KR20100081465A - 카메라의 팬 틸트 방법 및 장치 - Google Patents

카메라의 팬 틸트 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 카메라의 팬/틸트 방법에 있어서, 팬/틸트 명령을 입력받는 과정과, 입력받은 팬/틸트 명령의 이동 각도가 하드웨어 팬/틸트 방식으로 팬/틸트 수행이 가능한 최소 각도보다 큰지 판단하는 과정과, 입력받은 팬/틸트 명령의 이동 각도가 하드웨어 팬/틸트 방식으로 팬/틸트 수행이 가능한 최소 각도보다 크면, 입력받은 팬/틸트 명령에 따라 하드웨어 팬/틸트를 수행하는 과정과, 입력받은 팬/틸트 명령의 이동 각도가 하드웨어 팬/틸트 방식으로 팬/틸트 수행이 가능한 최소 각도보다 크지 않으면, 입력받은 팬/틸트 명령에 따라 디지털 팬/틸트를 수행하는 과정을 포함한다.
카메라, 팬, 틸트

Description

카메라의 팬 틸트 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR PAN AND TILT OF CAMERA}
본 발명은 카메라의 팬/틸트에 관한 것으로서, 특히 하드웨어 팬/틸트 방식과 디지털 팬/틸트 방식을 결합한 카메라의 팬/틸트 방법 및 장치에 관한 것이다.
카메라를 이용하여 피사체를 촬영 시, 피사체의 높이나 넓이를 표현하기 위해서 카메라를 상하 또는 좌우로 움직일 수 있다. 이때 카메라에서 촬영 화면을 수평 방향으로 움직이는 것을 팬(Pan)이라 하고 수직 방향으로 움직이는 것을 틸트(Tilt)라고 한다.
종래의 카메라에서 사용하는 팬/틸트 방식 중에서 하드웨어를 구동하여 수행하는 하드웨어 팬/틸트 방식은 모터를 이용하여 카메라의 방향을 상하좌우로 직접 조정하는 기술 등이 사용되며, 소프트웨어를 이용한 디지털 팬/틸트 방식은 필요로 하는 촬영 영상(예를 들면 320×240 픽셀크기) 보다 큰 크기의 촬영 영상(예를 들면 640×480 픽셀크기)을 얻어 원하는 영역의 영상을 원하는 크기로 잘라서 사용하는 방식이다. 디지털 팬/틸트 방식은 하드웨어 팬/틸트 방식과 달리 모터 등과 같은 팬/틸트를 수행하기 위한 하드웨어 구동부가 없이도 하드웨어 팬/틸트 방 식과 유사한 기능을 구현 할 수 있는 장점이 있다.
디지털 팬/틸트 방식과 하드웨어 팬/틸트 방식의 특징을 비교하면 하기의 표 1과 같다.
디지털 팬/틸트 하드웨어 팬/틸트
장점 * 반등 속도가 빠름
* 속도 제어가 용이 		* 팬/틸트 가능 범위가 넓음
단점 * 팬/틸트 가능 범위가 작음 * 초기 반응 속도가 상대적으로 느림
* 초기 속도가 느림 (가속 필요)
* 느리게 움직일 경우 떨림 현상
상기 표 1에 개시된 바와 같이, 하드웨어 팬/틸트 방식은 모터의 동작 특성으로 인해 움직이기 시작할 때 지연이 발생하며, 동작 속도에 제한이 있다. 특히 팬/틸트 동작 중 정지 명령을 내리면 팬/틸트를 위한 하드웨어는 감속을 하여 서서히 정지해야 하므로 원하는 각도에서 한번에 정확히 멈출 수 없다.
도 1은 종래의 하드웨어 팬/틸트 동작 시 시간에 따른 속도 변화를 나타낸 도면이고, 도 2는 종래의 하드웨어 팬/틸트 동작 시 시간에 따른 각도 변화를 나타낸 도면이다. 도 1 및 도 2를 참조하면, 하드웨어 팬/틸트는 정지 명령이 내려진 후에 감속을 시작하면 하드웨어의 동작 특성으로 인해 카메라가 멈추어야 할 지점에 한번에 멈추지 못하고, 카메라가 멈추어야 할 지점을 지나쳤다가 다시 복귀하는 동작을 반복하여 원하는 정지 위치에 수렴하여 멈춘다. 따라서 정지 명령 후에 실제 정시할 때까지 지연이 발생한다.
디지털 팬/틸트 방식의 경우 하드웨어 팬/틸트 방식의 동작과 달리 자연스러운 움직임이 가능하지만, 팬/틸트로 움직일 수 있는 범위가 제한된다. 또한 기존의 디지털 팬/틸트 방식은 단순히 원하는 영역의 영상을 자르고 크기를 조정하는 방법을 사용하기 때문에 실제로 카메라의 위치를 움직이는 하드웨어 팬/틸트 방식을 이용한 결과 영상과 차이가 발생한다. 이러한 차이는 디지털 팬/틸트 방식과 하드웨어 팬/틸트 방식의 결과를 결합 시에 결합 영상이 부자연스럽게 보이게 만드는 원인이 된다.
본 발명은 하드웨어를 구동하여 수행하는 하드웨어 팬/틸트 방식과 소프트웨어를 이용한 디지털 팬/틸트 방식의 단점을 보완하는 하드웨어 및 디지털 방식을 결합한 카메라 팬/틸트 방법 및 장치를 제공하고자 한다.
이를 달성하기 위한 본 발명의 일 형태에 따르면, 카메라의 팬/틸트 방법에 있어서, 팬/틸트 명령을 입력받는 과정과, 상기 입력받은 팬/틸트 명령의 이동 각도가 하드웨어 팬/틸트 방식으로 팬/틸트 수행이 가능한 최소 각도보다 큰지 판단하는 과정과, 상기 입력받은 팬/틸트 명령의 이동 각도가 하드웨어 팬/틸트 방식으로 팬/틸트 수행이 가능한 최소 각도보다 크면, 입력받은 팬/틸트 명령에 따라 하드웨어 팬/틸트를 수행하는 과정과, 상기 입력받은 팬/틸트 명령의 이동 각도가 하드웨어 팬/틸트 방식으로 팬/틸트 수행이 가능한 최소 각도보다 크지 않으면, 입력받은 팬/틸트 명령에 따라 디지털 팬/틸트를 수행하는 과정을 포함함을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 형태에 따르면, 카메라의 팬/틸트 장치에 있어서, 피사체를 촬영하는 카메라와, 상기 카메라와 물리적으로 결합되며 상기 카메라의 하드웨어 팬/틸트를 수행하는 팬/틸트 구동부와, 상기 팬/틸트 구동부를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 하드웨어 팬/틸트 제어부와, 디지털 팬/틸트를 수행하는 디지털 팬/틸트 제어부와, 팬/틸트 명령을 입력받으며, 상기 입력받은 팬/틸트 명령의 이 동 각도가 하드웨어 팬/틸트 방식으로 팬/틸트 수행이 가능한 최소 각도보다 큰지 판단하며, 상기 입력받은 팬/틸트 명령의 이동 각도가 하드웨어 팬/틸트 방식으로 팬/틸트 수행이 가능한 최소 각도보다 크면 입력받은 팬/틸트 명령에 따라 하드웨어 팬/틸트를 수행하며, 상기 입력받은 팬/틸트 명령의 이동 각도가 하드웨어 팬/틸트 방식으로 팬/틸트 수행이 가능한 최소 각도보다 크지 않으면 입력받은 팬/틸트 명령에 따라 디지털 팬/틸트를 수행하도록 제어하는 통합 팬/틸트 제어부를 포함함을 특징으로 한다.
본 발명은 디지털 팬/틸트 방식과 하드웨어 팬/틸트 방식을 결합하여 종래의 팬/틸트 방식보다 더욱 자연스러운 팬/틸트를 구현할 수 있으며, 하드웨어 팬/틸트 동작 시 발생하는 오차를 제거할 수 있으며, 또한 영상 감시나 영상을 이용한 얼굴/물체 추적 등의 경우에 빈번이 일어나는 갑작스러운 명령에 빠르게 반응할 수 있는 효과가 있다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 구성하는 장치 및 동작 방법을 본 발명의 실시 예를 참조하여 상세히 설명한다. 하기 설명에서는 구체적인 구성 소자 등과 같은 특정 사항들이 나타나고 있는데 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐 이러한 특정 사항들이 본 발명의 범위 내에서 소정의 변형이나 혹은 변경이 이루어질 수 있음은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명하다 할 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
본 발명은 종래의 하드웨어를 구동하여 수행하는 하드웨어 팬/틸트 방식과 소프트웨어를 이용한 디지털 팬/틸트 방식의 결점을 보완하기 위해 두 가지 방식을 통합한 카메라 팬/틸트 방식을 제안한다.
이를 위해 본 발명은 본 발명의 특징에 따라 하드웨어 팬/틸트 방식을 이용하여 팬/틸트 동작시 하드웨어 장치로 인해 발생하는 지연 및 오차를 디지털 팬/틸트 방식을 이용하여 보정하며, 하드웨어 팬/틸트 방식으로 동작할 수 없는 작은 각도의 팬/틸트는 디지털 팬/틸트 방식을 사용하여 팬/틸트를 수행하며, 디지털 팬/틸트 동작시 원하는 영상이 전체 영상을 벗어나서 디지털 팬/틸트를 수행할 수 없을 경우 하드웨어 팬/틸트를 수행하는 특징을 요지로 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 팬/틸트 장치의 블록 구성도이다. 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 팬/틸트 장치는 카메라(310)와, 팬/틸트 구동부(320)와, 하드웨어 팬/틸트 제어부(330)와, 통합 팬/틸트 제어부(340)와, 디지털 팬/틸트 제어부(350)를 포함한다.
카메라(310)는 이미지 센서와 렌즈로 구성되며, 팬/틸트 구동부(320)와 물리적으로 결합된다. 또한 카메라(310)는 피사체를 촬영하며 렌즈를 통해서 들어온 영상 정보를 전기 신호로 변환하고, 전기 신호를 디지털 팬/틸트 제어부(350)로 전달한다.
팬/틸트 구동부(320)는 카메라(310)와 물리적으로 결합되며, 하드웨어 팬/ 틸트 제어부(330)로부터 제어 신호를 받아서 카메라(310)를 상하좌우로 움직인다. 또한 카메라의 광학줌을 수행할 수 있도록 구현될 수 있다.
하드웨어 팬/틸트 제어부(330)는 팬/틸트 구동부(320)를 제어하기 위한 제어 신호를 생성한다. 팬/틸트 구동부(320)의 특성에 따라 감속/가속 및 속도 제어를 수행한다. 또한 추가적으로 감속/가속 등의 제어에 따른 카메라의 위치를 예측하여 주기적으로 통합 팬/틸트 제어부(340)로 전달한다.
통합 팬/틸트 제어부(340)는 제어 입력과 하드웨어 팬/틸트 제어부(330)의 피드백 정보를 받아서 하드웨어 팬/틸트 제어 신호와 소프트웨어 팬/틸트 제어 신호로 변경한다. 다시말하면 통합 팬/틸트 제어부(340)는 입력된 팬/틸트 명령을 하드웨어 팬/틸트와 디지털 팬/틸트 중 어떤 방식으로 수행할지 결정한다. 구체적으로 살펴보면 통합 팬/틸트 제어부(340)는 팬/틸트 명령을 입력받으며, 상기 입력받은 팬/틸트 명령의 이동 각도가 하드웨어 팬/틸트 방식으로 팬/틸트 수행이 가능한 최소 각도보다 큰지 판단하며, 상기 입력받은 팬/틸트 명령의 이동 각도가 하드웨어 팬/틸트 방식으로 팬/틸트 수행이 가능한 최소 각도보다 크면 입력받은 팬/틸트 명령에 따라 하드웨어 팬/틸트를 수행하며, 상기 입력받은 팬/틸트 명령의 이동 각도가 하드웨어 팬/틸트 방식으로 팬/틸트 수행이 가능한 최소 각도보다 크지 않으면 입력받은 팬/틸트 명령에 따라 디지털 팬/틸트를 수행하도록 제어한다.
통합 팬/틸트 제어부(340)는 상기 하드웨어 팬/틸트를 수행시, 상기 하드웨어 팬/틸트 수행시 발생하는 오차를 계산하며, 상기 계산된 오차를 보정하는 각도만큼 디지털 팬/필트를 수행한다. 또한 디지털 팬/틸트를 수행시, 디지털 팬/틸트 를 수행하기 위한 부분 영상을 얻을 영역을 계산하며, 디지털 팬/틸트를 수행하기 위한 부분 영상이 디지털 팬/틸트를 위해 저장된 전체 영상을 벗어나지 않은 경우, 디지털 팬/틸트를 수행하며, 디지털 팬/틸트를 수행하기 위한 부분 영상이 디지털 팬/틸트를 위해 저장된 전체 영상을 벗어난 경우, 디지털 팬/틸트를 위해 필요한 영역만큼 하드웨어 팬/틸트를 수행한다.
또한 통합 팬/틸트 제어부(340)는 디지털 팬/틸트에 의해서 얻어진 영상을 상기 하드웨어 팬/틸트에 의해서 얻어진 영상에 투영한다.
디지털 팬/틸트 제어부(350)는 카메라(310)로부터 전달받은 영상 정보를 가공하여 팬/틸트 효과를 준다. 디지털 팬/틸트 제어부(350)는 팬/틸트 명령에 의해서 계산된 영역을 추출하는 영상 자르기부(351)와, 영상의 크기를 조정하는 영상 크기 조정부(354)와, 디지털 팬/틸트 수행시 하드웨어 팬/틸트 영상과 유사하게 만들기 위한 영상 투영을 수행하는 영상 투영부(353)를 포함한다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 팬/틸트 동작의 흐름도이다. 도 4를 참조하면, 먼저 410단계에서 본 발명의 일 실시 예에 따른 팬/틸트 장치는 사용자 또는 특정 입력에 의해 팬/틸트 명령을 입력받는다.
다음 420단계에서 통합 팬/틸트 제어부(34)는 입력 받은 팬/틸트 명령의 이동 각도(상대 각도 또는 절대 각도)가 하드웨어 팬/틸트 방식으로 팬/틸트가 수행 가능한 최소 각도보다 큰지 판단한다.
상기 420단계에서 판단 결과, 입력 받은 팬/틸트 명령의 각도가 하드웨어 팬/틸트 방식으로 팬/틸트가 수행 가능한 최소 각도보다 크면, 430단계로 진행하여 입력 받은 팬/틸트 명령을 하드웨어 팬/틸트 제어부(330)로 전달하고 하드웨어 팬/틸트 제어부(330)는 상기 입력 받은 팬/틸트 명령에 따라 팬/틸트 구동부(320)를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하여 팬/틸트 구동부(320)로 전달한다. 팬/틸트 구동부(320)는 전달받은 제어 신호에 따라 카메라(310)를 제어하여 하드웨어 팬/틸트를 수행한다.
다음 440단계에서는 하드웨어 팬/틸트를 수행시에 발생하는 오차를 계산한다. 상기 오차는 하드웨어 팬/틸트 제어부(330)에서 주기적으로 제공하는 각도 위치 예측 정보를 이용할 수도 있으며, 단순히 하드웨어 팬/틸트의 최소 동작 단위를 이용하여 계산할 수 있다. 예측 정보 활용이 가능하다면 이상적인 움직임과 비교하여 오차를 계산한다.
다음 470단계에서는 상기 440단계에서 계산한 오차를 보정하는 각도만큼 디지털 팬/틸트를 수행한다.
상기 420단계에서 판단결과 입력 받은 팬/틸트 명령의 각도가 하드웨어 팬/틸트 방식으로 팬/틸트가 수행 가능한 최소 각도보다 크지 않으면, 450단계로 진행한다. 450단계에서는 디지털 팬/틸트를 수행하기 위하여 원하는 부분 영상을 얻을 영역을 계산한다. 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 팬/틸트 동작 시 디지털 팬/틸트 영역이 전체 영상을 벗어나는 경우를 나타낸 예시도이다. 도 5를 참조하면 450단계에서 카메라로부터 얻은 디지털 팬/틸트를 위해 저장된 전체 영상(500)에서 디지털 팬/틸트에 의해 얻어지는 부분 영상(510)을 계산한다. 이 때 같은 방향으로 연속적으로 팬/틸트 명령이 입력되면 전체영상에서 입력된 명령에 따라 디지털 팬/ 틸트를 수행한다(520). 그러면 도 5에 도시한 바와 같이 더 이상 디지털 팬/틸트 동작의 수행이 불가능한 상황이 될 수 있다.
460단계에서는 이러한 상황을 방지하기 위하여 디지털 팬/틸트를 위해 계산된 영역이 전체 영상에서 한쪽 방향으로 치우쳐서 더이상 디지털 팬/틸트를 수행할 수 없는지 판단한다. 상기 460단계에서 판단결과 더이상 디지털 팬/틸트를 수행할 수 없으면 430단계로 진행하여 상기 460단계에서 디지털 팬/틸트를 수행하기에 부족한 영역만큼 하드웨어 팬/틸트를 수행한다. 다음 440단계로 진행한다. 440단계 이후의 동작은 상기 440단계의 설명과 동일하여 생략한다.
상기 460단계에서 판단결과 디지털 팬/틸트를 수행할 수 있다면 470단계로 진행하여 계속 디지털 팬/틸트를 수행한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 하드웨어 팬/틸트와 디지털 팬/틸트를 통합한 팬/틸트 동작시 시간에 따른 각도 변화를 도 6을 참조하여 살펴보기로 한다. 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 팬/틸트 동작시 하드웨어 구동 방식의 팬/틸트, 디지털 팬/틸트, 최종 팬/틸트 동작의 시간에 따른 각도 변화를 나타낸 도면이다. 도 6의 (a)는 본 발명의 일 실시 예에 따른 팬/틸트 동작시 하드웨어 팬/틸트에 의한 시간에 따른 각도 변화를 나타낸 도면이며, 도 6의 (b)는 본 발명의 일 실시 예에 따른 팬/틸트 동작시 디지털 팬/틸트에 의한 시간에 따른 각도 변화를 나타낸 도면이며, 도 6의 (c)는 본 발명의 일 실시 예에 따른 팬/틸트 동작시 하드웨어 팬/틸트와 디지털 팬/틸트의 결합에 의한 시간에 따른 최종 각도 변화를 나타낸 도면이다. 도 6의 (a)에 도시한 바와 같이 하드웨어 팬/틸트를 수행하여 발생되는 오차 를 도 6의 (b)에 도시한 바와 같은 디지털 팬/틸트에 의해 보정하여 도 6의 (c) 도시한 바와 같은 오차가 없는 팬/틸트 동작을 수행할 수 있다.
본 발명은 이러한 동작을 통하여 하드웨어 팬/틸트시 갑작스러운 정지 명령으로 인한 오차 및 지연을 도 6의 (c)에 도시한 바와 같이 제거할 수 있다.
도 7은 하드웨어 구동 방식의 팬/틸트와 디지털 팬/틸트 동작시 카메라 초점 및 촬상면을 도시한 도면이다.
하드웨어 팬/틸트와 디지털 팬/틸트의 두 가지 방법을 결합하여 사용하고자 할 때, 또 다른 해결해야 할 사항은 불연속적인 영상 변화이다. 하드웨어 팬/틸트와 디지털 팬/틸트 방식을 사용하여 동일한 각도를 이동하였을 때 두 팬/틸트 방식의 결과 영상은 차이가 생기게 된다.
도 7을 참조하면, 카메라 내부에서는 렌즈를 통해서 들어온 빛이 촬상면에 맺히게 되며 촬상면에서 전기 신호로 변환된 결과가 카메라의 출력이 된다. 이에 따라 디지털 팬/틸트 방식의 경우에는 디지털 팬/틸트 수행시 카메라에서 얻어지는 전체 영상(740)에서 평행 이동된 영상이 디지털 팬/틸트를 수행하여 얻어지는 부분 영상(710)이 된다. 반면 하드웨어 팬/틸트의 경우에는 초점을 중심으로 회전된 촬상면에서 영상을 얻는다(720). 따라서 두 가지 방식 중에서 하나의 방식 만을 사용할 때에는 문제가 없지만 본 발명과 같이 두 방법을 결합하여 사용하게 두 가지 팬/틸트 방식의 촬상면의 차이에 의해 결과 영상이 출렁거리는 느낌을 받을 수 있다. 따라서 이러한 문제를 해결하기 위하여 디지털 팬/틸트 제어부(350)의 영상 투영부(353)에서는 디지털 팬/틸트에 의해서 얻어진 영상(710)을 하드웨어 팬/틸트에 의해서 얻어진 영상(720)에 투영시킨다. 이에 따라 가상 촬상 면으로 투영하여 디지털 팬/틸트 시에도 하드웨어 팬/틸트 시와 동일한 영상을 얻을 수 있다.
상기와 같이 본 발명의 일 실시 예에 따른 카메라의 팬/틸트 장치 및 방법의 구성 및 동작이 이루어질 수 있으며, 한편 상기한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나 여러 가지 변형이 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 실시될 수 있다.
도 1은 종래의 하드웨어 팬/틸트 동작 시 시간에 따른 속도 변화를 나타낸 도면
도 2는 종래의 하드웨어 팬/틸트 동작 시 시간에 따른 각도 변화를 나타낸 도면
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 팬/틸트 장치의 블록 구성도
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 팬/틸트 동작의 흐름도
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 팬/틸트 동작 시 디지털 팬/틸트 영역이 전체 영상을 벗어나는 경우를 나타낸 예시도
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 팬/틸트 동작시 하드웨어 팬/틸트, 디지털 팬/틸트, 최종 팬/틸트 동작의 시간에 따른 각도 변화를 나타낸 도면
도 7은 하드웨어 구동 방식의 팬/틸트와 디지털 팬/틸트 동작시 카메라 초점 및 촬상면을 도시한 도면

Claims (14)

  1. 카메라의 팬/틸트 방법에 있어서,
    팬/틸트 명령을 입력받는 과정과,
    상기 입력받은 팬/틸트 명령의 이동 각도가 하드웨어 팬/틸트 방식으로 팬/틸트 수행이 가능한 최소 각도보다 큰지 판단하는 과정과,
    상기 입력받은 팬/틸트 명령의 이동 각도가 하드웨어 팬/틸트 방식으로 팬/틸트 수행이 가능한 최소 각도보다 크면, 입력받은 팬/틸트 명령에 따라 하드웨어 팬/틸트를 수행하는 과정과,
    상기 입력받은 팬/틸트 명령의 이동 각도가 하드웨어 팬/틸트 방식으로 팬/틸트 수행이 가능한 최소 각도보다 크지 않으면, 입력받은 팬/틸트 명령에 따라 디지털 팬/틸트를 수행하는 과정을 포함함을 특징으로 하는 팬/틸트 방법.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 하드웨어 팬/틸트를 수행하는 과정은,
    상기 하드웨어 팬/틸트 수행시 발생하는 오차를 계산하는 단계와,
    상기 계산된 오차를 보정하는 각도만큼 디지털 팬/필트를 수행하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 팬/틸트 방법.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 디지털 팬/틸트를 수행하는 과정은,
    디지털 팬/틸트를 수행하기 위한 부분 영상을 얻을 영역을 계산하는 단계 와,
    상기 디지털 팬/틸트를 수행하기 위한 부분 영상이 디지털 팬/틸트를 위해 저장된 전체 영상을 벗어나지 않은 경우, 디지털 팬/틸트를 수행하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 팬/틸트 방법.
  4. 제 3항에 있어서, 상기 디지털 팬/틸트를 수행하기 위한 부분 영상이 디지털 팬/틸트를 위해 저장된 전체 영상을 벗어난 경우, 상기 디지털 팬/틸트를 위해 필요한 영역만큼 하드웨어 팬/틸트를 수행하는 과정을 더 포함함을 특징으로 하는 팬/틸트 방법.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 하드웨어 팬/틸트 수행시 발생하는 오차는,
    하드웨어 팬/틸트 제어부로부터 전달받은 각도 위치 예측 정보를 이용하거나, 하드웨어 팬/틸트의 최소 동작 단위를 이용하여 계산하는 것을 특징으로 하는 팬/틸트 방법.
  6. 제 1항 내지 제 4항중 어느 한항에 있어서, 디지털 팬/틸트에 의해서 얻어진 영상을 하드웨어 팬/틸트에 의해서 얻어진 영상에 투영하는 과정을 더 포함함을 특징으로 하는 팬/틸트 방법.
  7. 카메라의 팬/틸트 장치에 있어서,
    피사체를 촬영하는 카메라와,
    상기 카메라와 물리적으로 결합되며 상기 카메라의 하드웨어 팬/틸트를 수행하는 팬/틸트 구동부와,
    상기 팬/틸트 구동부를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 하드웨어 팬/틸트 제어부와,
    디지털 팬/틸트를 수행하는 디지털 팬/틸트 제어부와,
    팬/틸트 명령을 입력받으며, 상기 입력받은 팬/틸트 명령의 이동 각도가 하드웨어 팬/틸트 방식으로 팬/틸트 수행이 가능한 최소 각도보다 큰지 판단하며, 상기 입력받은 팬/틸트 명령의 이동 각도가 하드웨어 팬/틸트 방식으로 팬/틸트 수행이 가능한 최소 각도보다 크면 입력받은 팬/틸트 명령에 따라 하드웨어 팬/틸트를 수행하며, 상기 입력받은 팬/틸트 명령의 이동 각도가 하드웨어 팬/틸트 방식으로 팬/틸트 수행이 가능한 최소 각도보다 크지 않으면 입력받은 팬/틸트 명령에 따라 디지털 팬/틸트를 수행하도록 제어하는 통합 팬/틸트 제어부를 포함함을 특징으로 하는 팬/틸트 장치.
  8. 제 7항에 있어서, 상기 하드웨어 팬/틸트 제어부는 상기 제어 신호에 따른 카메라의 위치를 예측하여 주기적으로 상기 통합 팬/틸트 제어부로 전달하는 것을 특징으로 하는 팬/틸트 장치.
  9. 제 7항에 있어서, 상기 디지털 팬/틸트 제어부는
    팬/틸트 명령에 의해서 계산된 영역을 추출하는 영상 자르기부와,
    영상의 크기를 조정하는 영상 크기 조정부와,
    디지털 팬/틸트 수행시 하드웨어 팬/틸트 영상과 유사하게 만들기 위한 영상 투영부를 포함함을 특징으로 하는 팬/틸트 장치.
  10. 제 7항에 있어서, 상기 통합 팬/틸트 제어부에서 상기 하드웨어 팬/틸트를 수행하는 것은,
    상기 하드웨어 팬/틸트 수행시 발생하는 오차를 계산하며, 상기 계산된 오차를 보정하는 각도만큼 디지털 팬/필트를 수행하는 것을 특징으로 하는 팬/틸트 장치.
  11. 제 7항에 있어서, 상기 통합 팬/틸트 제어부에서 상기 디지털 팬/틸트를 수행하는 것은,
    상기 디지털 팬/틸트를 수행하기 위한 부분 영상을 얻을 영역을 계산하며, 상기 디지털 팬/틸트를 수행하기 위한 부분 영상이 디지털 팬/틸트를 위해 저장된 전체 영상을 벗어나지 않은 경우, 디지털 팬/틸트를 수행하는 것을 특징으로 하는 팬/틸트 장치.
  12. 제 11항에 있어서, 상기 통합 팬/틸트 제어부는
    상기 디지털 팬/틸트를 수행하기 위한 부분 영상이 디지털 팬/틸트를 위해 저장된 전체 영상을 벗어난 경우, 상기 디지털 팬/틸트를 위해 필요한 영역만큼 하드웨어 팬/틸트를 수행하는 것을 특징으로 하는 팬/틸트 장치.
  13. 제 7항에 있어서, 상기 하드웨어 팬/틸트 수행시 발생하는 오차는,
    상기 하드웨어 팬/틸트 제어부로부터 전달받은 각도 위치 예측 정보를 이용하거나, 하드웨어 팬/틸트의 최소 동작 단위를 이용하여 계산하는 것을 특징으로 하는 팬/틸트 장치.
  14. 제 7항 내지 제 12항중 어느 한항에 있어서, 상기 통합 팬/틸트 제어부는,
    상기 디지털 팬/틸트에 의해서 얻어진 영상을 상기 하드웨어 팬/틸트에 의해서 얻어진 영상에 투영하는 것을 특징으로 하는 팬/틸트 장치.
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