폼에 태스크 명령을 각각 전송하기 위한 블루투스 모듈을 구비하도록 구성하였다. As shown in FIG. 1, the present invention provides a Bluetooth module in a PC in which a control program is embedded, and includes a Bluetooth transmission module. A control unit (CPU) for controlling to simultaneously transmit a task to the robot is provided, and a Bluetooth module for transmitting a task command to each robot platform is provided.

이러한 본 발명의 블루투스 기반 멀티로봇 제어장치는 하드웨어로 구성되는 관제탑 역할을 수행하는 로봇 제어부와 개개 로봇 플랫폼에 탑재되는 블루투스 모듈로 이루어진 트리 구조의 무선 네트워크를 형성하면서 크게 두 부분으로 구성된다. The Bluetooth-based multi-robot control device of the present invention consists of two parts, forming a wireless network of a tree structure consisting of a robot control unit serving as a control tower composed of hardware and a Bluetooth module mounted on each robot platform.

본 발명을 구성하는 제1 구조는 다수의 로봇에 무선 통신을 통해 각각의 명령을 전송하여 해당 임무를 수행하도록 하기 위하여 행동 방침을 결정하여 분기 명령을 송신하는 각각의 로봇 플랫폼과 제어 장치의 하드웨어와 이를 구동 제어하기 위한 소프트웨어 프로그램이 있으며, 다른 하나의 구조는 각 로봇의 현재 상태값이나 센서 정보 등을 본 발명의 제어장치에 전송하여 분산된 환경에서의 각각의 로봇의 각종 정보를 수집하고 종합적으로 검토하여 명령을 내릴 수 있는 시스템을 갖추 는 것이 필요하다.The first structure constituting the present invention includes hardware of each robot platform and control device which transmits a branch command by determining an action policy to transmit a respective command to a plurality of robots through wireless communication to perform a corresponding task. There is a software program for driving control, and the other structure transmits the current state value and sensor information of each robot to the control device of the present invention to collect and comprehensively collect various information of each robot in the distributed environment. It is necessary to have a system in place to review and issue orders.

본 발명에 따른 블루투스 기반의 로봇 제어장치는, 도 1 도시와 같이, 로봇을 제어하기 위하여 각 로봇에 과업 명령을 전송할 수 있는 블루투스 기반의 PC(10)와의 인터페이스 구조를 갖추고 있는 멀티로봇 제어 장치로서, PC에서 로봇 제어부로 과업 명령을 전송할 수 있는 블루투스 모듈(11); PC로부터의 과업 명령을 전송받는 블루투스 수신부(30); 각 로봇의 과업 명령을 동시에 제어하기 위한 제어부(20); 제어부로부터의 복수 로봇의 과업 명령을 전송할 각각의 로봇을 선택하는 블루투스 모듈 절환부(50); 제어부(20)로부터 로봇의 동작을 제어하기 위한 과업 명령을 전송하도록 블루투스 모듈에 전달해줄 수 있으며 로봇의 동작 상태를 전송받아 로봇 상태를 파악할 수 있도록 이루어진 블루투스 모듈(70a-70h); 및 제어기에 전원을 인가해주는 전원부(15)를 구비하여 이루어지는 구성이다.Bluetooth-based robot control apparatus according to the present invention, as shown in Figure 1, as a multi-robot control device having an interface structure with a Bluetooth-based PC 10 that can send a task command to each robot to control the robot Bluetooth module 11 for transmitting a task command from the PC to the robot control unit; Bluetooth receiving unit 30 for receiving a task command from the PC; A control unit 20 for simultaneously controlling task instructions of each robot; A Bluetooth module switching unit 50 for selecting each robot to transmit task commands of the plurality of robots from the control unit; A Bluetooth module 70a-70h configured to transmit a task command for controlling the operation of the robot from the control unit 20 and to determine the robot state by receiving the operation state of the robot; And a power supply unit 15 for supplying power to the controller.

또한, 리모콘 제어가 가능하도록 리모콘(200)으로부터의 신호를 전송받기 위한 리모콘 수신부(40)를 더 포함할 수 있다.The remote controller may further include a remote controller receiver 40 for receiving a signal from the remote controller 200 to control the remote controller.

도 1에서 제어부(20)로부터 전송되는 개별 로봇의 동작 제어를 위한 태스크 명령은 블루투스 모듈 절환부(50)를 통해 해당 개별 블루투스 모듈(70a-70h)로 전송되는 데, 본 발명에서는 블루투스 모듈(70)이 8인 예로서 설명하였으나, 이는 필요에 따라 가감될 수 있음은 물론이다. 또한, 본 발명의 블루투스 기반의 멀티로봇 제어장치(100)에는 시작 스위치(51)와 정지 스위치(52) 및 각 개별 제어기의 동작 상태를 확인할 수 있는 LCD(60)가 설치되며, 이러한 제어장치에 전원을 공급하기 위한 도시없는 전원부가 구비되어야 함은 물론이다. In FIG. 1, a task command for controlling an operation of an individual robot transmitted from the control unit 20 is transmitted to a corresponding individual Bluetooth module 70a-70h through the Bluetooth module switching unit 50. In the present invention, the Bluetooth module 70 Has been described as an example of 8, but it can be added or subtracted as necessary. In addition, the Bluetooth-based multi-robot control device 100 of the present invention is provided with a start switch 51 and a stop switch 52 and an LCD 60 for checking the operation status of each individual controller, and in such a control device Of course, a power supply unit not shown for supplying power should be provided.

다음에 도 2 도시를 참조하여 본 발명의 멀티로봇 제어장치의 제어방법의 일 실시예로서 엔터테인먼트 로봇에 적용한 예를 통해 설명하면 다음과 같다.Next, a description will be given of an example applied to an entertainment robot as an embodiment of a control method of a multi-robot control device of the present invention with reference to FIG. 2.

로봇 제어부로 개별 로봇의 태스크 명령을 전송하기 위한 블루투스 모듈(11)이 내장된 PC가 작동되어 제어 프로그램이 구동되고 있는 상태에서 멀티 로봇 제어기의 시작 버튼(51)이 작동되면 시작 명령이 발해져서 로봇제어장치의 작동이 개시된다(S10).The start command is issued when the start button 51 of the multi-robot controller is operated while the PC having the Bluetooth module 11 embedded therein for transmitting the task command of the individual robot to the robot control unit is operated. Operation of the control device is started (S10).

다음에 로봇제어장치의 제어부(20)에서 블루투스 모듈(70)을 통해 전송받은 개별 로봇의 동작 상태에 대한 정보를 전송받아 개별 로봇들의 상태 및 위치를 파악한다(S10). Next, the controller 20 of the robot controller receives the information on the operation state of the individual robots received through the Bluetooth module 70 to determine the states and positions of the individual robots (S10).

이어서 멀티로봇 제어장치의 제어부(20)에서는 PC(10)를 통해 음악을 재생시키며(S20), 음악의 전체 시간을 계산하고(S30), 음악 소절에 맞는 각 개별 로봇의 동작을 결정한다(S40).Subsequently, the control unit 20 of the multi-robot control device plays music through the PC 10 (S20), calculates the total time of the music (S30), and determines the operation of each individual robot according to the music measure (S40). ).

이어서 개별 로봇용의 블루투스 모듈(70a~70h)을 통해 개별 로봇에 동시에 태스크 명령을 발송한다(S50). 이를 전송받은 각각의 개별 로봇은 엔터테인먼트를 위한 댄스 공연을 수행(S60)하는 것이다. Subsequently, task commands are simultaneously sent to the individual robots through the Bluetooth modules 70a to 70h for the individual robots (S50). Each individual robot that has received this is to perform a dance performance for entertainment (S60).

본 발명에 따르면 각 로봇에서 사용되고 있는 종래의 시스템의 성능 및 효율을 향상시킬 수 있으므로 각종 로봇이나 다수의 로봇에 용이하게 적용할 수 있으며, 단일 로봇에 의한 업무 수행의 비효율성을 개선하며 가정이나 학교, 공공기관 등과 같이 다수 로봇이 활용될 수 있는 공간에서 활용 편의성이 향상되므로 로봇 산업의 발전에 기여할 수 있다.According to the present invention, since the performance and efficiency of the conventional system used in each robot can be improved, it can be easily applied to various robots or a plurality of robots, and improves the inefficiency of the work performed by a single robot and can be used at home or school. In the space where a large number of robots can be used, such as public institutions, the convenience of use can be improved, thereby contributing to the development of the robot industry.

본 발명은 도면에 도시된 실시예 및 이용예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다. Although the present invention has been described with reference to the embodiments and use examples shown in the drawings, this is merely exemplary, and it will be understood by those skilled in the art that various modifications and equivalent other embodiments are possible. will be. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

도 1은 본 발명의 블루투스 기반 멀티로봇 제어장치의 개략적인 구성을 도시한 도면이며;1 is a view showing a schematic configuration of a Bluetooth-based multi-robot control apparatus of the present invention;

도 2는 본 발명의 장치를 사용하는 블루투스 기반 멀티로봇 제어장치의 제어 플로우의 일 실시예를 도시한 도면이다. 2 is a diagram illustrating an embodiment of a control flow of a Bluetooth-based multirobot controller using the apparatus of the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

10: PC10: PC

11: 블루투스 모듈11: bluetooth module

20: 블루투수 수신부20: blue pitcher receiver

30: LCD 30: LCD

40: 제어부40: control unit

50: 블루투스 모듈 절환부50: Bluetooth module switching unit

60: 60:

70: 블루투스 모듈(각 로봇에 분기 명령을 전달하는 부분)70: Bluetooth module (part to send branch command to each robot)

Claims (3)

로봇을 제어하기 위하여 각 로봇에 과업 명령을 전송할 수 있는 블루투스 기반의 PC와의 인터페이스 구조를 갖추고 있는 멀티로봇 제어장치로서;As a multi-robot control device having an interface structure with a Bluetooth-based PC that can send a task command to each robot to control the robot; PC에서 제어부로 과업 명령을 전송할 수 있도록 PC에 설치된 블루투스 모듈;A Bluetooth module installed in the PC to transmit a task command from the PC to the controller; PC로부터 과업 명령을 전송받는 블루투스 수신부;Bluetooth receiving unit for receiving a task command from the PC; PC에 설치된 블루투스 모듈로부터 각각의 로봇들의 과업 명령을 전송받고, 각각의 로봇들의 상태 정보에 기초하여 복수 로봇에 각각의 과업 명령을 동시에 전송하도록 제어하는 제어부;A control unit for receiving a task command of each robot from a Bluetooth module installed in the PC, and controlling to transmit each task command to a plurality of robots simultaneously based on state information of each robot; 상기 제어부로부터의 복수 로봇의 과업 명령을 전송할 각각의 로봇을 선택하는 블루투스 모듈 절환부; 및A Bluetooth module switching unit for selecting each robot to transmit task commands of the plurality of robots from the control unit; And 제어부로부터 로봇의 동작 명령을 각각의 로봇에 전송하며 각각의 로봇 상태를 파악할 수 있도록 각각의 로봇 상태에 대한 정보를 수신받아 제어부에 전송하기위한 블루투스 모듈을 구비하여 이루어지는 블루투스 기반의 멀티로봇 제어장치.Bluetooth-based multi-robot control device comprising a Bluetooth module for transmitting the operation command of the robot to each robot from the control unit to receive the information on each robot state to transmit the robot to the control unit to determine the status of each robot. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 리모콘으로부터의 신호를 수신할 수 있는 리모콘 수신부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 블루투스 기반의 멀티로봇 제어장치.Bluetooth-based multi-robot control device further comprising a remote control receiver for receiving a signal from the remote control. PC에 내장된 블루투스 모듈로부터 수신된 복수의 로봇 각각의 동작 명령에 기초하여 복수의 로봇의 동작을 제어하기 위한 멀티로봇의 제어방법으로서,As a control method of a multi-robot for controlling the operation of the plurality of robots based on the operation commands of each of the plurality of robots received from the Bluetooth module built in the PC, PC의 블루투스 모듈로부터 각각의 로봇의 동작 명령을 수신하는 단계;Receiving an operation command of each robot from a Bluetooth module of the PC; PC에 설치된 블루투스 모듈로부터 전송받은 과업 명령 및 각각의 로봇들의 상태 정보에 기초하여 복수 로봇에 각각의 과업 명령을 동시에 전송하도록 제어하는 단계;Controlling each task command to be simultaneously transmitted to a plurality of robots based on task instructions received from a Bluetooth module installed in the PC and state information of each robot; 각각의 로봇 상태를 파악할 수 있도록 각각의 로봇 상태에 대한 정보를 제어부에 전송하는 단계를 구비한 것을 특징으로 하는 멀티로봇의 제어방법.And transmitting information on each robot state to a control unit so as to grasp each robot state.
KR1020090058527A 2009-06-29 2009-06-29 An Apparatus and Method for Controlling multi-robots based on Bluetooth KR101099207B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090058527A KR101099207B1 (en) 2009-06-29 2009-06-29 An Apparatus and Method for Controlling multi-robots based on Bluetooth

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090058527A KR101099207B1 (en) 2009-06-29 2009-06-29 An Apparatus and Method for Controlling multi-robots based on Bluetooth

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20110001127A true KR20110001127A (en) 2011-01-06
KR101099207B1 KR101099207B1 (en) 2011-12-27

Family

ID=43609733

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020090058527A KR101099207B1 (en) 2009-06-29 2009-06-29 An Apparatus and Method for Controlling multi-robots based on Bluetooth

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101099207B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102095582B1 (en) 2019-01-30 2020-04-23 경일대학교산학협력단 Apparatus for automatic restoration control of multi-object autonomous robot, method for the same and computer recordable medium storing program to perform the method

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101768614B1 (en) 2015-04-08 2017-08-18 (주)이산솔루션 Protocol processing method for integrated performance of robot

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006255797A (en) * 2005-03-15 2006-09-28 Sanyo Electric Co Ltd Robot device
US7904182B2 (en) 2005-06-08 2011-03-08 Brooks Automation, Inc. Scalable motion control system

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102095582B1 (en) 2019-01-30 2020-04-23 경일대학교산학협력단 Apparatus for automatic restoration control of multi-object autonomous robot, method for the same and computer recordable medium storing program to perform the method

Also Published As

Publication number Publication date
KR101099207B1 (en) 2011-12-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20130234534A1 (en) Power socket with wireless communication capability, system having the same and method thereof
WO2006056886A3 (en) Remote control of antenna line devices
WO2010128827A3 (en) System and method for providing phone related services to devices using upnp on a home network
WO2008096702A1 (en) Network control device and program
JP2011010256A (en) Rf remote-control device capable of remotely controlling a plurality of pieces of ir (infrared) equipment and remote control method thereof
CN101192760B (en) Remote digital switch control system and method
KR101099207B1 (en) An Apparatus and Method for Controlling multi-robots based on Bluetooth
JP2013535897A5 (en) Communication device, operation method and communication system
US20150195650A1 (en) Method for audio receiver to select audio source from multiple transmitters
WO2005094193A3 (en) Home network system
CN104375885A (en) Information processing method and electronic equipment
JP2014179676A (en) Operation terminal control system
JP2014003395A5 (en) Remote operation controller, apparatus remote operation system, and apparatus remote operation method
JP2007274078A (en) Remote control system
CN102164206A (en) Method for connecting mobile terminal and external equipment, mobile terminal and system
JP2012523192A (en) Installation tool for wireless network
CN1615608A (en) Device capable of performing radio communication
CN103209271A (en) Remote intelligent control system and method of built-in mobile type voice communication device
CN203104606U (en) Remote intelligent control system embedded with mobile voice communication equipment
KR20140079537A (en) Communication device and control device for controlling communication linkage of communication devices
US9274737B2 (en) Information sharing system, information sharing management device, and information sharing method
WO2014109056A1 (en) Signal conversion system and signal conversion method
JP2009005267A5 (en)
JP2005354159A (en) Communication module
WO2018114792A1 (en) Commissioning device of one or more installed lighting devices

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20141219

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20151217

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171219

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190109

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191111

Year of fee payment: 9