KR20100136646A - System and method for controlling crane position using laser range finder - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A crane position control system and method using a laser distance measuring device are provided to prevent collision of an unmanned crane with a manned crane and damage to a coil by accurately controlling the position of the unmanned crane. CONSTITUTION: A crane position control system comprises a first laser distance measuring device(500a), a second laser distance measuring device(600a), a computing unit(600c), and a server(900). The first laser distance measuring device is provided in a first crane(500) and measures the distance to the first crane from a wall(100). The second laser distance measuring device is provided in a second crane(600) and measures the distance to the second crane from the first crane. The computing unit is provided in the second crane and receives the distance information from the first and the second laser distance measuring device to compute the positions of the first and second cranes. The server receives the information about the positions of the first and second cranes to determine whether the distance between the first and second cranes is less than the set distance and, if so, controls the computing unit to operate the second crane, thereby separating the first and second cranes by the set distance.

Description

레이저 거리계를 이용한 크레인 위치제어시스템 및 위치제어방법{System and method for controlling crane position using laser range finder}System and method for controlling crane position using laser range finder

본 발명은 레이저 거리계를 이용한 크레인 위치제어시스템 및 위치제어방법에 관한 것으로, 특히 수증기 발생시나 레이저 거리계 이상시 레이저 거리계로 무인 크레인의 현재 위치정보를 얻을 수 없는 경우에도 무인 크레인의 현재 위치정보를 측정하여 유인 크레인과의 충돌을 방지하는 시스템 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a crane position control system and a position control method using a laser range finder, and in particular, the current position information of the unmanned crane is measured even if the current position information of the unmanned crane cannot be obtained by the laser range finder when water vapor is generated or the laser rangefinder is abnormal. The present invention relates to a system and a method for preventing a collision with a manned crane.

도 1은 종래의 레이저 거리계를 이용한 크레인 위치제어시스템의 개략도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 종래의 무인 크레인(60)의 레이저 거리계(70) 운영형태는, 공장 벽체(20)에 레이저 거리계(70)가 있고, 무인 크레인(60)에 반사판 (reflector, 60a)이 설치되어 있으며, 레이저 거리계(70)에서 측정된 거리 데이터는 TCP/IP 통신을 이용하여 무인 크레인(60)의 연산부(60b)에 전송되는 형태를 취하는 것으로, 수신된 레이저 거리계(70)의 데이터를 이용하여 무인 크레인(60)의 주행을 위치제어하는 방식이다. 반대쪽 벽체(10)쪽으로는 유인 크레인(50)이 있고, 운전자에 의해 수동운전되고 있다. 유인 크레인(50)과 무인 크레인(60)은 각각 크레인 이동대(30, 40)에서 상하로 왕복동작하는 것이 가능하다.1 is a schematic diagram of a crane position control system using a conventional laser range finder. As shown in FIG. 1, the operating range of the laser rangefinder 70 of the conventional unmanned crane 60 includes a laser rangefinder 70 on the factory wall 20, and a reflector 60a on the unmanned crane 60. ) Is installed, and the distance data measured by the laser rangefinder 70 is transmitted to the calculation unit 60b of the unmanned crane 60 by using TCP / IP communication. It is a method of controlling the position of the unmanned crane 60 using the data. At the opposite wall 10, there is a manned crane 50, which is manually operated by the driver. The manned crane 50 and the unmanned crane 60 can reciprocate up and down on the crane moving tables 30 and 40, respectively.

상기와 같이 종래의 무인 크레인(60)의 레이저 거리계(70)는 공장 벽체(20)에 설치되어 있어 무인 크레인(60)의 진동으로부터 독립되어 있어 무인 크레인(60) 주행시 진동에 의해 레이저 거리계(70)의 초점이 반사판(60a)에서 벗어나는 현상은 없으나, 장마철 및 겨울 등 날씨에 의한 수증기 영향과 레이저 거리계(70) 이상시 무인 크레인(60)의 정확한 위치제어에 영향을 끼쳐 크레인(50, 60)간의 충돌 사고 및 코일 손상 등 위험성을 내포하고 있다. 더불어, 수증기가 사라질 때까지 무인 크레인(60)을 가동하지 못하므로 작업 지연 및 물류 지연으로 인해 조업에 영향을 끼칠 수 있는 문제점이 있다.As described above, the laser rangefinder 70 of the conventional unmanned crane 60 is installed on the factory wall 20 and is independent of the vibration of the unmanned crane 60, so that the laser rangefinder 70 is vibrated when the unmanned crane 60 travels. ) Does not deviate from the reflector 60a, but it affects the exact position control of the unmanned crane 60 when the laser rangefinder 70 is abnormal due to the effects of water vapor in the rainy season and winter, etc. Risks such as collision between the coil and coil damage are included. In addition, there is a problem that may affect the operation due to delays in work and logistics delay because the unmanned crane 60 does not operate until the steam disappears.

본 발명은 장마철 및 겨울 등 날씨에 의한 수증기 발생시와 레이저 거리계 이상시에도 무인 크레인의 정확한 위치제어를 수행함으로써 작업 지연 및 물류 지연으로 인해 조업에 영향을 끼치지 않는 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a system and method that does not affect the operation due to work delay and logistics delay by performing accurate position control of the unmanned crane even in the event of steam generation during the rainy season, winter, and laser rangefinder. .

본 발명의 일 측면은, 제1 크레인에 구비되어 있고, 일측의 벽체에 부착된 제1 반사판에 레이저 광을 조사하여 반사광을 수신할 때까지의 시간을 연산하여 상기 일측의 벽체로부터 제1 크레인까지의 거리를 측정하는 제1 레이저 거리계; 제2 크레인에 구비되어 있고, 상기 제1 크레인에 부착된 제2 반사판에 레이저 광을 조사하여 반사광을 수신할 때까지의 시간을 연산하여 상기 제1 크레인으로부터 제2 크레인까지의 거리를 측정하는 제2 레이저 거리계; 상기 제2 크레인에 구비되어 있고, 상기 일측의 벽체로부터 제1 크레인까지의 거리에 관한 정보와, 상기 제1 크레인으로부터 제2 크레인까지의 거리에 관한 정보를 수신하여, 상기 제1 크레인의 위치 및 제2 크레인의 위치를 연산하는 연산부; 및 상기 제1 크레인의 위치정보 및 제2 크레인의 위치정보를 수신하여 상기 제1 크레인과 제2 크레인의 거리가 기 설정된 거리 미만인지를 판단하고, 상기 제1 크레인과 제2 크레인의 거리가 기 설정된 거리 미만일 때, 상기 제1 크레인과 제2 크레인의 거리를 기 설정된 거리로 이격될 수 있게 상기 제2 크레인을 동작시키도록 상기 연산부를 제어하는 서버;를 포 함하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리계를 이용한 크레인 위치제어시스템을 제공한다.One aspect of the present invention is provided in the first crane, and calculates the time until the first reflecting plate attached to the wall on one side to receive the reflected light by irradiating the laser light to the first crane from the wall on the one side A first laser range finder for measuring a distance of; A second crane provided in the second crane and configured to measure a distance from the first crane to the second crane by calculating a time until the second reflecting plate attached to the first crane is irradiated with laser light to receive the reflected light; 2 laser rangefinder; The second crane is provided, and receives information about the distance from the wall on one side to the first crane, and information about the distance from the first crane to the second crane, and determines the position of the first crane. A calculating unit calculating a position of the second crane; And receiving location information of the first crane and location information of the second crane to determine whether the distance between the first crane and the second crane is less than a predetermined distance, and the distance between the first crane and the second crane And a server controlling the operation unit to operate the second crane so that the distance between the first crane and the second crane can be spaced apart by a predetermined distance when the distance is less than the set distance. Provides a crane position control system.

본 발명의 일 실시예에서, 타측의 벽체에 부착되어 있고, 상기 제2 크레인에 부착된 제3 반사판에 레이저 광을 조사하여 반사광을 수신할 때까지의 시간을 연산하여 상기 제2 크레인으로부터 타측의 벽체까지의 거리를 측정하는 제3 레이저 거리계를 더 포함하고, 상기 연산부가 상기 제3 레이저 거리계로부터 상기 제2 크레인에서 타측의 벽체까지의 거리정보를 기 설정된 시간 내에 수신하지 못할 때, 상기 연산부는 상기 일측의 벽체로부터 제1 크레인까지의 거리에 관한 정보와, 상기 제1 크레인으로부터 제2 크레인까지의 거리에 관한 정보를 수신하여 상기 제1 크레인의 위치 및 제2 크레인의 위치를 연산하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리계를 이용한 크레인 위치제어시스템을 제공한다.In one embodiment of the present invention, the time required to receive the reflected light by irradiating the laser light to the third reflecting plate attached to the wall of the other side, attached to the second crane to calculate the reflected light of the other side And a third laser range finder for measuring a distance to a wall, and when the calculating unit does not receive the distance information from the third laser range finder to the wall on the other side within the preset time, the calculating unit Receiving information on the distance from the wall on the one side to the first crane and information on the distance from the first crane to the second crane to calculate the position of the first crane and the position of the second crane; It provides a crane position control system using a laser rangefinder.

본 발명의 다른 측면은, 제1 크레인에 구비된 제1 레이저 거리계가 일측의 벽체에 부착된 제1 반사판에 레이저 광을 조사하여 반사광을 수신할 때까지의 시간을 연산하여 상기 일측의 벽체로부터 제1 크레인까지의 거리를 측정하는 단계; 제2 크레인에 구비된 제2 레이저 거리계가 상기 제1 크레인에 부착된 제2 반사판에 레이저 광을 조사하여 반사광을 수신할 때까지의 시간을 연산하여 상기 제1 크레인으로부터 제2 크레인까지의 거리를 측정하는 단계; 상기 제2 크레인에 구비된 연산부가 상기 일측의 벽체로부터 제1 크레인까지의 거리에 관한 정보와, 상기 제1 크레인으로부터 제2 크레인까지의 거리에 관한 정보를 수신하여 상기 제1 크레인의 위치 및 제2 크레인의 위치를 연산하는 단계; 및 상기 제1 크레인의 위치정보 및 제2 크레인의 위치정보를 수신하여 상기 제1 크레인과 제2 크레인의 거리가 기 설정된 거리 미만인지를 판단하는 단계; 및 상기 제1 크레인과 제2 크레인의 거리가 기 설정된 거리 미만일 때, 상기 제1 크레인과 제2 크레인의 거리를 기 설정된 거리로 이격될 수 있게 상기 제2 크레인을 동작시키도록 상기 연산부를 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리계를 이용한 크레인 위치제어방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, the first laser rangefinder included in the first crane calculates a time until the first reflector attached to the wall of one side is irradiated with laser light to receive the reflected light, thereby calculating the time from the wall of the one side. Measuring the distance to one crane; The distance from the first crane to the second crane is calculated by calculating the time until the second laser rangefinder of the second crane receives the reflected light by irradiating the laser light to the second reflector attached to the first crane. Measuring; The calculation unit provided in the second crane receives the information about the distance from the wall of the one side to the first crane and the information about the distance from the first crane to the second crane so that the position of the first crane Calculating the position of the two cranes; And determining whether the distance between the first crane and the second crane is less than a preset distance by receiving position information of the first crane and position information of the second crane. And when the distance between the first crane and the second crane is less than a predetermined distance, controlling the operation unit to operate the second crane to be spaced apart from the distance between the first crane and the second crane by a predetermined distance. It provides a crane position control method using a laser rangefinder, characterized in that it comprises a.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 연산부는 TCP/IP 통신을 통하여 상기 일측의 벽체로부터 제1 크레인까지의 거리에 관한 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리계를 이용한 크레인 위치제어방법을 제공한다.In one embodiment of the present invention, the operation unit provides a crane position control method using a laser rangefinder, characterized in that for receiving information about the distance from the wall of the one side to the first crane via TCP / IP communication.

본 발명의 다른 실시예에서, 상기 연산부는 RS422 통신을 통하여 상기 제1 크레인으로부터 제2 크레인까지의 거리에 관한 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리계를 이용한 크레인 위치제어방법을 제공한다.In another embodiment of the present invention, the operation unit provides a crane position control method using a laser rangefinder, characterized in that for receiving information about the distance from the first crane to the second crane via RS422 communication.

본 발명에 따르면, 장마철 및 겨울 등 날씨에 의한 수증기 발생시와 레이저 거리계 이상시에도 무인 크레인의 정확한 위치제어를 수행함으로써, 유인 크레인과의 추돌사고 및 코일 손상의 위험성이 없으며, 작업 지연 및 물류 지연으로 인해 조업에 영향을 끼치지 않는다.According to the present invention, by performing the precise position control of the unmanned crane even during the occurrence of water vapor during the rainy season and winter, and the laser rangefinder abnormality, there is no risk of collision with the manned crane and coil damage, due to work delay and logistics delay Does not affect operation.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태를 설명한다. 그러나, 본 발명의 실시형태는 여러 가지의 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 이하 설명하는 실시형태로만 한정되는 것은 아니다. 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있으며, 도면상의 동일한 부호로 표시되는 요소는 동일한 요소이다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. However, embodiments of the present invention may be modified in various other forms, and the scope of the present invention is not limited to the embodiments described below. The shape and the size of the elements in the drawings may be exaggerated for clarity and the same elements are denoted by the same reference numerals in the drawings.

도 2는 본 발명의 레이저 거리계를 이용한 크레인 위치제어시스템의 개략도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 일측의 벽체(100), 제1 크레인(500), 제2 크레인(600)에는 차례로 반사판(800, 500b, 600b)이 구비되어 있고, 제1 크레인(500), 제2 크레인(600), 타측의 벽체(200)에는 차례로 제1 레이저 거리계(500a), 제2 레이저 거리계(600a), 제3 레이저 거리계(700)가 구비되어 있다. 그리고, 연산부 (600c)는 제2 크레인(600)에 구비되어 있다. 또한, 제1 크레인(500) 및 제2 크레인(600)은 각각 크레인 이동대(300, 400)에서 왕복동작하는 것이 가능하다.2 is a schematic diagram of a crane position control system using the laser range finder of the present invention. As shown in FIG. 2, the wall 100, the first crane 500, and the second crane 600 of one side are sequentially provided with reflecting plates 800, 500b, and 600b, and the first crane 500, The 2nd crane 600 and the other wall 200 are provided with the 1st laser rangefinder 500a, the 2nd laser rangefinder 600a, and the 3rd laser rangefinder 700 in order. And the calculating part 600c is provided in the 2nd crane 600. As shown in FIG. In addition, the first crane 500 and the second crane 600 can be reciprocated in the crane moving platform (300, 400), respectively.

제1 레이저 거리계(500a)는 제1 크레인(500)에 구비되어 있고, 일측의 벽체(100)에 부착된 제1 반사판(800)에 레이저 광을 조사하여 반사광을 수신할 때까지의 시간을 연산하여 일측의 벽체(100)로부터 제1 크레인(500)까지의 거리를 측정한다.The first laser range finder 500a is provided in the first crane 500, and calculates a time until the first reflecting plate 800 attached to the wall 100 on one side is irradiated with laser light to receive the reflected light. To measure the distance from the wall 100 on one side to the first crane 500.

제2 레이저 거리계(600a)는 제2 크레인(600)에 구비되어 있고, 제1 크레인(500)에 부착된 제2 반사판(500b)에 레이저 광을 조사하여 반사광을 수신할 때까지의 시간을 연산하여 제1 크레인(500)으로부터 제2 크레인(600)까지의 거리를 측정한다.The second laser rangefinder 600a is provided in the second crane 600, and calculates a time until the reflected light is received by irradiating the laser light to the second reflector 500b attached to the first crane 500. To measure the distance from the first crane 500 to the second crane 600.

제3 레이저 거리계(700)는 타측의 벽체(200)에 부착되어 있고, 제2 크레 인(600)에 부착된 제3 반사판(600b)에 레이저 광을 조사하여 반사광을 수신할 때까지의 시간을 연산하여 제2 크레인(600)으로부터 타측의 벽체(200)까지의 거리를 측정한다.The third laser rangefinder 700 is attached to the wall 200 on the other side, and the time until the reflected light is received by irradiating the laser light to the third reflector 600b attached to the second crane 600 is measured. It calculates and measures the distance from the 2nd crane 600 to the wall 200 of the other side.

수증기 발생시나 제3 레이저 거리계(700) 이상시 제3 레이저 거리계(700)를 이용하여 제2 크레인(600)의 현재 위치정보를 측정할 수 없는 경우에도 제2 크레인(600)의 현재 위치정보를 측정하여 제1 크레인(500)과의 충돌을 방지할 수 있다. 즉, 수증기 발생이나 제3 레이저 거리계(700)의 이상이 없는 경우에는 도 1에 도시된 바와 같은 방식으로 제2 크레인(600)의 위치제어할 수 있고, 수증기 발생이나 제3 레이저 거리계(700)의 이상으로 인하여 제2 크레인(600)의 현재 위치정보를 측정할 수 없는 경우에는 아래와 같은 크레인 위치제어시스템을 이용하여 제2 크레인(600)을 위치제어할 수 있다.If the current position information of the second crane 600 cannot be measured by using the third laser rangefinder 700 when water vapor is generated or when the third laser rangefinder 700 is abnormal, the current position information of the second crane 600 may not be measured. By measuring, collision with the first crane 500 may be prevented. That is, when there is no water vapor generation or abnormality of the third laser rangefinder 700, the position control of the second crane 600 can be controlled in the manner as shown in FIG. 1, and the water vapor generation or the third laser rangefinder 700 is performed. If the current position information of the second crane 600 cannot be measured due to an abnormality, the second crane 600 may be position controlled by using the following crane position control system.

연산부(600c)는 PLC(Programmable Logic Controller)로 구현되어 제2 크레인(600)에 구비되어 있다. 제3 레이저 거리계(700)로부터 제2 크레인(600)에서 타측의 벽체(200)까지의 거리정보를 기 설정된 시간 내에 수신하지 못할 때, 연산부(600c)는 제1 레이저 거리계(500a)로부터 TCP/IP 통신을 통하여 일측의 벽체(100)에서 제1 크레인(500)까지의 거리에 관한 정보를 0.5초 단위로 수신하고, 제2 레이저 거리계(600a)로부터 RS422 통신을 통하여 제1 크레인(500)에서 제2 크레인(600)까지의 거리에 관한 정보를 수신하여, 제1 크레인(500)의 위치 및 제2 크레인(600)의 위치를 연산한다. 이렇게 함으로써, 제2 크레인(600)은 제3 레이저 거 리계(700)로부터 거리정보를 수신하는 경우에 에러가 발생한다고 하더라도, 제1 레이저 거리계(500)와 제2 레이저 거리계(600)로부터 거리정보를 얻어 제2 크레인(600)의 위치를 연산할 수 있게 된다. 연산부(600c)가 거리정보를 수신하는 경우에, 연산부(600c)가 구비된 제2 크레인(600)의 제2 레이저 거리계(600a)로부터는 RS422 통신을 통하여 정보를 수신하고, 제1 레이저 거리계(500a) 및 제3 레이저 거리계(700)로부터는 TCP/IP 통신을 통하여 거리정보를 수신한다.The calculation unit 600c is implemented as a programmable logic controller (PLC) and is provided in the second crane 600. When the distance information from the third laser rangefinder 700 to the second wall 600 from the second crane 600 is not received within a preset time, the calculation unit 600c receives the TCP / D from the first laser rangefinder 500a. Receives information about a distance from the wall 100 on one side to the first crane 500 by IP communication in units of 0.5 seconds, and transmits the information from the second laser rangefinder 600a to the first crane 500 through RS422 communication. Receiving information on the distance to the second crane 600, the position of the first crane 500 and the position of the second crane 600 is calculated. By doing so, even if an error occurs when the second crane 600 receives the distance information from the third laser distance meter 700, the distance information from the first laser distance meter 500 and the second laser distance meter 600 is not included. It can be obtained to calculate the position of the second crane 600. When the calculating unit 600c receives the distance information, the information is received from the second laser rangefinder 600a of the second crane 600 provided with the calculating unit 600c through RS422 communication, and the first laser rangefinder ( 500a) and the third laser rangefinder 700 receive distance information through TCP / IP communication.

서버(900)는 제1 크레인(500)의 위치정보 및 제2 크레인(600)의 위치정보를 수신하여 제1 크레인(500)과 제2 크레인(600)의 거리가 기 설정된 거리 미만의 거리가 될 때, 제1 크레인(500)과 제2 크레인(600)의 거리를 기 설정된 거리로 이격될 수 있게 제2 크레인(600)을 동작시키도록 연산부(600c)를 제어한다. 그러나, 제1 크레인(500)과 제2 크레인(600)의 거리가 기 설정된 거리 이상일 때, 제1 크레인(500)과 제2 크레인(600)이 충돌할 가능성이 없으므로, 서버(900)는 제2 크레인(600)을 동작시킬 필요가 없으므로 연산부(600c)를 제어하지 않는다. 여기서, 기 설정된 거리는 제1 크레인(500)과 제2 크레인(600)이 충돌하지 않도록 운전자에 의해 미리 설정된 거리이다.The server 900 receives the position information of the first crane 500 and the position information of the second crane 600 so that the distance between the first crane 500 and the second crane 600 is less than a predetermined distance. In this case, the operation unit 600c is controlled to operate the second crane 600 to be spaced apart from the distance between the first crane 500 and the second crane 600 by a predetermined distance. However, when the distance between the first crane 500 and the second crane 600 is greater than or equal to the preset distance, since the first crane 500 and the second crane 600 do not collide with each other, the server 900 may not be able to collide. 2 do not control the operation unit 600c because it does not need to operate the crane (600). Here, the preset distance is a distance preset by the driver so that the first crane 500 and the second crane 600 do not collide.

도 3은 본 발명의 레이저 거리계를 이용한 크레인 위치제어방법의 흐름도이다. 도 3을 도 2와 함께 살펴보기로 한다.3 is a flowchart of a crane position control method using the laser rangefinder of the present invention. 3 will be described together with FIG. 2.

제3 레이저 거리계(700)는 타측의 벽체(200)에 부착되어 있고, 제2 크레인(600)에 부착된 제3 반사판(600b)에 레이저 광을 조사하여 반사광을 수신할 때까 지의 시간을 연산하여 제2 크레인(600)으로부터 타측의 벽체(200)까지의 거리를 측정하는데, 연산부(600c)가 제3 레이저 거리계(700)로부터 제2 크레인(600)에서 타측의 벽체(200)까지의 거리정보를 기 설정된 시간 내에 수신하지 못할 때, 아래와 같은 크레인 위치제어방법이 구현될 수 있다.The third laser rangefinder 700 is attached to the wall 200 on the other side, and calculates the time until it receives the reflected light by irradiating the laser light to the third reflector 600b attached to the second crane 600. The distance from the second crane 600 to the other wall 200 is measured, and the calculation unit 600c measures the distance from the third laser rangefinder 700 to the other wall 200 from the second crane 600. When not received within a predetermined time, the following crane position control method can be implemented.

먼저, 제1 크레인(500)에 구비된 제1 레이저 거리계(500a)가 일측의 벽체(100)에 부착된 제1 반사판(800)에 레이저 광을 조사하여 반사광을 수신할 때까지의 시간을 연산하여 일측의 벽체(100)로부터 제1 크레인(500)까지의 거리를 측정한다. 이와 함께, 제2 크레인(600)에 구비된 제2 레이저 거리계(600a)가 제1 크레인(500)에 부착된 제2 반사판(500b)에 레이저 광을 조사하여 반사광을 수신할 때까지의 시간을 연산하여 제1 크레인(500)으로부터 제2 크레인(600)까지의 거리를 측정한다(S100).First, the first laser rangefinder 500a included in the first crane 500 calculates a time until the first laser reflector 800 receives the reflected light by irradiating the laser light to the first reflector 800 attached to the wall 100 on one side. To measure the distance from the wall 100 on one side to the first crane 500. In addition, the time until the second laser range meter 600a provided in the second crane 600 irradiates laser light to the second reflecting plate 500b attached to the first crane 500 to receive the reflected light is measured. By calculating the distance from the first crane 500 to the second crane 600 (S100).

이후에, 제2 크레인(600)에 구비된 연산부(600c)가 제1 레이저 거리계(500a)로부터 TCP/IP 통신을 통하여 일측의 벽체(100)에서 제1 크레인(500)까지의 거리에 관한 정보를 수신하고, 제2 레이저 거리계(600a)로부터 RS422 통신을 통하여 제1 크레인(500)에서 제2 크레인(600)까지의 거리에 관한 정보를 수신하여(S200), 제1 크레인(500)의 위치 및 제2 크레인(600)의 위치를 연산한다(S300). 이렇게 함으로써, 제2 크레인(600)이 제3 레이저 거리계(700)로부터 거리정보를 수신하는 경우에 에러가 발생한다고 하더라도, 제1 레이저 거리계(500)와 제2 레이저 거리계(600)로부터 거리정보를 얻어 제2 크레인(600)의 위치를 연산할 수 있게 된다.Subsequently, the calculation unit 600c included in the second crane 600 receives information about the distance from the wall 100 on one side to the first crane 500 through the TCP / IP communication from the first laser rangefinder 500a. And receiving information about the distance from the first crane 500 to the second crane 600 via RS422 communication from the second laser rangefinder 600a (S200), and the position of the first crane 500. And calculates the position of the second crane 600 (S300). By doing so, even if an error occurs when the second crane 600 receives distance information from the third laser rangefinder 700, the distance information is obtained from the first laser rangefinder 500 and the second laser rangefinder 600. The position of the second crane 600 can be calculated.

이후에, 서버(900)가 제1 크레인(500)의 위치정보 및 제2 크레인(600)의 위치정보를 수신하여(S400) 제1 크레인(500)과 제2 크레인(600)의 거리가 기 설정된 거리 미만인지를 판단한다(S500).Subsequently, the server 900 receives the position information of the first crane 500 and the position information of the second crane 600 (S400), so that the distance between the first crane 500 and the second crane 600 is increased. It is determined whether the distance is less than the set distance (S500).

이후에, 제1 크레인(500)의 위치정보 및 제2 크레인(600)의 위치정보를 수신하여 제1 크레인(500)과 제2 크레인(600)의 거리가 기 설정된 거리 미만일때, 서버(900)는 제1 크레인(500)과 제2 크레인(600)의 거리를 기 설정된 거리로 이격될 수 있게 제2 크레인(600)을 동작시키도록 연산부(600c)를 제어한다(S600). 그러나, 제1 크레인(500)과 제2 크레인(600)의 거리가 기 설정된 거리 이상일 때, 제1 크레인(500)과 제2 크레인(600)이 충돌할 가능성이 없으므로, 서버(900)는 제2 크레인(600)을 동작시킬 필요가 없으므로 연산부(600c)를 제어하지 않으므로 S100 단계로 피드백(feedback)한다. 여기서, 기 설정된 거리는 제1 크레인(500)과 제2 크레인(600)이 충돌하지 않도록 운전자에 의해 미리 설정된 거리이다.Subsequently, when the location information of the first crane 500 and the location information of the second crane 600 is received and the distance between the first crane 500 and the second crane 600 is less than a predetermined distance, the server 900 ) Controls the operation unit 600c to operate the second crane 600 to be spaced apart from the distance between the first crane 500 and the second crane 600 by a predetermined distance (S600). However, when the distance between the first crane 500 and the second crane 600 is greater than or equal to the preset distance, since the first crane 500 and the second crane 600 do not collide with each other, the server 900 may not be able to collide. Since the crane 600 does not need to operate, the operation unit 600c is not controlled, and the feedback is performed at step S100. Here, the preset distance is a distance preset by the driver so that the first crane 500 and the second crane 600 do not collide.

따라서, 장마철 및 겨울 등 날씨에 의한 수증기 발생시와 레이저 거리계가 이상이 있는 경우에도 제1 크레인(500)의 위치정보 및 제2 크레인(600)의 위치정보를 수신하여, 제1 크레인(500)과 제2 크레인(600)의 거리를 제어할 수 있게 됨으로써, 유인 크레인과의 추돌사고 및 코일 손상의 위험성이 없으며, 작업 지연 및 물류 지연으로 조업에 영향을 끼치는 일이 발생하지 않게 된다.Therefore, even when water vapor is generated due to weather, such as during the rainy season and winter, and even when the laser rangefinder is abnormal, the location information of the first crane 500 and the location information of the second crane 600 are received, and the first crane 500 and By being able to control the distance of the second crane 600, there is no risk of collision with the manned crane and damage to the coil, and the operation delay and logistics delay does not affect the operation.

본 발명은 상술한 실시형태 및 첨부된 도면에 의해 한정되지 아니한다. 첨부 된 청구범위에 의해 권리범위를 한정하고자 하며, 청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 형태의 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것은 당 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에게 자명할 것이다.The present invention is not limited by the above-described embodiment and the accompanying drawings. It is intended that the scope of the invention be defined by the appended claims, and that various forms of substitution, modification, and alteration are possible without departing from the spirit of the invention as set forth in the claims. Will be self-explanatory.

도 1은 종래의 레이저 거리계를 이용한 크레인 위치제어시스템의 개략도이다.1 is a schematic diagram of a crane position control system using a conventional laser range finder.

도 2는 본 발명의 레이저 거리계를 이용한 크레인 위치제어시스템의 개략도이다.2 is a schematic diagram of a crane position control system using the laser range finder of the present invention.

도 3은 본 발명의 레이저 거리계를 이용한 크레인 위치제어방법의 흐름도이다.3 is a flowchart of a crane position control method using the laser rangefinder of the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>                <Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

100 : 일측의 벽체 200 : 타측의 벽체100: wall on one side 200: wall on the other side

300, 400 : 크레인 이동대 500 : 제1 크레인300, 400: crane moving table 500: first crane

500a : 제1 레이저 거리계 500b : 제2 반사판500a: first laser rangefinder 500b: second reflector

600 : 제2 크레인 600a : 제2 레이저 거리계600: second crane 600a: second laser rangefinder

600b : 제3 반사판 600c : 연산부600b: third reflector 600c: calculator

700 : 제3 레이저 거리계 800 : 제1 반사판700: third laser rangefinder 800: first reflector

900 : 서버900: server

Claims (5)

제1 크레인에 구비되어 있고, 일측의 벽체에 부착된 제1 반사판에 레이저 광을 조사하여 반사광을 수신할 때까지의 시간을 연산하여 상기 일측의 벽체로부터 제1 크레인까지의 거리를 측정하는 제1 레이저 거리계;A first crane provided in the first crane and calculating a time until the first reflecting plate attached to the wall of one side is irradiated with laser light to receive the reflected light to measure the distance from the wall of the one side to the first crane; Laser rangefinders; 제2 크레인에 구비되어 있고, 상기 제1 크레인에 부착된 제2 반사판에 레이저 광을 조사하여 반사광을 수신할 때까지의 시간을 연산하여 상기 제1 크레인으로부터 제2 크레인까지의 거리를 측정하는 제2 레이저 거리계;A second crane provided in the second crane and configured to measure a distance from the first crane to the second crane by calculating a time until the second reflecting plate attached to the first crane is irradiated with laser light to receive the reflected light; 2 laser rangefinder; 상기 제2 크레인에 구비되어 있고, 상기 일측의 벽체로부터 제1 크레인까지의 거리에 관한 정보와, 상기 제1 크레인으로부터 제2 크레인까지의 거리에 관한 정보를 수신하여, 상기 제1 크레인의 위치 및 제2 크레인의 위치를 연산하는 연산부; 및The second crane is provided, and receives information about the distance from the wall on one side to the first crane, and information about the distance from the first crane to the second crane, and determines the position of the first crane. A calculating unit calculating a position of the second crane; And 상기 제1 크레인의 위치정보 및 제2 크레인의 위치정보를 수신하여 상기 제1 크레인과 제2 크레인의 거리가 기 설정된 거리 미만인지를 판단하고, 상기 제1 크레인과 제2 크레인의 거리가 기 설정된 거리 미만일 때, 상기 제1 크레인과 제2 크레인의 거리를 기 설정된 거리로 이격될 수 있게 상기 제2 크레인을 동작시키도록 상기 연산부를 제어하는 서버;Receiving location information of the first crane and location information of the second crane to determine whether the distance between the first crane and the second crane is less than a predetermined distance, the distance between the first crane and the second crane is preset A server configured to control the operation unit to operate the second crane to be spaced apart from the first crane and the second crane by a predetermined distance when the distance is less than a distance; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리계를 이용한 크레인 위치제어시스템.Crane position control system using a laser rangefinder, characterized in that it comprises a. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 타측의 벽체에 부착되어 있고, 상기 제2 크레인에 부착된 제3 반사판에 레이저 광을 조사하여 반사광을 수신할 때까지의 시간을 연산하여 상기 제2 크레인으로부터 타측의 벽체까지의 거리를 측정하는 제3 레이저 거리계를 더 포함하고, A third measuring plate which is attached to the wall of the other side and calculates the time until the third reflecting plate attached to the second crane is irradiated with laser light to receive the reflected light to measure the distance from the second crane to the wall of the other side Further includes 3 laser rangefinder, 상기 연산부가 상기 제3 레이저 거리계로부터 상기 제2 크레인에서 타측의 벽체까지의 거리정보를 기 설정된 시간 내에 수신하지 못할 때, 상기 연산부는 상기 일측의 벽체로부터 제1 크레인까지의 거리에 관한 정보와, 상기 제1 크레인으로부터 제2 크레인까지의 거리에 관한 정보를 수신하여 상기 제1 크레인의 위치 및 제2 크레인의 위치를 연산하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리계를 이용한 크레인 위치제어시스템.When the calculation unit does not receive the distance information from the third laser rangefinder from the second crane to the wall on the other side within a predetermined time, the operation unit is information on the distance from the wall on the one side to the first crane, Receiving information on the distance from the first crane to the second crane crane position control system using a laser rangefinder, characterized in that for calculating the position of the first crane and the position of the second crane. 제1 크레인에 구비된 제1 레이저 거리계가 일측의 벽체에 부착된 제1 반사판에 레이저 광을 조사하여 반사광을 수신할 때까지의 시간을 연산하여 상기 일측의 벽체로부터 제1 크레인까지의 거리를 측정하는 단계;The distance from the one side wall to the first crane is measured by calculating the time until the first laser range meter provided in the first crane receives the reflected light by irradiating the laser light to the first reflecting plate attached to the wall on one side. Doing; 제2 크레인에 구비된 제2 레이저 거리계가 상기 제1 크레인에 부착된 제2 반사판에 레이저 광을 조사하여 반사광을 수신할 때까지의 시간을 연산하여 상기 제1 크레인으로부터 제2 크레인까지의 거리를 측정하는 단계;The distance from the first crane to the second crane is calculated by calculating the time until the second laser rangefinder of the second crane receives the reflected light by irradiating the laser light to the second reflector attached to the first crane. Measuring; 상기 제2 크레인에 구비된 연산부가 상기 일측의 벽체로부터 제1 크레인까지의 거리에 관한 정보와, 상기 제1 크레인으로부터 제2 크레인까지의 거리에 관한 정보를 수신하여 상기 제1 크레인의 위치 및 제2 크레인의 위치를 연산하는 단계;The calculation unit provided in the second crane receives the information about the distance from the wall of the one side to the first crane and the information about the distance from the first crane to the second crane so that the position of the first crane Calculating the position of the two cranes; 상기 제1 크레인의 위치정보 및 제2 크레인의 위치정보를 수신하여 상기 제1 크레인과 제2 크레인의 거리가 기 설정된 거리 미만인지를 판단하는 단계; 및Determining whether the distance between the first crane and the second crane is less than a preset distance by receiving position information of the first crane and position information of the second crane; And 상기 제1 크레인과 제2 크레인의 거리가 기 설정된 거리 미만일 때, 상기 제1 크레인과 제2 크레인의 거리를 기 설정된 거리로 이격될 수 있게 상기 제2 크레인을 동작시키도록 상기 연산부를 제어하는 단계;When the distance between the first crane and the second crane is less than a predetermined distance, controlling the operation unit to operate the second crane to be spaced apart from the distance between the first crane and the second crane by a predetermined distance. ; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리계를 이용한 크레인 위치제어방법.Crane position control method using a laser rangefinder, characterized in that it comprises a. 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 연산부는 TCP/IP 통신을 통하여 상기 일측의 벽체로부터 제1 크레인까지의 거리에 관한 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리계를 이용한 크레인 위치제어방법. The calculation unit crane position control method using a laser rangefinder, characterized in that for receiving information about the distance from the wall of the one side to the first crane via TCP / IP communication. 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 연산부는 RS422 통신을 통하여 상기 제1 크레인으로부터 제2 크레인까지의 거리에 관한 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리계를 이용한 크레인 위치제어방법. The calculating unit crane position control method using a laser rangefinder, characterized in that for receiving information about the distance from the first crane to the second crane via RS422 communication.
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