KR20100043394A

KR20100043394A - Wheel chair

Info

Publication number: KR20100043394A
Application number: KR1020080102417A
Authority: KR
Inventors: 김규석; 문무성; 류제청; 김신기; 조현석; 강성재; 권칠용
Original assignee: 한국산재의료원
Priority date: 2008-10-20
Filing date: 2008-10-20
Publication date: 2010-04-29
Also published as: KR101008702B1

Abstract

PURPOSE: A wheelchair with a projection-crossing mechanism module is provided, which can cross obstacles such as protrusions. CONSTITUTION: A wheelchair is equipped with a projection-crossing mechanism module. The projection-crossing mechanism module comprises: a first actuator member equipped with a first link which is connected to one end of the first actuator, and a first actuator(110) which is formed in order to do horizontal motion; a second actuator member equipped with a second actuator(140) which is formed in order to do vertical motion, and a second link(160) which is connected to one end of the second actuator and is connected to the first link; a body connecting the first and second actuator members; and an auxiliary wheel(170).

Description

Wheelchairs {WHEEL CHAIR}

본 발명은 휠체어에 관한 것으로, 특히 둔턱을 용이하게 극복할 수 있도록 설계된 둔턱답파메커니즘 모듈 및 이를 설치한 둔턱답파휠체어에 관한 것이다. The present invention relates to a wheelchair, and more particularly, to a barrier stepping mechanism module designed to easily overcome the barrier and a barrier stepping wheel equipped with the same.

일반적으로, 휠체어란 이동이 자유롭지 못한 사람이 앉은 채로 이동할 수 있도록 형성된 이동수단으로서 파이프 형상의 프레임에 고정된 좌석부, 전방차륜과 주차륜 및 조향핸들 등으로 구성되어 있으며, 보호자 조작타입과 이용자 조작타입으로 구별할 수 있고, 또한 동력주행타입과 보호자 또는 이용자 구동타입으로 구별할 수 있다. 이러한 휠체어는 모두, 사람을 한 명 태운 상태로 전방차륜 및 주차륜의 구동에 의해 도로 또는 실내 등을 주행하도록 한다. 한편, 일반적으로 주차륜은 그 크기가 크게 형성되어 있으나, 전방차륜은 주행 중 조향성을 향상시키기 위해 대개 작은 지름의 바퀴로 구성되어 있다. In general, a wheelchair is a moving means formed by a person who is not free to move while sitting, and is composed of a seat portion fixed to a pipe-shaped frame, a front wheel, a parking wheel, a steering wheel, and the like. It can be distinguished by type, and can also be classified into a power driving type and a protector or user driven type. All of these wheelchairs drive a road or an interior by driving a front wheel and a parking wheel while carrying a person. On the other hand, parking wheels are generally large in size, but the front wheels are usually composed of small diameter wheels to improve steering while driving.

따라서, 상기 전방차륜의 작은 크기로 인하여 도로 또는 실내 등에서 둔턱 또는 단차 등의 장애물이 있는 경우에는 이것을 타고 넘어가기 위해 많은 고생이 요구되어 진다. 한편, 휠체어에 의한 장애물 승월의 일반적인 방법으로는, 보호자 등이 휠체어 전체를 후방으로 경사지게 하여 전방차륜을 장애물의 높이까지 올리도록 하고, 그 상태로 휠체어를 전진시키도록 하여 장애물을 타고 넘어가도록 하고 있다. 그러나, 상기 휠체어를 사용하는 사용자는 통상적으로 상기 전방차륜을 단차 또는 둔턱 등의 장애물 높이까지 올리는 것은 쉽게 할 수 있으나, 그 상태에서 상기 휠체어를 전진시켜 상기 장애물을 통과하기까지 많은 힘이 소요된다는 문제가 있으며, 또한 상기 단차 또는 둔턱 등의 장애물을 통과하는 과정 중에 상기 휠체어가 후방으로 전복되어 사용자가 부상당할 위험이 있다는 문제가 있다. 또한, 보호자가 힘이 없는 부녀자나 노인인 경우에는 휠체어 전체를 후방으로 경사지게 하는 것 자체가 위험하고 곤란하다는 문제가 있을 뿐 아니라, 보호자가 없는 경우에는 아예 이러한 방법조차 실행할 수 없다는 문제가 있다. Therefore, when there is an obstacle such as a barrier or a step in a road or an interior due to the small size of the front wheel, many hardships are required to ride over it. On the other hand, as a general method of climbing a obstacle by a wheelchair, a guardian or the like inclines the entire wheelchair to the rear to raise the front wheel to the height of the obstacle, and in such a state, the wheelchair is advanced to move over the obstacle. . However, a user using the wheelchair can easily raise the front wheel to an obstacle level such as a step or a barrier, but it takes a lot of force to move the wheelchair forward through the obstacle in such a state. In addition, there is a problem that there is a risk that the user is injured because the wheelchair is rolled over in the process of passing through the obstacle such as the step or the barrier. In addition, when the guardian is a weak woman or an elderly person, there is a problem that it is not only dangerous and difficult to tilt the entire wheelchair rearward, but also there is a problem that even without the guardian, even this method can not be performed at all.

한편, 상술한 바와 같은 기술적 문제를 해결하도록 하기 위한 출원으로, 한국등록실용신안공보 제20-0234318호(턱을 오를 수 있는 휠체어)가 있다. 상기 선행기술은 전륜지지대의 하부에 구비되어, 회전하며 방향을 전환하는 전륜의 중심축을 힌지로 양 측에 구비하여 상하 회동하며 도로의 턱 일측을 가압하는 턱가압부재와, 상기 턱가압부재의 회동중심에 구비되어 회동 후 원위치시키는 탄성부재와, 상기 턱가압부재에 회동력을 부여하는 회동력 전달부로 구성되어, 상기 휠체어가 단차 등의 장애물을 아무런 도움없이 스스로 오를 수 있도록 하여 상기 휠체어를 사용하는 사용자의 이동을 자유롭게 하고 있는 것을 기술적 특징으로 한다. On the other hand, as an application for solving the technical problems as described above, there is a Korean Utility Model Publication No. 20-0234318 (a wheelchair that can climb the chin). The prior art is provided in the lower portion of the front wheel support, provided on both sides with a hinge to the central axis of the front wheel to rotate and change the direction to rotate up and down and to press one side of the road jaw pressure member, the rotation of the jaw pressing member It is composed of a resilient member that is provided at the center and rotates to its original position after rotation, and a rotational force transmission unit that imparts a rotational force to the jaw pressing member. It is a technical feature that the movement of a user is made free.

그러나, 상기 선행기술에 제시되어 있는 휠체어의 구성은 그 구조가 복잡하여 제조비용이 높아짐은 물론, 실제 동작이 쉽지 않다는 문제가 있다. However, the configuration of the wheelchair proposed in the prior art has a problem that the structure is complicated, the manufacturing cost is high, and the actual operation is not easy.

따라서, 본 출원인은 상술한 바와 같은 기존의 휠체어의 문제점을 해소할 수 있는 방안을 강구하게 되었는 바, 그에 대한 구체적인 해결방안은 이하에서 설명하도록 한다. Therefore, the present inventors have come up with a way to solve the problems of the existing wheelchair as described above, a detailed solution to it will be described below.

본원발명은 상술한 바와 같은 기술적 문제를 해소하기 위해 마련된 것으로, 본원발명의 목적은 둔턱 및 단차를 극복하기 위한 둔턱답파메커니즘 장치 및 이를 설치한 휠체어를 제공하는 것을 기술적 목적으로 한다. The present invention is provided to solve the technical problems as described above, an object of the present invention is to provide a stepping mechanism mechanism device for overcoming the barrier and step and a wheelchair equipped with the same.

또한, 본원발명은 상술한 바와 같은 둔턱답파메커니즘 장치를 모듈화하도록 하는 것에 의해, 기존의 일반 전동 휠체어에 손쉽게 설치할 수 있도록 한 것을 기술적 특징으로 한다.In addition, the present invention is characterized by making it possible to easily install the existing general electric wheelchair by modularizing the above-mentioned stepping mechanism mechanism device as described above.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본원발명의 둔턱답파메커니즘 모듈은 수평운동을 행하도록 형성된 제1엑츄에이터와, 상기 제1엑츄에이터의 일단에 연결되는 제1링크를 포함하여 구성되는 제1엑츄에이터부; 수직운동을 행하도록 형성된 제2엑츄에이터와, 상기 제2엑츄에이터의 일단에 연결되며, 상기 제1링크에 연결되는 제2링크를 포함하여 구성되는 제2엑츄에이터부; 상기 제1엑츄에이터부와 제2엑츄에이터부를 연결하는 몸체; 및 상기 제1링크 또는 제2링크 중 어느 일단에 마련되는 보조휠;을 포함하여 구성되며, 상기 둔턱답파메커니즘 모듈은 제2엑츄에이터부의 수평운동을 가능하도록 하는 슬라이드바를 더 포함하는 것을 기술적 특징으로 한다. The stepping mechanism module of the present invention for achieving the above object comprises a first actuator configured to include a first actuator formed to perform a horizontal motion, and a first link connected to one end of the first actuator; A second actuator part configured to perform a vertical movement, and a second actuator part connected to one end of the second actuator and connected to the first link; A body connecting the first actuator portion and the second actuator portion; And an auxiliary wheel provided at one end of the first link or the second link, wherein the barrier stepping mechanism module further includes a slide bar for enabling horizontal movement of the second actuator portion. .

한편, 상기 둔턱답파메커니즘 모듈은 제1엑츄에이터부의 수평운동과 제2엑츄에이터부의 수직운동의 조합에 의해, 보조휠을 일정 높이로 상하이동하도록 하여 둔턱 또는 단차 등의 장애물을 오를 수 있도록 한 것을 특징으로 한다. On the other hand, the stepping mechanism module by combining the horizontal movement of the first actuator portion and the vertical movement of the second actuator portion, by moving the auxiliary wheel to a certain height, it characterized in that it can climb obstacles such as a barrier or step. do.

또한, 본원발명에 따른 둔턱답파메커니즘 모듈을 구비한 휠체어는 파이프 형상의 프레임과, 상기 프레임에 고정된 좌석부, 전방차륜과 주차륜 및 조향핸들을 포함하여 구성되는 휠체어에 있어서, 상기 서술된 바와 같은 기술적 특징을 구비한 둔턱답파메커니즘 모듈이 설치되고, 또한, 상기 둔턱답파메커니즘 모듈을 제어하도록 하는 제어부를 추가로 포함하는 것을 기술적 특징으로 한다. In addition, the wheelchair with a stepping mechanism module according to the present invention is a wheelchair comprising a pipe-shaped frame, a seat portion fixed to the frame, the front wheel and the parking wheel and steering wheel, as described above It is a technical feature that a barrier stepping mechanism module having the same technical features is installed, and further comprising a control unit for controlling the stepping step mechanism module.

상술한 본원발명의 목적은 이 기술분야에서 숙련된 당업자에 의해, 첨부된 도면을 참조하여 후술되는 본 발명의 바람직한 실시예로부터 더욱 명확해질 것이다.The above object of the present invention will become more apparent from the preferred embodiments of the present invention described below with reference to the accompanying drawings, by those skilled in the art.

본원발명은 상술한 바와 같이, 둔턱답파메커니즘에 따른 휠체어를 제작하도록 하는 것에 의해, 보다 손쉽게 주행 중 발생하는 둔턱 또는 단차와 같은 장애물을 극복할 수 있도록 한다. The present invention, as described above, by making a wheelchair according to the barrier stepping mechanism, it is possible to more easily overcome obstacles such as a barrier or step that occurs during driving.

또한, 본원발명에 따른 둔턱답파메커니즘 장치를 모듈화하도록 하는 것에 의 해, 종래 일반적으로 사용되는 전동 휠체어에 손쉽게 설치하도록 하여, 사용자의 편의성 및 대중성을 강화하도록 한 것을 기술적 특징으로 한다. In addition, by modularizing the stepping mechanism mechanism device according to the present invention, it is characterized in that it is to be easily installed in a conventionally used electric wheelchair, to enhance the convenience and popularity of the user.

또한, 본원발명에 따른 둔턱답파메커니즘은 회전용과 슬라이딩용 엑츄에이터와 별도의 보조휠을 사용하고 있어, 그 구성을 간단하게 형성하도록 하였다는 점에 기술적 특징이 있으며, 그에 비해 기능적 효과는 종래보다 향상시켰다는 점에서 본원발명의 기술적 장점이 있다 할 것이다. In addition, the barrier stepping mechanism according to the present invention has a technical feature in that it uses a separate auxiliary wheel and a rotating and sliding actuator, so that the configuration is simply formed, compared to the conventional functional effect is improved In view of the above, there are technical advantages of the present invention.

이상에서의 서술은 특정의 실시예와 관련한 것으로, 청구범위에 의해 나타난 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 개조 및 변화가 가능하다는 것을 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.The foregoing description relates to specific embodiments and can be easily understood by those of ordinary skill in the art that various modifications and changes can be made without departing from the spirit and scope of the invention as indicated by the claims. Could be.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본원발명에 따른 둔턱답파메커니즘 모듈을 도시하고, 도 2는 도 1에 따른 둔턱답파메커니즘을 이용한 둔턱을 올라가는 동작을 도시하고, 도 3은 도 2에 따른 동작실시예를 도시하며, 도 4는 본원발명에 따른 둔턱답파메커니즘 모듈을 이용한 둔턱을 내려가는 동작을 도시하고, 도 5는 본원발명에 따른 둔턱답파메커니즘 모듈을 이용한 동작실시예를 도시하며, 도 6 및 도 7은 본원발명에 따른 둔턱답파메커니즘 모듈이 장착된 휠체어의 동작예를 각각 도시한다.1 illustrates a stepping mechanism module according to the present invention, FIG. 2 illustrates an operation of raising the barrier using the stepping mechanism according to FIG. 1, and FIG. 3 illustrates an operating embodiment according to FIG. 2. 4 shows an operation of descending the barrier using the barrier stepping mechanism module according to the present invention, Figure 5 shows an embodiment of the operation using the stepping mechanism mechanism module according to the present invention, Figures 6 and 7 according to the present invention Each operation example of the wheelchair equipped with the stepping mechanism module is shown.

이미 서술한 바와 같이, 본원발명에 따른 둔턱답파메커니즘은 기존의 전방차륜과 주차륜을 구비한 휠체어에 손쉽게 적용할 수 있도록 형성한 것으로, 보다 간단한 구성으로 모듈화할 수 있도록 한 것을 기술적 특징으로 한다. As described above, the stepping mechanism according to the present invention is formed so that it can be easily applied to a wheelchair having a conventional front wheel and a parking wheel, it is characterized in that it can be modularized in a simpler configuration.

도 1에는 본원발명에 따른 둔턱답파메커니즘을 구비한 둔턱답파메커니즘 모듈이 개시되어 있는 바, 상기 도면을 참조하여 그 구성을 구체적으로 설명하면, 본원발명에 따른 둔턱답파메커니즘 모듈(100)은 수평운동을 행하도록 형성된 제1엑츄에이터(110)와, 상기 제1엑츄에이터(110)의 일단에 연결되는 제1링크(130)를 포함하여 구성되는 제1엑츄에이터부와, 수직운동을 행하도록 형성된 제2엑츄에이터(140)와, 상기 제2엑츄에이터(140)의 일단에 연결되며, 상기 제1링크(130)에 연결되는 제2링크(160)를 포함하여 구성되는 제2엑츄에이터부 및 상기 제1링크(130) 또는 제2링크(160) 중 어느 하나의 일단에 마련되는 보조휠(170)을 포함하여 구성된다. 이를 보다 구체적으로 설명하면, 상기 제1엑츄에이터부는 그 일단에 형성되는 제1링크(130)를 전방 수평방향으로 밀어주는 기능을 수행하고, 상기 제2엑츄에이터부는 그 일단에 형성되는 제2링크(160)를 수직 하 방향으로 밀어주는 기능을 수행하도록 형성된다. 즉, 본원발명에 따른 둔턱답파메커니즘은 수평방향으로 밀어주는 제1엑츄에이터부와 수직방향으로 밀어주는 제2엑츄에이터부의 작용에 의해 상기 엑츄에이터와 연결된 링크의 일단에 마련되는 보조휠(170)의 승하강 작용을 행할 수 있도록 한 것을 기술적 특징으로 한다. 1 shows a stepping mechanism module having a stepping mechanism in accordance with the present invention. When the configuration is described in detail with reference to the drawings, the stepping mechanism module 100 according to the present invention has a horizontal motion. The first actuator 110 formed to perform the first, the first actuator portion comprising a first link 130 connected to one end of the first actuator 110, and the second actuator formed to perform vertical movement A second actuator part connected to one end of the second actuator 140 and a second link 160 connected to the first link 130 and the first link 130. Or an auxiliary wheel 170 provided at one end of the second link 160. In more detail, the first actuator portion performs a function of pushing the first link 130 formed at one end thereof in a horizontal forward direction, and the second actuator unit 160 formed at one end thereof. ) Is formed to perform a function of pushing in the vertical direction. That is, the stepping mechanism according to the present invention is the lifting and lowering of the auxiliary wheel 170 provided at one end of the link connected to the actuator by the action of the first actuator portion to push in the horizontal direction and the second actuator portion to push in the vertical direction. It is a technical feature to enable an operation.

한편, 상기 도면에 도시되어 있는 바와 같이, 상기 제1엑츄에이터부와 제2엑츄에이터부는 상술한 바와 같이 수평 동작 및 수직 동작을 행할 수 있도록 몸체부(180)에 연결되어 형성되어 있는 바, 구체적으로 상기 제1엑츄에이터부는 상기 몸체부(180)에 수직 하 방향으로 연결되어 있는 수직부(200)에 연결되어 형성되어 있으며, 상기 제2엑츄에이터부는 상기 몸체부(180)의 수평부(190)의 내부 공간에 슬라이드하도록 형성된 슬라이드바(210)의 끝단에 연결되어 형성되어 있다. 한편, 상기 제1링크(130)와 제2링크(160)는 서로 연결되어 있음을 알 수 있고, 상기 도면에 도시되어 있는 바와 같이, 각각의 링크(130, 160)는 상기 제1엑츄에이터부와 제2엑츄에이터부에 마련되는 제1실린더(120)와 제2실린더(150)의 끝단에 결합되어 형성되어 있다. 또한, 상기 제1링크(130)와 제2링크(160)는 그 끝단에 마련되는 보조휠(170)이 상기 제1엑츄에이터부와 제2엑츄에이터부의 수평 및 수직운동에 의해 승하강할 수 있도록 하는 형상으로 형성된 것을 기술적 특징으로 한다. On the other hand, as shown in the figure, the first actuator portion and the second actuator portion is formed to be connected to the body portion 180 to perform the horizontal and vertical operation as described above, specifically The first actuator part is connected to the vertical part 200 which is connected to the body part 180 in the vertical direction, and the second actuator part has an internal space of the horizontal part 190 of the body part 180. It is formed connected to the end of the slide bar 210 formed to slide in. On the other hand, it can be seen that the first link 130 and the second link 160 are connected to each other, as shown in the figure, each of the links 130, 160 and the first actuator portion It is coupled to the end of the first cylinder 120 and the second cylinder 150 provided in the second actuator portion. In addition, the first link 130 and the second link 160 has a shape such that the auxiliary wheel 170 provided at the ends thereof can be moved up and down by the horizontal and vertical movement of the first actuator portion and the second actuator portion. Formed as a technical feature.

즉, 본원발명에 따른 상기 둔턱답파메커니즘 모듈(100)은 제1엑츄에이터부의 수평운동과 제2엑츄에이터부의 수직운동의 조합에 의해, 상기 보조휠(170)을 일정 높이로 상, 하 이동할 수 있도록 하여 주행 중 발생하게 되는 둔턱 또는 단차 등의 장애물을 손쉽게 넘을 수 있도록 한 것을 그 특징으로 한다. That is, the barrier stepping mechanism module 100 according to the present invention allows the auxiliary wheel 170 to move up and down by a predetermined height by a combination of the horizontal movement of the first actuator portion and the vertical movement of the second actuator portion. Characterized in that it can be easily crossed obstacles such as a barrier or step that occurs during driving.

한편, 상술한 바와 같은 둔턱답파메커니즘을 구비한 본원발명의 상기 둔턱답파메커니즘 모듈(100)에 따른 동작이 도 2에 구체적으로 도시되어 있는 바, 상기 도면을 참고하여 그 구체적인 동작을 살펴보면 다음과 같다. On the other hand, the operation according to the above-mentioned stepping mechanism module 100 of the present invention having the stepping mechanism as described above is shown in detail in FIG. 2, the detailed operation with reference to the drawings as follows. .

상기 도면에 도시되어 있는 바와 같이, 평상시에는 상기 도 2a에 도시되어 있는 바와 같은 형상을 구비하고 있다가, 둔턱을 만나게 되는 경우에는 상기 도 2b에 도시되어 있는 바와 같이, 제1엑츄에이터(110)의 제1실린더(120)가 전진운동을 하게 되며, 이러한 운동에 따라 상기 제1실린더(120)에 연결되어 있는 제1링크(130)도 전진운동을 하게 되며, 이러한 전진운동에 따라 상기 제1링크(130)에 연결되어 있는 제2링크(160)도 따라서 전진운동을 하게 되어, 상기 제2링크(160)에 연결되어 있는 제2엑츄에이터(140)가 상기 슬라이드바(210)에 의해 전진운동을 하게 된다. 이 후, 상기 제2엑츄에이터(140)에 연결된 제2실린더(150)가 수직 하 방향으로 움직이게 되고, 이에 연결되어 있는 제2링크(160)도 같이 연동하여 움직이게 됨에 따라 상기 제2링크(160)의 끝단에 형성되어 있는 보조휠(170)이 상기 도 2b에 도시되어 있는 바와 같이, 아래로 하강하게 된다. 이와 같은 동작을 거친 후에는 상기 도 2c에 도시되어 있는 바와 같이, 상술한 바와 같은 동작을 반대로 연속적으로 행하는 것에 의해 원래의 형상으로 복귀하게 된다. As shown in the figure, it usually has a shape as shown in FIG. 2A, but when encountering a barrier, as shown in FIG. 2B, the first actuator 110 The first cylinder 120 is moved forward, and according to the movement, the first link 130 connected to the first cylinder 120 also moves forward, the first link in accordance with the forward movement The second link 160 connected to the 130 also moves forward, so that the second actuator 140 connected to the second link 160 performs the forward motion by the slide bar 210. Done. Thereafter, the second cylinder 150 connected to the second actuator 140 moves in the vertical downward direction, and the second link 160 connected to the second link 160 moves in conjunction with the second link 160. Auxiliary wheel 170 formed at the end of is lowered down, as shown in FIG. 2b. After such an operation, as shown in FIG. 2C, the operation as described above is reversed continuously to return to the original shape.

상술한 바와 같은 동작에 따른 구체적인 동작이 도 3에 도시되어 있는 바, 상기 도 3에 도시되어 있는 동작은 본원발명에 따른 둔턱답파메커니즘 모듈(100)이 둔턱을 올라가는 구체적인 동작을 도시하고 있는 것으로, 상기 도 2에서 이미 설명한 바와 같은 동작을 연속적으로 행하도록 하는 것에 의해 상기 둔턱을 올라가도록 한다. 3 is a detailed operation according to the above-described operation, and the operation shown in FIG. 3 illustrates a specific operation in which the stepping mechanism module 100 according to the present invention climbs the threshold. The barrier is raised by performing the operation as described above in FIG. 2 continuously.

한편, 도 4에는 본원발명에 따른 둔턱답파메커니즘 모듈(100)이 둔턱을 내려가게 되는 경우의 구체적인 동작의 모습이 구체적으로 도시되어 있는 바, 상기 도면을 참고하여 그 구체적인 동작을 설명하면 다음과 같다. On the other hand, Figure 4 shows a specific operation of the case in which the stepping mechanism mechanism module 100 according to the present invention is to go down the barrier in detail, the concrete operation will be described with reference to the drawings as follows. .

상기 도 4a에는 평상 시의 둔턱답파메커니즘 모듈(100)이 도시되어 있으며,이 후, 둔턱을 만나게 되는 경우에는 도 4b에 도시되어 있는 바와 같이, 우선 제1엑츄에이터(110)의 제1실린더(120)와 이에 부착되어 있는 제1링크(130)가 수평으로 직진운동을 하게 되고, 이에 따라 상기 도면에 도시되어 있는 바와 같이, 제2링크(160)도 수평으로 이동하게 되며, 따라서, 상기 제2링크(160)에 결합되어 있는 제2엑츄에이터(140)도 슬라이드바(210)를 따라 수평으로 직선운동을 하게 된다. 그 후, 상기 제2엑츄에이터(140)의 제2실린더(150)가 수직 하 방향으로 움직이게 되어, 그 끝단에 형성되어 있는 제2링크(160)와 그에 부착된 보조휠(170)이 하 방향으로 움직이게 된다. 이와 연관된 동작이 도 4c에 구체적으로 도시된다. 그 후에는, 상기 도 4d에 도시되어 있는 바와 같이, 상술한 동작을 역으로 행하도록 하는 것에 의해 원 위치로 상기 둔턱답파메커니즘 모듈(100)이 복귀하게 된다.In FIG. 4A, the normal stepping mechanism module 100 is illustrated. After that, when encountering the threshold, as shown in FIG. 4B, first, the first cylinder 120 of the first actuator 110 is shown. ) And the first link 130 attached thereto are linearly moved horizontally. As shown in the drawing, the second link 160 is also moved horizontally. The second actuator 140 coupled to the link 160 also performs a linear movement horizontally along the slide bar 210. Thereafter, the second cylinder 150 of the second actuator 140 is moved in the vertical downward direction, so that the second link 160 formed at the end thereof and the auxiliary wheel 170 attached thereto are downward. Will move. The operation associated with this is illustrated in detail in FIG. 4C. Thereafter, as shown in FIG. 4D, the stepping mechanism module 100 is returned to its original position by performing the above operation in reverse.

상술한 바와 같은 동작에 의해 둔턱을 내려가는 본원발명에 따른 둔턱답파메 커니즘 모듈(100)의 구체적인 동작 실시예가 도 5에 구체적으로 도시되어 있는 바, 상기 도 4에 도시되어 있는 동작을 연속적으로 행하여 상기 둔턱 또는 단차를 내려가게 된다. A specific operation embodiment of the stepping mechanism mechanism module 100 according to the present invention, which lowers the barrier by the operation as described above, is shown in detail in FIG. 5, by continuously performing the operation shown in FIG. 4. You will go down the step or step.

한편, 상술한 바와 같은 본원발명에 따른 둔턱답파메커니즘 모듈(100)은 전동 휠체어에 사용자가 손쉽게 부착하여 형성할 수 있으며, 상술한 바와 같은 동작을 실행하기 위한 제어부를 별도로 설치하는 것에 의해 상술한 바와 같은 동작을 실행하도록 한다.On the other hand, the stepping mechanism mechanism module 100 according to the present invention as described above can be easily attached to the user to form the electric wheelchair, as described above by separately installing a control unit for performing the operation as described above Try to execute the same action.

본원발명에 따른 둔턱답파메커니즘 모듈(100)은 도 6에 도시되어 있는 바와 같이, 일반적인 전동 휠체어에 설치될 수 있는 바, 구체적으로, 프레임과, 상기 프레임에 고정된 좌석부, 전방차륜과 주차륜 및 조향핸들을 포함하여 구성되는 휠체어에 있어서, 본원발명에 따른 둔턱답파메커니즘 모듈(100)이 손쉽게 설치할 수 있도록 형성된다. 또한, 본원발명에 따른 상기 둔턱답파메커니즘 모듈(100)을 구비한 휠체어는 상기 둔턱답파메커니즘을 제어하도록 하는 제어부를 추가로 포함하게 된다. As shown in Figure 6, the stepping mechanism mechanism module 100 according to the present invention may be installed in a general electric wheelchair, specifically, a frame, a seat portion fixed to the frame, a front wheel and a parking wheel. And in the wheelchair comprising a steering wheel, the stepping mechanism mechanism module 100 according to the present invention is formed to be easily installed. In addition, the wheelchair with the stepping mechanism module 100 according to the present invention will further include a control unit for controlling the stepping mechanism.

상술한 바와 같이 본원발명에 따른 둔턱답파메커니즘 모듈(100)이 설치된 휠체어의 구체적인 실시예가 도 6 및 도 7에 도시되어 있는 바, 상기 도면을 구체적으로 설명하도록 하면, 상기 도 6은 본원발명에 따른 둔턱답파메커니즘 모듈(100) 을 구비한 휠체어가 둔턱을 올라가는 경우의 모습을 도시하고 있으며, 도 7은 본원발명에 따른 둔턱답파메커니즘 모듈(100)을 구비한 휠체어가 둔턱을 내려가는 동작의 일 실시예를 도시하고 있다. 한편, 상술한 바와 같은 휠체어는 상기 둔턱을 올라가거나 내려가게 되는 경우에, 좌석부의 움직임이 없도록 자세제어가 가능한 좌석부가 부착되는 것이 바람직하다. As described above, a specific embodiment of a wheelchair equipped with the stepping mechanism mechanism module 100 according to the present invention is illustrated in FIGS. 6 and 7. When the drawings are described in detail, FIG. 6 is according to the present invention. A wheelchair having a stepping mechanism mechanism module 100 shows a state in which a patient climbs up a threshold, and FIG. 7 illustrates an embodiment in which a wheelchair having a stepping mechanism mechanism module 100 moves down a barrier in accordance with the present invention. It is shown. On the other hand, when the wheelchair as described above is going up or down the barrier, it is preferable to attach the seat portion capable of posture control so that there is no movement of the seat portion.

상술한 바와 같이, 본원발명에 따른 둔턱답파메커니즘 모듈(100)은 그 구성이 간단하게 형성하도록 하는 것과 동시에 이를 모듈화하도록 함으로써, 종래 일반적으로 사용되는 전동 휠체어에 간단한 부품의 추가를 행하는 것에 의해 손쉽게 설치하도록 한 것을 그 특징으로 한다. 추가하여, 본원발명에 따른 둔턱답파메커니즘 모듈(100)은 종래에 둔턱을 넘기 위해 사용되는 다른 방법들보다 안정적으로 둔턱을 올라가거나 내려갈 수 있도록 구성되어 있다는 점에서도 본원발명은 그 기능적 특징이 인정된다 할 것이다.As described above, the stepping mechanism module 100 according to the present invention can be easily installed by adding a simple component to a conventionally used electric wheelchair by allowing the configuration thereof to be simply formed and modularized. It is characterized by what was made. In addition, the present invention is recognized that the functional features of the barrier stepping mechanism module 100 according to the present invention is configured to be able to raise or lower the barrier more stably than other methods conventionally used for crossing the barrier. something to do.

도 1은 본원발명에 따른 둔턱답파메커니즘 모듈을 도시한다. 1 illustrates a stepping mechanism module according to the present invention.

도 2는 본원발명에 따른 둔턱답파메커니즘 모듈이 둔턱을 올라가는 구체적인 동작을 도시한다. 2 illustrates a detailed operation of the stepping mechanism module according to the present invention to climb the threshold.

도 3은 본원발명에 따른 둔턱답파메커니즘 모듈의 구체적인 동작실시예를 도시한다. Figure 3 illustrates a specific operating embodiment of the stepping mechanism module according to the present invention.

도 4는 본원발명에 따른 둔턱답파메커니즘 모듈이 둔턱을 내려가는 구체적인 동작을 도시한다. 4 illustrates a detailed operation of the stepping mechanism module according to the present invention descending the threshold.

도 5는 본원발명에 따른 둔턱답파메커니즘 모듈의 구체적인 동작실시예를 도시한다.5 illustrates a specific operation embodiment of the stepping mechanism module according to the present invention.

도 6 및 도 7은 본원발명에 따른 둔턱답파메커니즘 모듈이 휠체어에 부착되어 있는 경우의 구체적인 실시예를 도시한다. 6 and 7 illustrate a specific embodiment when the stepping mechanism mechanism module according to the present invention is attached to the wheelchair.

*도면의 주요부호에 대한 설명** Description of the major symbols in the drawings *

100: 둔턱답파메커니즘 모듈 110: 제1엑츄에이터100: stepping mechanism module 110: the first actuator

120: 제1실린더 130: 제1링크120: first cylinder 130: first link

140: 제2엑츄에이터 150: 제2실린더140: second actuator 150: the second cylinder

160: 제2링크 170: 보조휠160: second link 170: auxiliary wheel

180: 몸체부 190: 수평부180: body portion 190: horizontal portion

200: 수직부 210: 슬라이드바200: vertical portion 210: slide bar

Claims

A first actuator part including a first actuator 110 formed to perform horizontal movement and a first link 130 connected to one end of the first actuator 110;

A second actuator 140 configured to perform vertical movement and a second link 160 connected to one end of the second actuator 140 and connected to the first link 130. Actuator portion;

A body 180 connecting the first actuator portion and the second actuator portion; And

A stepping mechanism module, characterized in that comprises a ;; the auxiliary wheel (170) provided at one end of the first link (130) or the second link (160).

The method of claim 1,

The stepping mechanism module module 100 is a stepping mechanism module further comprises a slide bar 210 to enable the horizontal movement of the second actuator portion.

The method according to claim 1 or 2,

The barrier stepping mechanism module 100 may move the auxiliary wheel 170 up and down by a certain height by combining a horizontal movement of the first actuator portion and a vertical movement of the second actuator portion to move up and down obstacles such as a barrier or a step. A stepping mechanism module, characterized in that the enable.

In a wheelchair comprising a frame, a seating portion fixed to the frame, the front wheel and the parking wheel and a steering wheel,

A wheelchair equipped with a stepping mechanism module according to any one of claims 1 or 2, characterized in that the module is installed.

The method of claim 4, wherein

The wheelchair having the stepping mechanism module 100 further comprises a control unit for controlling the stepping mechanism mechanism, characterized in that the wheelchair equipped with a stepping mechanism module.