KR20100114406A - Self operation system for electric golf cart - Google Patents

Self operation system for electric golf cart Download PDF

Info

Publication number
KR20100114406A
KR20100114406A KR1020090032919A KR20090032919A KR20100114406A KR 20100114406 A KR20100114406 A KR 20100114406A KR 1020090032919 A KR1020090032919 A KR 1020090032919A KR 20090032919 A KR20090032919 A KR 20090032919A KR 20100114406 A KR20100114406 A KR 20100114406A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
cart
master controller
brain box
golf
vector
Prior art date
Application number
KR1020090032919A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR101053183B1 (en
Inventor
임형진
Original Assignee
임형진
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 임형진 filed Critical 임형진
Priority to KR1020090032919A priority Critical patent/KR101053183B1/en
Publication of KR20100114406A publication Critical patent/KR20100114406A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101053183B1 publication Critical patent/KR101053183B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/40—Adaptation of control equipment on vehicle for remote actuation from a stationary place
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/22—Microcars, e.g. golf cars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/80—Other vehicles not covered by groups B60Y2200/10 - B60Y2200/60
    • B60Y2200/86—Carts; Golf carts
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

PURPOSE: An automatic operation system of an electric golf cart is provided to automate the operation of a cart by using GPS data in real time and inputting operation area information except a blind zone. CONSTITUTION: A brain box(400) receives signals of a master controller(300) and produces a progressing vector. A driving device(500) is controlled by receiving the progressing vector from the brain box. A GPS receiver(310) detects the position of a master controller. A transmitter transmits remote control information and the information received from a GPS.

Description

전동 골프 카트의 자동 운행 시스템{Self operation system for electric golf cart} Self operation system for electric golf cart

본 발명은 개인용 전동 골프 카트의 운행 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a travel system of a personal electric golf cart.

미국을 포함하는 골프 선진국에서는 골프 백을 싣고 다니는 카트는 골퍼들에 있어서 골프 클럽과 마찬 가지로 골프 운동에 있어서 아주 중요한 물건이며 동반자이다. 그 이유는 18홀 동안 사용되는 14개의 클럽을 포함하는 골프 백은 평균 10 kg 이상이 되고, 이렇게 무거운 골프 백을 4 ~ 5 시간 동안 메고 다니며 플레이 하는 것은 건장한 젊은이를 제외하고는 결코 쉬운 일이 아니기 때문이다. 프로 골퍼들의 경기에 있어서는 카트에 백을 싣고 다니는 대신 골프 백을 메고 다니는 캐디를 고용하게 된다. 물론 캐디의 역할은 단순히 골프 백을 메고 다니는 것은 아니다. 그들은 거리 측정과 클럽 선정을 도와주며, 벙커 정리도 도와주고 그린에서는 경사도 함께 보면서 동반자로써 역할을 다한다. 그러나 캐디의 고용은 이렇게 많은 이점을 주지만 높은 비용이 발생 하기 때문에 일반 주말 골퍼들은 단순히 골프 백 운반을 도와주는 카트를 사용하는 것이다. In developed countries, including the United States, golf carts carry golf bags, as well as golf clubs for golfers, are very important and companions to the golf movement. The reason for this is that golf bags containing 14 clubs used for 18 holes average 10 kg or more, and playing these heavy golf bags for 4 to 5 hours is not easy, except for a healthy young man. Because. For professional golfers, they hire a caddy to carry a golf bag instead of carrying it on a cart. Of course, the role of the caddy is not just to carry a golf bag. They help with distance measurement, club selection, help with bunkers, and act as companions while viewing slopes on the green. However, hiring a caddy has many benefits, but at a high cost, the average weekend golfer simply uses a cart to help carry the golf bag.

미국의 골프장에서는 70% 이상의 주말 골퍼들이 골프 운동 중 끌고 다니는 수동 골프 카트를 사용하거나 타고 다니는 카트를 사용한다. 20 % 정도는 동력 장치를 갖고 있는 개인용 전동(electric) 골프 카트를 사용한다. 개인용 전동 골프 카트는 전기모터가 장착되어 사용자가 밀거나 끌지 않고도 공이 날아간 장소까지 골프 백을 싣고 가기 때문에, 무거운 백을 끌고 다니는 노동이 없이 골프를 즐길 수 있도록 도와준다. In the United States, over 70% of weekend golfers use manual golf carts to haul or ride along during their golfing. About 20% use a personal electric golf cart with power units. Personal electric golf carts are equipped with an electric motor to carry the golf bag to the place where the ball flew without the user pushing or dragging it, helping to enjoy golf without the heavy baggage labor involved.

개인용 전동 골프 카트는 크게 3 종류로 구분되며, 가장 초보적인 개인용 전동 골프 카트는 사용자가 카트의 진행 방향을 인위적으로 움직여 설정해 놓고 스위치 또는 타이머(timer)를 동작하여 필요한 거리만큼 가게 하는 방식이다. 원격조정 장치를 사용하여 원하는 지점에 골프 백을 운반하는 개인용 전동 골프 카트는 고급형에 속한다. 최 고급형의 경우, 개인용 전동 골프 카트에 센서가 붙어있어 사용자가 휴대한 송신 장치의 송신 신호를 쫓아 다니는 형태로 운행된다. 만일 사용자가 해저드 지역 또는 그린에 진입 할 때는 반드시 카트에 명령 시그럴을 보내 카트의 움직임을 제한하여야 한다.Personal electric golf carts are largely divided into three types, the most elementary personal electric golf cart is a way that the user artificially set the direction of the cart to move and move the switch or timer (timer) to the required distance. Personal electric golf carts, which use a remote control unit to transport the golf bag to the desired point, are of high quality. In the high-end case, a personal electric golf cart has a sensor that runs in the form of a user following a transmission signal from a portable device. If the user enters the hazard area or the green, he must send a command signal to the cart to limit the cart's movement.

그러나 상기한 세 가지의 개인용 전동 골프 카트는 사용자의 조정 실수로 인하여 연못에 빠지거나 경사가 급격한 해저드 지역에 추락하는 사고가 종종 발생하게 된다. 그 이유는 초보적인 개인용 전동 골프 카트와 고급형의 경우 지정 거리와 방향 설정을 잘못한 상태로 사용자가 개인용 전동 카트의 움직임을 계속 신경 쓰지 않는 상태에서 발생하며, 최 고급형의 경우에는 사용자가 해저드(연못, 샌드 벙커 등등) 또는 그린으로 진입 전 주어야 할 명령을 잊어 버리는 경우가 된다. 이러한 개인용 전동 카트의 사고는 때로는 고가의 전동 골프 카트와 골프채에 치명적인 손상을 입히게 되어, 운행 중에 항상 전동 골프 카트의 움직임에 신경을 써야 하는 문제가 있다.However, the above three personal electric golf carts often fall into a pond or fall into a hazard area with a steep slope due to a user's mistake of adjustment. The reason for this is that the novice personal electric golf cart and the high-end type have a wrong distance and direction setting, and the user does not care about the movement of the personal electric cart. Sand bunkers, etc.) or forgetting the commands before entering the green. The accident of such a personal electric cart sometimes causes a fatal damage to expensive electric golf carts and golf clubs, there is a problem that always pay attention to the movement of the electric golf cart during driving.

본 발명은 부주의에 의한 개인용 전동 골프 카트의 사고를 미연에 방지하고 골프에만 전념 할 수 있는 자동 운행 시스템을 개인용 전동 카트에 부착하여 골퍼들에게 편의를 제공하는 것이다. The present invention is to provide a convenience for golfers by attaching an automatic driving system to a personal electric cart that can prevent accidental accidental personal electric golf cart inadvertently and concentrate on golf only.

위와 같은 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은, 마스터 컨트롤러와 마스터 컨트롤러의 신호를 받아 진행벡터를 산출하는 브레인 박스와 브레인 박스의 진행벡터를 받아 제어되는 구동 장치로 구성되는 전동 골프 카트의 자동 운행 시스템을 제공함에 있어서,In order to solve the above problems, the present invention, the automatic driving system of an electric golf cart composed of a brain box for receiving a signal of the master controller and the master controller to calculate the progress vector and a drive device controlled by receiving the progress vector of the brain box. In providing

마스터 컨트롤러는, 마스터 컨트롤러(골퍼)의 위치를 검출하는 GPS 수신기와, GPS 수신기로 검출된 정보와 원격조정 정보를 송출하는 송신기와, 브레인 박스에서 보내는 경고 신호를 수신하는 수신 장치를 포함하며;The master controller includes a GPS receiver for detecting the position of the master controller (golf), a transmitter for transmitting the detected information and the remote control information to the GPS receiver, and a receiving device for receiving the warning signal sent from the brain box;

브레인 박스는, 마스터 컨트롤러가 송신하는 정보를 수신하는 수신장치와, 브레인 박스(카트)의 위치를 검출하는 GPS 수신기와, 브레인 박스의 진행 방향을 탐지하는 자이로(gyroscope)와, 마스터 컨트롤러(골퍼)까지의 방향과 거리를 산출하는 벡터 산출기(vector generator)를 포함하고, 벡터 산출기가 산출한 값을 모터 제어기에 보내는 것을 특징으로 하는 카트 자동 운행 시스템을 제공한다The brain box includes a receiver for receiving information transmitted by the master controller, a GPS receiver for detecting the position of the brain box (cart), a gyroscope for detecting the travel direction of the brain box, and a master controller (golf) It provides a cart automatic driving system comprising a vector generator for calculating the direction and the distance to the, and sends the value calculated by the vector generator to the motor controller

사용자가 휴대한 마스터 컨트롤러의 GPS 수신기에 의한 사용자의 위치는 실시간 브레인 박스에 전달되고, 브레인 박스는 사용자와 카트에 설치된 브레인 박스의 위치 정보와 자이로의 데이터를 받아 벡터 산출기에 의하여 만들어진 진행 벡터(vector)를 모터 제어기에 보내어 각각의 독립된 뒷 바퀴의 속도를 독립적으로 조정하며 사용자를 일정한 거리를 두고 따라다니게 된다. 마스터 컨트롤러의 컨트롤 패널을 통하여 입력된 사용자의 명령은 직접 모터 제어기에 보내어 카트의 움직임을 조정한다. 브레인 박스에 설치된 GPS 수신기에 의한 카트 위치는 홀(hole) 또는 해저드로부터의 정확한 거리 산출에도 사용된다. 브레인 박스에 포함된 골프장 지도 정보가 입력된 저장 장치는 카트가 들어갈 수 없는 블라인드 존(Blind zone: hazard 또는 green)에 관련된 정보를 제공하며, 진행 벡터를 보완하여 사고를 미연에 방지한다. 저장 장치는 운동 중에 필요한 정보(골프 스코어 등등) 저장에도 사용된다. 터치 스크린은 골프 스코어 입력 및 운행에 관련된 데이터 입력에 사용되고 골프장 지도를 보여주고 홀 또는 해저드까지의 거리를 나타내 준다.The position of the user by the GPS receiver of the master controller carried by the user is transmitted to the real-time brain box, and the brain box receives the position information of the brain box installed in the user and the cart and the data of the gyro and is made by a vector calculator. ) Is sent to the motor controller to independently adjust the speed of each independent rear wheel and follow the user at a certain distance. User commands entered through the control panel of the master controller are sent directly to the motor controller to control the cart movement. The cart position by the GPS receiver installed in the brain box is also used to calculate the correct distance from the hole or hazard. The storage device in which the golf course map information included in the brain box is input provides information related to a blind zone (hazard or green) in which the cart cannot enter, and supplements the progress vector to prevent accidents in advance. The storage device is also used to store information needed during exercise (golf scores, etc.). The touch screen is used for entering golf scores and data relating to driving, showing golf course maps and showing distances to holes or hazards.

모터 제어기에 연결된 전방 센서는 진행 방향에 있는 장해물을 탐지하여 컨 트롤러에 우선(priority) 시그널을 보내 장해물과의 충돌의 위험을 제거한다. 좌 우 모터의 축 부분에 설치된 좌 우측센서는 가벼운 장해물을 탐지하였을 때 모터의 속도를 제어하여 가벼운 장해물을 부드럽게 넘어가게 하는 기능을 한다.The front sensor connected to the motor controller detects the obstacle in the direction of travel and sends a priority signal to the controller, eliminating the risk of collision with the obstacle. The left and right sensors installed on the shaft part of the left and right motors control the speed of the motor when it detects a light obstacle, so that the light obstacle can be smoothly crossed.

전동 카트가 블라인드 지역에서 운행되기 위하여는 사용자의 원격 조정이 반드시 필요하도록 한다.The remote control of the user must be required for the electric cart to operate in the blind area.

상기한 자동 운행 시스템은 사용자가 티 박스에서 티 어프(tee off)후 카트를 운행 가능한 지역까지 원격조정 하게 되어있으며, 그 이후에는 카트의 움직임에 전혀 신경 쓸 필요 없이 운동에 전념하거나 파트너와 대화를 즐기면서 다음 샷이 필요한 장소까지 걷을 수 있는 장점이 있으며, 만일 사용자가 블라인드 존에 진입 시에는 카트는 운행 가능한 지역 내에서 사용자로 부터 가장 가까운 지점을 찾아 계속 운행하게 된다. 이러한 해저드 설정 방식은 연못 또는 해저드 지역에서의 골프 카트 사고를 미연에 방지하지만 사용자로부터 가장 근접한 거리(4 ~ 5 meter)에 항상 골프 클럽을 운반하고, 실제 목표까지의 거리도 정확히 알려주기 때문에 실제 인간 캐디와 가장 유사한 기능을 담당 할 수 있는 장점이 있다. The above-mentioned automatic driving system allows the user to remotely control the cart from the tee box to the area where the cart can be driven after teeing off, after which the user can concentrate on the exercise or talk with a partner without having to worry about the cart movement. There is an advantage that you can walk to the place where you need the next shot while having fun, and if the user enters the blind zone, the cart will continue to find the closest point to the user in the operating area. This hazard setting method prevents golf cart accidents in the pond or hazard area, but always carries the golf club at the closest distance (4 to 5 meters) from the user and also accurately indicates the distance to the actual target. It has the advantage of being able to handle the functions most similar to the caddy.

그림에서 보여지는 것과 같이 본 발명의 카트 자동 운행 시스템(100)은 크게는 마스터 컨트롤러(300), 브레인 박스(400), 구동장치 (500)로 구성된다. As shown in the figure, the automatic cart driving system 100 of the present invention is largely composed of a master controller 300 , a brain box 400 , and a driving device 500 .

사용자(골퍼)가 휴대하는 마스터 컨트롤러(300)는 GPS 수신기(310), 입력장치(320), 송신장치(330), 수신장치(340)로 구성된다. GPS 수신기(310)로 수신되는 사용자의 위치 정보는 실시간 브레인 박스(400)에 전달되며, 사용자는 입력장치(320)에 구동장치(500)를 제어하는 명령을 입력하여 송신장치(330)를 통해 구동장치(500)에 송출한다. 마스터 컨트롤러(300)의 수신장치(340)는 필요 또는 상황에 따라 브레인 박스(400)에서 송신되는 신호를 받아 진동 또는 소리로 사용자에게 전달한다.The master controller 300 carried by the user (golf) is composed of a GPS receiver 310 , an input device 320 , a transmitter 330 , and a receiver 340 . The location information of the user received by the GPS receiver 310 is transmitted to the real-time brain box 400 , the user inputs a command to control the drive device 500 to the input device 320 through the transmitter 330 It feeds to the drive device 500 . The receiver 340 of the master controller 300 receives a signal transmitted from the brain box 400 according to a need or situation and delivers the signal to the user by vibration or sound.

브레인 박스(400)는 GPS 수신기(410), 수신장치(420), 터치스크린과 같은 입출력장치(440), 저장장치(430), 벡터 산출기(vector generator)(450), 자이로(gyroscope)(460)와 상황분석기(470)를 포함하고 있다. GPS 수신기(410)는 카트의 실시간 위치 정보를 산출하여 벡터 산출기(450)로 보내고, 또, 마스터 컨트롤러(300)로부터 받은 정보 또는 브레인 박스(400)에 설치된 입력장치(440)로 입력된 정보를 벡터 산출기(450)로 보낸다. 벡터 산출기(450)는 자이로(460)로부터 카트의 실시간 방향 정보를 받아 진행 방향과 필요한 진행 거리에 관련된 진행 벡터(vector)를 산출하여 구동장치(500)에 보낸다. 데이터 저장장치(430)는 카트가 진입 할 수 없는 블라인드 존(blind zone)에 관한 정보를 실시간 벡터 산출기(450)(vector generator)에 제공하여 진행 벡터(vector)를 보완 산출한다. 저장장치(430)는 골프운동 중에 필요한 스코어를 비축하는 기능도 담당한다. 그림 2 와 같은 블라인드 존(blind zone)정보는 GPS 매핑(mapping) 작업을 통하여 저장장치(430)에 저장한다.The brain box 400 is a GPS receiver 410 , a receiver 420 , an input / output device 440 such as a touch screen, a storage device 430 , a vector generator 450 , a gyro (gyroscope) 460 ) and a situation analyzer 470 . The GPS receiver 410 calculates the real-time location information of the cart and sends it to the vector calculator 450 , and also receives the information received from the master controller 300 or the information input to the input device 440 installed in the brain box 400 . Is sent to the vector calculator 450 . The vector calculator 450 receives the real-time direction information of the cart from the gyro 460 , calculates a travel vector related to the travel direction and the required travel distance, and sends it to the driving device 500 . The data storage device 430 supplements the progress vector by providing information about a blind zone that the cart cannot enter to the real-time vector generator 450 . Storage 430 is also responsible for storing the necessary score during the golf exercise. The blind zone information as shown in Figure 2 is stored in the storage device 430 through GPS mapping.

사용자가 입출력장치(440)을 통하여 카트가 가야 할 지점을 입력 하면 입력된 데이터는 우선권(priority)을 갖고 벡터 산출기(450)를 통하여 운행 벡터가 산 출되고 운행 벡터는 구동장치(500)에 보내진다. 입출력장치(440)는 골프장 지도와 홀 또는 해저드까지의 거리를 보여준다.When the user inputs a point to go to the cart through the input / output device 440 , the input data has priority and the driving vector is calculated through the vector calculator 450 , and the driving vector is transmitted to the driving device 500 . Is sent. The input / output device 440 shows the golf course map and the distance to the hole or hazard.

구동장치(500)는 모터 제어기(550), 좌측모터(600), 우측모터(700), 배터리(800), 센서부(900)로 구성되며. 센서부(900)는 전방센서(910), 좌측바퀴센서(950) 와 우측바퀴센서(960)로 구성된다.The driving device 500 is composed of a motor controller 550 , a left motor 600 , a right motor 700 , a battery 800 , and a sensor unit 900 . The sensor unit 900 includes a front sensor 910 , a left wheel sensor 950 , and a right wheel sensor 960 .

모터 제어기(550)는 브레인박스(400)에서 보내진 진행 벡터(vector)을 받아 배터리(800)의 전력을 PWM(pulse width modulation) 방식으로 전환하여 좌 우측 모터(600,700)에 전달하여 독립적으로 좌 우측 모터(600,700)의 회전을 각각 제어한다. 전방 센서(910)는 전방의 장해물을 탐지하여 우선(priority) 시그널을 모터 제어기(550)에 보내 진행 벡터(vector)를 보완하여 카트가 장해물을 피하여 진행하도록 도와주며, 좌 우측 센서(950,960)은 바퀴 전방의 가벼운 장해물을 탐지하여 우선(priority) 시그널을 모터 제어기(550)에 보내 진행 벡터(vector)를 보완하여 카트가 부드럽게 운행되도록 도와준다.The motor controller 550 receives the progress vector sent from the brain box 400 , converts the power of the battery 800 into a pulse width modulation (PWM) method, and transfers the power to the left and right motors 600 , 700 independently of the left and right sides . The rotation of the motors 600 and 700 is controlled respectively. The front sensor 910 detects an obstacle in front and sends a priority signal to the motor controller 550 to compensate the progress vector to help the cart proceed to avoid the obstacle, and the left and right sensors 950 and 960 Light obstacles in front of the wheel are detected and a priority signal is sent to the motor controller 550 to compensate the progress vector to help the cart run smoothly.

도 1은 본 발명의 카트 자동 운행 시스템의 블럭 다이어그램(Block diagram)1 is a block diagram of an automatic cart driving system according to the present invention.

도 2는 임의의 홀에 있어서의 블라인드 존을 제외한 자동 운행 지역 예시도2 is a diagram illustrating an automatic driving region excluding blind zones in an arbitrary hall.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

100: 자동 운행 시스템 100: automatic driving system

300: 마스터 컨트롤러 300: master controller

310: GPS 수신기 310: GPS receiver

320: 입력장치 320: input device

330: 송신장치 330: transmitter

340: 수신장치 340 : receiver

400: 브레인 박스 400: brain box

410: GPS 수신기 410: GPS receiver

420: 수신장치 420: receiver

430: 데이터 저장장치 430: data storage

440: 입출력장치 440: input output device

450: 벡터 산출기(vector generator) 450: vector generator

460: 자이로(gyroscope) 460: gyroscope

470: 상황분석기 470: Situation Analyzer

430: 저장장치 430 storage

500: 구동장치 500: drive unit

550: 모터 제어기 550: motor controller

600: 좌측모터 600: left motor

700: 우측모터 700: right motor

800: 배터리 800: battery

900: 센서부 900: sensor

910: 전방센서 910: front sensor

950: 좌측바퀴센서 950: left wheel sensor

960:우측바퀴센서 960 : right wheel sensor

Claims (3)

마스터 컨트롤러와 마스터 컨트롤러의 신호를 받아 진행벡터를 산출하는 브레인 박스와 브레인 박스의 진행 벡터를 받아 제어되는 구동 장치로 구성되고;A master box and a brain box for receiving a signal of the master controller and calculating a progress vector, and a driving device for receiving and controlling the progress vector of the brain box; 마스터 컨트롤러는, 마스터 컨트롤러(골퍼)의 위치를 검출하는 GPS 수신기와, GPS 수신기로 검출된 정보와 원격조정 정보를 송출하는 송신기와, 브레인 박스에서 보내는 경고 신호를 수신하는 수신 장치를 포함하며;The master controller includes a GPS receiver for detecting the position of the master controller (golf), a transmitter for transmitting the detected information and the remote control information to the GPS receiver, and a receiving device for receiving the warning signal sent from the brain box; 브레인 박스는, 마스터 컨트롤러가 송신하는 정보를 수신하는 수신장치와, 브레인 박스(카트)의 위치를 검출하는 GPS 수신기와, 브레인 박스의 진행 방향을 탐지하는 자이로(gyroscope)와, 마스터 컨트롤러(골퍼)까지의 방향과 거리를 산출하는 벡터 산출기(vector generator)를 포함하고, 벡터 산출기가 산출한 값을 모터 제어기에 보내는 것을 특징으로 하는 전동 골프 카트의 자동 운행 시스템.The brain box includes a receiver for receiving information transmitted by the master controller, a GPS receiver for detecting the position of the brain box (cart), a gyroscope for detecting the travel direction of the brain box, and a master controller (golf) An automatic driving system of an electric golf cart, comprising a vector generator for calculating a direction and a distance to the motor, and sending the calculated value to the motor controller. 제 1 항에 있어서, 브레인 박스는 퍼팅 그린과 해저드(hazard)를 포함하는 블라인드 존(blind zone)을 제외한 운행지역을 나타내는 맵 데이터(map data) 저장장치를 포함하고 맵 데이터의 정보를 참고하여 벡터 산출 기가 산출한 진행 벡터로 구동 모터를 제어하게 하는 것을 특징으로 하는 전동 골프 카트의 자동 운행 시스템. The apparatus of claim 1, wherein the brain box includes a map data storage device indicating a driving area excluding a blind zone including a putting green and a hazard, and referring to the information of the map data. An automatic driving system for an electric golf cart, characterized in that the driving machine controls the driving motor with the progress vector calculated by the calculator. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 구동장치는 전, 좌 및 우방에 설치되어 장애물을 탐지하는 센서를 포함하고 센서가 탐지한 정보를 참고하여 구동 모터를 제어하는 모터 제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동 골프 카트의 자동 운행 시스템.According to claim 1 or claim 2, wherein the drive device is installed in the front, left and right, including a sensor for detecting the obstacle, characterized in that it comprises a motor controller for controlling the drive motor with reference to the information detected by the sensor. Automatic driving system of the electric golf cart.
KR1020090032919A 2009-04-15 2009-04-15 Automatic Driving System of Electric Golf Cart KR101053183B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090032919A KR101053183B1 (en) 2009-04-15 2009-04-15 Automatic Driving System of Electric Golf Cart

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090032919A KR101053183B1 (en) 2009-04-15 2009-04-15 Automatic Driving System of Electric Golf Cart

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20100114406A true KR20100114406A (en) 2010-10-25
KR101053183B1 KR101053183B1 (en) 2011-08-01

Family

ID=43133614

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020090032919A KR101053183B1 (en) 2009-04-15 2009-04-15 Automatic Driving System of Electric Golf Cart

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101053183B1 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101415967B1 (en) * 2013-01-21 2014-07-04 (주)케이웍스 Golf cart moving system and method
KR101436068B1 (en) * 2013-04-25 2014-08-29 정선태 Cart in golf game field and cart control method
KR20160101220A (en) * 2015-02-13 2016-08-25 한밭대학교 산학협력단 Remote control type electric golf cart
KR102053533B1 (en) * 2018-05-31 2019-12-06 주식회사 에스지엠 Control system for golf cart and control method therefor

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101349954B1 (en) * 2012-04-24 2014-01-14 주식회사 신우이앤디 Intelligent caddy robot

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3697682B2 (en) * 1998-11-26 2005-09-21 株式会社ジースリー Automated cart system
KR20030000733A (en) * 2001-06-26 2003-01-06 김종림 automatic moving control mobile cart system for golf court
KR100929217B1 (en) * 2007-09-19 2009-12-01 주식회사 유서브 Golf game automatic operation system and method

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101415967B1 (en) * 2013-01-21 2014-07-04 (주)케이웍스 Golf cart moving system and method
KR101436068B1 (en) * 2013-04-25 2014-08-29 정선태 Cart in golf game field and cart control method
KR20160101220A (en) * 2015-02-13 2016-08-25 한밭대학교 산학협력단 Remote control type electric golf cart
KR102053533B1 (en) * 2018-05-31 2019-12-06 주식회사 에스지엠 Control system for golf cart and control method therefor

Also Published As

Publication number Publication date
KR101053183B1 (en) 2011-08-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20230409030A1 (en) Robotic vehicle
US5711388A (en) Robotic golf caddy apparatus and method
KR101053183B1 (en) Automatic Driving System of Electric Golf Cart
KR102477855B1 (en) robot golf caddy
US5944132A (en) Method and apparatus for controlling robotic golf caddy apparatus
JP2019502501A5 (en)
KR101744026B1 (en) Smart golf cart
JP3369271B2 (en) Unmanned golf cart system
KR20030000733A (en) automatic moving control mobile cart system for golf court
KR102256070B1 (en) Golf cart system capable of changing traveling mode according to whether golf course field can enter or not and golf cart control method using the system
US20190151725A1 (en) Golf course carrier controller and assistant
KR101468870B1 (en) A golf cart control system using RF transmission rate measurement system
JPH0769741B2 (en) Golf cart control system
US11571613B1 (en) Ground drone-based sports training aid
KR101409469B1 (en) Movement controlling system and method for electric golf cart
KR102173792B1 (en) Smart carts
KR101615035B1 (en) Individually Movable Electric Golf Cart
JPS6238910A (en) Automatic tracking type caddie cart
AU2005100962A4 (en) Golf training aid
KR101436068B1 (en) Cart in golf game field and cart control method
JP2003265663A (en) Self-propelled vehicle
KR102518279B1 (en) golf cart system with artificial intelligenc
JP3350798B2 (en) Golf cart guidance device
WO2011089506A1 (en) An athletic training device
KR101093018B1 (en) Home screen golf system and method for controlling golf game

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140710

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150713

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170717

Year of fee payment: 7