KR20100083227A - 근거리 무선 통신을 이용한 공정용 이송 장치의 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

근거리 무선 통신을 이용한 공정용 이송 장치의 제어 시스템 및 방법 Download PDF

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KR20100083227A
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Abstract

본 발명은 근거리 무선 통신을 이용한 공정용 이송 장치의 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 그 구성은 제1 지그비 모듈을 구비하는 중앙 제어기와 제2 지그비 모듈을 구비하는 복수 개의 종속 제어기로 구성되는 시스템에서, 종속 제어기가 장착된 공정용 이송 장치의 제어 방법으로서, 중앙 제어기가 공정에 따른 매개 변수값을 입력하는 과정과, 입력된 매개 변수값이 종속 제어기로 전송되는 과정과, 종속 제어기가 수신된 매개 변수값을 적용하여 공정용 이송 장치를 구동시키는 과정을 포함한다. 본 발명은 공정 또는 공정 대상의 변경에 따른 정보가 근거리 무선 통신, 예컨대 지그비 모듈을 통해 전송되므로, 공정의 효율성 및 생산성이 향상될 수 있고, 별도의 배선 설비나 설치 공간이 필요 없으므로 사용자의 편의성이 향상될 수 있다.
이송 장치, 공정, 매개 변수, 지그비 모듈

Description

근거리 무선 통신을 이용한 공정용 이송 장치의 제어 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING OF TRANSFER APPARATUS FOR PROCESSING USING NEAR FIELD COMMUNICATION}
본 발명은 근거리 무선 통신을 이용한 공정용 이송 장치의 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 근거리 무선 통신을 통해 공정 또는 공정 대상의 변경에 따른 정보를 송수신함으로써, 공정의 효율성 및 생산성을 향상시킬 수 있는 근거리 무선 통신을 이용한 공정용 이송 장치의 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적인 공정에 사용되는 이송 장치, 예컨대 X-Y 이송 장치는 2 개의 모터를 이용하여 X 방향과 Y 방향을 제어하여 위치를 선정한다. 이러한 이송 장치는 공정 또는 공정 대상에 따른 작업을 위해 각 작업 지점에 대한 X 좌표와 Y 좌표 및 동작 속도가 제어기의 메모리에 프로그램화되어 저장된다.
그런데, 이러한 이송 장치는 공정 또는 공정 대상이 변경되는 경우, 각각의 이송 장치의 제어기에 저장된 프로그램을 변경시켜야 한다. 일반적으로 제어기의 프로그램은 ROM 또는 프로세서의 내장 메모리에 저장된다. 따라서, 프로그램의 변 경을 위해서는 먼저 메모리 소자를 추출하고, 메모리 내용을 소거한 뒤에, 프로그램을 재입력하고, 메모리 소자를 다시 삽입하는 과정을 거쳐야 한다. 즉, 번거로운 과정을 여러 번 거쳐야 한다.
그리고 작업 공간 내에 복수 개의 이송 장치가 배치되는 경우, 이러한 작업은 상당한 시간을 요하는 번거로운 작업이 될 수 있고, 이에 따라 공정의 효율성 및 생산성이 저하되는 문제점이 있다.
본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 그 목적은 공정 또는 공정 대상의 변경 시, 이송 장치의 구동 프로그램의 변경이 용이한 근거리 무선 통신을 이용한 공정용 이송 장치의 제어 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 다른 목적은, 공정의 효율성 및 생산성이 향상될 수 있는 근거리 무선 통신을 이용한 공정용 이송 장치의 제어 시스템 및 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 네트워크 구축에 따른 비용 및 전력 소비가 절감될 수 있는 지그비 모듈을 이용하는 근거리 무선 통신을 이용한 공정용 이송 장치의 제어 시스템 및 방법을 제공하는데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 제1 지그비 모듈을 구비하는 중앙 제어기와 제2 지그비 모듈을 구비하는 복수 개의 종속 제어기로 구성되 는 시스템에서, 상기 종속 제어기가 장착된 공정용 이송 장치의 제어 방법은, 상기 중앙 제어기가 공정에 따른 매개 변수값을 입력하는 과정과, 상기 입력된 매개 변수값이 상기 종속 제어기로 전송되는 과정과, 상기 종속 제어기가 상기 수신된 매개 변수값을 적용하여 상기 공정용 이송 장치를 구동시키는 과정을 포함하는 것에 특징이 있다.
그리고 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 제1 지그비 모듈을 구비하는 중앙 제어기와 제2 지그비 모듈을 구비하는 복수 개의 종속 제어기로 구성되는 시스템에서, 상기 종속 제어기가 장착된 공정용 이송 장치의 제어 방법은, 상기 중앙 제어기가 상기 종속 제어기로 공정 선택 메뉴를 요청하는 과정과, 상기 종속 제어기로부터 상기 공정 선택 메뉴 수신 시, 상기 종속 제어기가 특정 공정을 선택하는 과정과, 상기 종속 제어기가 상기 선택된 특정 공정에 따른 매개 변수값을 적용하여 상기 공정용 이송 장치를 구동시키는 과정을 포함하는 것에 특징이 있다.
또한, 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 공정용 이송 장치의 제어 시스템은, 근거리 무선 통신을 수행하는 제1 지그비 모듈, 공정에 따른 매개 변수값을 선택 또는 입력하는 키입력부, 상기 선택 또는 입력된 매개 변수값이 표시되는 표시부, 및 상기 선택 또는 입력된 매개 변수값을 전송하도록 상기 제1 지그비 모듈을 구동시키는 제어부를 포함하는 중앙 제어기와; 상기 중앙 제어기와 근거리 무선 통신을 수행하는 제2 지그비 모듈, 상기 중앙 제어기로부터 전송되는 매개 변수값을 수신하도록 상기 제2 지그비 모듈을 구동시키는 제어부, 공정용 이 송 장치의 구동을 위한 프로그램을 저장하는 메모리부, 및 상기 제어부에 의해 상기 수신된 매개 변수값을 상기 프로그램에 적용시켜 상기 공정용 이송 장치를 구동시키는 모터 제어부를 포함하는 복수 개의 종속 제어기;를 포함하는 것에 특징이 있다.
그리고 본 발명에 따른 공정용 이송 장치의 제어 시스템의 상기 종속 제어기는, 공정에 따른 매개 변수값을 저장하는 메모리부를 더 포함하는 것에 특징이 있다.
본 발명은 공정 또는 공정 대상의 변경에 따른 정보가 근거리 무선 통신, 예컨대 지그비 모듈을 통해 전송되므로, 공정의 효율성 및 생산성이 향상될 수 있고, 별도의 배선 설비나 설치 공간이 필요 없으므로 사용자의 편의성이 향상될 수 있다.
그리고 지그비 모듈을 이용하는 무선 네트워크를 구축하게 되므로, 별도의 서버와 배선 설비가 필요 없으므로, 네트워크 구축에 따른 비용을 상당 부분 절감할 수 있다. 특히, 지그비 모듈의 경우, 1~2 개의 건전지로 수개월간 동작이 가능할 정도로 전력 소비량이 적으므로, 전력 소비 절감 효과를 얻을 수 있다.
또한, 중앙 제어기가 종속 제어기들을 원격 제어 및 수동 조작할 수 있고, 종속 제어기들의 오류를 정정할 수 있다. 이와 같이, 중앙 제어기가 종속 제어기들을 제어할 수 있으므로, 종속 제어기는 표시부, 키입력부, PC 인터페이스부 등이 별도로 필요 없어, 제작 원가가 절감될 수 있다.
본 발명은 첨부된 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되나, 이는 예시적인 것이며, 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 보호범위는 첨부된 청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 근거리 무선 통신을 이용한 공정용 이송 장치의 제어 시스템 및 방법을 첨부된 도면에 의거하여 상세히 설명한다.
제1 실시예
도 1은 본 발명에 따른 근거리 무선 통신을 이용한 공정용 이송 장치의 제어 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 근거리 무선 통신을 이용한 공정용 이송 장치의 제어 시스템은 중앙 제어기(100)와 복수 개의 종속 제어기(200; 200a, 200b...)로 구성된다. 종속 제어기(200)는 각각 해당 이송 장치(250; 250a, 250b...)의 모터(251; 251a, 251b...)와 연결된다.
중앙 제어기(100)는 복수 개의 종속 제어기(200)를 제어한다. 중앙 제어기(100)는 리모컨 형태일 수 있다. 중앙 제어기(100)는 제1 지그비 모듈(Zigbee module; 101), 제어부(103), 표시부(105), 및 키입력부(107)로 구성된다.
제1 지그비 모듈(101)은 제어부(103)에 의해 종속 제어기(200)와 근거리 무선 통신을 수행한다. 제1 지그비 모듈(101)을 통해 중앙 제어기(100)와 종속 제어기(200) 간의 정보가 송수신된다. 본 실시예에서는 지그비 모듈(101)을 이용하는 것을 예로 들어 설명하지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 블루투스(Bluetooth), 알에프아이디(RFID) 등의 근거리 무선 통신 방식을 이용할 수도 있다.
표시부(105)는 제어부(103)의 제어에 따라, 중앙 제어기(100)에서 이루어지는 일련의 동작 상태와 동작 결과 및 다수의 정보를 표시한다. 표시부(105)는 본 실시예에 따라 키입력부(107)를 통해 사용자가 입력하는 매개 변수값을 표시한다. 표시부(105)는 입력된 매개 변수값에 따라 구동되는 이송 장치(250)의 동작 상태를 표시한다. 이로 인해, 중앙 제어기(100)로 종속 제어기(200)를 제어하는 작업자는 실시간으로 이송 장치(250)의 제어 및 모니터링이 가능하다. 표시부(105)는 LCD를 사용할 수 있고, LCD를 터치 스크린(touch screen) 방식으로 구현하는 경우, 입력부로 동작할 수도 있다.
키입력부(107)는 중앙 제어기(100)의 동작을 제어하기 위한 사용자의 조작 신호를 입력받는다. 키입력부(107)는 본 실시예에 따라 종속 제어기(200)의 제어를 위한 매개 변수값 입력 등의 기능을 수행한다.
제어부(103)는 중앙 제어기(100)의 동작을 제어하는 기능을 수행한다. 제어부(103)는 본 실시예에 따라 제1 지그비 모듈(101)을 이용하여 공정용 이송 장치(250)의 제어 기능을 제어한다. 제어부(103)는 공정 또는 공정 대상의 변경 시, 이송 장치(250)의 구동을 위한 프로그램 변경을 위하여, 사용자가 키입력부(107)를 통해 매개 변수값 입력 시, 입력된 매개 변수값을 제1 지그비 모듈(101)을 통해 종속 제어기(200)로 전송한다.
제어부(103)는 제1 지그비 모듈(101)을 통해 종속 제어기(200)로 명령어를 전송한다. 즉, 중앙 제어기(100)의 제어부(103)는 종속 제어기(200)로 출발, 정지, 방향전환(정방향, 역방향 등), 감속, 가속 등의 명령어를 전송한다. 이와 같이, 중앙 제어기(100)의 제어부(103)는 키입력부(107)를 통해 종속 제어기들(200)의 원격 제어 및 수동 조작이 가능하다.
종속 제어기(200)는 제2 지그비 모듈(201; 201a, 201b...), 제어부(203; 203a, 203b...), 모터 제어부(205; 205a, 205b...), 및 메모리부(207; 207a, 207b...)로 구성된다.
제2 지그비 모듈(201)은 제어부(203)에 의해 중앙 제어기(100)와 근거리 무선 통신을 수행한다. 제1 및 제2 지그비 모듈(101, 201)을 통해 중앙 제어기(100)와 종속 제어기(200) 간의 정보가 송수신된다. 본 실시예에서는 지그비 모듈(201)을 이용하는 것을 예로 들어 설명하지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 전술한 제1 지그비 모듈(101)에 따라서 블루투스, RFID 등의 근거리 무선 통신 방식을 이용할 수도 있다.
메모리부(207)는 해당 종속 제어기(200)가 연결된 이송 장치(250)의 구동을 위한 프로그램을 저장한다.
제어부(203)는 종속 제어기(200)의 동작을 제어하는 기능을 수행한다. 제어부(203)는 본 실시예에 따라 제2 지그비 모듈(201)을 통해 입력되는 정보를 이용하여 공정용 이송 장치(250)의 구동을 제어한다.
제어부(203)는 제2 지그비 모듈(201)을 통해 매개 변수값 또는 명령어가 수 신되면, 매개 변수값인 경우 정수 데이터로 변환하고, 명령어가 수신되면 문자열 데이터로 변환한다. 제어부(203)는 수신된 정보를 이용하여 모터 제어부(205)의 고정밀 PID 제어기에 입력될 실제 정보를 연산한다. 제어부(203)는 산출된 정보를 데이터 버스를 통해 모터 제어부(205)로 전송한다. 여기서, 제어부(203)는 새로운 매개 변수값 수신 시, 기존에 이송 장치(250)의 구동을 위하여 저장되어 있던 매개 변수값에 덮어쓰기를 수행한다.
모터 제어부(205)는 이송 장치(250)의 모터(251)와 연결된다. 모터 제어부(205)는 제어부(203)를 통해 수신된 매개 변수값을 적용시켜, 이송 장치(250)의 모터(251)를 구동시킨다. 모터 제어부(205)는 DC 또는 BLDC 전용 고정밀 PID 제어기를 이용하여, 모터(251)의 위치 및 속도를 제어한다. 모터 제어부(205)는 모터(251) 동작을 위한 PWM(Pulse Width Modulation; 펄스 폭 변조) 신호를 전력 증폭기를 통하여 모터(251)로 전송한다.
모터 제어부(205)는 모터(251)의 동작 상태, 오류 발생 여부, 오류의 종류 등에 대한 정보를 저장한다. 모터 제어부(205)는 디지털 방식이므로, 제어부(203)의 데이터 버스를 통하여 이러한 정보를 수신할 수 있다.
제어부(203)는 이러한 정보를 제2 지그비 모듈(201)을 통해 중앙 제어기(100)로 전송한다. 이로 인해, 중앙 제어기(100)는 복수 개의 종속 제어기(200)의 동작 상황, 오류 발생 여부, 발생된 오류의 종류 등을 모니터링 할 수 있고, 수동 조작이 가능하므로 원격 제어를 통해 오류를 정정할 수 있다. 또한, 중앙 제어기(100)에서 모든 제어가 가능하므로, 종속 제어기(200)는 표시부, 키입력부, PC 인터페이스부 등이 별도로 필요하지 않다. 이로 인해, 제조 원가가 절감되는 효과도 있다.
도 1에 도시된 이송 장치(250)는 공정에서 주로 사용되는 X-Y 이송 장치일 수 있고, 이러한 경우, 모터(251)는 X 및 Y 방향을 위한 두 개의 모터로 구성될 수 있다. 한편, 이러한 형태에 한정되는 것은 아니고, 이송 장치(250)는 X-Y-Z 이송 장치일 수도 있고, 이러한 경우, 모터(251)는 X, Y 및 Z 방향을 위한 세 개의 모터로 구성될 수 있다.
이하, 본 실시예에 따른 근거리 무선 통신을 이용한 공정용 이송 장치의 제어 방법에 대하여 설명한다. 도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 근거리 무선 통신을 이용한 공정용 이송 장치의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 1과 도 2를 참조하여 본 실시예에 따른 공정용 이송 장치의 제어 방법을 살펴보면, 먼저 도 2에 도시된 바와 같이, 중앙 제어기(100)의 제어부(103)가 매개 변수값이 입력됨을 확인한다(S201). 사용자는 공정 또는 공정 대상 변경 시, 이송 장치(250)의 구동을 위한 프로그램이 변경되어야 하므로, 변경된 공정에 따른 매개 변수값을 키입력부(107)를 통해 입력한다. 이 때, 중앙 제어기(100)의 표시부(105)는 입력되는 매개 변수값을 표시한다.
이어서, 중앙 제어기(100)의 제어부(103)는 제1 지그비 모듈(101)을 통해 종속 제어기(200)로 매개 변수값을 전송한다(S203). 종속 제어기(200)는 제2 지그비 모듈(201)을 통해 매개 변수값을 수신한다.
다음으로, 종속 제어기(200)의 제어부(203)는 수신된 매개 변수값을 메모리 부(207)에 저장된 프로그램에 적용하고, 모터(251)를 구동시킨다(S205). 종속 제어기(200)의 제어부(203)는 기존에 이송 장치(250)의 구동을 위해 메모리부(207)에 저장되어 있던 프로그램의 매개 변수값에, 수신된 매개 변수값을 덮어쓰기 한다. 제어부(203)는 해당 매개 변수값을 이용하여 실제 정보를 연산하고, 연산된 값을 값을 모터 제어부(205)로 전송한다. 모터 제어부(205)는 해당 정보를 이용하여 이송 장치(250)의 모터(251)를 구동시킨다. 이 때, 중앙 제어기(100)의 표시부(105)는 이송 장치(250)의 동작 상태를 표시함으로써, 작업자가 실시간으로 이송 장치(250)를 제어 및 모니터링할 수 있다.
제2 실시예
본 실시예에 따른 근거리 무선 통신을 이용한 공정용 이송 장치의 제어 시스템 및 방법은 전술한 제1 실시예에 따른 발명과 유사하지만, 종속 제어기(200)의 메모리부(207)에 공정에 따른 매개 변수값이 기 저장되어 있고, 중앙 제어기(100)를 통해 원하는 공정의 매개 변수값을 선택하는 것에 특징이 있다. 본 실시예에서 제1 실시예와 유사하거나 동일한 부분에 대한 설명은 생략한다.
도 1을 참조하면, 중앙 제어기(100)의 표시부(105)는 본 실시예에 따라 공정 선택 메뉴를 표시하고, 키입력부(107)를 통해 사용자가 선택하는 공정을 표시한다.
키입력부(107)는 본 실시예에 따라 종속 제어기(200)의 제어를 위한 공정 선택 메뉴 선택, 표시되는 메뉴 중에서 원하는 공정 선택 등의 기능을 수행한다.
제어부(103)는 본 실시예에 따라 제1 지그비 모듈(101)을 이용하여 공정용 이송 장치(250)의 제어 기능을 제어한다. 제어부(103)는 공정 또는 공정 대상의 변경 시, 이송 장치(250)의 구동을 위한 프로그램 변경을 위하여, 사용자가 키입력부(107)를 통해 공정 선택 메뉴 선택 시, 종속 제어기(200)로부터 전송되는 공정 선택 메뉴를 제1 지그비 모듈(101)을 통해 수신하여, 표시부(105)에 표시한다. 제어부(103)는 표시되는 공정 선택 메뉴 중에서 키입력부(107)를 통해 선택되는 공정을 제1 지그비 모듈(101)을 통해 종속 제어기(200)로 알린다.
종속 제어기(200)의 메모리부(207)는 해당 종속 제어기(200)가 연결된 이송 장치(250)의 구동을 위한 프로그램과 공정에 따른 매개 변수값을 저장한다. 메모리부(207)는 공정에 따른 매개 변수값을 공정 선택 메뉴로서 저장한다.
제어부(203)는 본 실시예에 따라 제2 지그비 모듈(201)을 통해 선택된 공정에 따른 매개 변수값을 이용하여 공정용 이송 장치(250)의 구동을 제어한다. 제어부(203)는 제2 지그비 모듈(201)을 통해 특정 공정이 선택되면, 메모리부(107)에서 해당 매개 변수값을 추출하고, 이를 이용하여 모터 제어부(205)의 고정밀 PID 제어기에 입력될 실제 정보를 연산한다. 제어부(203)는 산출된 정보를 데이터 버스를 통해 모터 제어부(205)로 전송한다.
모터 제어부(205)는 제어부(203)를 통해 수신된 매개 변수값을 적용시켜, 이송 장치(250)의 모터(251)를 구동시킨다.
이하, 본 실시예에 따른 근거리 무선 통신을 이용한 공정용 이송 장치의 제어 방법에 대하여 설명한다. 도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 근거리 무선 통신을 이용한 공정용 이송 장치의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 1과 도 3을 참조하여 본 실시예에 따른 공정용 이송 장치의 제어 방법을 살펴보면, 먼저 도 3에 도시된 바와 같이,
중앙 제어기(100)의 제어부(103)가 공정 선택 메뉴가 선택됨을 인지한다(S301). 사용자는 공정 또는 공정 대상 변경 시, 이송 장치(250)의 구동을 위한 프로그램이 변경되어야 하므로, 변경되는 공정을 선택할 수 있는 공정 선택 메뉴를 선택한다.
이어서, 중앙 제어기(100)의 제어부(103)는 제1 지그비 모듈(101)을 통해 종속 제어기(200)로 공정 선택 메뉴를 요청한다(S303). 종속 제어기(200)의 제어부(203)는 메모리부(207)에 저장된 공정 선택 메뉴를 불러와서, 제2 지그비 모듈(201)을 통해 중앙 제어기(100)로 공정 선택 메뉴를 전송한다(S305).
다음으로, 중앙 제어기(100)의 제어부(103)는 원하는 공정이 선택됨을 인지한다(S307). 사용자는 표시부(105)에 표시되는 공정 선택 메뉴 중에서 원하는 공정을 키입력부(107)를 통해 선택한다.
이어서, 중앙 제어기(100)의 제어부(103)는 제1 지그비 모듈(101)을 통해, 선택된 공정을 종속 제어기(200)로 알린다(S309).
다음으로, 종속 제어기(200)의 제어부(203)는 수신된 공정에 따른 매개 변수값을 메모리부(207)에 저장된 프로그램에 적용하고, 모터(251)를 구동시킨다(S311).
한편, 본 실시예에 따른 근거리 무선 통신을 이용한 공정용 이송 장치의 제어 시스템 및 방법은 전술한 형태에 한정되지 않고, 본 발명의 기술적 중심 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형 실시될 수 있다. 이는 본원발명이 속하는 기술 분야에 종사하는 자라면 쉽게 알 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 근거리 무선 통신을 이용한 공정용 이송 장치의 제어 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 근거리 무선 통신을 이용한 공정용 이송 장치의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 근거리 무선 통신을 이용한 공정용 이송 장치의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.

Claims (4)

  1. 제1 지그비 모듈을 구비하는 중앙 제어기와 제2 지그비 모듈을 구비하는 복수 개의 종속 제어기로 구성되는 시스템에서, 상기 종속 제어기가 장착된 공정용 이송 장치의 제어 방법에 있어서,
    상기 중앙 제어기가 공정에 따른 매개 변수값을 입력하는 과정과,
    상기 입력된 매개 변수값이 상기 종속 제어기로 전송되는 과정과,
    상기 종속 제어기가 상기 수신된 매개 변수값을 적용하여 상기 공정용 이송 장치를 구동시키는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 공정용 이송 장치의 제어 방법.
  2. 제1 지그비 모듈을 구비하는 중앙 제어기와 제2 지그비 모듈을 구비하는 복수 개의 종속 제어기로 구성되는 시스템에서, 상기 종속 제어기가 장착된 공정용 이송 장치의 제어 방법에 있어서,
    상기 중앙 제어기가 상기 종속 제어기로 공정 선택 메뉴를 요청하는 과정과,
    상기 종속 제어기로부터 상기 공정 선택 메뉴 수신 시, 상기 종속 제어기가 특정 공정을 선택하는 과정과,
    상기 종속 제어기가 상기 선택된 특정 공정에 따른 매개 변수값을 적용하여 상기 공정용 이송 장치를 구동시키는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 공정용 이송 장치의 제어 방법.
  3. 근거리 무선 통신을 수행하는 제1 지그비 모듈, 공정에 따른 매개 변수값을 선택 또는 입력하는 키입력부, 상기 선택 또는 입력된 매개 변수값이 표시되는 표시부, 및 상기 선택 또는 입력된 매개 변수값을 전송하도록 상기 제1 지그비 모듈을 구동시키는 제어부를 포함하는 중앙 제어기와;
    상기 중앙 제어기와 근거리 무선 통신을 수행하는 제2 지그비 모듈, 상기 중앙 제어기로부터 전송되는 매개 변수값을 수신하도록 상기 제2 지그비 모듈을 구동시키는 제어부, 공정용 이송 장치의 구동을 위한 프로그램을 저장하는 메모리부, 및 상기 제어부에 의해 상기 수신된 매개 변수값을 상기 프로그램에 적용시켜 상기 공정용 이송 장치를 구동시키는 모터 제어부를 포함하는 복수 개의 종속 제어기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 공정용 이송 장치의 제어 시스템.
  4. 제3 항에 있어서, 상기 종속 제어기의 메모리부는,
    공정에 따른 매개 변수값을 저장하는 것을 특징으로 하는 공정용 이송 장치의 제어 시스템.
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