KR20100026334A - 모델 주위를 비행하는 비행체의 비행 시스템과 비행 제어방법 및 그 비행시스템의 관제시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 적어도 하나 이상의 기준 지점을 기반으로 기준 궤적이 설정되며, 모델에 설정되는 기준 지점과의 거리 감지하여, 상기 기준 지점을 중심으로 상기 기준 궤적에 따라 비행하는 적어도 하나 이상의 비행체와, 이러한, 비행체를 무선 제어할 수 있는 비행 시스템을 개시하여, 패션쇼 무대를 통해 선보이는 의상을 착용한 모델 주위를 연결선(케이블)없이 비행하는 비행체를 통해 의상을 더욱 돋보이게 할 수 있으며, 모델 주위를 비행하는 비행체의 비행 궤적을 다양하게 설정하여 보다 많은 시각적 효과를 창출할 수 있도록 하는 것이다.

Description

비행 시스템 및 그 제어 방법{System for flight and method of control therefor}

본 발명은 비행 시스템 및 그 제어 방법에 대한 것으로, 더욱 상세하게는, 일상 생활, 예를 들어, 패션쇼 무대를 통해 선보이는 의상을 착용한 모델 주위를 연결선(케이블), 투명 막대, 철사 등과 같은 연결 수단없이 비행하는 비행체를 통해 의상을 더욱 돋보이게 할 수 있으며, 모델 주위를 비행하는 비행체의 비행 궤적을 다양하게 설정하여 보다 많은 시각적 효과를 창출할 수 있으며, 의상 뿐만 아니라 비행체를 동시에 판매하여 소득을 증가시키면서 소비자가 개성있는 의상 연출을 가능하도록 하는 비행 시스템 및 그 제어 방법에 대한 것이다.

오늘날 사회 소득의 증가와 다양한 문화 체험에 대한 소비자들의 욕구가 증가함에 따라 다양한 문화 예술 행사에 참여하는 빈도가 증가하고 있으며, 과거에 생존을 위한 의식주(衣食住) 개념에서 탈피하여 소비자 개개인의 성취도 또는 만족도를 충족시키기 위한 의식주 개념이 대두되고 있다.

예를 들어, 과거에는 생존을 위해 꼭 필요한 의식주 공급이 요구되었으나, 현재 소비자들은 개인의 취향에 맞는 의상을 구매하거나, 음식을 찾아 다니며 시식 을 하거나, 추위와 더위를 피하는 것뿐만 아니라 다양한 문화/첨단 생활이 가능한 집을 소유하고자 한다.

이와 같은 소비자들의 욕구 중에서 사회 생활이 다양해짐에 따라 타인 시선을 고려함은 물론, 자기 만족을 위한 의상 구매 욕구가 남녀 구분없이 증가하고 있으며, 현재 매장뿐만 아니라 온라인 및 케이블 쇼핑몰이 많이 부분이 의류 쇼핑몰이 주류를 이루고 있다.

또한, 소비자들은 단순히 개인의 취향에 맞는 의상을 구매하는 수동적 구매가 아니라 미리 계절이 앞서 유행할 의상 스타일을 확인하고, 그에 맞는 의상을 구매하고자 하는 욕구가 증가하고 있다.

즉, 소비자들은 단순히 매장 또는 쇼핑몰에 디스플레이(전시)된 의상이 아닌 앞으로 출시될 의상에 대한 관심이 증가함에 따라 패션쇼(fashion show)에 직접 참석하거나, 매체를 통해 패션쇼를 관람하여 앞으로 유행할 의상을 확인하는 경우가 증가하고 있다.

이러한, 패션쇼는 의상 디자이너 또는 의상 판매사(이하 "의상 판매사"라 통칭)가 새로 유행할 의복을 모델들에게 입히어 여러 관객에게 선보이는 발표회를 말한다.

패션쇼의 구성은 크게 의상을 디자인하여 의상을 선보이는 패션쇼를 개최하는 의상 판매사와, 의상을 입고 무대에서 의상을 선보이는 모델과, 무대 위의 모델이 입은 의상을 관람하는 관객과, 패션쇼를 기획하고, 음향 장치, 효과 장치 및 조명 장치 등을 준비하여 패션쇼를 진행하는 기획자로 구분할 수 있다.

관객은 다양한 무대 효과 속에 움직이는 무대 위의 모델이 입고 있는 의상의 미적 감상을 통해 차후 의상 구매 여부를 결정할 것이므로, 의상 판매사와, 기획자는 다양한 무대 효과를 연출하여 패션쇼의 수준 및 차후 의상 판매를 향상시키고자 노력한다.

현재 패션쇼는 일반적으로 의상 컨셉(concept)에 따라 무대 효과(예를 들어, 안개 효과 등) 또는 조명 효과 등을 기획하여 패션쇼를 진행하는데 그치고 있는 실정이다.

따라서, 일반적인 무대 효과보다 관객들의 만족도를 높일 수 있으며, 기존의 패션쇼의 무대 효과보다 관객들의 관심을 증가시킬 수 있는 패션쇼의 무대 효과를 개발하는 것이 차별화된 경쟁력을 확보할 수 있다.

즉, 관객들의 관심을 증가시킬 수 있으며, 패션쇼를 관람한 관객들의 만족도를 충족시키면서 의상 판매사가 의상을 보다 효과적으로 선보일 수 있는 패션쇼의 무대 효과의 개발이 필요하다.

또한, 일상 생활의 소비자(관객)이 다른 사람들과 차별화된 의상을 착용하여 개성을 보다 효과적으로 표출할 수 있도록 하여, 의상을 착용하는 소비자의 패션 욕구를 충족시킬 수 있는 시스템의 개발이 필요하다.

본 발명은 상술한 필요성을 충족시키기 위해 제안되는 것으로, 패션쇼 무대를 통해 선보이는 의상을 착용한 모델 주위를 연결선(케이블)없이 비행하는 비행체를 통해 의상을 더욱 돋보이게 할 수 있는 비행 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.

본 발명의 일 측면에 따른 비행 시스템은, 적어도 하나 이상의 기준 지점을 기반으로 기준 궤적이 설정되며, 인체에 설정되는 기준 지점과의 거리 감지하여, 상기 기준 지점을 중심으로 상기 기준 궤적에 따라 비행하는 적어도 하나 이상의 비행체를 포함한다.

상기 비행체는, 상기 인체의 기준 지점을 중심으로 적어도 하나 이상의 형태로 기준 궤적이 설정되고, 상기 인체의 기준 지점을 중심으로 상기 기준 궤적에 따라 비행하거나, 상기 인체의 기준 지점과 일정 거리가 고정 위치되는 것이 바람직하다.

본 발명의 다른 측면에 따른 양력 및 추진력을 발생시켜 비행하는 비행체는, 인체에 설정된 기준 지점과의 거리 값을 감지하는 거리 감지부와, 상기 비행체의 위치 값을 감지하는 위치 감지부와, 양력 및 추진력을 발생시키는 비행 수단과, 상기 인체의 기준 지점과의 거리 값과, 상기 위치 값 및 설정된 기준 궤적을 기반으로 상기 비행 수단을 제어하여 상기 비행체가 상기 기준 궤적에 따라 비행하도록 제어하는 비행 제어부를 포함한다.

상기 거리 감지부는, 적외선 또는 초음파 거리 센서로 구현되어, 상기 인체의 기준 지점과의 거리 값을 감지한다.

상기 인체의 적어도 하나 이상의 위치에 RFID 태그가 부착되며,

상기 거리 감지부는, 상기 각 RFID 태그로부터 수신되는 RF 신호의 세기로부터 상기 거리 값을 감지한다.

상기 거리 감지부는, 상기 인체의 영상을 촬상/인식하는 카메라 모듈과, 상기 인체의 영상을 기반으로 인체와의 거리를 산출하는 산출 모듈을 포함한다.

상기 위치 감지부는, 관성 항법 장치(ins : Inertial navigation system) 방식을 이용하여 상기 비행체의 3차원 위치 값을 감지한다.

상기 비행 제어부는, 상기 각 RFID 태그로부터 수신되는 RF 신호의 증/감에 따라 상기 인체의 이동 방향을 인식한다.

상기 비행 제어부는, 상기 거리 값과, 위치 값 및 기준 궤적을 기반으로 궤적 값을 산출하는 궤적 산출부를 포함한다.

상기 궤적 산출부는, 상기 비행체와 인체의 기준 지점간 상기 기준 궤적에 따른 기준 거리 값과, 상기 기준 지점과 현재 거리 값과, 상기 비행체의 시간당 이동 거리 값을 기반으로 궤적 값을 산출한다.

상기 궤적 산출부는, 상기 기준 궤적에 따라 고도 값과, 상기 비행체의 현재 고도 값을 기반으로 상기 궤적 값을 산출한다.

상기 비행체는, 상기 기준 궤적 상에 장애물을 감지하는 장애물 감지부를 더 포함하며,

상기 비행 제어부는, 상기 장애물 감지부를 통해 감지되는 상기 장애물을 회피하는 회피 궤적으로 상기 비행체를 비행 제어한다.

상기 비행 제어부는, 상기 회피 궤적 상에 상기 인체의 기준 지점이 위치하지 않는 회피 궤적으로 상기 장애물을 회피하고, 상기 장애물이 감지되지 않으면, 상기 기준 궤적으로 재진입한다.

본 발명의 또 다른 측면에 따른 비행체의 비행 제어 방법은, 양력 및 추진력을 통해 비행할 수 있는 비행체에 기준 궤적를 설정하는 단계와, 상기 비행체가 인체에 설정되는 기준 지점까지의 거리 값과, 위치 값을 감지하는 단계와, 상기 거리 값과, 위치 값 및 기준 궤적을 기반으로 궤적 값을 산출하는 단계와, 상기 궤적 값에 따라 상기 인체의 기준 지점을 중심으로 상기 기준 궤적으로 비행하는 단계를 포함한다.

상기 궤적 값을 산출하는 단계는, 상기 비행체와 인체의 기준 지점간 상기 기준 궤적에 따른 기준 거리 값과, 상기 기준 지점과 현재 거리 값과, 상기 비행체의 시간당 이동 거리 값을 기반으로 궤적 값을 산출한다.

상기 비행체의 비행 제어 방법은, 상기 기준 궤적 상에 장애물을 감지하는 단계와, 상기 장애물이 감지되면, 회피 궤적으로 상기 장애물을 회피하는 단계와, 상기 장애물이 감지되지 않으면, 상기 기준 궤적으로 재진입하는 단계를 더 포함한다.

본 발명의 또 다른 측면에 따른 비행 시스템은, 양력 및 추진력을 발생시켜 기준점을 중심으로 기준 궤적에 따라 비행하는 적어도 하나 이상의 비행체와, 인체의 영상 및 상기 각 비행체의 영상을 인식하여, 상기 인체의 영상에서 기준점을 인식하고, 상기 기준점 및 상기 비행체의 좌표를 인식하여 상기 비행체의 좌표와 상기 기준 궤적을 기반으로 궤적 값을 예측하여 상기 각 비행체의 비행을 무선 제어하는 관제 시스템을 포함한다.

상기 관제 시스템은, 상기 궤적 값에 상응하는 궤적 제어 신호를 무선 네트워크를 통해 상기 각 비행체로 전송한다.

상기 관제 시스템은, 상기 인체의 영상에서 특정 영역을 기준점으로 추정하고, 상기 기준 궤적의 기준점에 매칭시켜 상기 좌표와 상기 기준 궤적에 따라 궤적 값을 예측한다.

상기 관제 시스템은, 상기 인체 및 비행체의 영상이 인식되는 각 기준점 또는 지점별 좌표(/각도) 값을 데이터 베이스로 구축하여 좌표를 인식한다.

본 발명의 또 다른 측면에 따른 적어도 하나 이상의 비행체를 무선 제어하는 관제 시스템은, 인체 및 상기 각 비행체의 영상을 촬상하는 카메라부와, 상기 카메라부를 통해 촬상되는 상기 인체의 영상에서 특정 영역을 기준점으로 인식하는 기준점 인식부와, 상기 기준점 인식부에서 인식된 상기 기준점 및 상기 각 비행체의 좌표 값을 인식하는 좌표 인식부와, 상기 각 비행체별로 설정되는 기준 궤적과, 상기 기준점 및 상기 비행체의 좌표 값을 기반으로 궤적 값을 예측하는 궤적 예측부와, 상기 궤적 예측부에서 예측된 궤적 값에 상응하는 궤적 제어 신호를 상기 각 비행체로 무선 전송하는 무선 제어부를 포함한다.

상기 기준점 인식부는, 상기 카메라부를 통해 촬상되는 상기 인체의 영상을 기반으로 모델링 기법, 영역 기반, 윤곽선 기반, 무게 중심 기법 또는 정합법 중 어느 하나의 기법을 기반으로 상기 기준점을 인식한다.

상기 인체의 기준점 영역에 모션 캡쳐(motion capture) 기법에 따른 마커를 부착하고,

상기 기준점 인식부는, 상기 마커를 기준점으로 인식한다.

상기 기준점 인식부는, 2 차원적인 상기 인체의 영상 중 특정 영역을 기준점으로 추정하여 인식하며, 상기 궤적 예측부가 상기 기준 궤적에 따른 궤적 값을 예측 가능하도록 상기 인식된 기준점을 상기 기준 궤적의 기준점과 매칭시킨다.

상기 궤적 예측부는, 상기 기준점의 좌표 값과, 상기 비행체에 설정되는 기준 궤적과, 상기 비행체의 위치 좌표 값을 기반으로 상기 궤적 값을 예측한다.

상기 무선 제어부는, 상기 각 비행체에 식별 정보를 할당하고, 각 식별 정보에 따라 해당 비행체의 궤적 값에 상응하는 궤적 제어 신호를 전송한다.

상기 비행 시스템의 관제 시스템은, 영상 정보를 디스플레이하는 디스플레이 수단을 더 포함하며,

상기 무선 제어부는, 증강현실(augmented reality) 방식으로 상기 인체의 영상과, 산출된 궤적 값에 따라 비행하는 비행체의 영상을 출력한다.

본 발명의 또 다른 측면에 따른 비행체의 비행 제어 방법은, 관제 시스템이 양력 및 추진력을 발생시켜 비행하는 적어도 하나 이상의 비행체에 대한 기준 궤적을 설정하는 단계와, 인체 영상을 촬상하여 기준점을 인식하는 단계와, 상기 인체 영상 및 상기 각 비행체의 영상의 좌표를 인식하는 단계와, 상기 각 비행체별로 설정되는 기준 궤적과, 상기 기준점 및 상기 비행체의 좌표를 기반으로 궤적 값을 예측하는 단계와, 각 비행체가 상기 기준 궤적에 따라 비행되도록 상기 각 비행체의 궤적 값에 상응하는 궤적 제어 신호를 무선 전송하는 단계를 포함한다.

상기 기준점을 인식하는 단계는, 상기 카메라부를 통해 촬상되는 상기 인체의 영상을 기반으로 모델링 기법, 영역 기반, 윤곽선 기반, 무게 중심 기법 또는 정합법 중 어느 하나의 기법을 기반으로 상기 기준점을 인식하는 단계와, 상기 인체의 기준점 영역에 부착되는 모션 캡쳐 기법에 따른 마커를 기준점으로 인식하는 단계와, 2 차원적인 상기 인체의 영상 중 특정 영역을 기준점으로 추정하여 인식하는 단계 중 어느 하나를 포함한다.

상기 궤적 제어 신호를 무선 전송하는 단계는, 상기 각 비행체에 식별 정보를 할당하고, 각 식별 정보에 따라 해당 비행체의 궤적 값에 상응하는 궤적 제어 신호를 전송한다.

상기 비행체의 비행 제어 방법은, 디스플레이 수단을 통해 증강현실 방식으로 상기 인체의 영상과, 산출된 궤적 값에 따라 비행하는 비행체의 영상을 출력하는 단계를 더 포함한다.

상술한 바와 같은 본 발명에 따르면, 패션쇼 무대를 통해 선보이는 의상을 착용한 모델 주위를 연결선(케이블)없이 비행하는 비행체를 통해 의상을 더욱 돋보이게 할 수 있다.

그리고, 본 발명에 따르면, 모델 주위를 비행하는 비행체의 비행 궤적을 다양하게 설정하여 보다 많은 시각적 효과를 창출할 수 있다.

또한, 본 발명에 따르면, 비행체가 모델과의 거리를 감지하여 궤적을 산출하는 자체 동작 방식과, 관제 시스템이 모델 및 비행체의 영상을 인식하여 비행체의 궤적을 산출하여 무선 제어하는 방식을 제안함에 의해 필요에 따라 선택적으로 비행체 자체 동작 또는 관제 시스템의 무선 제어 방식을 사용할 수 있다.

아울러, 본 발명에 따르면, 판매자가 의상뿐만 아니라, 의상과 매칭되는 악세사리(비행체)를 함께 소비자(관객)에게 판매할 수 있으므로, 보다 높은 소득을 창출할 수 있으며, 소비자는 단순 의상뿐만 아니라 악세사리를 함께 구매하여, 남들과 다른 개성적이면서 독특한 의상 감각을 선보일 수 있다.

이하 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 비행 시스템 및 그 제어 방법을 첨부 도면을 참조하여 상세 설명하며, 본 발명의 주된 기술 요지를 흐리거나, 주지된 기술 내용에 대한 상세 설명은 생략한다.

그리고, 이하 본 발명의 상세 설명에서는 일상 생활 중 일례를 들어, 패션 쇼에 적용되는 비행 시스템 및 그 제어 방법에 대하여 설명하나, 무대 위의 모델이 아닌 일반인(소비자)가 평상시에 의상을 착용하고, 일상 생활(예를 들어, 도보 이동, 근무 환경 등)에 임하는 경우도 이와 동일하게 적용될 수 있다.

도 1은 본 발명이 적용되는 패션쇼 무대를 개괄적으로 도시한 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명이 적용되는 패션쇼 무대(40)는 의상을 착용한 모 델(10)(일상 생활에서는 소비자 인체)이 워킹(walking)하여 의상을 관객에게 선보이도록 하는 무대(40)와, 다수의 관객이 착석 또는 입석하여 무대(40) 위의 모델(10)이 입은 의상을 관람할 수 있도록 하는 관객석(20)과, 패션쇼의 기획자의 의도에 따라 무대(40) 및 모델(10)에 다양한 색상/형태의 조명을 비추는 조명 장치(30)와, 기획자가 패션쇼의 전체 진행 상황에 따라 조명 장치(30), 음향 장치 및 효과 장치 등과 같은 다양한 무대 장치를 제어하는 관제 시스템(도 7의 200)으로 구성된다.

그리고, 본 발명에 따른 패션쇼 무대에는 모델(10) 주위에 다양한 궤적으로 비행하는 비행체(100)가 효과 장치로 구현된다.

이와 같은 본 발명에 따른 비행체(100)는 모델(10)의 이동 방향과 전체적으로 동일한 방향으로 이동하며, 모델(10)의 특정 영역, 즉 모델의 기준 지점을 중심으로 다양한 궤적으로 비행되도록 설정하는 것이 바람직하다.

도 2a 내지 도 2 d는 본 발명에 따른 비행체가 비행하는 궤적으로 설명하기 위한 도면으로, 도 2a 내지 도 2d에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 비행체(100)는 모델(10)의 하나 또는 다수개의 기준 지점을 기준으로 다양한 형태의 궤적, 예를 들어, 원 또는 타원 궤적을 기준 궤적으로 설정하여 모델(10)의 주위를 비행하도록 설정될 수 있다.

본 발명에 따른 비행체(100)는 모델(10)의 기준 지점을 중심으로 평행, 사선 형태로 비행할 수 있으며, 평행 및 사선 형태의 비행 궤적을 조합하여 다양한 형태로 비행할 수 있으며, 직선 왕복 형태 등과 같은 기타 다양한 형태의 비행 궤적으 로 비행할 수 있다.

또한, 비행체(100)는 모델(10)의 기준 지점으로부터 일정 거리에 고정 위치할 수 있으며, 모델(10)의 움직임과 동일한 움직임을 가지도록 설정할 수 있다.

그리고, 비행체(100)는 모델(10)의 기준 지점을 중심으로 2차원적인 다양한 궤적으로 비행하면서 고도를 변화시켜 3차원적으로 비행하도록 설정될 수 있다.

이때, 비행체(100)는 모델(10)의 기준 지점을 중심으로 일정 거리를 유지하도록 설정되거나, 모델(10)의 기준 지점과 거리가 유동적으로 변하도록 하여, 비행체(100)가 다양한 형태의 궤적으로 비행하도록 설정될 수 있다.

그리고, 본 발명에 따른 비행체(100)는 외면에 반사/형광 물질로 도색되거나, 반사/형광체를 도색하여 조명 장치(30)로부터 입사되는 조명을 반사시키거나, 발광시켜 모델(10)이 착용한 의상에 대한 관객의 관심을 증폭시키거나, 모델(10)이 착용한 의상의 미적 효과를 더욱 증대시킬 수 있도록 하는 것이 바람직하다.

이와 같은 비행체(100)는 외면에 반사/형광 물질로 도색하거나, 기타 발광 소자(예를 들어, LED 등)로 구현되는 디스플레이 수단(미도시)를 더 구비하거나, 독창적이면서 독특한 재료를 이용한 장식물, 천과 같은 옷감을 외면에 부착될 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 다수개의 비행체(100)의 기준 궤적을 각기 다르게 설정하여 다수개의 비행체(100)의 비행이 하나의 형상을 이루거나, 각 비행체(100)의 비행 방향이 각기 다르게 설정할 수 있으며, 비행체(100)를 모델(10)의 기준 지점에서 일정 거리가 고정 위치되도록 설정할 수 있다.

아울러, 본 발명에 따른 비행체(100)는 PMP 또는 핸드폰과 같은 단말을 거치할 수 있는 거치 수단(미도시)를 구비하여, 모델(10)이 일상 생활에서 비행체(100)를 이용하여 단말을 거치하거나, 기타 생활 용품을 거치할 수 있다.

이하 본 발명에 따른 비행체(100)가 비행 방식은 크게 1) 비행체(100)가 자체적으로 모델(10)의 기준 지점을 중심으로 비행하는 방식과, 2) 패션쇼 무대(40)의 관제 시스템(200)이 모델(10) 및 비행체(100)를 인식하여 비행체(100)를 무선 제어하는 방식으로 구현될 수 있다.

(제1 실시예)

도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 패션쇼 무대에 적용 가능한 비행 시스템을 설명하기 위한 도면이다.

도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 비행 시스템은 비행체(100)는 모델(10)과의 거리를 감지하는 거리 감지부(110)와, 비행체(100)의 비행하는 궤적 상에 장애물을 감지하는 장애물 감지부(120)와, 비행체(100)의 현재 위치 값을 감지하는 위치 감지부(130)와, 비행체(100)의 궤적 산출 알고리즘, 비행 프로그램 정보 등을 저장하는 메모리(140)와, 비행 제어부(160)의 제어에 따라 비행체(100)를 산출된 궤적에 따라 비행하도록 양력(揚力) 및 추진력(推進力)을 발생시키는 비행 수단(150)과, 거리 감지부(110)에서 감지된 모델(10)과의 거리 값과, 위치 감지부(130)에서 감지된 현재 위치 값에 따라 비행체(100)가 설정된 기준 궤적에 따라 비행하도록 제어하는 비행 제어부(160)를 포함하고, 비행 제어부(160)는 모델(10) 과의 거리 값과, 위치 값에 따라 비행체(100)가 비행해야할 궤적 값을 산출하는 궤적 산출부(170)를 포함한다.

그리고, 비행체(100)는 비행 수단(150)의 구동 전원 및 비행체(100)의 구동 전원을 공급하는 전원부(미도시)를 더 포함할 수 있다.

비행 수단(150)은 예를 들어, 비행체(100)가 헬리콥터(helicopter) 형태인 경우, 다수개의 회전 날개(rotor)와, 기관으로 구성되어, 비행 제어부(160)의 제어에 따라 회전 날개를 회전시켜 양력(揚力)과 추진력(推進力)을 발생시켜 비행체(100)가 산출된 궤적에 따라 비행되도록 한다.

거리 감지부(110)가 모델(10)과의 거리를 감지하는 방식은 크게 1) 거리 센서로 감지하는 방식과, 2) RF 신호의 세기로 감지하는 방식과, 3) 모델(10)의 영상을 기반으로 감지하는 방식으로 구현될 수 있다.

1) 거리 센서로 감지하는 방식은, 거리 감지부(110)가 다양한 종류의 거리 센서로 구현될 수 있으며, 예를 들어, 적외선 또는 초음파 거리 센서로 구현되어, 모델(10)(거리 측정 대상)과의 거리를 감지한다.

이때, 거리 감지부(110)는 감지되는 거리 값을 아날로그 방식으로 비행 제어부(160)로 전송하고, 비행 제어부(160)가 아날로그 방식의 거리 값을 디지털 방식으로 변환하여 궤적 산출부(170)가 궤적 값을 산출할 수 있도록 한다.

그리고, 거리 감지부(110)가 지속적으로 모델(10)과의 거리 값을 감지하도록 하기 위하여, 모델(10)의 기준 지점을 거리 감지부(110)가 인식할 수 있도록 설정하는 것이 바람직하다.

즉, 모델(10)의 기준 지점을 거리 감지부(110)가 인식할 수 있도록 특정 마커(marker)를 기준 지점에 부착하고, 거리 감지부(110)에 특정 마커를 지정하여 지속적으로 거리를 감지하도록 하는 것이 바람직하다.

2) RF 신호의 세기로 감지하는 방식은 모델(10)의 기준 지점에 RFID 태그를 부착하고, 거리 감지부(110)가 RFID 리더로 구현되어, 거리 감지부(110)가 RFID 태그로부터 수신되는 RF 신호의 세기를 기반으로 거리를 감지한다.

즉, 비행 제어부(160)는 거리 감지부(110)를 통해 수신되는 RF 신호의 세기와, RF 신호의 공기 중에 전파되는 도중에 발생되는 거리에 따른 감쇠 특성을 이용하여 모델(10)과의 거리 값을 인식한다.

도 4는 본 발명에 따른 RFID 태그의 부착 예를 도시한 도면으로, 도 4에 도시된 바와 같이, RFID 태그(50)는 모델(10)의 특정 부위에 하나 또는 다수개 부착될 수 있으며, 각 RFID 태그(50)는 각기 다른 식별 정보(ID)를 가지므로, 비행체(100)는 RFID 태그(50)의 식별 정보에 따라 모델(10)의 부착 위치 및 모델(10)의 이동 방향을 인식할 수 있다.

예를 들어, 제1 RFID 태그(51)가 모델(10)의 왼쪽 가슴, 제2 RFID 태그(52)가 모델(10)의 오른쪽 가슴, 제3 RFID 태그(53)가 오른쪽 어깨, 제4 RFID 태그(54)가 등, 제5 RFID 태그(55)가 왼쪽 어깨에 부착되고, 설명의 편의상 비행체(100)가 모델(10)의 중앙 윗부분에 위치하는 경우, 제5 RFID 태그(55)의 RF 신호의 세기가 약해지면서 제4 RFID 태그(54)의 RF 신호가 강해지면, 좌측으로 이동하는 것을 인식할 수 있다.

또한, 제1 및 제2 RFID 태그(51, 52)의 RF 신호가 약해지면서 제4 RFID 태그(54)의 RF 신호가 강해지면, 모델(10)이 전면으로 이동하는 것으로 인식할 수 있다.

즉, 비행체(100)는 모델(10)에 각기 다른 부착 위치에 부착된 RFID 태그(50)의 RF 신호로부터 모델(10)의 이동 방향을 인식할 수 있으며, 모델(10)의 이동 방향에 따라 비행체(100)의 비행 궤적을 산출할 수 있다.

3) 모델(10)의 영상을 기반으로 감지하는 방식은 거리 감지부(110)가 모델(10)의 영상을 촬상/인식하고, 영상을 기반으로 모델(10)과의 거리를 감지하는 방식으로, 거리 감지부(110)는 모델(10)의 영상을 촬상/인식하는 카메라 모듈(미도시)와, 모델(10)의 영상을 기반으로 모델(10)과의 거리를 산출하는 산출 모듈(미도시)로 구성될 수 있으며, 거리 감지부(110)는 모델(10)의 거리를 감지한다.

위치 감지부(130)는 비행체(100)의 현재 위치 값(예를 들어, 경도, 위도, 고도)을 감지한다. 이때, 위치 감지부(130)는 예를 들어, 관성 항법 장치(ins : Inertial navigation system)를 이용하여 비행체(100)의 현재 위치 값을 감지할 수 있다. 관성 항법 장치는 자이로를 이용하여 관성 공간에 대해 일정한 자세를 유지하는 기준 테이블을 만들고, 그 위에 정밀한 가속도계를 장치하여 이 장치를 로켓 또는 항공기에 탑재하여, 3축 방향의 가속도를 2회 적분(積分)하면 비행거리가 얻을 수 있는 장치를 의미한다.

비행 제어부(160)는 산출되는 궤적 값에 따라 비행체(100)가 비행하도록 비행 수단(150)을 제어한다.

궤적 산출부(170)는 기 설정된 기준 궤적과, 거리 감지부(110)에서 감지된 거리 값과, 위치 감지부(130)에서 감지된 위치 값을 기반으로 궤적 값을 산출한다.

이때, 궤적 산출부(170)가 산출하는 궤적 값은 비행체(100)가 이동할 위치 값에 상응하며, 궤적 값은 비행체(100)가 비행하는 속도를 반영해서 산출하는 것이 바람직하다.

도 5a 내지 도 5c 본 발명에 따른 비행체가 궤적을 산출하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.

도 5a 내지 도 5c에서 기준 지점(s)은 예를 들어, 모델(10)에 부착된 RFID 태그 또는 모델(10)의 중심에 해당되며, 기준 궤적은 비행체(100)에 설정된 이동 궤적에 해당하고, 거리 값(b)은 거리 감지부(110)에서 감지한 거리 값이고, 위치 값(d(x,y,z))은 위치 감지부(130)가 감지한 위치 값에 해당한다.

도 5a 및 도 5b에서와 같이, 모델(10)의 이동 또는 비행체(100)의 비행 등과 같이 기준 지점(s)에서 기준 궤적까지의 기준 이격 거리 값(a)보다 거리 값(b)이 작아지면(또는 커지면), 비행 제어부(160), 즉, 궤적 산출부(170)는 비행체(100)가 비행해야 하는 궤적 값을 산출한다.

이때, 궤적 산출부(170)는 비행체(100)의 기준 궤적에 따른 거리 값(a)과, 기준 지점(s)간의 거리 값(b)의 차이 값(c)과, 위치 값(d) 및 비행체(100)의 시간당 이동 거리 값을 기반으로 궤적 값을 산출할 수 있다.

예를 들어, 궤적 산출부(170)는 시간 단위당 비행체(100)가 기준 궤적에 따라 이동해야 하는 위치(e)로 비행체(100)가 비행하도록 궤적 값을 산출한다.

그리고, 도 5c에 도시된 바와 같이, 궤적 산출부(170)는 비행체(100)가 기준 궤적에 따라 비행하는 상태의 위치 값, 즉 고도보다 현재 위치 값이 낮은 경우(또는 높은 경우), 고도가 기준 궤적에 도달하도록 궤적 값을 산출한다.

따라서, 비행체(100)는 궤적 산출부(170)에서 산출하는 궤적 값에 따라 비행하면, 모델(10)의 기준 지점을 중심으로 설정된 기준 궤적에 따라 비행할 수 있다.

한편, 장애물 감지부(120)는 비행체(100)의 기준 궤적 상에 장애물이 존재하는지 여부를 감지하고, 장애물이 감지되면, 비행 제어부(160)로 장애물 감지를 알린다.

비행 제어부(160)는 기준 궤적 상에 장애물이 감지되면, 비행 수단(150)을 제어하여 장애물을 회피하고, 장애물이 감지되지 않으면, 다시 기준 궤적상에 진입하도록 한다.

이때, 비행 제어부(160)는 장애물을 회피하기 회피 궤적 상에 모델(10)이 위치되지 않도록 제어하여, 비행체(100)와 모델(10)간 충돌을 방지하는 것이 바람직하며, 비행 제어부(160)는 회피 궤적을 장애물의 위치 및 비행체(100)의 위치에 따라 임의적으로 산출할 수 있다.

아울러, 비행 제어부(160)는 기준 궤적 상에 장애물이 감지되면, 경보 메시지(경보음 또는 경보 안내 메시지 등)를 출력하거나, 경고등(미도시)을 발광시킬 수 있다.

한편, 위치 감지부(130)는 고도(대기압) 센서로 구현되어, 고도 값을 감지할 수 있으며, 궤적 산출부(170)는 위치 감지부(130)에서 감지된 고도 값과 기준 궤적 의 고도를 기반으로 궤적 값을 산출할 수 있다.

도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 패션쇼 무대에 적용 가능한 비행체의 비행 제어 방법을 설명하기 위한 플로챠트이다.

도 6을 참조하면, 비행체(100)에 기준 궤적을 설정한다(S 100).

비행체(100)는 모델(10)의 기준 지점까지의 거리 및 위치를 감지한다(S 110). 이때, 비행체(100)는 기설정되는 모델(10)의 기준 지점 또는 RFID 태그로부터 거리 값을 감지하고, INS 방식 또는 고도 센서를 이용하여 위치(고도) 값을 감지한다.

그리고, 비행체(100)는 적외선 또는 초음파 거리 센서로 구현되어, 모델의 기준 지점까지의 거리 값을 감지하거나, 모델(10)의 기준 지점에 부착되는 RFID 태그로부터 수신되는 RF 신호의 세기에 따라 거리 값을 감지하거나, 모델(10)의 영상을 촬상/인식하여 거리 값을 감지할 수 있다.

또한, 비행체(100)는 관성 항법 장치 방식으로 현재 위치 값(예를 들어, 경도, 위도, 고도)을 감지한다.

비행체(100)는 모델(10)과의 거리 및 위치 값과, 기준 궤적을 기반으로 비행체(100)가 비행해야 하는 궤적 값을 산출한다(S 120).

이때, 비행체(100)는 상기 도 5a 및 도 5b에서 설명되어진 바와 같이, 기준 궤적에 따른 거리 값(a)과, 기준 지점(s)간의 거리 값(b)의 차이 값(c)과, 위치 값(d) 및 비행체(100)의 시간당 이동 거리 값을 기반으로 궤적 값을 산출할 수 있다.

비행체(100)는 산출되는 궤적 값을 기반으로 기준 궤적에서 이탈되는 궤적을 보정하여 기설정된 기준 궤적으로 비행한다(S 130).

한편, 비행체(100)는 비행하는 기준 궤적 상에 장애물이 감지되는지 여부를 확인하여(S 140), 장애물이 감지되면, 회피 궤적으로 비행하여 장애물을 회피하고, 장애물이 감지되지 않으면, 기준 궤적으로 복귀한다(S 150).

(제2 실시예)

도 7은 본 발명의 바람직한 제2 실시예에 따른 비행 시스템을 설명하기 위한 블록 도면이다.

도 7을 참조하면, 패션쇼의 무대(40) 전체 상황을 제어하는 관제 시스템(200)이 무선 네트워크(예를 들어, 적외선 통신 방식, 주파수 통신 방식, 무선 인터넷, 지그비, 블루투스 등)를 통해 비행체(100')와 연결되며, 관제 시스템(200)은 모델(10)의 영상을 인식하여 비행체(100')를 무선 제어함에 의해 비행체(100')가 모델(10)을 기준으로 기준 궤적으로 비행되도록 한다.

도 8은 도 7에 도시된 비행체를 설명하기 위한 블록 도면으로, 도 8을 참조하면, 비행체(100')는 무선 네트워크를 통해 관제 시스템(200)에 연결되는 무선 인터페이스부(180)와, 비행 수단(150)과, 장애물 감지부(120) 및 무선 인터페이스부(180)를 통해 수신되는 궤적 제어 신호에 따라 비행 수단(150)을 제어하는 비행 제어부(160')를 포함한다.

상기 비행체(100')의 구성 요소 중 제1 실시예에 따른 비행체(100)의 구성 요소와 동일(유사)한 기능을 처리하는 구성 요소의 상세 설명은 생략하기로 한다.

도 9는 본 발명의 제2 실시예에 따른 관제 시스템을 설명하기 위한 관제 시스템(200)을 설명하기 위한 블록 도면이다.

도 9를 참조하면, 본 발명에 따른 관제 시스템(200)은, 카메라부(210)와, 기준점 인식부(220), 좌표 인식부(230)와, 궤적 예측부(240) 및 무선 제어부(250)를 포함한다.

그리고, 관제 시스템(200)은 기획자의 입력에 따라 조명 장치(30), 효과 장치 및 음향 장치를 제어하는 제어 수단(미도시)을 더 포함할 수 있으며, 본 발명의 상세 설명에서는 관제 시스템(200)이 패션쇼 무대(40)의 각 장치를 제어하는 기술은 주지된 기술 내용이므로 상세 설명을 생략한다.

카메라부(210)는 렌즈 방향에 위치하는 모델(10)의 영상 또는 비행체(100')의 영상을 촬상하여 전기적 신호로 제공한다.

기준점 인식부(220)는 카메라부(210)로부터 제공되는 영상 정보를 기반으로 모델 영상을 모델링하고, 모델(10)의 기준점을 인식한다.

기준점 인식부(220)는 카메라부(210)를 통해 촬상되는 모델 영상을 기반으로 모델링, 영역 기반, 윤곽선 기반, 무게 중심 기법, 정합법 등과 같은 다양 기법으로 기준점을 인식할 수 있으며, 모션 캡쳐(motion capture) 기법에 따라 모델(10)의 기준점에 마커를 부착시켜 기준점을 인식하거나, 2 차원적인 모델 영상 중 특이점을 기준점으로 인식할 수 있다.

예를 들어, 기준점 인식부(220)는 인식되는 모델 영상 중 특정 영역을 기준 점으로 추정할 수 있으며, 모델 영상 중 특정 영역은 예를 들어, 모델 영상의 최고점 또는 좌/우측점을 기준점으로 추정하고, 카메라부(210)의 렌즈를 좌/우(pan) 또는 상/하(tilt)로 움직여 해당 기준점을 화면의 중심에 배치할 수 있다.

즉, 기준점 인식부(220)는 모델의 영상에서 특정 영역을 기준점으로 추정하고, 비행체(100)의 기준 궤적으로 설정되는 기준점에 매칭시켜 궤적 값을 예측 가능하도록 한다.

이때, 기준점 인식부(220)은 모션 캡쳐 기법에 사용되는 광학 마커 이외에 모델 영상 중 특이점, 예를 들어, 의상에 부착된 악세사리 또는 문양 등과 같은 특이 마커를 기준점으로 인식한다.

좌표 인식부(230)는 기준점 인식부(220)에서 인식된 기준점과, 비행체(100')의 위치 좌표를 인식한다. 즉, 좌표 인식부(230)는 현재 모델 영상의 기준점과, 비행체(100)의 위치 좌표 값을 인식한다.

이때, 좌표 인식부(230)가 기준점의 좌표 값 및 비행체(100')의 위치 좌표 값을 인식하는 방식은 관제 시스템(200)의 데이터 베이스(미도시)에 기준점 또는 비행체(100)의 각 지점별 좌표(/각도) 값을 구축하고, 카메라부(210)를 통해 촬영되어 인식되는 각 지점별 기준점 또는 비행체(100)의 좌표를 인식할 수 있다.

궤적 예측부(240)는 기준점 인식부(220)에서 기준 궤적와, 인식된 기준점 좌표 값과, 비행체(100)의 위치 좌표 값을 기반으로 궤적 값을 예측(산출)한다.

이때, 궤적 예측부(240)는 상기 도 5a 및 도 5b에서 설명된 바와 같이, 기준 궤적와, 기준점의 좌표 값과, 비행체(100')의 위치 좌표 값을 기반으로 궤적 값을 예측할 수 있다.

무선 제어부(250)는 증강현실(augmented reality) 방식으로 디스플레이 수단(260)(예를 들어, 모니터)으로 모델(10)과, 산출된 궤적 값에 따라 비행하는 비행체(100')의 영상을 출력하여 기획자가 비행체(100')와 모델(10)의 영상을 기획 의도에 따라 적합한지 확인할 수 있도록 한다.

즉, 무선 제어부(250)는 기획자에게 가상으로 모델(10)과 비행하는 비행체(100)의 모습을 확인할 수 있도록 한다.

한편, 무선 제어부(250)는 다수개의 비행체(100)가 모델(10)의 기준 점을 중심으로 비행하는 경우에 각 비행체(100)에 식별 정보를 할당하고, 각 식별 정보에 따라 궤적 제어 신호를 전송할 수 있다.

그리고, 무선 제어부(250)는 궤적 예측부(240)에서 산출된 궤적 값에 따른 궤적 제어 신호를 비행체(100)로 전송한다.

한편, 비행체(100)의 비행 제어부(160)는 궤적 제어 신호에 따른 궤적 값을 기반으로 비행 수단(150)을 제어하여 기준 궤적으로 비행한다.

도 10은 본 발명의 제2 실시예에 따른 패션쇼 무대에 적용 가능한 비행체의 비행 제어 방법을 설명하기 위한 플로챠트이다.

도 10을 참조하면, 관제 시스템(200)은 모델(10)의 기준점을 기준으로 비행체(100)가 비행할 기준 궤적을 설정한다(S 200).

관제 시스템(200)은 카메라부(210)를 통해 촬상되는 모델(10)의 영상에서 기준점을 인식하고(S 210), 관제 시스템(200)은 모델(10)의 기준점 및 비행체(100)의 좌표 값을 인식한다(S 220).

관제 시스템(200)은 카메라부(210)를 통해 촬상되는 모델 영상을 기반으로 모델링, 영역 기반, 윤곽선 기반, 무게 중심 기법, 정합법 등과 같은 다양 기법으로 기준점을 인식할 수 있으며, 모션 캡쳐(motion capture) 기법에 따라 모델(10)의 기준점에 마커를 부착시켜 기준점을 인식하거나, 2 차원적인 모델 영상 중 특이점을 기준점으로 인식할 수 있다.

또한, 관제 시스템(200)은 모델의 영상에서 특정 영역을 기준점으로 추정하고, 비행체(100)의 기준 궤적으로 설정되는 기준점에 매칭시켜 궤적 값을 예측 가능하도록 한다.

아울러, 관제 시스템(200)은 데이터 베이스(미도시)에 기준점 또는 비행체(100)의 각 지점별 좌표(/각도) 값을 구축하고, 카메라부(210)를 통해 촬영되어 인식되는 각 지점별 기준점 또는 비행체(100)의 좌표를 인식할 수 있다.

관제 시스템(200)은 모델(10)의 기준점 및 비행체(100)의 좌표 값과, 기준 궤적을 기반으로 궤적 값을 산출한다(S 230).

그리고, 관제 시스템(200)은 산출된 궤적 값에 따라 비행하는 비행체(100) 및 모델(10)의 영상을 가상으로 디스플레이 수단(260)으로 출력한다.

관제 시스템(200)은 산출된 궤적 값에 따른 궤적 제어 신호를 무선 네트워크를 통해 비행체(100)로 전송한다(S 240).

이때, 관제 시스템(200)은 다수개의 비행체(100)가 모델(10)의 기준 점을 중심으로 비행하는 경우에 각 비행체(100)에 식별 정보를 할당하고, 각 식별 정보에 따라 궤적 제어 신호를 전송할 수 있다.

비행체(100)는 관제 시스템(200)으로부터 수신되는 궤적 제어 신호에 따라 기준 궤적으로 비행한다(S 250).

한편, 모델(10)이 착용하는 의상에 비행체(100)를 인식하거나, 거리를 감지하여 비행체(100)의 궤적을 산출하여 무선 제어하는 제어 장치(미도시)가 구현되는 경우라도 본 발명의 기술 범주를 벗어나지 않는다.

이상에서 본 발명은 기재된 구체 예에 대해서만 상세히 설명하였지만 본 발명의 기술 사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.

도 1은 본 발명이 적용되는 패션쇼 무대를 개괄적으로 도시한 도면.

도 2a 내지 도 2 d는 본 발명에 따른 비행체가 비행하는 궤적으로 설명하기 위한 도면.

도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 패션쇼 무대에 적용 가능한 비행 시스템을 설명하기 위한 도면.

도 4는 본 발명에 따른 RFID 태그의 부착 예를 도시한 도면.

도 5a 내지 도 5c는 본 발명에 따른 비행체가 궤적을 산출하는 방식을 설명하기 위한 도면.

도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 패션쇼 무대에 적용 가능한 비행체의 비행 제어 방법을 설명하기 위한 플로챠트.

도 7은 본 발명의 바람직한 제2 실시예에 따른 비행 시스템을 설명하기 위한 블록 도면.

도 8은 도 7에 도시된 비행체를 설명하기 위한 블록 도면.

도 9는 본 발명의 제2 실시예에 따른 관제 시스템을 설명하기 위한 관제 시스템을 설명하기 위한 블록 도면.

도 10은 본 발명의 제2 실시예에 따른 패션쇼 무대에 적용 가능한 비행체의 비행 제어 방법을 설명하기 위한 플로챠트.

<도면의 주요 부분에 대한 부호 설명>

10 : 모델 20 : 관객석

30 : 조명 장치 40 : 무대

51~55 : RFID 태그

100 : 비행체 110 : 거리 감지부

120 : 장애물 감지부 130 : 위치 감지부

140 : 메모리 150 : 비행 수단

160 : 비행 제어부 170 : 궤적 산출부

180 : 무선 인터페이스부 200 : 관제 시스템

210 : 카메라부 220 : 기준점 인식부

230 : 좌표 인식부 240 : 궤적 예측부

250 : 무선 제어부 260 : 디스플레이 수단

Claims (33)

1. 적어도 하나 이상의 기준 지점을 기반으로 기준 궤적이 설정되며, 인체에 설정되는 기준 지점과의 거리 감지하여, 상기 기준 지점을 중심으로 상기 기준 궤적에 따라 비행하는 적어도 하나 이상의 비행체를 포함하는 비행 시스템.
2. 제1 항에 있어서, 상기 비행체는,

   상기 인체의 기준 지점을 중심으로 적어도 하나 이상의 형태로 기준 궤적이 설정되는 것을 특징으로 하는 비행 시스템.
3. 제1 항에 있어서, 상기 비행체는,

   상기 인체의 기준 지점을 중심으로 상기 기준 궤적에 따라 비행하거나, 상기 인체의 기준 지점과 일정 거리가 고정 위치되는 것을 특징으로 하는 비행 시스템.
4. 양력 및 추진력을 발생시켜 비행하는 비행체에 있어서,

   인체에 설정된 기준 지점과의 거리 값을 감지하는 거리 감지부와,

   상기 비행체의 위치 값을 감지하는 위치 감지부와,

   양력 및 추진력을 발생시키는 비행 수단과,

   상기 인체의 기준 지점과의 거리 값과, 상기 위치 값 및 설정된 기준 궤적을 기반으로 상기 비행 수단을 제어하여 상기 비행체가 상기 기준 궤적에 따라 비행하 도록 제어하는 비행 제어부를 포함하는 비행체.
5. 제4 항에 있어서, 상기 거리 감지부는,

   적외선 또는 초음파 거리 센서로 구현되어, 상기 인체의 기준 지점과의 거리 값을 감지하는 것을 특징으로 하는 비행체.
6. 제4 항에 있어서,

   상기 인체의 적어도 하나 이상의 위치에 RFID 태그가 부착되며,

   상기 거리 감지부는,

   상기 각 RFID 태그로부터 수신되는 RF 신호의 세기로부터 상기 거리 값을 감지하는 것을 특징으로 하는 비행체.
7. 제4 항에 있어서, 상기 거리 감지부는,

   상기 인체의 영상을 촬상/인식하는 카메라 모듈과,

   상기 인체의 영상을 기반으로 인체와의 거리를 산출하는 산출 모듈을 포함하는 비행체.
8. 제4 항에 있어서, 상기 위치 감지부는,

   관성 항법 장치(ins : Inertial navigation system) 방식을 이용하여 상기 비행체의 3차원 위치 값을 감지하는 것을 특징으로 하는 비행체.
9. 제4 항 또는 제6 항에 있어서, 상기 비행 제어부는,

   상기 각 RFID 태그로부터 수신되는 RF 신호의 증/감에 따라 상기 인체의 이동 방향을 인식하는 것을 특징으로 하는 비행체.
10. 제4 항에 있어서, 상기 비행 제어부는,

    상기 거리 값과, 위치 값 및 기준 궤적을 기반으로 궤적 값을 산출하는 궤적 산출부를 포함하는 비행체.
11. 제10 항에 있어서, 상기 궤적 산출부는,

    상기 비행체와 인체의 기준 지점간 상기 기준 궤적에 따른 기준 거리 값과, 상기 기준 지점과 현재 거리 값과, 상기 비행체의 시간당 이동 거리 값을 기반으로 궤적 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 비행체.
12. 제10 항에 있어서, 상기 궤적 산출부는,

    상기 기준 궤적에 따라 고도 값과, 상기 비행체의 현재 고도 값을 기반으로 상기 궤적 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 비행체.
13. 제4 항에 있어서,

    상기 기준 궤적 상에 장애물을 감지하는 장애물 감지부를 더 포함하며,

    상기 비행 제어부는,

    상기 장애물 감지부를 통해 감지되는 상기 장애물을 회피하는 회피 궤적으로 상기 비행체를 비행 제어하는 것을 특징으로 하는 비행체.
14. 제13 항에 있어서, 상기 비행 제어부는,

    상기 회피 궤적 상에 상기 인체의 기준 지점이 위치하지 않는 회피 궤적으로 상기 장애물을 회피하고, 상기 장애물이 감지되지 않으면, 상기 기준 궤적로 재진입하는 것을 특징으로 하는 비행체.
15. 양력 및 추진력을 통해 비행할 수 있는 비행체에 기준 궤적를 설정하는 단계와,

    상기 비행체가 인체에 설정되는 기준 지점까지의 거리 값과, 위치 값을 감지하는 단계와,

    상기 거리 값과, 위치 값 및 기준 궤적을 기반으로 궤적 값을 산출하는 단계와,

    상기 궤적 값에 따라 상기 인체의 기준 지점을 중심으로 상기 기준 궤적으로 비행하는 단계를 포함하는 비행체의 비행 제어 방법.
16. 제15 항에 있어서, 상기 궤적 값을 산출하는 단계는,

    상기 비행체와 인체의 기준 지점간 상기 기준 궤적에 따른 기준 거리 값과, 상기 기준 지점과 현재 거리 값과, 상기 비행체의 시간당 이동 거리 값을 기반으로 궤적 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 비행체의 비행 제어 방법.
17. 제15 항에 있어서,

    상기 기준 궤적 상에 장애물을 감지하는 단계와,

    상기 장애물이 감지되면, 회피 궤적으로 상기 장애물을 회피하는 단계와,

    상기 장애물이 감지되지 않으면, 상기 기준 궤적으로 재진입하는 단계를 더 포함하는 비행체의 비행 제어 방법.
18. 양력 및 추진력을 발생시켜 기준점을 중심으로 기준 궤적에 따라 비행하는 적어도 하나 이상의 비행체와,

    인체의 영상 및 상기 각 비행체의 영상을 인식하여, 상기 인체의 영상에서 기준점을 인식하고, 상기 기준점 및 상기 비행체의 좌표를 인식하여 상기 비행체의 좌표와 상기 기준 궤적을 기반으로 궤적 값을 예측하여 상기 각 비행체의 비행을 무선 제어하는 관제 시스템을 포함하는 비행 시스템.
19. 제18 항에 있어서, 상기 관제 시스템은,

    상기 궤적 값에 상응하는 궤적 제어 신호를 무선 네트워크를 통해 상기 각 비행체로 전송하는 것을 특징으로 하는 비행 시스템.
20. 제18 항에 있어서, 상기 관제 시스템은,

    상기 인체의 영상에서 특정 영역을 기준점으로 추정하고, 상기 기준 궤적의 기준점에 매칭시켜 상기 좌표와 상기 기준 궤적에 따라 궤적 값을 예측하는 것을 특징으로 하는 비행 시스템.
21. 제18 항에 있어서, 상기 관제 시스템은,

    상기 인체 및 비행체의 영상이 인식되는 각 기준점 또는 지점별 좌표(/각도) 값을 데이터 베이스로 구축하여 좌표를 인식하는 것을 특징으로 하는 비행 시스템.
22. 적어도 하나 이상의 비행체를 무선 제어하는 관제 시스템에 있어서,

    인체 및 상기 각 비행체의 영상을 촬상하는 카메라부와,

    상기 카메라부를 통해 촬상되는 상기 인체의 영상에서 특정 영역을 기준점으로 인식하는 기준점 인식부와,

    상기 기준점 인식부에서 인식된 상기 기준점 및 상기 각 비행체의 좌표 값을 인식하는 좌표 인식부와,

    상기 각 비행체별로 설정되는 기준 궤적과, 상기 기준점 및 상기 비행체의 좌표 값을 기반으로 궤적 값을 예측하는 궤적 예측부와,

    상기 궤적 예측부에서 예측된 궤적 값에 상응하는 궤적 제어 신호를 상기 각 비행체로 무선 전송하는 무선 제어부를 포함하는 비행 시스템의 관제 시스템.
23. 제22 항에 있어서, 상기 기준점 인식부는,

    상기 카메라부를 통해 촬상되는 상기 인체의 영상을 기반으로 모델링 기법, 영역 기반, 윤곽선 기반, 무게 중심 기법 또는 정합법 중 어느 하나의 기법을 기반으로 상기 기준점을 인식하는 비행 시스템의 관제 시스템.
24. 제22 항에 있어서,

    상기 인체의 기준점 영역에 모션 캡쳐(motion capture) 기법에 따른 마커를 부착하고,

    상기 기준점 인식부는,

    상기 마커를 기준점으로 인식하는 것을 특징으로 하는 비행 시스템의 관제 시스템.
25. 제22 항에 있어서, 상기 기준점 인식부는,

    2 차원적인 상기 인체의 영상 중 특정 영역을 기준점으로 추정하여 인식하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
26. 제22 항에 있어서, 상기 기준점 인식부는,

    상기 궤적 예측부가 상기 기준 궤적에 따른 궤적 값을 예측 가능하도록 상기 인식된 기준점을 상기 기준 궤적의 기준점과 매칭시키는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
27. 제22 항에 있어서, 상기 궤적 예측부는,

    상기 기준점의 좌표 값과, 상기 비행체에 설정되는 기준 궤적과, 상기 비행체의 위치 좌표 값을 기반으로 상기 궤적 값을 예측하는 것을 특징으로 하는 비행 시스템의 관제 시스템.
28. 제22 항에 있어서, 상기 무선 제어부는,

    상기 각 비행체에 식별 정보를 할당하고, 각 식별 정보에 따라 해당 비행체의 궤적 값에 상응하는 궤적 제어 신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 비행 시스템의 관제 시스템.
29. 제22 항에 있어서,

    영상 정보를 디스플레이하는 디스플레이 수단을 더 포함하며,

    상기 무선 제어부는,

    증강현실(augmented reality) 방식으로 상기 인체의 영상과, 산출된 궤적 값에 따라 비행하는 비행체의 영상을 출력하는 것을 특징으로 하는 비행 시스템의 관제 시스템.
30. 관제 시스템이 양력 및 추진력을 발생시켜 비행하는 적어도 하나 이상의 비행체에 대한 기준 궤적을 설정하는 단계와,

    인체 영상을 촬상하여 기준점을 인식하는 단계와,

    상기 인체 영상 및 상기 각 비행체의 영상의 좌표를 인식하는 단계와,

    상기 각 비행체별로 설정되는 기준 궤적과, 상기 기준점 및 상기 비행체의 좌표를 기반으로 궤적 값을 예측하는 단계와,

    각 비행체가 상기 기준 궤적에 따라 비행되도록 상기 각 비행체의 궤적 값에 상응하는 궤적 제어 신호를 무선 전송하는 단계를 포함하는 비행체의 비행 제어 방법.
31. 제30 항에 있어서, 상기 기준점을 인식하는 단계는,

    상기 카메라부를 통해 촬상되는 상기 인체의 영상을 기반으로 모델링 기법, 영역 기반, 윤곽선 기반, 무게 중심 기법 또는 정합법 중 어느 하나의 기법을 기반으로 상기 기준점을 인식하는 단계와,

    상기 인체의 기준점 영역에 부착되는 모션 캡쳐 기법에 따른 마커를 기준점으로 인식하는 단계와,

    2 차원적인 상기 인체의 영상 중 특정 영역을 기준점으로 추정하여 인식하는 단계 중 어느 하나를 포함하는 비행 제어 방법.
32. 제30 항에 있어서, 상기 궤적 제어 신호를 무선 전송하는 단계는

    상기 각 비행체에 식별 정보를 할당하고, 각 식별 정보에 따라 해당 비행체의 궤적 값에 상응하는 궤적 제어 신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 비행체의 비행 제어 방법.
33. 제30 항에 있어서,

    디스플레이 수단을 통해 증강현실 방식으로 상기 인체의 영상과, 산출된 궤적 값에 따라 비행하는 비행체의 영상을 출력하는 단계를 더 포함하는 비행체의 비행 제어 방법.

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