KR20100106325A - 관골구 요소 위치설정을 결정하기 위한 방법 및 장치 - Google Patents

관골구 요소 위치설정을 결정하기 위한 방법 및 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20100106325A
KR20100106325A KR1020107011922A KR20107011922A KR20100106325A KR 20100106325 A KR20100106325 A KR 20100106325A KR 1020107011922 A KR1020107011922 A KR 1020107011922A KR 20107011922 A KR20107011922 A KR 20107011922A KR 20100106325 A KR20100106325 A KR 20100106325A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
subject
navigation system
orienting
surgical instrument
plane
Prior art date
Application number
KR1020107011922A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101594633B1 (ko
Inventor
스티븐 비. 머피
Original Assignee
스티븐 비. 머피
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 스티븐 비. 머피 filed Critical 스티븐 비. 머피
Publication of KR20100106325A publication Critical patent/KR20100106325A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101594633B1 publication Critical patent/KR101594633B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
    • A61B17/17—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires
    • A61B17/1739—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires specially adapted for particular parts of the body
    • A61B17/1742—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires specially adapted for particular parts of the body for the hip
    • A61B17/1746—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires specially adapted for particular parts of the body for the hip for the acetabulum
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/107—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
    • A61B17/17—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/56—Surgical instruments or methods for treatment of bones or joints; Devices specially adapted therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/107—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof
    • A61B5/1071—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof measuring angles, e.g. using goniometers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/107—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof
    • A61B5/1072—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof measuring distances on the body, e.g. measuring length, height or thickness
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/02—Prostheses implantable into the body
    • A61F2/30—Joints
    • A61F2/32—Joints for the hip
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/02—Prostheses implantable into the body
    • A61F2/30—Joints
    • A61F2/46—Special tools or methods for implanting or extracting artificial joints, accessories, bone grafts or substitutes, or particular adaptations therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/02—Prostheses implantable into the body
    • A61F2/30—Joints
    • A61F2/46—Special tools or methods for implanting or extracting artificial joints, accessories, bone grafts or substitutes, or particular adaptations therefor
    • A61F2/4603—Special tools or methods for implanting or extracting artificial joints, accessories, bone grafts or substitutes, or particular adaptations therefor for insertion or extraction of endoprosthetic joints or of accessories thereof
    • A61F2/4609—Special tools or methods for implanting or extracting artificial joints, accessories, bone grafts or substitutes, or particular adaptations therefor for insertion or extraction of endoprosthetic joints or of accessories thereof of acetabular cups
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61K—PREPARATIONS FOR MEDICAL, DENTAL OR TOILETRY PURPOSES
    • A61K31/00—Medicinal preparations containing organic active ingredients
    • A61K31/33—Heterocyclic compounds
    • A61K31/395—Heterocyclic compounds having nitrogen as a ring hetero atom, e.g. guanethidine or rifamycins
    • A61K31/435—Heterocyclic compounds having nitrogen as a ring hetero atom, e.g. guanethidine or rifamycins having six-membered rings with one nitrogen as the only ring hetero atom
    • A61K31/44—Non condensed pyridines; Hydrogenated derivatives thereof
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61K—PREPARATIONS FOR MEDICAL, DENTAL OR TOILETRY PURPOSES
    • A61K31/00—Medicinal preparations containing organic active ingredients
    • A61K31/33—Heterocyclic compounds
    • A61K31/555—Heterocyclic compounds containing heavy metals, e.g. hemin, hematin, melarsoprol
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61K—PREPARATIONS FOR MEDICAL, DENTAL OR TOILETRY PURPOSES
    • A61K45/00—Medicinal preparations containing active ingredients not provided for in groups A61K31/00 - A61K41/00
    • A61K45/06—Mixtures of active ingredients without chemical characterisation, e.g. antiphlogistics and cardiaca
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B43—WRITING OR DRAWING IMPLEMENTS; BUREAU ACCESSORIES
    • B43L—ARTICLES FOR WRITING OR DRAWING UPON; WRITING OR DRAWING AIDS; ACCESSORIES FOR WRITING OR DRAWING
    • B43L7/00—Straightedges
    • B43L7/10—Plural straightedges relatively movable
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C11/00—Pivots; Pivotal connections
    • F16C11/04—Pivotal connections
    • F16C11/10—Arrangements for locking
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B3/00—Measuring instruments characterised by the use of mechanical techniques
    • G01B3/56—Gauges for measuring angles or tapers, e.g. conical calipers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B3/00—Measuring instruments characterised by the use of mechanical techniques
    • G01B3/56—Gauges for measuring angles or tapers, e.g. conical calipers
    • G01B3/563—Protractors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B5/00—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques
    • G01B5/24—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16Z—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G16Z99/00—Subject matter not provided for in other main groups of this subclass
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
    • A61B2034/105—Modelling of the patient, e.g. for ligaments or bones
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/067—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring angles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
    • A61B5/1113—Local tracking of patients, e.g. in a hospital or private home
    • A61B5/1114—Tracking parts of the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61K—PREPARATIONS FOR MEDICAL, DENTAL OR TOILETRY PURPOSES
    • A61K31/00—Medicinal preparations containing organic active ingredients
    • A61K31/33—Heterocyclic compounds
    • A61K31/395—Heterocyclic compounds having nitrogen as a ring hetero atom, e.g. guanethidine or rifamycins
    • A61K31/40—Heterocyclic compounds having nitrogen as a ring hetero atom, e.g. guanethidine or rifamycins having five-membered rings with one nitrogen as the only ring hetero atom, e.g. sulpiride, succinimide, tolmetin, buflomedil
    • A61K31/409—Heterocyclic compounds having nitrogen as a ring hetero atom, e.g. guanethidine or rifamycins having five-membered rings with one nitrogen as the only ring hetero atom, e.g. sulpiride, succinimide, tolmetin, buflomedil having four such rings, e.g. porphine derivatives, bilirubin, biliverdine
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C11/00—Pivots; Pivotal connections
    • F16C11/04—Pivotal connections
    • F16C11/10—Arrangements for locking
    • F16C11/103—Arrangements for locking frictionally clamped
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C2316/00—Apparatus in health or amusement
    • F16C2316/10—Apparatus in health or amusement in medical appliances, e.g. in diagnosis, dentistry, instruments, prostheses, medical imaging appliances
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T403/00—Joints and connections
    • Y10T403/32—Articulated members
    • Y10T403/32254—Lockable at fixed position
    • Y10T403/32426—Plural distinct positions

Abstract

골반 인골물의 배향을 확립하기 위한 기구는 삼각대를 포함하며, 삼각대는 이 위에 각도 조정가능한 안내 로드를 구비한다. 레그부의 팁부들은 평면을 형성하고, 안내 로드는 수술 이전 연구들을 기초로 하여 외과의사에 의해 이러한 평면에 대해 바람직한 배향으로 설정된다. 사용시, 기구의 레그부들 중 두 개는 외과의사에 의해 골반 상의 규정된 해부학적 위치(예컨대, 후부/하부 관골구 영역 내의 점 및 전상장골극 상의 점)에 위치된다. 이후, 제3 레그부는 제3 레그부와 다른 두 레그부들 사이의 거리게 의해서 뿐만 아니라, 처음 두 점들의 위치에 의해 결정되는 점에서 골반 상에 위치된다. 이 거리는 조정가능하지만, 제1 레그부와 제2 레그부 사이의 거리의 결정된 백분율인 것이 바람직하다. 이후, 안내 로드의 위치는 실제 골반에 대하여 인공물의 삽입을 위한 방향을 규정한다.

Description

관골구 요소 위치설정을 결정하기 위한 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR DETERMINING ACETABULAR COMPONENT POSITIONING}
본 발명은 관골구 요소 위치설정을 결정하는 것에 관한 것이며, 이러한 위치설정을 신속하고 정확하게 결정하기 위한 방법 및 장치를 제공한다.
고관절 성형술(hip arthroplasty) 동안 관골구 요소의 오배치(malpositioning)는 탈구, 충돌(impingement), 마모 및 이러한 모든 문제에 대한 재수술을 초래할 수 있다. 고관절 성형술 동안 관골구 요소의 적절한 위치설정은, 이 요소가 골반에 대하여 적절한 위치 내에 삽입될 수 있도록 외과의사가 수술 동안 환자의 골반의 위치를 아는 것이 필요하다. 그러나, 환자의 골반의 위치는 수술 동안 광범위하게 변하고 환자마다 다르다. 따라서, 환자의 골반이 측방향 위치 또는 반듯하게 누운 위치에 있는 상태에서 외과의사가 환자의 골반이 수술대에 정면으로 위치된다고 가정하는 경우 요소 위치설정에서의 큰 오차가 발생한다. 예컨대, 한 연구는 환자의 골반이 중간 측방향 축을 중심으로 33도, 종축을 중심으로 47도 및 전후축(anterior-posterior axis)을 중심으로 17도 범위 정도로 오배치되었음을 보여주었다.[초우 제이씨(Chow JC), 에크만 케이(Eckman K), 자라마즈 비(Zaramaz B), 머피 에스(Murphy S), 컴퓨터 X선 단층촬영/X선 촬영 매칭(matching)을 이용한 고관절 성형술 동안 수술중 골반 위치의 평가, 컴퓨터 보조 정형외과 수술을 위한 국제 소사이어티, 2008]
요소 오배치의 가능성을 감소시키기 위하여, 골반의 위치는 컴퓨터 보조 수술 네비게이션 시스템 기술을 사용하여 추적(track)될 수 있지만, 대부분의 외과의사는 이러한 기술을 이용하지 않는다. 더욱 기본적인 수술 기술은 절개를 통해 보일 수 있는 국부적 주변 골질 조직 및 연조직 구조(anatomy)와 비교되는 관골구 요소의 위치의 정성적 평가를 포함한다. 예컨대, 이러한 기술 중 하나는 본래 관골구의 배향의 정성적 표식(qualitative marker)으로서 가로 관골구 인대를 사용한다.[아치볼드 에이치에이(Archbold HA), 모크포드 비(Mockford B), 몰로이 디(Molloy D), 맥콘웨이 제이(McConway J), 오곤다 엘(Ogonda L), 비버랜드 디(Beverland D), 가로 관골구 인대: 초기 전고관절 치환술(total hip replacement) 동안 관골구 요소의 배향에 대한 보조물: 수술후 안정성을 조사하는 1000개 사례의 예비 연구, 골관절수술지(J Bone Joint Surg BR.) 2006, 7월; 88(7):883-6)]
그러나, 이러한 기술은 몇몇 이유로 인해 제한된 정확성을 가진다. 먼저, 가로 관골구 인대는 관골구의 중심에 매우 가까우므로, 이 위치의 해석에 있어서 기하학적인 작은 오차는 관골구 요소의 배향에 있어서 큰 각도 오차를 초래할 수 있다. 두번째로, 가로 관골구 인대는 2차원 기하학적 요소인 선(line)을 형성하기 때문에, 실제 3차원 안내를 제공하지 않는다. 세번째로, 또한, 마모된 대부분의 둔부가 기형이기 때문에, 국부적 기형 구조로부터 단서를 찾는 것은 기본적으로 결함이 있는 개념이다. 또한, 국부적 구조가 비정상이지 않은 경우라도, 대퇴골두 골괴사를 지닌 환자의 경우일 수 있는 것과 같이, 본래의 관골구가 인공 관골구에 대해 적절한 위치보다는 훨씬 수직인 위치로 배향되는 경우가 종종 있다. 따라서, 정상적으로 형성된 본래의 관골구가 인공 관골구를 어디에 위치시키는 지에 관해 단서를 제공해 줄 수는 있지만, 인공 관골구는 정상적인 본래의 관골구와 동일한 배향으로 위치되지는 않는다.
국부적 구조의 관계가 [전부(anterior) 골반 평면과 같은] 골반 자체 및 척수 골반 합성물(spino-pelvic composite)의 전체 배향에 대하여 공지되어 있는 경우, 국부적 관골구 구조는 인공 관골구 요소 배치를 결정하는데 사용될 수 있다. 반대로, 이 관계가 공지되어 있지 않은 경우, 국부적 관골구 구조는 인공 관골구 요소의 위치를 결정하는 데에 신뢰성 있게 사용될 수 없다. 국부적 관골구 구조가 아닌, 동측 짝골반(ipsilateral hemipelvis)의 구조가 인공 관골구 요소의 위치설정을 안내하는데 사용되어야 한다고 생각된다.
인공 관골구 요소의 배향을 안내하기 위하여 동측 짝골반 구조를 사용하는 것은 국부적 구조를 사용하는 것에 비해 몇몇 장점을 가진다. 먼저, 짝골반이 아닌, 관골구 자체는 전형적으로 노화 진행에 의해 변화된다. 두번째로, 짝골반의 부분들은 관골구의 중심으로부터 비교적 멀리 있으며, 따라서, 더 멀리 있는 짝골반 뼈를 기초로 하는 위치설정에서의 작은 오차는 관골구 요소의 배향에서 매우 작은 오차를 초래한다. 세번째로, 노화 진행 또는 기형으로 인해 국부적 구조에서의 광범위한 변화가 존재하지만 짝골반 구조에는 상대적으로 작은 변동이 존재하며, 이러한 변화는 CT 영상 또는 평면 방사선 사진에 의해 용이하게 연구될 수 있으며, 또는 통계적으로 예측될 수 있다.
고관절 성형술 동안 관골구 요소 위치설정의 문제를 해결하는 것을 돕기 위해 동측 짝골반에 기구를 설치하는데에 사용될 수 있는 세 점이 존재함을 알 수 있다. 이러한 세 점은 동측 짝골반 평면을 형성한다. 이러한 세 점은 서로로부터 이격되게 위치되는 동측 짝골반 상의 임의의 세 점일 수도 있지만, 점들의 이상적인 조합은 관골구의 후부 벽(posterior wall)에 연결되는 좌골의 영역 내에, 본 명세서에서는 고정점(Anchor Point)로서 칭해지는, 제1 점(P1)을 포함한다. 고관절 수술을 위한 대부분의 절개를 통한 이러한 점의 확인 용이성, 노화 진행으로 인한 변화에 대한 저항성, (재건 수술 동안 수행되는 대부분의 수술 조치 방식 외의) 위치 및 형태(formation)에 관한 신뢰성 있는 일관성은, 선척적으로 심각한 기형인 고관절에서조차 이러한 위치를 고정점에 대한 이상적인 위치로 만든다.
동측 짝골반 평면을 형성하는데 사용되는 제2 점(P2)은 전상장골극에 바로 인접하는, 장골익(iliac wing)의 측표면 상에 위치된다. 이러한 위치는 대체로 흔히 사용되는 위치이지만, 현 적용예에서의 사용은 독창적이다. 전상장골극은 정형외과의 다수의 작업에 대해서 자주 사용되는 기준점이다. 임상 검사에서, 이는 다리 길이를 측정하기 위하여 단측 랜드마크(proximal landmark)로서 자주 사용된다. 대측(contralateral) 전상장골극과 조합하여, 전후축을 중심으로 한 골반의 위치가 판단됨으로써, 내부 및 외부 회전 또는 고관절(hip joint)의 내전(adduction) 및 외전(abduction)이 임상학적으로 측정될 수 있다. 반듯이 드러누운 위치에서 수행되는 수술에서, 인공 컵(artificial cup)의 외전은 두 전상장골극들 사이에서 그어진 수평선에 대해 대략 평가될 수 있다. 무영상(image-free) 컴퓨터 보조 수술에서, 전부 골반 평면은 두 개의 전상장골극 및 치골 결합(pubic symphysis)을 디지털화함으로써 결정될 수 있다. 영상 기반 컴퓨터 보조 수술에서, 전상장골극의 위치는 수술 이전에 획득된 CT 데이터세트에 대한 정합(registration)을 수행하기 위한 여러 점들 중 하나로서 사용될 수 있다.
전상장골극의 다른 사용예와 같이, 전상장골극 부근에 매우 가까운 측방향 장골의 표면 상의 P2의 양호한 위치는, 이러한 영역이 외과의사에 의해 용이하게 촉진(palpable)될 수 있고 뼈에 접촉되는 예리한 기구에 의해 더욱 정확히 촉진될 수 있다는 사실에 장점을 가진다. 그러나, 전상장골극 영역의 다른 일반적 사용과는 달리, 본 발명에서는, 이러한 점은 동측 짝골반 평면을 형성하는 세 점들 중 하나로서 사용된다. P1과 P2 사이의 거리는 CT 연구로부터 계산되고, X 선 또는 다른 영상 자료로부터 예측될 수 있으며, 또는 수술 시간에 외과의사에 의해서도 직접 측정될 수 있다. 이는 그/그녀가 장골 상의 이러한 소정의 점을 선택할 때 외과의사에 의해서 결정될 수 있으며, 또는 나이, 무게, 성, 인종, 건강 및 다른 인자들과 같은 요인을 고려하여 골반 구조의 이용가능한 또는 미래 통계 연구를 기초로 하여 선택될 수 있다.
P2의 공간 정위를 규정하기 위해 세 자유도(degree of freedom)가 요구됨을 알 수 있는데, 이 중 하나는 뼈 표면 자체에 의해 고유하게 결정되며, 하나는 거리(d1-2)를 선택함으로써 결정되며, 하나는 그/그녀가 표면 상의 특정 위치에 및 P1으로부터 소정의 거리에 이 점을 위치시킬 때 외과의사에 의해 결정된다. 외과의사가 P2의 공간을 규명하기 위해 필요한 이러한 세 인자들 중 단 하나만을 규정한다는 사실은, 이 점을, 규명하는데에 대한 매우 신뢰성 있는 점으로 만들고 변화 또는 심각한 오차에 대해 매우 저항성이 있게 만든다.
동측 짝골반 평면을 형성하는 세번째 점(P3)은 동측 짝골반 상에 어디에서나 위치될 수 있다. 이러한 점들 상에 설치되도록 설계되는 기구의 수리적 안정성과 물리적 안정성 모두에 대하여, 생명 구조체(vital structure)가 발견되지 않는 영역 내에서, 이 점 상에 설치된 기구가 전형적으로 뼈를 우연히라도 관통하지 않도록 비교적 조밀한 뼈의 영역 상에서, 그리고 표면 상의 이 점에 설치된 기구가 미끄러지지 않도록 뼈 표면이 적어도 국부적으로 비교적 편평한 영역 내에서, P3가 짝골반 표면의 범위 내에서 적절히 실시될 수 있는 한, 가능한 한 점들(1 및 2)로부터 멀리 이격되는 것이 가장 좋다.
이러한 세 점 모두는 동측 짝골반의 위치 및 따라서 전체 골반의 위치와 관련하여 매우 신뢰성있는 정보를 제공하며, 따라서, 이러한 세 위치에 설치된 기계적 기구는 수술 동안 관골구 요소 자체의 적절한 상대 배향(proper relative orientation)을 위한 안내부를 제공한다.
P3의 위치는 다양한 방식으로 확립될 수 있지만, P1과 P3 사이의 거리(d1-3)가
Figure pct00001
으로서 제시되도록 P3를 P1과 P2 사이의 거리(d1-2)의 지정 비율 "r"로 위치시킴으로써 매우 간단히 확립될 수 있음을 알 수 있으며, 연산자
Figure pct00002
는 곱셈을 표시한다. 이와 유사하게, P2과 P3 사이의 거리(d2-3)는
Figure pct00003
으로서 제시되고, 마찬가지로 r'는 P1과 P2 사이의 거리(d1-2)의 지정된 비율이며, r 및 r'는 동일하거나 상이한 비율일 수 있다.
길이(d12)의 약 70% 내지 약 100%의 비율 r, r'는 좌골 절흔(sciatic notch) 부근 및 전부의, 대체로 단단한 뼈 상의, 장골의 편평한 표면 상에 거의 항상 P3를 위치시킨다. 이러한 범위 내에서, 약 90%의 비율이 가장 만족스럽고 r과 r' 모두는 거의 동일하며, 즉,
Figure pct00004
임을 알 수 있다. P3와 점들(1 및 2) 사이의 임의의 비율 또는 이 비율의 조합이 충분할 수 있지만, 대략 이러한 크기의 비율은 다른 위치설정에 의해 손상될 수도 있는 생명 구조체로부터 이격되는 방향으로 신뢰성있게 P3를 위치시킨다. 또한, 이러한 방식으로 점들의 충분히 이격되는 간격을 제공하는 것은 이들에 설치된 기구에 내재적(intrinsic) 안정성을 제공한다. 또한, P3의 세 자유도 중에서, 하나는 P1으로부터의 거리에 의해 지정되고, 두번째는 P2으로부터의 거리에 의해 지정되고, 세번째는 뼈 자체의 표면에 의해 지정된다. 따라서, P3의 위치는 수술 기구 및 뼈 표면에 의해 완전히 결정되며, 외과의사에 의하여 가변적인 해석을 받지 않는다.
앞에서 논의된 바와 같이, 세 점들은 동측 골반 평면을 형성한다. 전부 골반 평면과 같은 표준 기준 평면에 대한 이러한 평면의 배향은, 평균, 통계 또는 다른 공지된 기술에 의해 CT 또는 다른 3D 영상 방법, X선 영상으로부터 용이하게 결정될 수 있다. 따라서, 이러한 동측 짝골반 평면과 관련하여 규정된 인공 요소의 배향은, 골반 수술을 위한 표준 기준인, 전부 골반 평면과 같은 다른 평면에 대한 배향으로도 용이하게 전환될 수 있다.
예컨대, 수술 이전에, 이는 CT 또는 MR과 같은 의료 영상을 기초로 하여 환자의 골반 및 고관절의 3차원 모델을 생성할 수 있으며, 일반적인 방식으로 (전형적으로, 치골 결합 또는 치골 결절 및 우측 및 좌측 전상장골극을 표시함으로써) 이러한 모델로부터 전부 골반 평면(anterior pelvic plane, APP)을 규정한다. 이는 CT 영상과 환자의 해부학적 구조의 연관성을 보여주도록 랜드마크가 용이하게 촉진될 수 있기 때문에, 외과의사에 의해 흔히 사용되는 기준 평면이다. 다음으로, 동측 평면은 본 발명에 따른 3D 모델 상에, 즉, 하후관골구의 영역 내의 제1 점, 전상장골극에 인접한 제2 점 및 다른 두 점들로부터 이격되는, 양호하게는 장골 상의 제3 점 상에 규정된다. 전술된 바와 같이, 제3 점은 제1 점과 제2 점 사이의 거리의 약 0.7배 내지 1.0배의 거리로, 양호하게는 약 0.9배 또는 0.8배로 제1 점 및 제2 점으로부터 이격되는 것이 유리함을 알 수 있다. 제1 점과 제3 점 사이 및 제2 점과 제3 점 사이의 간격이 반드시 동일할 필요는 없지만, 거의 동일한 간격이 대체로 효과적임을 알 수 있다.
동측 골반 평면에 대한 인공 관골구의 바람직한 배향(desired orientation)을 규정할 때 외과의사를 보조하기 위하여, 일단, 고정점(P1)이 외과의사에 의해 선택되면, P2 및 P3의 위치를 결정하는 것을 정확하고 신속하게 진행시키는 기구가 고안되었다. 이 기구는 기본적으로 삼각대(tripod)이며, 즉, 이는 각각의 점에 대하여 동측 골반 평면을 형성하는 세 개의 레그부(leg)를 구비하고 있다. 사용시, 제1 레그부는 외과의사에 의해 골반 상의 고정점에 위치된다. 제2 레그부는 외과의사에 의해 골반 상의 선택된 점(P2)에 위치된다. 제3 레그부는 선택된 거리 또는 골반 상의 P1 및 P2 모두로부터의 거리를 연장하도록 조정됨으로써, P3의 위치를 확립한다.
이후, 관골구 방향 안내부는 삼각대 상에 위치된다. 안내부는 (기구가 골반 상에 안착될 때, 골반 상의 세 점과 일치하는) 삼각대 레그부의 팁부에 대하여 임의의 바람직한 배향으로 조정가능하다. 관골구 방향 안내부의 배향은 인공 요소의 삽입을 위한 바람직한 배향을 제공하도록 외과의사에 의해 선택된다. 안내부 자체는 관골구 요소의 배향을 안내하는데 사용될 수 있고, 또는 안내부는 선택된 배향으로 인공 요소의 최종(ultimate) 삽입을 안내하는, 골반 내로의 핀의 삽입을 안내하는데 사용될 수 있다.
삼각대는 다수의 형태를 취할 수 있다. 예컨대, 이는, 레그부의 각 쌍들 사이의 각도(및 따라서 이들의 팁부들 사이의 거리)를 조정할 수 있는 중심 소켓으로부터 분기되어 나오는 세 개의 레그부가 있는 카메라 삼각대의 형태를 취할 수도 있다. 그러나, 양호하게는, 공통의 허브로부터 대체로 연장되고 서로에 대해 한 각도로 배향되는 2개의 아암부를 구비하는, 대체로 평면 프레임의 형태를 취한다. 허브 및 각각의 아암부 상에 위치한 레그부는 각각 평면 프레임으로부터 외향 연장된다. 유리하게, 레그부들은 프레임의 평면에 수직으로 연장되고 양호하게는 동일한 길이이다. 레그부들의 팁부는 골반에 접촉함으로써, 골반 평면을 형성하는 세 점을 확립한다.
본 명세서에서 설명되는 본 발명의 일 실시예에서, 삼각대는 중심 허브로부터 분기되어 나오는 한 쌍의 연장가능한 아암부의 형태를 취하며, 아암부는 중심 허브를 중심으로 제도공의 컴퍼스와 흡사하게 피봇된다. 아암부들의 길이는 이들 사이의 각개방(angular opening)과 같이 외과의사에 의해 조정가능하다. 세 레그부는 아암부에 의해 형성된 평면으로부터 수직으로 연장되면서, 한 레그부는 중심 허브로부터 연장되고 다른 두 레그부는 아암부의 단부로부터 연장된다.
본 발명의 다른 실시예에서, 삼각대는 결정된 각도로 중심 허브로부터 분기되어 나오는 한 쌍의 연장가능한 아암부의 형태를 취하지만, 기본적으로는 바로 위에서 설명한 실시예와 동일하다.
또다른 실시예에서, P1에 위치된 레그부는 P1에서 뼈 내에 천공되거나 뼈에 나사결합되는 안내 핀의 위에서 활주되는 중공(hollow) 레그부이다. 사용시, 외과의사는 먼저 소정의 위치에서 안내 핀을 뼈 내에 고정한 이후, 삼각대 기구의 레그부들 중 하나를 안내 핀 위로 활주시킨다. 이는 기구를 고정시킨다. P2 및 P3에 위치하는 레그부들은 예리하여 피부를 관통하며, 미끄러짐이 없이 P2 및 P3에서 뼈 표면 상에 단단히 머무르는 것이 양호하다.
이하의 본 발명의 설명은 다음과 같은 첨부 도면을 참조로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 동측 짝골반 평면을 형성하기 위한 세 점을 도시하는 좌측 골반의 개략도이고,
도 2는 본 발명의 개념을 시험하기 위해 사용되는 원형(prototype) 기구의 사시도이고,
도 3은 본 발명에 따른 기준 평면 및 배향을 확립하는데 사용하기 적절한 기구의 일 실시예의 사시도이고,
도 3a는 도 3의 3A-3A 방향에서의 도 3의 기구의 부분도이고,
도 3b는 레그부가 도관에 결합되는 것을 도시한 개략도이고,
도 4는 본 발명에 따른 기준 평면 및 배향을 확립하는데 사용하기 적절한 기구의 또다른 실시예의 사시도이다.
도 1은 논의되는 세 점을 나타내는 우측 골반의 개략도이다. 거리(d1-2)는 제1 점(P1)(관골구의 후부 벽에 연결되는, 좌골 상에 위치한 점)과 전상장골극에 바로 인접하는, 장골익의 측표면 상에 위치한 점인 제2 점(P2) 사이의 거리이다. 거리(d1-3)는 제1 점(P1)과 (장골 상의) 제3 점(P3) 사이의 거리이며, 거리(d2-3)는 제2 점(P2)과 제3 점(P3) 사이의 거리이다. 거리(d1-2)는 기선(baseline)이며, 거리(d1-3 및 d2-3)는 기선 거리의 70% 내지 100%, 양호하게는 약 80% 내지 90%의 거리로 설정된다. 도 1에서, 거리(d1-3 및 d2-3)는 기선 거리의 약 80% 내지 85%로 도시된다. 도 1에서, 거리(d1-3 및 d1-3)는 거의 동일한 길이로 도시되지만, 전술된 바와 같이 반드시 그럴 필요는 없다. 이러한 세 점(P1, P2 및 P3)은 동측 평면을 형성한다.
외과의사는 이러한 동측 골반 평면에 대한 인공 관골구 요소 및 정렬 지표(alignment indicator)의 바람직한 배향을 규정한다. 이는 이렇게 규정된 동측 골반 평면에 대해 직접 행해질 수도 있으며, 또는 예컨대, CT, MR, 또는 다른 영상을 토대로 한 환자의 골반의 3D 컴퓨터 모델로부터 확립된 바와 같은 전부 골반 평면에 대해 행해질 수도 있다. 환자의 특정한 각 3D 모델들이 가장 정확한 방법일 수 있지만, 유사한 크기, 성, 무게, 나이 및/또는 다른 공지된 특성의 환자들의 골반 구조 및 크기의 통계적 평균을 토대로 하여, 정렬 지표 및 동측 골반 평면의 바람직한 배향을 결정하는 다른 방법이 사용될 수도 있다.
도 2는 본 발명의 개념을 시험하는 데 사용되는 원형 기구의 사시도이다. 원형은 이 개념을 신속하게 시험하기 위하여 용이하게 이용가능한 요소로부터 형성되었다. 이 기구는, 아암부(10, 12)를 각각 바람직한 위치에서 조여진 상태로 유지시키는 제1 및 제2 조정식 클램프(14a 및 14b)를 포함하는 허브(14)로부터 각각 분기되어 나오는 금속 로드(rod)(10, 12)의 형태의 제1 및 제2 아암부를 구비한다. 아암부(10)는 조정식 클램프(10c)에 의해 서로 고정된 로드(10a 및 10b)로부터 형성되어, 바람직한 위치로 로드(10a)에 대해 로드(10b)의 연장을 가능하게 한다. 이와 유사하게, 아암부(12)는 조정식 클램프(12c)에 의해 서로 고정된 로드(12a 및 12b)로부터 형성되어, 바람직한 위치로 로드(12a)에 대해 로드(12b)의 연장을 가능하게 한다.
아암부(10b 및 12b)의 외부 말단부에는 조정식 클램프(10d 및 12d) 내에서 각각 유지되는 로드(16 및 18)의 형태의 레그부가 각각 존재한다. 유사하게, 로드(20) 형태의 레그부는 클램프(14a)로부터 연장된다. 원형에서, 클램프는 그 바람직한 위치에서 요소를 유지하도록 느슨하게 풀고 조일 수 있는, 용이하게 이용가능한 와셔(washer) 및 너트(nut)로부터 형성되었다. 레그부(16 내지 20)는 환자의 피부를 통해 연장이 가능하고 골반 뼈 상에 거점(lodgment)을 고정시키는 예리한 팁부를 구비하는 표준 투관침(trochar)이었다. 레그부는 아암부(10 및 12) 및 허브(14)로부터 동일한 거리로 하향 연장되었으며, 따라서, 아암부는 기본적으로 레그부의 팁부에 의해 형성된 평면에 평행한 평면 내에 있었다.
레그부는 우측 관골구 상의 외과적 처치의 수행을 위해 골반 해부 모델 상에 위치되게 도시된다. 제1 레그부(16)는 관골구의 후부 벽에 연결되는, 좌골 상에 위치된 고정점인 점(P1) 상에 안착된다. 제2 레그부(18)는 전상장골극에 바로 인접한, 장골익의 측표면 상에 위치된 점(P2) 상에 안착되며, 제3 레그부(20)는 장골 상의 점(P3) 상에 안착되며, 이 점의 위치는, 외과의사에 의해 설정된 바와 같은 아암부(10 및 12)의 길이 뿐만 아니라, 이러한 아암부의 상대적 각배향(angular orientation) 및 뼈의 표면에 의해서 결정된다.
방향 가이드부(22)는 프레임에 조정식으로 고정된다. 이러한 가이드부는 인공물(prosthesis)의 삽입 또는 다른 외과적 처치의 수행을 위한 배향을 규정한다. 기준점(P1, P2 및 P3)에 대한 가이드부의 배향은 수술 전 또는 수술 중 계획시 외과의사에 의해 확립된다. 전술된 방식으로 환자 위에 위치될 때, 기구는 동측 골반 평면을 형성하며, 이에 대해 가이드부(22)의 배향은 영상, 직접적 측정, 또는 다른 공지된 수단에 의해 용이하게 확립될 수 있다. CT 또는 다른 영상 연구로부터, 흔히 사용되는 전부 골반 평면에 대한 이러한 평면의 배향이 결정될 수 있으며, 따라서, 전부 골반 평면에 대한 가이드부의 배향은 필요시 확립될 수 있다. 차후 수술 동안, 기구가 기준점을 따라 환자 위에 위치될 때, 가이드부는 바람직한 배향에서 관골구와 같은 인공물의 삽입을 위한 기준 축을 외과의사에게 제공한다. 원형에서, 가이드부는 조정식 클램프(24)에 의해 아암부들 중 하나[예컨대, 아암부(12)]에 고정되었다. 가이드부가 단순한 중실 로드와 같이 도 2에 도시되었지만, 유리하게는 중공 튜브일 수 도 있으며, 이를 통해 예리한 로드가 환자 내로 삽입될 수 있다. 이 로드는 뼈 내로 나사식 고정되고, 이후 기구는 제거되며, 관골구 요소 삽입 또는 다른 처치를 위한 가이드부와 같이 로드가 남겨진다. 이와 달리, 중공 튜브는 이 튜브를 통해 환자의 뼈 내로 삽입된 가이드부와 핀에 평행하게 장착되어, 요소의 삽입 또는 다른 외과적 처치를 위해 바람직한 배향을 설정할 수 있다.
사용시, 외과의사는 수행되는 처치를 위해 적절한 위치에 환자를 위치시킨다. 예컨대, 환자의 우측 골반의 관골구 치환술 시(in replacing), 환자는 그 또는 그녀의 좌측부 상에 위치될 수 있으며, 우측 관골구를 노출시키기 위하여 충분한 크기의 수술장(surgical field)이 형성된다. 외과의사는 관골구의 후부 벽에 결합할 때, 양호하게는 좌골의 영역 내에, 점(P1)을 선택한다. 이는 고정점이며, 수술 동안 수술장에서 대체로 노출되므로, 용이하게 위치된다. 레그부(16)는 이 점 상에 위치된다. 이후, 외과의사는 양호하게는 전상장골극에 바로 인접한, 장골익의 측표면 상의 점(P2)를 선택한다. 이 영역은 대체로 촉진(palpation)에 의해 용이하게 위치되며, 노출된 절개부 내에 있을 필요는 없으며, 이보다는 오히려 간단하게, 소독된 수술장 내에 있다. 이후, 외과의사는 레그부(18)를 P2 상에 레그부(18)를 위치하도록 아암부(10)[그리고, 필요시, 아암부(12)]의 길이를 조정하면서, 레그부가 미끄러지지 않도록 짝골반 상에, 양호하게는 비교적 편평한 영역 상에 레그부(20)가 놓이는 것을 보장한다. 이는 점(P3)을 형성한다.
전술된 바와 같이 환자 위에 제1 및 제2 레그부를 위치시키고 전술된 방식으로 레그부들 사이의 거리(d1-3 및 d2-3)를 결정하는 것이, 기구의 제3 레그부가 환자 위에 놓이는 점을 결정한다. 관골구의 요소 배치를 위해, 이 점은 양호하게는 장골 상에, 대체로 좌골 절흔 위에 놓인다. 이 점이 위치되는 영역은 구조의 비교적 강한 부분이며, 따라서, 환자 위에 안정적인 기준면을 제공하는 제3 레그부를 수용할 수 있다. 그러나, 중요한 랜드마크가 없으므로, 본 발명의 기구의 도움 없이, 요소의 배치를 위한 기준을 확립하는데 도움을 주는 영역으로서 작용하지 않는다.
이미 언급한 바와 같이, 아암부(10, 12)의 길이를 조정하기 위한 간단하지만 효율적인 규칙은 P1과 P3 사이의 거리(d1-3)뿐만 아니라 P2과 P3 사이의 거리(d2-3)를, P1과 P2 사이의 거리(d1-2)(기선 거리) 정도의 비율로 결정하는 것이다. 약 70% 내지 100%의 비율은 만족스럽게 작동하는 것으로 보이지만, 약 80% 내지 90%의 비율이 대부분의 경우에 잘 작동하는 것이 발견되었다.
도 3은 복제 및 광범위한 사용에 더 적절한, 본 발명에 따른 기구의 다른 실시예의 사시도이다. 터릿(turret; 50)은 수직축(54)을 중심으로 한 회전을 위하여 기부(52) 상에 피봇식으로 장착된다. (이 경우, 도 3의 방향 3A-3A으로부터 기구의 부분도인 도 3a를 보는 것도 도움이 된다.) 터릿 상의 날개부(56, 58)는 축(54)을 횡단하는 수평축(55)을 중심으로 한 수직 평면에서의 회전을 위하여 가이드부(60)에 장착된다. 제1 및 제2 연장가능한 아암부(62, 64)는 기부에 대하여, 그리고, 따라서, 서로에 대하여 회전하기 위해 기부(52) 내에 장착된다. 이는 외과의사가 원하는 대로 아암부들 사이의 각도(α)를 조정할 수 있게 한다. 물론, 또한, 이는 하나의 고정식 아암부와 하나의 회전식 아암부로 인해 달성될 수 있다. [또한, 이는 설정된 각도(α)로 두 아암부 모두가 고정될 수 있음을 알 수 있다.]
연장부(62a, 64a)는 각각 아암부(62, 64)로부터 연장된다. 연장부(62a, 64a)는 예컨대, 카메라 삼각대의 방식과 유사한 방식으로, 도 3에 도시된 바와 같이 각각의 아암부로부터 삽통될 수 있다. 이와 달리, 연장부는 각각의 아암부와 중첩되게 활주되도록 장착될 수 있거나 연장부의 다른 공지된 형태를 사용할 수도 있다. 중공 가이드부(66, 68)는 각각 연장부(62a, 64a)의 단부에 장착된다. 레그부(70, 72)는 각각 예리한 팁부(70a, 72a) 각각을, 그리고 헤드부(70b, 72b) 각각을 구비한다. 또한, 레그부는 양호하게는 도관(66, 68)의 내부 표면 상의 대응 홈과 정합하기 위한 짧은 보스(boss; 70c)(도 3b 참조)를 구비한다. 레그부는 아암부 및 허브로부터 동일한 정도로 하향 연장되며, 따라서, 아암부는 기본적으로 레그부의 팁부에 의해 형성된 동측 평면에 평행한 평면에 존재한다.
사용시, 보스(70c, 72c)가 각 도관의 대응 홈과 정렬되도록, 외과의사는 레그부(70, 72)의 헤드부(70b, 72b)를 붙잡아 도관(66, 68) 내로 삽입시킨다. 이후, 그 또는 그녀는 헤드부를 회전시키고, 이에 의해 레그부를 가이드부 내에 제거식으로 로킹(locking)시킨다. 유사한 방식으로, 예리한 팁부(74a)와 헤드부(74b)를 구비한 레그부(74)가 기부(52) 내로 제거식으로 삽입가능하고 기부(52) 내에서 제거식으로 로킹가능하다. 이러한 구조는 신속한 분해 및 레그부의 재조립을 가능하게 함으로써 기구의 세척을 용이하게 한다. 물론, 또한, 레그부는 각각의 아암부에 영구적으로 고정될 수 있다.
레그부(70, 72, 74)의 팁부(70a, 72a, 74a)는 각각 평면, 동측 평면을 형성한다. 축(54)은 이 평면에 수직이지만, 축(55)은 이 평면에 평행하다. 따라서, 동측 평면에 대한 가이드부(60)의 배향은 [포인터(pointer)의 방위각의 배향 또는 그 각도를 규정하는] 축(55) 및 (포인터의 상하 배향 또는 그 각도를 규정하는) 축(54)에 대한 가이드부의 배향에 의해 규정된다. 이러한 각도를 설정하거나 결정하기 용이하게 하기 위하여, 스케일(scale; 미도시)이 터릿(50) 및 기부(52)에 부착되거나 또는 터릿(50) 및 기부(52) 상에 표시될 수 있다.
도 3의 기구는 도 2의 기구와 같이 동일한 방식으로 사용되며, 즉, 우측 엉덩이 상의 수술을 위하여, 레그부(70)의 팁부가 선택된 점(P1) 상에 위치되고, 레그부(72)의 팁부가 선택된 점(P2) 상에 위치되고, [적절한 경우, 각도(α) 뿐만 아니라] 이러한 레그부들의 길이가 조정되어, 레그부(74)의 팁부가 짝골반 상에, 양호하게는 비교적 편평한 영역 내에 위치됨으로써 점(P3)을 정하는 것을 보장한다. 이로써, 기구의 이러한 배향은 수술 전 연구에서 규정된 동측 평면을 재현한다. 이후, 가이드부(60)는 수술 전 연구에서 바람직하다고 결정된 각도로 설정될 때, 양호한 방식으로 환자에 대해 배향된다. 이후, 이는 적절한 방향을 따라 요소 삽입 공구를 안내하는데 사용될 수 있다. 이렇게 하기 위하여, 외과의사는 삽입 동안 단순히 시각적으로 공구를 가이드부와 정렬시킬 수 있다. 그러나, 양호하게는, 가이드부(60)는 중공되어 있으며, 세장형 핀은 환자 위의 바람직한 위치에 있는 동안 가이드부 하향으로 연장되며, 이후, 핀은 환자 내로 고정된다. 이후, 기구는 제거될 수 있으며, 핀은 인공물의 배치를 위하여 바람직한 배향을 유지시킨다.
기구의 중요 인자는 기구가 단지 1분 또는 2분이 걸리는 매우 짧은 기간 내에 각 환자에게 효과적으로 맞춤화될 수 있고, 기구가 수술대 상에서 소독되는 동안 행해질 수 있도록 용이하게 조정될 수 있다. 중요한 조정은 아암부(62 및 64)의 길이, 이러한 아암부들 사이의 각도 및 정렬 지표의 배향이다. 아암부(1)와 아암부(2) 사이의 각도(알파)는 조정가능하지만, 바람직한 각도는 대략 67.5도에서 고정될 수 있으며, 이는 P1과 P3 사이 및 P2과 P3 사이의 거리들이 모두 P1과 P2 사이의 거리의 0.9배인 경우 형성되는 각도이다. 이와 유사하게, 아암부(60 및 62)의 길이가 동일할 필요는 없지만, 기구의 양호한 실시예는, 아암부(1)와 아암부(2)의 길이가 각 하나에서 다음으로 변화됨에도 아암부들이 서로에 대해 대략 동일한 길이를 갖도록 하는 것이다.
이후, 각각의 수술에 대해 환자 특정(patient-specific) 조정식 변수는 아암부의 길이 및 정렬 지표 또는 기구 본체의 평면에 대한 안내부의 배향이다. 아암부의 길이는 수술 이전 또는 심지어 각각 다른 정밀도를 가지는 다수의 방법을 사용하는 수술 동안에 결정될 수 있다. 아암부의 바람직한 길이를 결정하는 가장 정밀한 방법은 전형적으로 CT 또는 MR 영상에 의한, 개별 환장의 3차원 영상에 의한 것이다. 이러한 방식으로, 점(P1 및 P2)은 컴퓨터 모델을 기반으로 외과의사에 의해 결정될 수 있으며, P3의 위치는 P1 및 P2로부터 특정 거리에서 뼈 표면 상에 놓이는 유일한 점으로서 자동적으로 계산될 수 있다. 덜 정밀하지만, 아암부의 길이를 결정하는 잠재적으로 적절한 방법은 다음을 포함한다.
1. 모든 환자의 전체 평균,
2. 동일한 성, 키, 무게, 진단을 갖는 모든 환자의 전체 평균,
3. 치료 대상 환자의 확대 정정 단순 방사선 사진으로부터의 측정으로 예상되는 통계, 및 이러한 방사선 사진과 CT, MR 또는 3차원 모델을 생성하는 다른 방법을 가진 유사 환자의 방사선 사진 및 3차원 재현 필름을 통계학적으로 매칭시킴, 이러한 방법은 2D 내지 3D 통계 모델링으로서 칭해질 수 있으며, 또는
4. 수술시 P1과 P2 사이의 거리를 직접 측정하며, 이는 기구 자체를 사용하여서도 수행될 수 있음.
다음으로, 기구 본체의 평면에 대한 정렬 지표의 배향이 결정되어야 한다. 이러한 결정은 2개 이상의 요인을 기초로 한다. 첫번째는, 전체 골반 및/또는 전부 골반 평면에 대한 짝골반 평면(P1, P2, P3)의 상대적 배향이다. 두번째는, 관골구 컵(cup) 치환 수술의 경우, 전체 골반 및/또는 전부 골반 평면에 대한 외과의사의 바람직한 컵 위치이다. 마지막으로, 부가적인 변수는 수술 이후 다양한 활동 및 위치에 대한 전체 골반의 예상되는 배향을 위한 조정을 포함한다. 몇몇은 더 경사진 골반을 가지고, 몇몇은 덜 경사진 골반을 가지는, 다양한 환자들의 골반이 배향되는 방식의 차이가 존재하기 때문에 이러한 세번째 변수가 언급된다. [클링겐스테인 지(Klingenstein G), 에크만 케이(Eckman K), 자라마즈 비(Zaramaz B), 머피 에스(Murphy S). 전체 고관절 성형술 이전 및 이후의 골반 경사, 컴퓨터 보조 정형외과 수술을 위한 국제 소사이어티, 2008] 이는, 연합된(fused) 요추를 지닌 환자의 경우에 특히 사실이다. 개별 수술후 환자 골반 배향이 수술 전에 예상될 수 있는 경우, 이때 이러한 요인은 정렬 지표의 바람직한 배향의 계획수립(planning)에 포함될 수 있다.
아암부의 길이에서와 같이, 정렬 지표의 배향은, 전술된 요인들 중 하나 이상의 결정에 의하여 도움이 되는, 개별 환자의 골반의 해부 지식과 결합하여 상기에 의해 결정될 수 있다.
기구 본체를 조정하고, 정렬 지표를 조정하고, 수술 시 기구를 적용시키는 이러한 방법들을 사용하여, 관골구 요소의 바람직한 배향은 수술 동안 신속하고 신뢰성 있게 결정될 수 있다. 또한, 이 방법은 종종 변형되고 노화 진행에 의해 더 비틀어진 국부적 구조의 신뢰할 수 없는 영향을 방지한다.
도 4는 신장가능한 아암부가 활주식 비임(beam)에 의해 형성되고 레그부를 유지시키는 도관은 세척시의 용이성을 위해 자체 제거가능한, 본 발명의 또 다른 실시예를 도시한다. 특히, 기구는 관통하여 연장되는 중앙 보어를 구비한 원통형 도관(105)의 형상으로 각각 허브에 고정되고 허브로부터 연장되는 제1 및 제2 아암부 세그먼트(102a 및 104a)로부터 형성된 제1 및 제2 아암부(102 및 104)를 구비한다. 아암부 세그먼트(102b, 104b) 상의 표식(102c, 104c)은 각각 아암부 세그먼트의 연장 정도를 나타낸다. 도시된 구성에서, 아암부 세그먼트(102a, 104a)는 유리하게는 약 67.5도로, 서로에 대해 고정된 각도로 위치된다.
정합 로드 세그먼트로부터 연장되는 레그부(116)를 구비한 정합 로드 세그먼트(110)는 삼각대(100)의 일 레그부를 형성하도록 도관(105) 내로 미끄러지지만 제거가능하게 가압끼움된다. 유사하게, 각각 로드 세그먼트로부터 연장되는 레그부(112, 114)를 구비하는 로드 세그먼트(106 및 108)는, 각각 아암부(102b, 104b)의 단부 상에 형성된 중공 보어 도관(107, 109) 내로 각각 미끄러지지만 제거가능하게 가압끼움된다. 레그부의 제거는 각각의 사용 전에 기구의 소독을 용이하게 하고, 또한, 보관을 위하여 기구를 더욱 소형화시킨다.
제1 판(120)은 허브(105)에 고정되고, 이 판은 이 위에 스케일(120a)을 구비한다. 제2 판(122)은 제1 판(120)에 대해 수직축(124)을 중심으로 한 수평 평면에서의 회전을 위하여 허브(105) 상에 피봇식으로 장착된다. 해제가능한 로크(lock; 123)는 외과의사에 의하여 설정된 배향으로 판의 각 배향을 고정시킨다. 안내부(128)는 수평축(126)을 중심으로 한 수직 평면에서의 회전을 위해 제2 판 상에 피봇식으로 장착된다. 판(120)은 이에 대한 판(122)의 각 배향(방위각)을 나타내기 위한 스케일(120a)을 구비한다. 유사하게, 판(122)은 판에 대한 안내부(128)의 각 배향(상하각)을 나타내기 위한 스케일(122a)을 구비한다. 앞의 경우에서와 같이, 레그부(112, 114, 116)의 팁부(112a, 114a, 116a) 각각은 평면(동측 골반 평면)을 형성하고, 아암부(102 및 104)는 이 평면과 평행하다. 따라서, 안내부의 배향은 이 평면에 그리고, 따라서, 필요시, 전부 골반 평면에 적용될 수 있다.
이러한 실시예에서, 도관(112, 114, 116)은 아암부(102 및 104) 및 허브(105)로부터 각각 탈착될 수 있다. 유리하게는, 합착(connation)의 다른 수단이 사용될 수도 있지만, 도관은 간단히 가압 끼움(force-fit)을 형성할 수 있다. 이는 반복 사용을 위하여 기구를 소독하는 것을 용이하게 하면서도 수술실에서 손쉬운 재조립을 가능하게 한다. 또한, 더욱 소형화된 패키지로 기구가 보관되게 할 수 있다.
도 4의 기구의 또다른 변형예에서, 레그부 중 하나, 예컨대, 제거식인 것 보다는 레그부(112)는 실제로 레그부(114 및 116)와 동일한 길이의 중공 도관을 포함할 수 있다. 이러한 구성으로, 외과의사는 먼저 고정점(P1)을 선택하고, 고정점 내에 예리한 로드(투관침)를 삽입시키고, 로드 상으로 허브(106)를 활주시키고, 이후, 위치설정 동안 기구 프레임이 엉덩이로부터 활주되지 않는 것을 보장하면서 전술한 바와 같이 따라서 레그부를 위치시킨다.
기구의 사용에 관한 다른 변형예는 광, 전자기, 또는 다른 트랙킹(tracking) 수단을 사용하는 컴퓨터 보조 수술 네비게이션과의 조합체를 포함함다. 임의의 이러한 공정에서, 전부 골반 평면 또는 다른 평면인, 골반을 위한 좌표계가 형성되어야 한다. 기계적 기구에 의해 형성된 바와 같은 동측 골반 평면과, 전부 골반 평면과 같은 임의의 다른 평면 사이의 수리적 관계가 수술전에 결정될 수 있기 때문에, 동측 짝골반 상으로의 기구의 배치 및 이후의 네비게이션 시스템을 이용한 위치 측정은 골반의 배향을 신속하게 결정하는데 사용될 수 있다. 이후, 기계적 기구는 제거될 수 있으며, 수술 네비게이션은 이후에 대개 그러듯이 진행될 수 있다.
유사하게는, 수술 네비게이션은 상기 전술된 바와 동일한 방법을 사용하지만 가상 기계적 기구를 통해 골반의 전체 배향을 신속히 결정함으로써 용이하게 될 수 있다. 이러한 방식으로, P1은 디지털화 장치(광, 전자기 등)를 사용하여 외과의사에 의해 결정된다. 다음으로, 외과의사는 디지털화 장치를 사용하여 P2를 규정한다. 가상 기구는 P1-P2 거리를 규정하고, 따라서, P2는 반경이 P1-P2인 구 상에 놓여야 하고 또한 뼈 표면 상에 놓여야 한다. 따라서, 점(P2)을 결정하기 위한 세 자유도 중 둘이 미리 결정되고, 점(P2)을 결정하기 위한 세 자유도 중 단 하나만 외과의사의 선택을 받는다. 이는 이러한 점을 결정하는 정확성을 크게 향상시킨다. 마지막으로, 외과의사는 디지털화 장치를 사용하여 P3을 규정한다. 가상 기구를 사용하여, P3의 위치는 뼈 표면 상에 놓여야 하고, 점(P1)으로부터 특정 거리여야 하며, 점(P2)로부터 특정 거리여야 한다. 따라서, 가상 기계적 기구는 점(P3)의 위치를 결정하는 세 자유도 모두를 규정하고 점(P3)의 위치는 외과의사의 선택을 받지 않는다. 또한, 이러한 매우 특정한 점은 감지가능한 랜드마크가 없는, 편평하고 구별되지 않는 표면 상에 결정될 수 있다.
청구범위는 다음과 같다.

Claims (34)

  1. 대상에 대한 기준 평면을 규정하기 위하여 대상 상에 배치되는 적어도 세개의 레그부를 구비하는 프레임과,
    상기 프레임에 대한 배향을 규정하도록 상기 프레임 상에 위치가능한 안내부를 포함하는
    수술 기구를 배향시키기 위한 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 레그부들 중 적어도 두 개 사이의 거리는 조정가능한
    수술 기구를 배향시키기 위한 장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 레그부들 중 적어도 세 개 사이의 거리는 조정가능한
    수술 기구를 배향시키기 위한 장치.
  4. 제2항 또는 제3항에 있어서, 레그부의 제1 쌍 및 제2 쌍 사이의 각 배향은 조정가능한
    수술 기구를 배향시키기 위한 장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 안내부는 상기 프레임 상에 장착가능하고 상기 프레임의 레그부에 의해 규정된 평면에 대한 각 배향으로 조정가능한
    수술 기구를 배향시키기 위한 장치.
  6. 제1항 또는 제5항에 있어서, 상기 안내부는 중공 튜브를 포함하는
    수술 기구를 배향시키기 위한 장치.
  7. 제6항에 있어서, 외과의사에 의해 결정된 위치에서 중공 튜브를 통해 대상 내로 삽입 가능한 세장형 핀을 수용하는 상기 안내부와 평행한 중공 튜브를 포함하는
    수술 기구를 배향시키기 위한 장치.
  8. 제6항에 있어서, 상기 안내부는 상기 튜브를 통해 대상 내로 삽입 가능한 세장형 핀을 수용하는
    수술 기구를 배향시키기 위한 장치.
  9. 제1항에 있어서, 상기 레그부들 중 제1 레그부는 상기 대상의 하후관골구의 영역 내에 위치되고 상기 레그부들 중 제2 레그부는 상기 대상의 전상장골극의 영역 내에 위치될 때, 이로써, 상기 제3 레그부가 상기 대상의 장골 상에 위치됨으로써, 상기 수술 기구가 그에 대해 배향될 수 있는 평면이 규정되게 하도록 장치의 레그부들이 조정될 수 있는
    수술 기구를 배향시키기 위한 장치.
  10. 제9항에 있어서, 상기 레그부들은, 상기 레그부들 중 적어도 한 쌍 사이의 거리가 상기 레그부들 중 다른 쌍 사이의 거리의 소정 비율이 되도록 조정가능한
    수술 기구를 배향시키기 위한 장치.
  11. 제10항에 있어서, 상기 비율은 70% 내지 100% 사이 정도인
    수술 기구를 배향시키기 위한 장치.
  12. 제10항에 있어서, 상기 비율은 90% 사이 정도인
    수술 기구를 배향시키기 위한 장치.
  13. 제11항에 있어서, 상기 비율은 CT 스캔으로부터 획득된 대상 특정 데이터에 따라 결정되는
    수술 기구를 배향시키기 위한 장치.
  14. 제11항에 있어서, 상기 비율은 X선으로부터 획득된 대상 특정 데이터에 따라 결정되는
    수술 기구를 배향시키기 위한 장치.
  15. 제11항에 있어서, 상기 비율은 X선으로부터 획득된 대상 특정 데이터 및 관골구와 좌골 상의 위치 사이의 거리 관계를 규정하는 통계 데이터의 조합에 따라 결정되는
    수술 기구를 배향시키기 위한 장치.
  16. 대상의 골반에 대하여 수술 기구를 배향시키는 방법이며,
    상기 대상의 하후관골구의 영역 내에 삼각대의 제1 레그부를 위치시키는 단계와,
    상기 대상의 전상장골극의 영역 내에 삼각대의 제2 레그부를 위치시키는 단계와,
    상기 대상의 장골 상에 삼각대의 제3 레그부를 위치시키는 단계를 포함하며,
    레그부의 단부는 대상과 접촉함으로써, 상기 수술 기구가 그에 대해 배향될 수 있는 평면을 규정하는
    대상의 골반에 대하여 수술 기구를 배향시키는 방법.
  17. 제16항에 있어서, 상기 제1 레그부는 관골구 림에 인접하게 그리고 관골구 림의 외부에 위치되는
    대상의 골반에 대하여 수술 기구를 배향시키는 방법.
  18. 제17항에 있어서, 상기 레그부들은 서로에 대해 규정된 거리 만큼 이격되어 있는
    대상의 골반에 대하여 수술 기구를 배향시키는 방법.
  19. 제18항에 있어서, 상기 제1 레그부와 제3 레그부 사이의 거리는 상기 제1 레그부와 제2 레그부 사이의 거리의 규정된 비율이 되도록 조정가능한
    대상의 골반에 대하여 수술 기구를 배향시키는 방법.
  20. 제19항에 있어서, 상기 비율은 CT 스캔으로부터 획득된 대상 특정 데이터에 따라 결정되는
    대상의 골반에 대하여 수술 기구를 배향시키는 방법.
  21. 제19항에 있어서, 상기 비율은 X선으로부터 획득된 대상 특정 데이터에 따라 결정되는
    대상의 골반에 대하여 수술 기구를 배향시키는 방법.
  22. 제19항에 있어서, 상기 비율은 X선으로부터 획득된 대상 특정 데이터 및 관골구와 좌골 상의 위치 사이의 거리 관계를 규정하는 통계 데이터의 조합에 따라 결정되는
    대상의 골반에 대하여 수술 기구를 배향시키는 방법.
  23. 대상에 대한 수술 네비게이션 시스템을 정합하기 위한 방법이며,
    대상의 하후관골구의 영역 내에 삼각대의 제1 레그부를 위치시키는 단계와,
    상기 대상의 전상장골극의 영역 내에 삼각대의 제2 레그부를 위치시키는 단계와,
    상기 대상의 장골 상에 삼각대의 제3 레그부를 위치시키는 단계를 포함하며,
    레그부의 단부는 대상과 접촉함으로써, 상기 네비게이션 시스템이 그에 대해 배향될 수 있는 평면을 규정하는
    대상에 대한 수술 네비게이션 시스템 정합 방법.
  24. 제23항에 있어서, CT 스캔으로부터 획득된 대상 특정 데이터에 따라 상기 평면에 대해 상기 네비게이션 시스템의 배향을 결정하는 단계를 더 포함하는
    대상에 대한 수술 네비게이션 시스템 정합 방법.
  25. 제23항에 있어서, X선 스캔으로부터 획득된 대상 특정 데이터에 따라 상기 평면에 대해 상기 네비게이션 시스템의 배향을 결정하는 단계를 더 포함하는
    대상에 대한 수술 네비게이션 시스템 정합 방법.
  26. 제23항에 있어서, X선으로부터 획득된 대상 특정 데이터 및 짝골반과 골반의 3차원 표면 구조의 평가(estimate)를 규정하는 통계 데이터의 조합에 따라 상기 평면에 대해 상기 네비게이션 시스템의 배향을 결정하는 단계를 더 포함하는
    대상에 대한 수술 네비게이션 시스템 정합 방법.
  27. 대상에 대한 수술 네비게이션 시스템을 정합하기 위한 방법이며,
    대상의 하후관골구의 영역 내에 제1 점을 정합시키는 단계와,
    상기 대상의 전상장골극의 영역 내에 제2 점을 정합시키는 단계와,
    상기 대상의 좌골 상에 제3 점을 정합시키는 단계를 포함하며,
    상기 점들은 상기 네비게이션 시스템이 그에 대해 배향될 수 있는 평면을 규정하는
    대상에 대한 수술 네비게이션 시스템 정합 방법.
  28. 제27항에 있어서, CT 스캔으로부터 획득된 대상 특정 데이터에 따라 상기 평면에 대해 상기 네비게이션 시스템의 배향을 결정하는 단계를 더 포함하는
    대상에 대한 수술 네비게이션 시스템 정합 방법.
  29. 제27항에 있어서, X선 스캔으로부터 획득된 대상 특정 데이터에 따라 상기 평면에 대해 상기 네비게이션 시스템의 배향을 결정하는 단계를 더 포함하는
    대상에 대한 수술 네비게이션 시스템 정합 방법.
  30. 제27항에 있어서, X선으로부터 획득된 대상 특정 데이터 및 짝골반과 골반의 3차원 표면 구조의 평가를 규정하는 통계 데이터의 조합에 따라 상기 평면에 대해 상기 네비게이션 시스템의 배향을 결정하는 단계를 더 포함하는
    대상에 대한 수술 네비게이션 시스템 정합 방법.
  31. 가상 기구를 포함하는, 대상에 대해 수술 네비게이션 시스템을 정합하기 위한 방법이며,
    3개 이상의 점들 중 제1 점은 대상의 하후관골구의 영역 내에서 디지털화되며,
    제2 점은 제1 점으로부터 미리 정해진 거리에서 상기 대상의 전상장골극의 영역 내에서 디지털화되며,
    제3 점은, 뼈 상에 있고, 제1 점으로부터 특정 거리이고, 상기 대상의 제2 점으로부터 특정 거리인 위치에서 디지털화되며,
    이러한 세 점이 대상 위에서 디지털화됨으로써, 상기 네비게이션 시스템이 그에 대해 배향될 수 있는 평면을 규정하는
    대상에 대한 수술 네비게이션 시스템 정합 방법.
  32. 제31항에 있어서, CT 스캔으로부터 획득된 대상 특정 데이터에 따라 상기 평면에 대해 상기 네비게이션 시스템의 배향을 결정하는 단계를 더 포함하는
    대상에 대한 수술 네비게이션 시스템 정합 방법.
  33. 제31항에 있어서, X선 스캔으로부터 획득된 대상 특정 데이터에 따라 상기 평면에 대해 상기 네비게이션 시스템의 배향을 결정하는 단계를 더 포함하는
    대상에 대한 수술 네비게이션 시스템 정합 방법.
  34. 제31항에 있어서, X선으로부터 획득된 대상 특정 데이터 및 짝골반과 골반의 3차원 표면 구조의 평가를 규정하는 통계 데이터의 조합에 따라 상기 평면에 대해 상기 네비게이션 시스템의 배향을 결정하는 단계를 더 포함하는
    대상에 대한 수술 네비게이션 시스템 정합 방법.
KR1020107011922A 2007-11-01 2008-10-30 관골구 요소 위치설정을 결정하기 위한 장치 KR101594633B1 (ko)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US98442507P 2007-11-01 2007-11-01
US60/984,425 2007-11-01
US12/134,545 2008-06-06
US12/134,545 US8267938B2 (en) 2007-11-01 2008-06-06 Method and apparatus for determining acetabular component positioning

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20100106325A true KR20100106325A (ko) 2010-10-01
KR101594633B1 KR101594633B1 (ko) 2016-02-16

Family

ID=40365400

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020107011922A KR101594633B1 (ko) 2007-11-01 2008-10-30 관골구 요소 위치설정을 결정하기 위한 장치

Country Status (8)

Country Link
US (7) US8267938B2 (ko)
EP (3) EP2626031B1 (ko)
JP (5) JP5560195B2 (ko)
KR (1) KR101594633B1 (ko)
AU (1) AU2008319329B2 (ko)
CA (1) CA2702752C (ko)
HK (1) HK1185782A1 (ko)
WO (1) WO2009058319A1 (ko)

Families Citing this family (77)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8256430B2 (en) 2001-06-15 2012-09-04 Monteris Medical, Inc. Hyperthermia treatment and probe therefor
WO2004089192A2 (en) * 2003-04-02 2004-10-21 Kinamed, Inc. Pelvic plane locator and patient positioner
US7559931B2 (en) 2003-06-09 2009-07-14 OrthAlign, Inc. Surgical orientation system and method
WO2004112610A2 (en) 2003-06-09 2004-12-29 Vitruvian Orthopaedics, Llc Surgical orientation device and method
DE102005028831A1 (de) * 2005-06-15 2006-12-28 Aesculap Ag & Co. Kg Verfahren und chirurgisches Navigationssystem zur Herstellung einer Aufnahmevertiefung für eine Hüftgelenkpfanne
DE102007049671A1 (de) * 2007-10-17 2009-04-30 Aesculap Ag Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Frontalebene des Beckenknochens
DE102007049668B3 (de) * 2007-10-17 2009-04-16 Aesculap Ag Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Winkellage einer Hüftgelenkpfanne in einem Beckenknochen
US8518050B2 (en) 2007-10-31 2013-08-27 DePuy Synthes Products, LLC Modular taper assembly device
US9101431B2 (en) 2007-11-01 2015-08-11 Stephen B. Murphy Guide for acetabular component positioning
US8986309B1 (en) 2007-11-01 2015-03-24 Stephen B. Murphy Acetabular template component and method of using same during hip arthrosplasty
US10335236B1 (en) * 2007-11-01 2019-07-02 Stephen B. Murphy Surgical system using a registration device
US8267938B2 (en) 2007-11-01 2012-09-18 Murphy Stephen B Method and apparatus for determining acetabular component positioning
JP5985151B2 (ja) 2007-12-06 2016-09-06 スミス アンド ネフュー インコーポレーテッド 大腿骨の機械的軸を決定するシステムおよび方法
CA3050929A1 (en) 2008-07-24 2010-01-28 OrthAlign, Inc. Systems and methods for joint replacement
US8728092B2 (en) 2008-08-14 2014-05-20 Monteris Medical Corporation Stereotactic drive system
US8747418B2 (en) 2008-08-15 2014-06-10 Monteris Medical Corporation Trajectory guide
WO2010030809A1 (en) 2008-09-10 2010-03-18 Orthalign, Inc Hip surgery systems and methods
GB0820219D0 (en) * 2008-11-05 2008-12-10 Imp Innovations Ltd Hip resurfacing
US10869771B2 (en) 2009-07-24 2020-12-22 OrthAlign, Inc. Systems and methods for joint replacement
US8118815B2 (en) 2009-07-24 2012-02-21 OrthAlign, Inc. Systems and methods for joint replacement
US8979871B2 (en) 2009-08-13 2015-03-17 Monteris Medical Corporation Image-guided therapy of a tissue
ATE550987T1 (de) * 2009-09-09 2012-04-15 In Novation B V Hüftoperationsanordnung
WO2011065378A1 (ja) * 2009-11-24 2011-06-03 株式会社 レキシー 人工股関節置換手術の術前計画用プログラム及び手術支援用治具
AU2011341678B2 (en) 2010-01-21 2014-12-11 OrthAlign, Inc. Systems and methods for joint replacement
US9808320B2 (en) * 2010-02-08 2017-11-07 Jeffrey B. Kleiner Method and system for identification of a center of a patient's body part
US8690887B2 (en) 2010-02-08 2014-04-08 Jeffrey B. Kleiner Method and system for identification of a center of a vertebral disc space and corresponding central axis of a spinal column
ES2425547T3 (es) 2010-03-25 2013-10-16 Hipsecure B.V. Sistema de navegación para cirugía ortopédica
US9579106B2 (en) 2010-03-31 2017-02-28 New York Society For The Relief Of The Ruptured And Crippled, Maintaining The Hospital For Special Surgery Shoulder arthroplasty instrumentation
US9585678B2 (en) * 2010-10-05 2017-03-07 Seth L. Neubardt Implanting facet joint screws percutaneously
CA3054709C (en) * 2010-10-29 2022-04-12 The Cleveland Clinic Foundation System and method for association of a guiding aid with a patient tissue
JP2014516256A (ja) * 2011-02-08 2014-07-10 ザ ジェネラル ホスピタル コーポレイション 患者位置決めシステム及び方法
CN103732165A (zh) 2011-06-16 2014-04-16 史密夫和内修有限公司 使用基准的手术对准
US10540479B2 (en) 2011-07-15 2020-01-21 Stephen B. Murphy Surgical planning system and method
US9247997B2 (en) * 2011-09-30 2016-02-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Patient-referenced surgical support frame
CN104507410B (zh) 2012-02-29 2018-03-06 史密夫和内修有限公司 确定解剖取向
CA2873547A1 (en) 2012-05-18 2013-11-21 OrthAlign, Inc. Devices and methods for knee arthroplasty
IN2014DN10581A (ko) * 2012-06-05 2015-08-28 Optimized Ortho Pty Ltd
CN102697542B (zh) * 2012-07-18 2014-04-23 绍兴市人民医院 全髋关节置换术中髋臼安装调节装置
US9649160B2 (en) * 2012-08-14 2017-05-16 OrthAlign, Inc. Hip replacement navigation system and method
GB2506139A (en) * 2012-09-21 2014-03-26 David Langton Prosthetic Hip Alignment Apparatus
US9572683B2 (en) * 2012-09-27 2017-02-21 DePuy Synthes Products, Inc. Acetabular orthopaedic surgical instrument and method of using same
US9055975B2 (en) * 2012-09-29 2015-06-16 DePuy Synthes Products, Inc. Surgical instrument and method of positioning an acetabular prosthetic component
US9114014B2 (en) 2012-11-07 2015-08-25 Scott Kelley Methods and devices for a surgical hip replacement procedure
AU2014217929B2 (en) 2013-02-18 2018-04-19 Orthogrid Systems Holdings, Llc Alignment plate apparatus and system and method of use
US9585768B2 (en) * 2013-03-15 2017-03-07 DePuy Synthes Products, Inc. Acetabular cup prosthesis alignment system and method
US9393045B2 (en) 2013-03-15 2016-07-19 Biomet Manufacturing, Llc. Clamping assembly for external fixation system
WO2014161574A1 (en) 2013-04-03 2014-10-09 Brainlab Ag Method and device for determining the orientation of a co-ordinate system of an anatomical object in a global co-ordinate system
AU2014275075B2 (en) * 2013-06-03 2018-07-12 Stephen B. Murphy Method and apparatus for performing anterior hip surgery
US9668760B2 (en) 2013-08-08 2017-06-06 Scott Kelley Methods and systems for preparing the acetabulum to receive an acetabular component in a hip replacement surgical procedure
FR3010628B1 (fr) 2013-09-18 2015-10-16 Medicrea International Procede permettant de realiser la courbure ideale d'une tige d'un materiel d'osteosynthese vertebrale destinee a etayer la colonne vertebrale d'un patient
FR3012030B1 (fr) 2013-10-18 2015-12-25 Medicrea International Procede permettant de realiser la courbure ideale d'une tige d'un materiel d'osteosynthese vertebrale destinee a etayer la colonne vertebrale d'un patient
US10675113B2 (en) 2014-03-18 2020-06-09 Monteris Medical Corporation Automated therapy of a three-dimensional tissue region
US9486170B2 (en) 2014-03-18 2016-11-08 Monteris Medical Corporation Image-guided therapy of a tissue
WO2015143026A1 (en) 2014-03-18 2015-09-24 Monteris Medical Corporation Image-guided therapy of a tissue
CN104306065B (zh) * 2014-09-30 2016-11-30 创生医疗器械（中国）有限公司 髋臼对线装置及方法
US10363149B2 (en) 2015-02-20 2019-07-30 OrthAlign, Inc. Hip replacement navigation system and method
US10327830B2 (en) 2015-04-01 2019-06-25 Monteris Medical Corporation Cryotherapy, thermal therapy, temperature modulation therapy, and probe apparatus therefor
US11617609B2 (en) * 2015-07-08 2023-04-04 Arizona Board Of Regents On Behalf Of The University Of Arizona Percutaneous methods, systems, and devices for positioning a guide wire in a bone
JP5956047B1 (ja) * 2015-10-29 2016-07-20 アイテック株式会社 体位固定装置及び角度指示器
WO2017079655A2 (en) 2015-11-04 2017-05-11 Mcafee Paul C Methods and apparatus for spinal reconstructive surgery and measuring spinal length and intervertebral spacing, tension and rotation
EP3463158B1 (en) * 2016-05-26 2023-08-30 Covidien LP Cannula assemblies for use with robotic surgical systems
CN106420030B (zh) * 2016-10-14 2023-05-16 重庆医科大学附属第一医院 一种髋臼四边体骨折的内固定系统设计方法及其装置
WO2018109556A1 (en) 2016-12-12 2018-06-21 Medicrea International Systems and methods for patient-specific spinal implants
AU2018236220A1 (en) 2017-03-14 2019-09-26 OrthAlign, Inc. Hip replacement navigation systems and methods
CA3056495A1 (en) 2017-03-14 2018-09-20 OrthAlign, Inc. Soft tissue measurement & balancing systems and methods
EP3612125A1 (en) 2017-04-21 2020-02-26 Medicrea International A system for providing intraoperative tracking to assist spinal surgery
US10918422B2 (en) 2017-12-01 2021-02-16 Medicrea International Method and apparatus for inhibiting proximal junctional failure
US11229443B2 (en) 2018-12-03 2022-01-25 Wright Medical Technology, Inc. Minimally invasive guides and cutting instruments
US11925417B2 (en) 2019-04-02 2024-03-12 Medicrea International Systems, methods, and devices for developing patient-specific spinal implants, treatments, operations, and/or procedures
US11877801B2 (en) 2019-04-02 2024-01-23 Medicrea International Systems, methods, and devices for developing patient-specific spinal implants, treatments, operations, and/or procedures
CN114730082A (zh) * 2019-05-29 2022-07-08 S·B·墨菲 用于在外科手术中利用增强现实的系统和方法
US11769251B2 (en) 2019-12-26 2023-09-26 Medicrea International Systems and methods for medical image analysis
CN112304200B (zh) * 2020-10-16 2022-07-08 广州建设工程质量安全检测中心有限公司 一种测量点确定装置、测量点确定方法
TWI793767B (zh) * 2020-10-23 2023-02-21 聯合骨科器材股份有限公司 髖骨手術植入物導引系統
US11786284B2 (en) 2021-07-30 2023-10-17 Arthrex, Inc. Orthopaedic systems and methods for defect indication
KR102619164B1 (ko) * 2021-11-26 2023-12-29 경희대학교 산학협력단 전방 골반 평면의 3차원 방향 실시간 측정 방법 및 장치
US20230301719A1 (en) 2022-03-25 2023-09-28 Stephen B. Murphy, M.D. Systems and methods for planning screw lengths and guiding screw trajectories during surgery

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5141512A (en) * 1989-08-28 1992-08-25 Farmer Malcolm H Alignment of hip joint sockets in hip joint replacement
US20050107799A1 (en) * 2002-01-10 2005-05-19 Reinhard Graf Accessory for implanting a hip endoprosthesis, and method for manipulating the same
WO2005046451A2 (en) * 2003-11-10 2005-05-26 The Cleveland Clinic Foundation Apparatus and methods for use in mounting a surgical trajectory guide
KR20060108196A (ko) * 2005-04-12 2006-10-17 한국과학기술원 참조기구를 이용한 비구컵 항행장치 및 이를 이용한 비구컵항행방법

Family Cites Families (66)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3457651A (en) * 1967-05-03 1969-07-29 Willmot Richard Kaeck Tool for marking circumferentially spaced holes
SU441933A1 (ru) 1972-06-27 1974-09-05 Смоленский государственный медицинский институт Стереотаксический аппарат
US5127920A (en) 1987-03-27 1992-07-07 Macarthur A Creig Prosthesis and methods for subtotal dome arthroplasty of the hip joint
US5056523A (en) 1989-11-22 1991-10-15 Board Of Regents, The University Of Texas System Precision breast lesion localizer
US5141513A (en) 1990-05-04 1992-08-25 John Fortune Surgical template
US5086401A (en) 1990-05-11 1992-02-04 International Business Machines Corporation Image-directed robotic system for precise robotic surgery including redundant consistency checking
US5122145A (en) * 1990-11-09 1992-06-16 Fishbane Bruce M Measuring device for use in total hip replacement
JP3273084B2 (ja) * 1992-08-20 2002-04-08 オリンパス光学工業株式会社 医療器具ホルダ装置
US5327907A (en) 1992-12-01 1994-07-12 Peter Fischer Biomechanical measurement tool
US5376093A (en) 1992-12-09 1994-12-27 Newman; Michael H. Tibiofemoral alignment guide
US5320625A (en) 1993-01-21 1994-06-14 Bertin Kim C Apparatus and method for implanting a prosthetic acetabular cup and then testing the stability of the implant
AU693852B2 (en) * 1994-02-18 1998-07-09 Implico B.V. Stereotactic pointing device
US5515616A (en) * 1994-08-05 1996-05-14 Jm Clipper Corporation Seal splitter gage
US5571111A (en) 1995-05-01 1996-11-05 Aboczky; Robert I. Instrument for orienting, inserting and impacting an acetabular cup prosthesis including prosthesis retaining head arrangement
DE19521060A1 (de) 1995-06-09 1996-12-12 Wolf Gmbh Richard Haltearmsystem, insbesondere für chirurgische Instrumente, mit Armsegmenten und Klemmvorrichtungen zum Arretieren der Armsegmente
FR2749753B1 (fr) 1996-06-14 1998-12-24 Mosseri Raphael Prothese totale de hanche destinee a etre posee par voie endo-articulaire et son dispositif ancillaire
US5824007A (en) * 1996-12-03 1998-10-20 Simon Fraser University Adjustable surgical stand
US5916219A (en) 1997-02-10 1999-06-29 Matsuno; Shigeo Tibial plateau resection guide
US6090114A (en) * 1997-02-10 2000-07-18 Stryker Howmedica Osteonics Corp. Tibial plateau resection guide
US5976149A (en) 1997-02-11 1999-11-02 Medidea, Llc Method and apparatus for aligning a prosthetic element
US6228089B1 (en) 1997-12-19 2001-05-08 Depuy International Limited Device for positioning and guiding a surgical instrument during orthopaedic interventions
DE19822195C1 (de) * 1998-05-16 2000-01-27 Aesculap Ag & Co Kg Haltevorrichtung für ein chirurgisches Instrument
AU1825400A (en) 1998-11-23 2000-06-13 Microdexterity Systems, Inc. Surgical manipulator
DE19914455B4 (de) 1999-03-30 2005-07-14 Siemens Ag Verfahren zur Bestimmung der Bewegung eines Organs oder Therapiegebiets eines Patienten sowie hierfür geeignetes System
US6132437A (en) * 1999-07-14 2000-10-17 Omurtag; Ahmet Method and stereotactic apparatus for locating intracranial targets guiding surgical instruments
AU1594601A (en) 1999-11-12 2001-06-06 Microdexterity Systems, Inc. Manipulator
US6395005B1 (en) * 2000-04-14 2002-05-28 Howmedica Osteonics Corp. Acetabular alignment apparatus and method
AR014089A1 (es) 2000-06-16 2001-02-07 Ranalli Sebastian Luciano Dispositivo para la planificacion y posterior colocacion de un implante dentario, metodo para planificar la correcta colocacion de un implante dentario queemplea dicho dispositivo y guia pretomografica y plantilla quirurgica obtenidas mediante dicho metodo
US6837892B2 (en) 2000-07-24 2005-01-04 Mazor Surgical Technologies Ltd. Miniature bone-mounted surgical robot
EP1311859B1 (en) 2000-08-24 2005-10-19 Bio-Rad Laboratories, Inc. Dry powder formulation for protein labeling
US7090677B2 (en) 2002-02-12 2006-08-15 Medicine Lodge, Inc. Surgical milling instrument for shaping a bone cavity
US6711431B2 (en) * 2002-02-13 2004-03-23 Kinamed, Inc. Non-imaging, computer assisted navigation system for hip replacement surgery
DE10306793A1 (de) 2002-05-21 2003-12-04 Plus Endoprothetik Ag Rotkreuz Anordnung und Verfahren zur intraoperativen Festlegung der Lage eines Gelenkersatzimplantats
US7651501B2 (en) 2004-03-05 2010-01-26 Wright Medical Technology, Inc. Instrument for use in minimally invasive hip surgery
JP3839387B2 (ja) * 2002-08-29 2006-11-01 悟 矢野 多目的骨盤固定装置
EP1534153B1 (en) 2002-09-05 2009-04-15 Radi Medical Devices AB Guide for a medical device
DE60330719D1 (de) 2002-10-04 2010-02-04 Orthosoft Inc Vorrichtung zur Gewinnung einer Achse eines intramedullären Kanals
US6743235B2 (en) 2002-10-15 2004-06-01 Goli V. Subba Rao Modular instrument for positioning acetabular prosthetic socket
US8034057B2 (en) 2002-11-07 2011-10-11 Penenberg Brad L Apparatus for, and method of, preparing for and inserting hip joint prosthesis using computer guidance
US7660623B2 (en) 2003-01-30 2010-02-09 Medtronic Navigation, Inc. Six degree of freedom alignment display for medical procedures
US7201756B2 (en) 2003-03-24 2007-04-10 Herbert Earl Ross Device and method to assist in arthroscopic repair of detached connective tissue
WO2004089192A2 (en) * 2003-04-02 2004-10-21 Kinamed, Inc. Pelvic plane locator and patient positioner
KR100533321B1 (ko) * 2003-04-21 2005-12-05 한국과학기술원 골반정합을 위한 ｔ형 게이지장치
WO2005009303A1 (en) 2003-07-24 2005-02-03 San-Tech Surgical Sarl Orientation device for surgical implement
US7182766B1 (en) 2003-08-08 2007-02-27 Stuart Mogul Adjustable osteotomy guide
DE10340151A1 (de) * 2003-08-26 2005-04-21 Aesculap Ag & Co Kg Chirurgische Haltevorrichtung
US7905924B2 (en) * 2003-09-03 2011-03-15 Ralph Richard White Extracapsular surgical procedure
DE20315336U1 (de) 2003-10-06 2003-12-11 Centerpulse Orthopedics Ltd. Stützvorrichtung
US8175683B2 (en) 2003-12-30 2012-05-08 Depuy Products, Inc. System and method of designing and manufacturing customized instrumentation for accurate implantation of prosthesis by utilizing computed tomography data
WO2005072629A1 (en) 2004-01-16 2005-08-11 Smith & Nephew, Inc. Computer-assisted ligament balancing in total knee arthroplasty
DE102004010332B3 (de) 2004-02-25 2005-10-20 Aesculap Ag & Co Kg Chirurgische Haltevorrichtung
US20060025778A1 (en) * 2004-07-21 2006-02-02 Ferree Bret A Methods and apparatus for artificial disc replacement (ADR) insertion and other surgical procedures
US20060161167A1 (en) * 2005-01-18 2006-07-20 Reese Myers Acetabular instrument alignment guide
US7344542B2 (en) 2005-02-18 2008-03-18 Howmedica Osteonics Corp. Pin extraction assembly
US7524288B2 (en) * 2005-02-22 2009-04-28 Chinn Douglas O Holder for a high intensity focused ultrasound probe
GB0507243D0 (en) 2005-04-09 2005-05-18 Depuy Int Ltd Acetabular cup positioning
US7780672B2 (en) 2006-02-27 2010-08-24 Biomet Manufacturing Corp. Femoral adjustment device and associated method
US8133234B2 (en) 2006-02-27 2012-03-13 Biomet Manufacturing Corp. Patient specific acetabular guide and method
US8858561B2 (en) 2006-06-09 2014-10-14 Blomet Manufacturing, LLC Patient-specific alignment guide
US8560047B2 (en) 2006-06-16 2013-10-15 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Method and apparatus for computer aided surgery
US8444651B2 (en) 2007-05-14 2013-05-21 Queen's University At Kingston Patient-specific surgical guidance tool and method of use
DE102007024708B4 (de) 2007-05-25 2016-11-10 Klaus Radermacher Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung der mechanischen Beinachse eines Oberschenkelknochens
US8267938B2 (en) 2007-11-01 2012-09-18 Murphy Stephen B Method and apparatus for determining acetabular component positioning
US8986309B1 (en) 2007-11-01 2015-03-24 Stephen B. Murphy Acetabular template component and method of using same during hip arthrosplasty
US9693878B2 (en) 2009-11-17 2017-07-04 Queen's University At Kingston Patient-specific guide for acetabular cup placement
US8690887B2 (en) * 2010-02-08 2014-04-08 Jeffrey B. Kleiner Method and system for identification of a center of a vertebral disc space and corresponding central axis of a spinal column

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5141512A (en) * 1989-08-28 1992-08-25 Farmer Malcolm H Alignment of hip joint sockets in hip joint replacement
US20050107799A1 (en) * 2002-01-10 2005-05-19 Reinhard Graf Accessory for implanting a hip endoprosthesis, and method for manipulating the same
WO2005046451A2 (en) * 2003-11-10 2005-05-26 The Cleveland Clinic Foundation Apparatus and methods for use in mounting a surgical trajectory guide
KR20060108196A (ko) * 2005-04-12 2006-10-17 한국과학기술원 참조기구를 이용한 비구컵 항행장치 및 이를 이용한 비구컵항행방법

Also Published As

Publication number Publication date
EP2626031A3 (en) 2014-09-24
JP5805140B2 (ja) 2015-11-04
EP2626031A2 (en) 2013-08-14
US9101378B2 (en) 2015-08-11
US20150289891A1 (en) 2015-10-15
EP2626032A2 (en) 2013-08-14
JP5560195B2 (ja) 2014-07-23
HK1185782A1 (zh) 2014-02-28
JP6643410B2 (ja) 2020-02-12
JP2013208463A (ja) 2013-10-10
EP2211750B1 (en) 2015-04-08
EP2211750A1 (en) 2010-08-04
AU2008319329A1 (en) 2009-05-07
EP2626032B1 (en) 2018-01-31
JP2011502626A (ja) 2011-01-27
AU2008319329B2 (en) 2014-01-09
US8267938B2 (en) 2012-09-18
JP2014204970A (ja) 2014-10-30
US20140255084A9 (en) 2014-09-11
US20200008816A1 (en) 2020-01-09
JP2018171489A (ja) 2018-11-08
US11490832B2 (en) 2022-11-08
CA2702752C (en) 2019-01-15
US9474470B2 (en) 2016-10-25
US20090306679A1 (en) 2009-12-10
US20130006255A1 (en) 2013-01-03
JP6367904B2 (ja) 2018-08-01
EP2626032A3 (en) 2014-04-23
JP6068383B2 (ja) 2017-01-25
EP2626031B1 (en) 2016-04-06
US20170035580A1 (en) 2017-02-09
KR101594633B1 (ko) 2016-02-16
JP2017077493A (ja) 2017-04-27
US20130164075A1 (en) 2013-06-27
US10299807B2 (en) 2019-05-28
US10004752B2 (en) 2018-06-26
US10398455B2 (en) 2019-09-03
CA2702752A1 (en) 2009-05-07
US20130018430A1 (en) 2013-01-17
WO2009058319A1 (en) 2009-05-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11490832B2 (en) Method and apparatus for determining acetabular component positioning
US11701182B2 (en) Systems and methods for determining a joint center of rotation during a procedure
US9855152B2 (en) Systems and methods for facilitating hip surgery
Nolte et al. A new approach to computer-aided spine surgery: fluoroscopy-based surgical navigation
AU2008323521A1 (en) Leg alignment and length measurement in hip replacement surgery
US9463074B2 (en) Devices, systems, and methods for non-invasive imaging of anatomy
AU2014202013B2 (en) Method and apparatus for determining acetabular component positioning
Phillips et al. A phantom based approach to fluoroscopic navigation for orthopaedic surgery
Kristekova A CT-Free Intraoperative Planning and Navigation System for High Tibial Dome Osteotomy

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190124

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20200129

Year of fee payment: 5