KR20100050753A - 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇핸드 및 로봇 핸드 제어방법 - Google Patents
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Abstract
Description
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- 이동대상물(10)에 가압 접촉가능한 접촉면을 제공하며, 상기 이동대상물(10)과 접촉되는 접속부(100a)가 신축 변형가능한 구조로 된 가변접속장치(100);상기 가변접속장치의 접속부(100a)가 상기 이동대상물(10)의 표면에 연속하여 또는 다수의 개소로 분할되어 가압 접촉되는 폐루프 상태, 또는 상기 이동대상물(10)로부터 이탈되는 개루프 상태로 상호 전환되도록, 모터(201), 펌프와 같은 구동부에 연동하여 상기 가변접속장치의 접속부(100a)의 형상을 신축 변형시키는 접속길이 조정장치(200); 및상기 가변접속장치(100)가 상기 이동대상물(10)에 설정압력으로 가압 접속된 폐루프 상태에서 상기 가변접속장치(100)의 형상을 일정하게 유지시키는 형상유지장치;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇 핸드.
- 제1항에 있어서, 상기 가변접속장치(100)는,길이와 굴곡 형상을 유연하게 변형가능한 체인, 벨트, 와이어와 같은 선형부재로 이루어지는 굴곡변형부(110);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇 핸드.
- 제2항에 있어서, 상기 가변접속장치(100)는,공기의 주입, 배출에 의해 부피를 신축 조정가능한 튜브부재로 이루어지며, 상기 굴곡변형부(110)의 길이방향을 따라 연장되며 상기 굴곡변형부(110)에 연결설치되는 에어백부(130);를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇 핸드.
- 제1항에 있어서, 상기 가변접속장치(100)는,일정한 형상을 유지하며, 상기 이동대상물(10)에 인접 또는 이격되는 방향으로의 위치이동에 의해 상기 접속부(100a)의 길이가 가변되는 핸드부(120);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇 핸드.
- 제4항에 있어서, 상기 가변접속장치(100)는,길이와 굴곡 형상을 유연하게 변형가능한 체인, 벨트, 와이어와 같은 선형부 재로 이루어지며, 상기 핸드부(120)의 돌출길이나 위치에 따라 상기 이동대상물(10)과의 접속상태가 가변되도록 상기 핸드부(120)의 전방단부에 일단부가 결합되는 굴곡변형부(110);를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇 핸드.
- 제1항에 있어서, 상기 가변접속장치(100)는,공기의 주입, 배출에 의해 부피를 신축 조정가능한 튜브부재로 이루어지는 에어백부(130);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇 핸드.
- 제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 접속길이 조정장치(200)는,상기 굴곡변형부(110)의 일측부에 접속된 상태로 회전되며 상기 굴곡변형부(110)의 일측부를 이동시키면서 길이나 형상을 변형시키는 제1기어(211);상기 굴곡변형부(110)의 타측부에 접속된 상태로 상기 제1기어(211)와 반대방향으로 회전되며 상기 제1기어(211)와 함께 상기 굴곡변형부(110)를 이동시키면서의 길이나 형상을 변형시키는 제2기어(212); 및상기 모터(201)의 일방향 회전에 의해 상기 제1기어(211) 및 제2기어(212)를 반대방향으로 동시 구동시키는 동력전달조립체(213);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇 핸드.
- 제7항에 있어서, 상기 동력전달조립체(213)는,상기 제1기어(211)와 동축상에 설치되며, 상기 모터(201)의 회전방향과 동일한 방향으로 회전가능하도록 벨트부재에 의해 상기 모터(210)에 연결되는 제1메인풀리(213a);상기 제2기어(212)와 동축상에 설치되는 제2메인풀리(213b);상기 제2메인풀리(213b)와 동일한 방향으로 회전가능하게 벨트부재에 의해 상기 제2메인풀리(213b)에 연결되는 제1보조풀리(213c);상기 모터(201)의 회전방향과 동일한 방향으로 회전가능하도록 벨트부재에 의해 상기 모터(210)에 연결되는 제2보조풀리(213d); 및상기 제2보조풀리(213d)의 회전을 상기 제1보조풀리(213c)에 역방향으로 전달하도록 상기 제2보조풀리(213d)와 반대되는 위치에서 상기 제1보조풀리(213c) 및 제2보조풀리(213d)에 벨트부재에 의해 연결설치되는 한쌍의 방향전환풀리(214e);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇 핸드.
- 제4항 또는 제5항에 있어서, 상기 접속길이 조정장치(200)는,상기 모터(201)에 연동하여 상기 핸드부(120)를 상기 이동대상물(10)에 인접 또는 이격되는 방향으로 선형 이동시키는 선형운동전달부(220);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇 핸드.
- 제9항에 있어서, 상기 선형운동전달부(220)는,상기 모터(210)에 연동회전되는 캠부재(223);상기 캠부재(223)의 회전에 의해 전방단부의 위치가 전, 후방으로 이동조정되도록 상기 캠부재(223)에 링크연결되는 선형이동바(226); 및상기 선형이동바(226)의 전방단부에 후방단부가 연결되고, 상호 교차되는 중간부가 일축상에 회동가능하게 결합되어, 상기 선형이동바(226)의 이동에 의해 전방단부의 위치 및 각도가 함께 가변되며, 전방단부에 상기 핸드부(120)가 각각 결합되는 좌, 우측 한쌍의 핸드연결바(227);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇 핸드.
- 제10항에 있어서, 상기 선형운동전달부(220)는,상기 모터(201)와 동축상에 설치되는 제1동력전달기어(221);상기 제1동력전달기어(221)에 연접되면서도 상기 캠부재(223)와 동축상에 연결되도록 설치되어, 상기 제1동력전달기어(221)와의 잇수비에 해당되는 속도로 상기 캠부재(223)를 감속 또는 가속하여 회전시키는 제2동력전달기어(222);상기 캠부재(223)에 중간부가 링크연결된 상기 선형이동바(226)의 후방단부가 위치되는 지점에 수직방향으로 연장설치되는 지지대(224); 및상기 선형이동바(226)의 후방단부가 상기 지지대(224)를 따라 이동가능하도록 상기 선형이동바(226)의 후방단부가 회동가능하게 힌지결합되고, 상기 지지대(224)의 가이드부에 수직방향으로 이동가능하게 설치되는 수직가이드(225);를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇 핸드.
- 제1항에 있어서, 상기 형상유지장치는,상기 가변접속장치(100)에 임계치 이상의 부하가 걸리면 상기 가변접속장치(100)가 최종 변형된 상태를 유지하도록 상기 접속길이 조정장치(200)의 작동을 제어하는 형상유지제어부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇 핸드.
- 제1항 내지 제6항 중 어느 하나의 항에 있어서,상기 가변접속장치의 접속부(100a)가 상기 이동대상물(10)로부터 이탈된 개루프 상태에서, 상기 이동대상물(10)에 구비된 고리부나 오목부를 이용하여 상기 이동대상물(10)을 걸 수 있는 걸고리를 제공하는 걸고리장치(400);를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇 핸드.
- 제13항에 있어서, 상기 걸고리장치(400)는,상기 가변접속장치(100)의 형상 변형 내지 이동에 의해 상기 가변접속장치(100)로부터 가압력을 전달받아 회동 조정되는 구동력전달부(411); 및상기 구동력전달부(411)의 회동에 의해 상기 구동력전달부의 회동축(411a)으로부터 이격되는 방향으로 이동조정되며 상기 이동대상물(10)측으로의 돌출길이가 신장조정되는 걸고리부(413);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇 핸드.
- 제14항에 있어서, 상기 걸고리장치(400)는,상기 구동력전달부(411)와 일정한 상대각도를 가지는 지점에 상기 걸고리부(413)를 연결설치가능한 걸고리결합부(412a)를 제공하며 상기 구동력전달부(411)의 회동축(411a)에 설치되는 걸고리연결부(412); 및상기 걸고리연결부의 걸고리결합부(412a)에 상단부가 연결되고, 상기 걸고리부(413)를 하단지지 또는 상단가압하는 걸고리지지부를 구비하여, 상기 걸고리결합부(412a)의 위치에 따라 신축조정되며 상기 걸고리부(413)의 형태를 처짐없이 유지하는 신축지지부(414);를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇 핸드.
- 제13항에 있어서, 상기 걸고리장치(400)는,상기 가변접속장치(100)의 이동방향과 반대되는 방향으로 이동 조정되는 선형변위전달부(421); 및상기 선형변위전달부(421)의 전방단부에 결합되어, 상기 선형변위전달부(421)의 이동에 의해 상기 이동대상물(10)측으로의 돌출길이가 조정되는 선형이동걸고리부(422);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇 핸드.
- 이동대상물(10)을 파지하여 이동시키는 방식을 적용하는 것이 적합한지 여부를 센서를 통해 획득된 상기 이동대상물(10)의 형상 정보에 따라 판단하거나 외부입력단자를 통해 입력받는 이동방법선정단계;상기 이동방법선정단계에서 상기 이동대상물(10)을 파지하여 이동시키는 것이 적합하다고 판단, 입력되면, 상기 이동대상물(10)에 가압 접촉가능한 접촉면을 제공하는 가변접속장치의 접속부(100a)를 상기 이동대상물(10)의 표면에 가압 접촉시키는 폐루프 모드로 전환하는 폐루프전환단계; 및상기 폐루프 모드로 전환된 상태에서 상기 가변접속장치(100)가 상기 이동대상물(10)에 설정압력으로 가압 접속되면 상기 가변접속장치(100)의 형상을 일정하게 유지시키는 설정압파지단계;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드 제어방법.
- 제17항에 있어서,상기 이동대상물(10)을 파지하여 목적 위치로 이동시킨 후 상기 가변접속장치의 접속부(100a)를 상기 이동대상물(10)로부터 이탈조정시키는 개루프 모드로 전환하는 개루프복귀단계;를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드 제어방법.
- 이동대상물(10)을 이동시킴에 있어서, 상기 이동대상물(10)을 파지하여 이동시키는 것이 적합한지, 또는 걸고리를 이용하여 이동시키는 것이 적합한지 여부를 센서를 통해 획득된 상기 이동대상물(10)의 형상 정보에 따라 판단하거나 외부 입력단자를 통해 입력받는 이동방법선정단계;상기 이동방법선정단계에서 상기 이동대상물(10)을 파지하여 이동시키는 것이 적합하다고 판단, 입력되면, 상기 이동대상물(10)에 가압 접촉가능한 접촉면을 제공하는 가변접속장치의 접속부(100a)를 상기 이동대상물(10)의 표면에 가압 접촉시키는 폐루프 모드로 전환하는 폐루프 전환단계;상기 폐루프 모드로 전환된 상태에서 상기 가변접속장치(100)가 상기 이동대상물(10)에 설정압력으로 가압 접속되면 상기 가변접속장치(100)의 형상을 일정하게 유지시키는 설정압파지단계;상기 이동방법선정단계에서 걸고리를 이용하여 이동시키는 것이 적합하다고 판단, 입력되면, 상기 이동대상물(10)에 가압 접촉가능한 접촉면을 제공하는 가변접속장치의 접속부(100a)를 상기 이동대상물(10)로부터 이탈조정시키는 개루프 모드로 전환하는 개루프전환단계; 및상기 개루프 모드로 전환된 상태에서 걸고리를 제공하여 상기 이동대상물(10)에 구비된 고리부나 오목부를 이용해 상기 이동대상물(10)을 걸어 구속하는 걸고리제공단계;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드 제어방법.
- 제19항에 있어서, 상기 걸고리제공단계는,상기 가변접속장치의 접속부(100a)를 상기 이동대상물(10)로부터 이탈시키는 조정과 동시에 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드 제어방법.
- 제19항에 있어서,상기 이동대상물(10)을 파지하거나 걸어 목적 위치로 이동시킨 후, 상기 가변접속장치의 접속부(100a)나 걸고리를 상기 이동대상물(10)로부터 이탈시키도록 모드를 반대로 전환하는 모드복귀단계;를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드 제어방법.
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