KR20100033213A - Parking control method and parking assist apparatus for considering driver's steering intention - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A parking control method reflecting the intention of steering of an operator and an auxiliary parking apparatus are provided to prevent an auxiliary parking function from being canceled by a mistake of a user on operating a steering wheel. CONSTITUTION: A parking control method reflecting the intention of steering of an operator comprises: a step of deciding that a driver grabs a steering wheel by using the difference between an estimated torque and the steeling torque of the steering wheel or a vehicle(S402); a step of stopping the steering control to an active steering apparatus, if the user grabs the steering wheel(S408); a step of deciding that the grab time of the user is over than a preset time; a step of canceling an assistant parking function, if the grab time excides a release time; and a step of keeping the steering control, if the grab time does not excide the release time(S418).

Description

운전자의 조향 의지를 반영한 주차 제어 방법 및 주차 보조 장치{Parking Control Method and Parking Assist Apparatus for Considering Driver's Steering Intention}Parking Control Method and Parking Assist Apparatus for Considering Driver's Steering Intention}

본 발명은 운전자의 조향 의지를 반영한 주차 제어 방법 및 주차 보조 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 주차 제어 장치가 자동 주차 제어를 수행하는 도중에 운전자가 조향휠을 잡은 경우, 그것이 운전자의 조향 의지에 기인한 것인지 아니면 실수 등에 의한 것인지를 판단하여 그에 따라 주차 제어를 수행하는 운전자의 조향 의지를 반영한 주차 제어 방법 및 주차 보조 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a parking control method and a parking assist device reflecting the driver's steering intention. More specifically, when the driver grabs the steering wheel while the parking control device is performing the automatic parking control, it is determined whether it is due to the driver's steering intention or by mistake or the like and performs the parking control accordingly. It relates to a parking control method and a parking assist device reflecting the steering intention.

자동차 기술이 발전함에 따라, 차량의 주차를 보조하여 주는 시스템이 개발되어 협소한 주차 공간이나 운전자의 운전 미숙으로 인한 주차의 어려움을 해결해 주고 있다.As the automobile technology is developed, a system for assisting the parking of a vehicle has been developed to solve the parking difficulty caused by a narrow parking space or a driver's inexperienced driving.

이러한 주차 보조 시스템을 IPAS(Intelligent Parking Assist System)라고 하는데, IPAS는 초음파 센서와 안티락 브레이킹 시스템(ABS: Anti-Lock Braking System), ESC(Electronic Stability Control) 및 EPS(Electric Power Steering)를 사용하여 주차 공간을 탐색하고 주차 위치까지의 주차 경로를 생성하여 조향각을 제어하는 시스템이다.This parking assistance system is called Intelligent Parking Assist System (IPAS), which uses an ultrasonic sensor, an Anti-Lock Braking System (ABS), Electronic Stability Control (ESC), and Electric Power Steering (EPS). It is a system that controls the steering angle by navigating the parking space and creating a parking path to the parking position.

보다 상세하게 설명하면, 도 1에 도시된 바와 같이, 주차 공간이 있는 방향을 초음파로 스캔하여 거리 정보를 얻는다. 주차 공간이 존재하는 B지역을 지날 때 초음파 스캔을 통해 산출되는 거리는 A지역이나 C지역을 지날 때의 거리보다 크므로 그 거리의 차 및 차량의 속도를 통해 주차 공간의 폭과 길이를 측정할 수 있게 된다.In more detail, as illustrated in FIG. 1, distance information is obtained by ultrasonically scanning a direction in which a parking space is located. Since the distance calculated by the ultrasound scan when passing the area B where the parking space exists is larger than the distance when passing the area A or C, the width and length of the parking space can be measured by the speed of the car and the vehicle at that distance. Will be.

이렇게 측정된 주차 공간의 폭과 길이로부터 주차가 가능한 지역인지를 확인할 수 있고, 주차 가능 지역으로 확인되면 적절한 목표 주차 위치를 결정한 후, 현재의 위치에서 목표 주차 위치로의 주차 경로를 생성하게 되고, 생성된 주차 경로를 추종하도록 조향각을 제어하여 목표 주차 위치로의 주차를 시도하게 된다.From the measured width and length of the parking space, it is possible to check whether the parking area is available, and if the parking area is determined, the appropriate target parking location is determined, and then a parking path is generated from the current location to the target parking location. The steering angle is controlled to follow the generated parking path to attempt parking to the target parking position.

이러한 주차 보조 장치는 자동 주차 제어를 수행하는 도중, 운전자가 조향휠을 잡은 경우 운전자에게 조향 의지가 있는 것으로 판단하고 곧바로 주차 보조 기능을 해제하도록 구성되어 있다. 이러한 구성에 따르면 운전자가 실수 등에 의해 조향휠을 잡은 경우에도 운전자의 의사와는 상관없이 주차 보조 장치의 작동이 정지되고 주차 보조 기능이 해제된다는 문제가 있다. The parking assist device is configured to determine that the driver is willing to steer when the driver grabs the steering wheel and immediately releases the parking assist function while performing the automatic parking control. According to such a configuration, even when the driver grabs the steering wheel due to a mistake, there is a problem that the parking assist device is stopped and the parking assist function is released regardless of the driver's intention.

따라서 본 발명은 운전자가 조향휠을 잡은 행위가 운전자의 조향 의지에 의한 것인지 아닌지를 판단하여 그 결과에 따라 주차 보조 기능을 유지 또는 해제할 수 있는 주차 제어 방법 및 주차 보조 장치를 제공하고자 한다. Accordingly, an aspect of the present invention is to provide a parking control method and a parking assist device capable of determining whether or not a driver grips a steering wheel based on a driver's steering intention and maintains or releases a parking assist function according to the result.

이러한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 주차 보조 장치에서 운전자의 조향 의지를 판단하여 주차 제어를 수행하는 방법에 있어서, (a) 조향휠의 조향 토크값과 차량의 조향각으로부터 추정된 토크 추정값 간의 차이를 이용하여 운전자가 조향휠을 잡았는지 여부를 판단하는 단계; (b) 상기 운전자가 상기 조향휠을 잡았다고 판단되면, 능동조향장치에 대한 조향 제어를 중단하는 단계; (c) 상기 조향휠을 잡은 상태의 지속 시간이 기 설정된 해제 시간을 경과하였는지 여부를 판단하는 단계; (d) 상기 지속 시간이 상기 해제 시간을 경과하면 주차 보조 기능을 해제하는 단계; 및 (e) 상기 지속 시간이 상기 해제 시간을 경과하지 않은 경우, 상기 조향 토크값이 기 설정값 이하인 시간이 일정 시간 지속되면 상기 능동조향장치에 대한 조향 제어를 재개하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a method for performing parking control by determining a driver's steering intention in a parking assist device, the method comprising: (a) a difference between a steering torque value of a steering wheel and an estimated torque value estimated from a steering angle of a vehicle; Determining whether the driver has grasped the steering wheel by using; (b) if it is determined that the driver has grasped the steering wheel, stopping steering control of an active steering device; (c) determining whether a duration of holding the steering wheel has elapsed a preset release time; (d) releasing the parking assistance function when the duration elapses the release time; And (e) resuming steering control for the active steering device if the time when the steering torque value is equal to or less than a predetermined value lasts for a predetermined time, when the duration does not pass the release time. do.

또한, 본 발명은, 주차 보조 장치에서 운전자의 조향 의지를 판단하여 주차 제어 방법에 있어서, (a) 조향휠의 조향 토크값과 조향각으로부터 추정된 토크 추정값 간의 차이를 이용하여 운전자가 조향휠을 잡았는지 여부를 판단하는 단계; (b) 상기 운전자가 상기 조향휠을 잡았다고 판단되면, 능동조향장치에 대한 조향 제어를 중단하는 단계; (c) 상기 조향휠을 잡은 상태의 지속 시간이 기 설정된 해제 시간을 경과하였는지 여부를 판단하는 단계; (d) 상기 지속 시간이 상기 해제 시간을 경과하면 주차 보조 기능을 해제하는 단계; 및 (e) 상기 지속 시간이 상기 해제 시간을 경과하지 않은 경우, 조향각과 목표 조향각 간의 차이가 기 설정값 이하인 시간이 일정 시간 지속되면 상기 능동조향장치에 대한 조향 제어를 재개하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the present invention, the parking assistance device determines the driver's steering intention in the parking control method, (a) the driver grips the steering wheel by using the difference between the steering torque value of the steering wheel and the torque estimated value estimated from the steering angle. Determining whether or not there is; (b) if it is determined that the driver has grasped the steering wheel, stopping steering control of an active steering device; (c) determining whether a duration of holding the steering wheel has elapsed a preset release time; (d) releasing the parking assistance function when the duration elapses the release time; And (e) resuming steering control for the active steering device when the time when the difference between the steering angle and the target steering angle is equal to or less than a preset value when the duration does not pass the release time has elapsed for a predetermined time. It features.

또한, 본 발명은 주차 공간을 인식하여 목표 주차 경로를 생성하고 상기 목 표 주차 경로를 추종하도록 목표 조향각을 생성하여 능동조향장치를 제어하는 주차 보조 장치에 있어서, 조향휠의 조향 토크값과 조향각으로부터 추정된 토크 추정값 간의 차이를 이용하여 운전자가 조향휠을 잡았는지 여부를 판단하여 능동조향장치에 대한 조향 제어를 중단하고, 상기 조향휠을 잡은 상태의 지속 시간이 기 설정된 해제 시간을 경과하면 주차 보조 기능을 해제하는 주제어장치를 포함하는 것을 특징으로 한다. In addition, the present invention provides a parking assist device for generating a target parking path by recognizing a parking space and generating a target steering angle to follow the target parking path to control an active steering device, wherein the steering torque value and the steering angle of the steering wheel are used. It is determined whether the driver has gripped the steering wheel by using the difference between the estimated torque estimates, and the steering control for the active steering device is stopped, and when the duration of the state of holding the steering wheel has passed the preset release time, parking assistance And a main control device for releasing the function.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through exemplary drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are used to refer to the same components as much as possible even if displayed on different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in describing the component of this invention, terms, such as 1st, 2nd, A, B, (a), (b), can be used. These terms are only for distinguishing the components from other components, and the nature, order or order of the components are not limited by the terms. If a component is described as being "connected", "coupled" or "connected" to another component, that component may be directly connected to or connected to that other component, but there may be another configuration between each component. It is to be understood that the elements may be "connected", "coupled" or "connected".

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 장치의 구성을 개략적으로 나타내는 블럭도이다.2 is a block diagram schematically showing the configuration of a parking assisting apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 장치는 장애물 감지부(210), 입출력장치(220), 주제어장치(230), 능동조향장치(240) 및 전자제어 제동장치(250) 등을 포함하여 구성된다.As shown in FIG. 2, the parking assisting device according to the embodiment of the present invention includes an obstacle detecting unit 210, an input / output device 220, a main control device 230, an active steering device 240, and an electronically controlled braking device ( 250) and the like.

장애물 감지부(210)는 주차하고자 하는 지역 내에 존재하는 장애물을 감지하고, 그 장애물까지의 거리를 구해 주제어장치(230)로 전달한다. 장애물 감지부(210)로는 초음파 센서 등의 거리 센서가 이용될 수 있다.The obstacle detecting unit 210 detects an obstacle existing in an area to be parked, obtains a distance to the obstacle, and transmits the distance to the main controller 230. As the obstacle detecting unit 210, a distance sensor such as an ultrasonic sensor may be used.

입출력장치(220)는 운전자로부터 데이터를 입력받고 입력된 데이터를 화면 등을 통해 운전자에게 출력하는 수단으로서, 운전자로부터 주차 보조 장치의 주차 보조 기능을 작동시키기 위한 신호를 입력받아 주제어장치(230)로 전달한다. 또한, 입출력장치(220)는 주제어장치(230)의 제어를 받아 주차가 이루어지는 과정과 차량 주변의 상황에 대한 정보를 청각적 또는 시각적으로 운전자에게 알리는 기능을 수행한다.The input / output device 220 is a means for receiving data from the driver and outputting the input data to the driver through a screen or the like. The input / output device 220 receives a signal for operating the parking assist function of the parking assist device from the driver to the main controller 230. To pass. In addition, the input / output device 220 performs a function of informing the driver aurally or visually of information about the process of parking and the situation around the vehicle under the control of the main controller 230.

주제어장치(230)는 장애물 감지부(210)로부터 전달된 거리 정보를 이용하여 주차 공간을 확인하여 목표 주차 위치를 설정하고, 차량의 현재 위치에서 목표 주차 위치로의 주차 경로를 생성한 후, 생성된 주차 경로를 이용하여 능동조향장치(240)와 전제제어 제동장치(250)를 제어함으로써 자동 주차 제어를 수행하는 등 주차 보조 장치를 전반적으로 제어하는 수단이다. 주제어장치(230)는 주차 제어를 위한 프로그램 등이 저장된 메모리와 메모리에 저장된 프로그램을 실행하는 마이크 로프로세서를 이용하여 구현될 수 있다.The main control unit 230 checks the parking space using the distance information transmitted from the obstacle detecting unit 210, sets the target parking position, generates a parking path from the current position of the vehicle to the target parking position, and then generates the parking space. By controlling the active steering device 240 and the preconditioning control braking device 250 using the parking path, the vehicle is a means for controlling the parking assistance device as a whole. The main controller 230 may be implemented using a memory in which a program for parking control and the like are stored, and a microprocessor for executing a program stored in the memory.

여기서, 능동조향장치(240)는 전동식 조향장치(EPS: Electric Power Steering), 모터구동 조향장치(MDPS: Motor Driven Power Steering) 등을 포함하는개념으로서, 주제어장치(230)의 제어에 따라 차량의 조향을 수행한다. 전자제어 제동장치(250)는 안티록 브레이크 시스템(ABS: Anti-lock Brake System), 자동 안정성 제어(ASC: Automatic Stability Control) 시스템, 동적 안정성 제어(DSC: Dynamic Stabilty Control) 시스템 등을 포함하는 개념으로, 주제어장치(230)의 제어에 따라 차량의 이동속도를 제한하거나 차량을 제동한다.Here, the active steering device 240 is a concept including an electric steering device (EPS: Electric Power Steering), a motor driven steering device (MDPS), the control of the main control device 230 of the vehicle. Perform steering. The electronically controlled brake device 250 includes a concept including an anti-lock brake system (ABS), an automatic stability control (ASC) system, a dynamic stability control (DSC) system, and the like. As a result, the moving speed of the vehicle is limited or the vehicle is braked under the control of the main controller 230.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 주제어장치(230)는 운전자가 조향휠을 잡고 있는지 여부 및 운전자에게 조향 의지가 있는지를 판단하여 그 결과에 따라 적절한 주차 제어를 수행하는데, 이에 대해서는 도 3을 참조하여 이하에서 설명한다.In addition, the main control unit 230 according to an embodiment of the present invention determines whether the driver is holding the steering wheel and whether the driver is willing to steer and perform appropriate parking control according to the result, see FIG. 3. This will be described below.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 주제어장치를 설명하기 위한 기능 블럭도이다.3 is a functional block diagram illustrating a main control device according to an embodiment of the present invention.

도 3에서 보는 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 주제어장치(230)는 경로 생성부(310), 제어부(320) 및 조향 의지 판단부(330)를 포함하여 구성될 수 있다.As shown in FIG. 3, the main controller 230 according to an embodiment of the present invention may include a path generator 310, a controller 320, and a steering determination unit 330.

경로 생성부(310)는 장애물 감지부(210)로부터 전달된 거리 정보를 이용하여 주차 공간을 확인한 후 목표 주차 위치를 설정하고, 차량의 현재 위치에서 목표 주차 위치로의 주차 경로를 생성한다.The path generation unit 310 checks the parking space using the distance information transmitted from the obstacle detecting unit 210, sets the target parking location, and generates a parking path from the current location of the vehicle to the target parking location.

제어부(320)는 능동조향장치(240)에 대한 조향 제어 및 전자제어 제동장치(250)에 대한 제동 제어를 포함하여 주차 보조 장치가 수행하는 주차 보조 기능 을 제어하는 수단이다.The controller 320 is a means for controlling a parking assist function performed by the parking assist device, including steering control for the active steering device 240 and braking control for the electronically controlled brake device 250.

즉, 제어부(320)는 경로 생성부에 의해 생성된 주차 경로를 이용하여 차량이 주차 경로를 추종하도록 하기 위한 목표 조향각을 생성하고 이를 능동조향장치(240)로 전달한다. 목표 조향각을 전달받은 능동조향장치(240)는 조향각-전류 맵을 탐색하여 목표 조향각에 대응하는 어시스트 전류를 결정하고, 그 어시스트 전류를 이용하여 모터를 구동함으로써 차량의 조향을 제어하게 된다.That is, the controller 320 generates a target steering angle for causing the vehicle to follow the parking path by using the parking path generated by the path generator and transmits the target steering angle to the active steering device 240. The active steering device 240 receiving the target steering angle determines the assist current corresponding to the target steering angle by searching the steering angle-current map, and controls the steering of the vehicle by driving the motor using the assist current.

한편, 차량의 주차 경로는 조향각이 0인 직진 구간, 조향각이 변하는 조향변화 구간, 조향각이 0이 아닌 값으로 일정한 선회 구간 등으로 구분된다. 각 구간마다 또는 장애물과의 거리에 따라 차량의 이동속도가 다를 수 있다. 또한, 구간의 경계에서는 조향각을 변화시켜야 하기 때문에 차량을 일시 정지시켜야 한다. 따라서, 제어부(320)는 주차 경로 상의 차량의 위치 및 장애물과의 거리를 판단하여 그 결과에 따라 전자제어 제동장치(250)를 제어함으로써 차량의 이동속도를 제한하거나 차량을 제동한다.On the other hand, the parking path of the vehicle is divided into a straight section with a steering angle of zero, a steering change section with a changing steering angle, and a constant turning section with a non-zero steering angle. The moving speed of the vehicle may vary according to each section or the distance from the obstacle. In addition, the steering angle must be changed at the boundary of the section, so the vehicle must be paused. Therefore, the controller 320 determines the position of the vehicle on the parking path and the distance between the obstacle and controls the electronic brake system 250 according to the result to limit the moving speed of the vehicle or brake the vehicle.

또한, 제어부(320)는 차량이 주차되는 과정과 차량 주변의 상황을 입출력장치를 통해 운전자에게 시각 또는 청각적으로 알리는 기능 등, 조향 제어 및 제동 제어 이외에 주차 보조 장치가 수행하는 여타의 주차 보조 기능을 전반적으로 제어한다.In addition, the control unit 320 performs other parking assistance functions performed by the parking assist device in addition to steering control and braking control, such as a function of visually or acoustically notifying the driver of the process of parking the vehicle and the situation around the vehicle through the input / output device. Overall control.

조향 의지 판단부(330)는 운전자가 조향휠을 잡았는지 여부와 운전자에게 조향 의지가 있는지 여부를 판단한다.The steering determination unit 330 determines whether the driver grabs the steering wheel and whether the driver has steering intention.

본 발명의 실시예에서는 운전자가 조향휠을 잡았는지 여부를 판별하기 위해 조향 토크값(토크 센서로부터 측정될 수 있다)과 조향각(조향각 센서로부터 측정될 수 있다)으로부터 추정된 토크 추정값 간의 차이를 이용한다. 즉, 조향 토크값과 토크 추정값의 차이가 기 설정된 임계값보다 크면 운전자가 조향휠을 잡은 것으로 판단할 수 있다.Embodiments of the present invention use the difference between the torque estimate estimated from the steering torque value (which can be measured from the torque sensor) and the steering angle (which can be measured from the steering angle sensor) to determine whether the driver is holding the steering wheel. . That is, when the difference between the steering torque value and the torque estimation value is greater than the preset threshold value, the driver may determine that the steering wheel is caught.

조향 토크값과 토크 추정값 간의 차이를 구하기 위해, 하기의 수학식 1을 이용할 수 있다.In order to obtain a difference between the steering torque value and the torque estimate value, Equation 1 below may be used.

Figure 112008066112749-PAT00001
Figure 112008066112749-PAT00001

여기서, Tm은 토크 센서로부터 측정되는 조향 토크,

Figure 112008066112749-PAT00002
는 조향각 센서로부터 측정되는 조향각,
Figure 112008066112749-PAT00003
는 조향각속도, C는 차량에 따라 기 설정된 계수를 의미한다.Where T m is the steering torque measured from the torque sensor,
Figure 112008066112749-PAT00002
Is the steering angle measured from the steering angle sensor,
Figure 112008066112749-PAT00003
Is the steering angular velocity, and C is a preset coefficient according to the vehicle.

또는, 토크 추정값을 보다 정밀하게 추정하기 위해 수학식 2를 이용할 수도 있다.Alternatively, Equation 2 may be used to more accurately estimate the torque estimate.

Figure 112008066112749-PAT00004
Figure 112008066112749-PAT00004

여기서,

Figure 112008066112749-PAT00005
는 조향각가속도, I와 C는 차량에 따라 기 설정된 계수를 의미한다.here,
Figure 112008066112749-PAT00005
Is the steering angle acceleration, and I and C are the coefficients preset according to the vehicle.

조향 의지 판단부(330)는 수학식 1 또는 수학식 2를 이용하여 조향 토크값과 토크 추정값 사이의 차이 Td를 계산한 후 Td가 기 설정값보다 크면 운전자가 조향휠을 잡은 것으로 판단하고 조향 제어 보류요청 신호를 제어부로 전달한다. 조향 제어 보류요청 신호를 전달받은 제어부(320)는 능동조향장치(240)에 대한 조향 제어 기능을 중단시켜 운전자가 조향휠을 조작할 수 있도록 한다. 즉, 운전자가 조향휠을 잡았다고 하여 반드시 운전자에게 조향 의지가 있다고 판단할 수는 없으므로, 주차 보조 장치가 수행하는 다른 주차 보조 기능은 그대로 유지시키고 조향 제어 기능만을 중단시킨다. The steering intention determination unit 330 calculates the difference T d between the steering torque value and the torque estimation value using Equation 1 or Equation 2 and determines that the driver grasps the steering wheel if T d is larger than the preset value. Delivers a steering control hold request signal to the controller. The controller 320 receiving the steering control suspension request signal stops the steering control function for the active steering device 240 so that the driver can operate the steering wheel. That is, the driver may not necessarily determine that the driver has a steering intention by holding the steering wheel, so that other parking assistance functions performed by the parking assist apparatus are maintained and only the steering control function is stopped.

이후, 조향휠을 잡은 상태의 지속 시간이 기 설정된 해제 시간을 경과하면, 조향 의지 판단부(330)는 운전자에게 조향 의지가 있는 것으로 판단하여 주차 보조 해제요청 신호를 제어부(320)로 전달하고, 제어부(320)는 주차 보조 장치의 주차 보조 기능을 해제하게 된다. Subsequently, when the duration of the state in which the steering wheel is held passes the preset release time, the steering determination unit 330 determines that the driver has a steering intention and transmits a parking assistance release request signal to the controller 320. The controller 320 releases the parking assist function of the parking assist device.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 주제어장치(230)는, 운전자가 조향휠을 잡은 상태의 지속 시간이 일정 시간을 경과하지 않은 상태에서 운전자에게 조향 의지가 없다고 판단되면 능동조향장치(240)에 대한 조향 제어를 재개한다. 운전자에게 조향 의지가 있는지 여부는 조향 토크값 및/또는 조향각을 이용하여 판단할 수 있다.On the other hand, the main control unit 230 according to an embodiment of the present invention, if the driver does not have a steering intention in the state that the duration of the driver holding the steering wheel has not elapsed a predetermined time to the active steering device 240 Resume steering control. Whether the driver is willing to steer may be determined using the steering torque value and / or the steering angle.

이에 대해 보다 상세히 설명하면, 조향 의지 판단부(330)는 토크 센서로부터 측정되는 조향휠의 조향 토크값이 기 설정값 이하인 시간이 일정 시간 동안 지속되는지 여부를 판단하고, 일정 시간 동안 지속되면 운전자의 조향 의지가 없는 것으로 판단하여 조향 제어 재개요청 신호를 제어부로 전달한다. 조향 제어 재개요청 신호를 전달받은 제어부는 중단시켰던 조향 제어 기능을 재개하여 목표 조향각을 능동조향장치(240)로 전달하게 된다.In more detail, the steering determination unit 330 determines whether the steering torque value of the steering wheel measured from the torque sensor is equal to or less than a predetermined value for a predetermined time period, and when the steering period is determined for a predetermined time, It is determined that there is no steering intention, and the steering control resume request signal is transmitted to the controller. The control unit, which has received the steering control resumption request signal, resumes the steering control function that has been stopped and transmits the target steering angle to the active steering device 240.

또한, 조향 의지 판단부(330)는, 운전자가 조향휠을 잡은 상태의 지속 시간이 일정 시간을 경과하지 않은 상태에서, 조향각 센서로부터 측정되는 조향각과 목표 조향각 간의 차이가 기 설정값 이하인 시간이 일정 시간 동안 지속되는 경우 운전자에게 조향 의지가 없는 것으로 판단하여 조향 제어 재개요청 신호를 제어부로 전달하고, 제어부는 조향 제어 기능을 재개한다.In addition, the steering determination unit 330 is a time when the difference between the steering angle measured from the steering angle sensor and the target steering angle is less than a predetermined value in a state that the duration of the driver holding the steering wheel has not passed a predetermined time. If it continues for a time, the driver determines that there is no steering intention and transmits a steering control resumption request signal to the controller, and the controller resumes the steering control function.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 운전자의 조향 의지를 반영한 주차 보조 장치의 주차 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.4 is a flowchart illustrating a parking control method of a parking assisting device reflecting a driver's steering intention according to an embodiment of the present invention.

토크 센서로부터 측정된 조향휠의 조향 토크값과 조향각으로부터 추정된 토크 추정값 간의 차이(Td)를 연산하고(S402), Td가 기 설정된 임계값보다 큰지 여부를 판단한다(S404). The difference T d between the steering torque value of the steering wheel measured from the torque sensor and the estimated torque value estimated from the steering angle is calculated (S402), and it is determined whether T d is greater than a preset threshold value (S404).

Td가 임계값보다 크지 않은 경우, 주차 보조 장치는 정상적인 주차 보조 기능을 수행한다(S406).If the T d is not greater than the threshold value, the parking assist device performs a normal parking assist function (S406).

그러나 Td가 임계값보다 큰 경우, 운전자가 조향휠을 잡은 것으로 판단하여 능동조향장치에 대한 조향 제어를 중단한다(S408). 위에서 설명한 것처럼, 운전자가 실수 등으로 인해 조향휠을 잡은 것일 수도 있으므로, 조향휠을 잡았다고 하여 반드시 운전자에게 조향 의지가 있다고 판단할 수는 없다. 따라서 일단 능동조향장치에 대한 조향 제어만을 중단하게 된다.However, if T d is greater than the threshold value, the driver determines that the steering wheel is caught and the steering control for the active steering device is stopped (S408). As described above, since the driver may have gripped the steering wheel due to a mistake or the like, it is not necessarily determined that the driver has a steering intention by holding the steering wheel. Therefore, only steering control for the active steering device is stopped once.

이후, Td가 임계값보다 큰 상태의 지속 시간, 즉 운전자가 조향휠을 잡은 상태의 지속 시간이 기 설정된 해제 시간보다 큰지 여부를 판단하고(S410), 지속 시간이 해제 시간보다 큰 경우 운전자에게 조향 의지가 있는 것으로 판단하여 주차 보조 장치의 주차 보조 기능을 해제한다(S412).Subsequently, it is determined whether the duration of the state in which T d is greater than the threshold value, that is, the duration of the state in which the driver holds the steering wheel is greater than the preset release time (S410). It is determined that there is a steering intention to release the parking assistance function of the parking assist apparatus (S412).

또한 운전자가 조향휠을 잡은 상태의 지속 시간이 해제 시간보다 크지 않은 경우, 운전자에게 조향 의지가 있는지 여부를 조향 토크값 및/또는 조향각을 이용하여 판단하게 된다(S414 내지 S418).In addition, if the duration of the driver holding the steering wheel is not greater than the release time, it is determined whether the driver has a steering will by using the steering torque value and / or steering angle (S414 to S418).

먼저, 조향 토크값을 이용한 조향 의지 판단 과정을 설명하면, 토크 센서로부터 측정되는 조향 토크값이 기 설정값보다 작은지 여부(S414)와 그 상태가 기 설정된 일정 시간 동안 지속되는지 여부(S416)를 판단한다. 그리고 조향 토크값이 기 설정값보다 작은 상태가 일정 시간 동안 지속되는 경우, 운전자에게 조향 의지가 없는 것으로 판단하여 능동조향장치에 대한 조향 제어를 재개한다(S418).First, the steering determination determination process using the steering torque value, it is determined whether the steering torque value measured from the torque sensor is smaller than the preset value (S414) and whether the state is maintained for a predetermined time (S416). To judge. When the state in which the steering torque value is smaller than the preset value lasts for a predetermined time, it is determined that the driver has no steering intention and resumes steering control for the active steering device (S418).

조향각을 이용한 조향 의지 판단 과정을 설명하면, 조향각 센서로부터 측정된 차량의 조향각과 주차 경로를 추종하도록 생성된 목표 조향각 간의 차이를 연산하고 그 차이가 기 설정값보다 작은지 여부와(S414) 그 상태가 기 설정된 일정 시간 동안 지속되는지 여부(S416)를 판단한다. 그리고 조향각과 목표 조향각 간의 차이가 기 설정값보다 작은 상태가 일정 시간 동안 지속되는 경우, 운전자에게 조향 의지가 없는 것으로 판단하여 능동조향장치에 대한 조향 제어를 재개한다(S418).Referring to the steering determination determination process using the steering angle, the difference between the steering angle of the vehicle measured from the steering angle sensor and the target steering angle generated to follow the parking path is calculated and whether the difference is smaller than the preset value (S414) and the state thereof. It is determined whether or not it lasts for a predetermined time (S416). If the difference between the steering angle and the target steering angle is smaller than the preset value for a predetermined time, it is determined that the driver has no steering intention and resumes steering control for the active steering device (S418).

이상에서 설명한 본 발명의 실시예에 따르면, 운전자가 조향휠을 잡은 경우 곧바로 주차 보조 기능을 해제하는 것이 아니라, 운전자에게 조향 의지가 있는지 여부를 판단하여 그 결과에 따른 제어를 수행하게 되므로, 운전자가 실수로 조향휠을 잡은 경우 다시 주차 보조 장치를 작동시켜야 하는 불편을 해소할 수 있다.According to the embodiment of the present invention described above, when the driver grabs the steering wheel, the driver does not immediately release the parking assistance function, but determines whether the driver has a steering intention and performs control according to the result. If you accidentally grab the steering wheel, you can alleviate the need to reactivate the parking aid.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.In the above description, all elements constituting the embodiments of the present invention are described as being combined or operating in combination, but the present invention is not necessarily limited to the embodiments. In other words, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively operated in combination with one or more. In addition, although all of the components may be implemented in one independent hardware, each or all of the components may be selectively combined to perform some or all functions combined in one or a plurality of hardware. It may be implemented as a computer program having a. Codes and code segments constituting the computer program may be easily inferred by those skilled in the art. Such a computer program may be stored in a computer readable storage medium and read and executed by a computer, thereby implementing embodiments of the present invention. The storage medium of the computer program may include a magnetic recording medium, an optical recording medium, a carrier wave medium, and the like.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들 은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In addition, the terms "comprise", "comprise" or "having" described above mean that the corresponding component may be included, unless otherwise stated, and thus excludes other components. It should be construed that it may further include other components instead. All terms, including technical and scientific terms, have the same meanings as commonly understood by one of ordinary skill in the art unless otherwise defined. Terms commonly used, such as terms defined in a dictionary, should be interpreted to coincide with the contextual meaning of the related art, and shall not be construed in an ideal or excessively formal sense unless explicitly defined in the present invention.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

도 1은 주차 보조 장치에 따른 주차 공간 인식 과정 및 주차 과정을 설명하기 위한 도면,1 is a view illustrating a parking space recognition process and a parking process according to a parking assist device;

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 장치의 구성을 개략적으로 나타내는 블럭도,2 is a block diagram schematically showing the configuration of a parking assisting apparatus according to an embodiment of the present invention;

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 주제어장치를 설명하기 위한 기능 블럭도,3 is a functional block diagram illustrating a main controller according to an embodiment of the present invention;

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 운전자의 조향 의지를 반영한 주차 보조 장치의 주차 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.4 is a flowchart illustrating a parking control method of a parking assisting device reflecting a driver's steering intention according to an embodiment of the present invention.

Claims (6)

주차 보조 장치에서 운전자의 조향 의지를 판단하여 주차 제어를 수행하는 방법에 있어서,In the parking assist device to determine the driver's steering intention to perform the parking control, (a) 조향휠의 조향 토크값과 차량의 조향각으로부터 추정된 토크 추정값 간의 차이를 이용하여 운전자가 조향휠을 잡았는지 여부를 판단하는 단계;(a) determining whether the driver grasps the steering wheel by using a difference between the steering torque value of the steering wheel and the torque estimate estimated from the steering angle of the vehicle; (b) 상기 운전자가 상기 조향휠을 잡았다고 판단되면, 능동조향장치에 대한 조향 제어를 중단하는 단계;(b) if it is determined that the driver has grasped the steering wheel, stopping steering control of an active steering device; (c) 상기 조향휠을 잡은 상태의 지속 시간이 기 설정된 해제 시간을 경과하였는지 여부를 판단하는 단계;(c) determining whether a duration of holding the steering wheel has elapsed a preset release time; (d) 상기 지속 시간이 상기 해제 시간을 경과하면 주차 보조 기능을 해제하는 단계; 및(d) releasing the parking assistance function when the duration elapses the release time; And (e) 상기 지속 시간이 상기 해제 시간을 경과하지 않은 경우, 상기 조향 토크값이 기 설정값 이하인 시간이 일정 시간 지속되면 상기 능동조향장치에 대한 조향 제어를 재개하는 단계(e) resuming steering control for the active steering device if the time when the steering torque value is equal to or less than a predetermined value lasts for a predetermined time, when the duration does not pass the release time. 를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자의 조향 의지를 반영한 주차 제어 방법. Parking control method reflecting the steering intention of the driver, characterized in that it comprises a. 주차 보조 장치에서 운전자의 조향 의지를 판단하여 주차 제어를 수행하는 방법에 있어서,In the parking assist device to determine the driver's steering intention to perform the parking control, (a) 조향휠의 조향 토크값과 조향각으로부터 추정된 토크 추정값 간의 차이를 이용하여 운전자가 조향휠을 잡았는지 여부를 판단하는 단계;(a) determining whether the driver grasps the steering wheel by using the difference between the steering torque value of the steering wheel and the torque estimate estimated from the steering angle; (b) 상기 운전자가 상기 조향휠을 잡았다고 판단되면, 능동조향장치에 대한 조향 제어를 중단하는 단계;(b) if it is determined that the driver has grasped the steering wheel, stopping steering control of an active steering device; (c) 상기 조향휠을 잡은 상태의 지속 시간이 기 설정된 해제 시간을 경과하였는지 여부를 판단하는 단계;(c) determining whether a duration of holding the steering wheel has elapsed a preset release time; (d) 상기 지속 시간이 상기 해제 시간을 경과하면 주차 보조 기능을 해제하는 단계; 및(d) releasing the parking assistance function when the duration elapses the release time; And (e) 상기 지속 시간이 상기 해제 시간을 경과하지 않은 경우, 조향각과 목표 조향각 간의 차이가 기 설정값 이하인 시간이 일정 시간 지속되면 상기 능동조향장치에 대한 조향 제어를 재개하는 단계(e) resuming steering control for the active steering device when the time between which the difference between the steering angle and the target steering angle is equal to or less than a predetermined value is maintained for a predetermined time, when the duration does not pass the release time. 를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자의 조향 의지를 반영한 주차 제어 방법.Parking control method reflecting the steering intention of the driver, characterized in that it comprises a. 주차 공간을 인식하여 목표 주차 경로를 생성하고 상기 목표 주차 경로를 추종하도록 주차 제어를 수행하는 주차 보조 장치에 있어서,A parking assistance apparatus for generating a target parking path by recognizing a parking space and performing parking control to follow the target parking path, 조향휠의 조향 토크값과 조향각으로부터 추정된 토크 추정값 간의 차이를 이용하여 운전자가 상기 조향휠을 잡았는지 여부를 판단하여 능동조향장치에 대한 조향 제어를 중단하고, 상기 조향휠을 잡은 상태의 지속 시간이 기 설정된 해제 시간을 경과하면 주차 보조 기능을 해제하는 주제어장치Using the difference between the steering torque value of the steering wheel and the torque estimated value estimated from the steering angle, it is determined whether the driver has grasped the steering wheel to stop the steering control for the active steering device, and the duration of the state of holding the steering wheel. Main controller to release parking assistance after this preset release time 를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자의 조향 의지를 반영한 주차 보조 장치.Parking assistance device that reflects the steering intention of the driver, characterized in that it comprises a. 제 3 항에 있어서, The method of claim 3, wherein 상기 주제어장치는,
Figure 112008066112749-PAT00006
를 이용하여 상기 Td 기 설정된 임계값 이상인 경우 상기 운전자가 상기 조향휠을 잡은 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 운전자의 조향 의지를 반영한 주차 보조 장치. The main controller,
Figure 112008066112749-PAT00006
The parking assist device reflecting the driver's steering intention, characterized in that the driver determines that the steering wheel is held by the driver when the T d is equal to or greater than a predetermined threshold value. (여기서, Tm 은 토크 센서로부터 측정되는 조향 토크,
Figure 112008066112749-PAT00007
는 조향각 센서로부터 측정되는 조향각,
Figure 112008066112749-PAT00008
는 조향각속도,
Figure 112008066112749-PAT00009
는 조향각가속도, I와 C는 차량에 따른 계수)Where T m is the steering torque measured from the torque sensor,
Figure 112008066112749-PAT00007
Is the steering angle measured from the steering angle sensor,
Figure 112008066112749-PAT00008
Is the steering angular velocity,
Figure 112008066112749-PAT00009
Is the steering angle acceleration, I and C are the coefficients according to the vehicle) 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 주제어장치는, 상기 지속 시간이 상기 해제 시간을 경과하지 않은 경우, 상기 조향 토크값이 기 설정값 이하인 시간이 일정 시간 지속되면 상기 능동조향장치에 대한 조향 제어를 재개하는 것을 특징으로 하는 운전자의 조향 의지를 반영한 주차 보조 장치. The main controller may resume steering control of the active steering device when the duration of time that the steering torque value is equal to or less than a predetermined value lasts for a predetermined time when the duration time does not pass the release time. Parking aids that reflect steering will. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 주제어장치는, 상기 지속 시간이 상기 해제 시간을 경과하지 않은 경우, 조향각과 목표 조향각 간의 차이가 기 설정값 이하인 시간이 일정 시간 지속되면 상기 능동조향장치에 대한 조향 제어를 재개하는 것을 특징으로 하는 운전자의 조향 의지를 반영한 주차 보조 장치.The main controller may resume steering control of the active steering device when the duration of the time that does not pass the release time is equal to or less than a predetermined value for a predetermined time. Parking aid that reflects the driver's willingness to steer.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20160050903A (en) * 2014-10-31 2016-05-11 현대모비스 주식회사 Method for controlling parking assist system for a vehicle

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20160050903A (en) * 2014-10-31 2016-05-11 현대모비스 주식회사 Method for controlling parking assist system for a vehicle

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