KR20100023445A - 주차 제어 방법 및 시스템 - Google Patents

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문태경
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Abstract

본 발명은 주차 제어 방법 및 시스템에 관한 것이다.
본 발명은 주차 제어 시스템에 있어서, 노면 경사도를 측정하는 노면 경사도 측정부; 측정된 노면 경사도에 근거하여, 초음파의 조사각도를 조절하는 초음파 조절부; 주차공간의 옆을 지나는 동안, 조절된 조사각도로 상기 초음파를 발생시키고 초음파의 반사파를 감지하고, 감지된 반사파에 근거하여 주차공간에 대한 주차정보를 결정하는 주차공간 탐색부; 및 결정된 주차정보를 이용하여 주차를 제어하는 주차 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 시스템을 제공한다.
본 발명에 의하면, 주차공간 탐색을 위해 발생시키는 초음파의 조사각도를 노면 경사도에 근거하여 조절하고, 이를 통해 반사파 손실을 줄임으로써 주차공간을 정확하게 탐색하고 안전한 주차를 가능하게 하는 효과가 있다.
노면 경사도, 초음파, 조사각도, 주차 제어

Description

주차 제어 방법 및 시스템{Method and System for Controlling Parking}
본 발명은 주차 제어 방법 및 시스템에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 주차공간 탐색을 위해 발생시키는 초음파의 조사각도를 노면 경사도에 근거하여 조절하고, 이를 통해 반사파 손실을 줄임으로써 주차공간을 정확하게 탐색하고 안전한 주차를 가능하게 하는 주차 제어 방법 및 시스템에 관한 것이다.
종래의 주차 제어 시스템은 초음파를 발생시키고 주차공간 주위에 있는 다른 차량 또는 물체에 의해 초음파가 반사된 반사파를 다시 감지하여 주차하고자 하는 공간을 탐색하여 탐색된 공간에 주차할 수 있도록 운전자의 주차를 도와준다. 이때 반사파가 충분히 감지되어야만 주차하고자 하는 공간을 정확히 탐색할 수 있어 안전한 주차가 가능하다.
이러한 종래의 주차 제어 시스템은 주차공간 탐색시 주행하는 노면이 평평한 상태인 경우에는 발생한 초음파의 반사파가 충분히 감지될 수 있어 주차공간을 정확히 탐색할 수 있으며 그로 인해 안정한 주차를 제어할 수 있다.
하지만, 종래의 주차 제어 시스템은, 해당 주차 제어 시스템이 구동되는 주차 시도 차량이 경사로에 위치하고, 평지에 있는 주차공간을 탐색하는 경우에는, 주차공간 탐색을 위해 발생한 초음파의 반사파가 충분히 감지되지 않을 수도 있다. 이는 노면 경사도로 인해 발생한 초음파가 평지에 있는 물체에 충분히 반사되지 않고 직진해버려 많은 반사파 손실이 발생하기 때문이다. 이러한 많은 반사파 손실은 정확한 주차공간 탐색을 저해하고 안전한 주차를 불가능하게 하는 문제점을 발생시킨다.
전술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명은, 주차공간 탐색을 위해 발생시키는 초음파의 조사각도를 노면 경사도에 근거하여 조절하고, 이를 통해 반사파 손실을 줄임으로써 주차공간을 정확하게 탐색하고 안전한 주차를 가능하게 하는 데 그 주된 목적이 있다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 한 측면에 따르면, 주차 제어 시스템에 있어서, 노면 경사도를 측정하는 노면 경사도 측정부; 상기 측정된 노면 경사도에 근거하여, 초음파의 조사각도를 조절하는 초음파 조절부; 주차공간의 옆을 지나는 동안, 상기 조절된 조사각도로 상기 초음파를 발생시키고 상기 초음파의 반사파를 감지하고, 상기 감지된 반사파에 근거하여 상기 주차공간에 대한 주차정보를 결정하는 주차공간 탐색부; 및 상기 결정된 주차정보를 이용하여 주차를 제어하는 주차 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 시스템을 제공한다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 한 측면에 따르면, 주차 제어 시스템이 제공하는 주차 제어 방법에 있어서, (a) 노면 경사도를 측정하는 단계; (b) 상기 측정된 노면 경사도에 근거하여, 초음파의 조사각도를 조절하는 단계; (c) 주차공간의 옆을 지나는 동안, 상기 조절된 조사각도로 상기 초음파를 발생시키고 상기 초음파의 반사파를 감지하고, 상기 감지된 반사파에 근거하여 상기 주차공간에 대한 주차정보를 결정하는 단계; 및 (d) 상기 결정된 주차정보를 이용하여 주차를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 시스템이 제공하는 주차 제어 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 주차공간 탐색을 위해 발생시키는 초음파의 조사각도를 노면 경사도에 근거하여 조절하고, 이를 통해 반사파 손실을 줄임으로써 주차공간을 정확하게 탐색하고 안전한 주차를 가능하게 하는 효과가 있다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 당업자에게 자명하거나 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 시스템(100)에 대한 블록구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 시스템(100)은 노면 경사도 측정부(110), 초음파 조절부(120), 주차공간 탐색부(130) 및 주차 제어 부(140) 등을 포함한다.
노면 경사도 측정부(110)는 노면 경사도를 측정한다.
초음파 조절부(120)는 노면 경사도 측정부(110)에 의해 측정된 노면 경사도에 근거하여, 초음파의 조사각도를 조절한다.
주차공간 탐색부(130)는 주차하고자 하는 주차공간의 옆을 지나는 동안, 초음파 조절부(120)에 의해 조절된 조사각도로 초음파를 발생시키고 발생시킨 초음파의 반사파를 감지하고, 감지된 반사파에 근거하여 주차공간에 대한 주차정보를 결정한다. 여기서, 주차정보란 주차공간에 주차하는 데 필요한 정보로서, 주차공간크기 및 목표주차위치 등을 포함할 수 있다.
주차 제어부(140)는 주차공간 탐색부(130)에 의해 결정된 주차정보를 이용하여 주차를 제어한다.
전술한 노면 경사도 측정부(110)는 G 센서 및 SAS(Semi Active Suspension)를 이용하여 노면 경사도를 측정한다. 여기서, G 센서는 횡 G 센서 또는 상하 G 센서일 수 있다.
전술한 초음파 조절부(120)는, 현가 장치(121), 주파수 조절 장치(122) 및 액추에이터(Actuator)(123) 중 하나 이상을 제어하여 초음파의 조사각도를 조절할 수 있다.
초음파 조절부(120)가 현가장치(121)를 제어하여 초음파의 조사각도를 조절하는 경우, 초음파 조절부(120)는, 현가장치(121)를 제어하여 높은 곳의 차고를 조절하고 이를 통해 초음파의 조사각도를 조절할 수 있다.
여기서, 현가 장치(121)는 서스펜션(Suspension)이라고도 하며, 차량에 장착된 댐퍼의 운동 특성을 노면 상태, 주행 속도 따위의 주행 조건에 맞게 실시간으로 변화시켜 주행 안정성과 승차감을 높여 주는 장치이다.
초음파 조절부(120)가 주파수 조절 장치(122)를 제어하여 초음파의 조사각도를 조절하는 경우, 초음파 조절부(120)는 주파수 조절 장치(122)를 제어하여 초음파 센서(131)를 구동시키는 주파수를 조절하고, 이렇게 조절된 주파수로 인해 초음파의 빔 형상을 조절함으로써, 초음파의 조사각도를 조절할 수도 있다.
여기서, 주파수 조절 장치(122)는 초음파 센서(131)를 구동하는 주파수를 조절하여 초음파의 빔(Beam) 형상을 조절시키며, 초음파 조절부(120)의 내부 또는 외부에 포함될 수 있다.
초음파 조절부(120)가 액추에이터(123)를 제어하여 초음파의 조사각도를 조절하는 경우, 초음파 조절부(120)는 해당 액추에이터(123)를 제어하여 초음파 센서(131)에 대한 초음파 센서 마운트(Mount)의 각도를 조절함으로써, 초음파의 조사각도를 조절할 수도 있다.
여기서, 액추에이터(123)는 전기, 유압, 압축공기 등을 이용하는 기계를 작동시키는 구동장치로서, 어떤 종류의 제어 기구가 있는 전기모터 혹은 유압이나 공기압으로 작동하는 피스톤ㆍ실린더 기구 등을 포함할 수 있다.
전술한 주차공간 탐색부(130)는 조절된 조사각도로 초음파를 발생시키고 이후 다른 물체에 의해 반사된 초음파인 반사파를 감지하여 주차공간을 탐색하는데, 이때 감지된 반사파에 근거하여 주차공간크기 및 목표주차위치를 포함하는 주차정 보를 결정한다. 여기서, 주차정보란 주차공간에 주차하는 데 필요한 정보로서 주차 제어부(140)에 의해 이용된다.
전술한 주차 제어부(140)는 주차공간 탐색부(130)에 의해 결정된 주차정보에 근거하여, 주차경로를 생성하고 조향각을 제어한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 시스템(100)을 이용하면, 주차공간 탐색을 위해 발생시키는 초음파의 조사각도를 노면 경사도에 근거하여 조절하고, 이를 통해 반사파 손실을 줄임으로써 주차공간을 정확하게 탐색하고 안전한 주차를 가능하게 하는 효과가 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 방법에 대한 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 시스템(100)이 제공하는 주차 제어 방법은, 노면 경사도 측정 단계(S200), 초음파 조절 단계(S202), 주차공간 탐색 단계(S204) 및 주차 제어 단계(S206) 등을 포함한다.
노면 경사도 측정 단계(S200)는 노면의 노면 경사도를 측정한다.
초음파 조절 단계(S202)는 측정된 노면 경사도에 근거하여, 초음파의 조사각도를 조절한다.
주차공간 탐색 단계(S204)는, 해당 차가 주차공간의 옆을 지나는 동안, 초음파 조절 단계(S202)에서 조절된 조사각도로 초음파를 발생시키고, 발생시킨 초음파의 반사파를 감지하고, 이렇게 감지된 반사파에 근거하여 주차공간에 대한 주차정보를 결정한다.
주차 제어 단계(S206)는 주차공간 탐색 단계(S204)에서 주차공간을 탐색하여 결정된 주차정보를 이용하여 주차를 제어한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 시스템(100)이 제공하는 주차 제어를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은, 평지(370)에 앞차(330)와 뒤차(340)가 소정의 거리를 두고 주차해 있고, 경사로(360)로 된 노면에 주차를 시도하고자 하는 차(300)가 위치해 있으며, 차(300)는 앞차(330)와 뒤차(340)의 사이의 주차공간(350)에 평행 주차를 하고자 하는 상황을 예시적으로 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 주차 제어 시스템(100)은 차(300)가 위치한 경사로(360)로 된 노면의 노면 경사도를 측정하고, 측정된 노면 경사도에 근거하여 초음파의 조사각도를 조절한다.
이후, 주차 제어 시스템(100)은 옆에 있는 앞차(330)와 뒤차(340) 사이의 주차공간을 탐색한다. 이러한 주차공간 탐색은 차(300)가 A지점에서 B지점까지의 탐색경로(310)를 주행하는 동안 미리 조절된 조사각도로 초음파를 발생시키고 발생된 초음파가 앞차(330), 뒤차(340) 등의 다른 물체에 의해 반사된 반사파를 감지하면서 이루어진다.
주차 제어 시스템(100)은 주차공간을 탐색하는 동안 감지된 반사파에 근거하여 주차하고자 하는 주차공간(350)에 대한 주차공간크기 및 목표주차위치 등의 주차정보를 결정한다.
주차 제어 시스템(100)은 앞에서 결정된 주차정보를 이용하여 주차경로(320)를 생성하고 이러한 주차경로(320)를 따라 주차하기 위해 조향각을 제어함으로써, 운전자가 편하게 주차할 수 있도록 도와준다.
도 4는 본 발명 및 종래 기술에 따른 주차 제어를 비교 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 4에서는, 본 발명 및 종래 기술에 따른 주차 제어시, 발생시키는 초음파의 조사각도를 비교하기 위한 도면으로서, 주차하고자 하는 차(400)는 지면 안으로 들어가는 방향의 탐색경로를 따라 주행하면서 초음파를 발생시켜 '경사로 아래의 평지'에 주차해 있는 차(410)에 의해 반사되는 초음파인 반사파를 감지함으로써, 차(410)의 앞 공간(주차공간)을 탐색한다. 도 4에서는 뒤에서 본 도면으로서, 주차해 있는 차(410) 앞에 일정 거리를 두고 다른 차가 주차해 있으며, 주차하고자 하는 차(400)는 옆에 주차해 있는 차(410)와 이와 일정 거리를 두고 평행하게 차(410) 앞에 주차해 있는 다른 차 사이의 주차공간을 탐색하는 것이다.
도 4의 (a)를 참조하면, 종래 기술에 따른 주차 제어시 노면의 노면 경사도를 감지하지 못하고 초음파의 조사각도를 조절하지 못하기 때문에 주차하고자 하는 차(400)에서 발생하는 초음파는 주차해 있는 차(410) 또는 차(410) 앞에 일정 거리를 두고 있는 다른 차에 의해 충분히 반사되지 못하고 직진하여 많은 반사파 손실이 발생한다. 따라서, 많은 반사파의 손실은 주차공간의 탐색을 저해하여 안전한 주차를 하지 못하는 현상이 발생할 수 있다.
하지만, 본 발명에 따른 주차 제어시에는 노면의 노면 경사도를 측정하고 측정된 노면 경사도에 근거하여 초음파의 조사각도를 조절함으로써, 반사파 손실을 줄일 수 있고, 이를 통해 안전한 주차를 가능하게 하는 효과가 있다.
본 발명에 따른 주차 제어시, 측정된 노면 경사도에 근거하여 초음파의 조사각도를 조절하는 방법은, 현가장치(121), 주파수 조절 장치(122) 및 액추에이터(123)의 제어를 통한 3가지 방법이 있다. 각각에 대하여 도 4의 (b1), 도 4의 (b2) 및 도 4의 (b3)에 각각 도시한다.
도 4의 (b1)을 참조하면, 본 발명에 따른 주차 제어 시스템(100)은 차(400)의 현가장치(121)를 제어하여 높은 곳의 차고를 조절함으로써, 반사파 손실을 줄일 수 있도록 초음파의 조사각도를 조절할 수 있다.
도 4의 (b2)를 참조하면, 본 발명에 따른 주차 제어 시스템(100)은 주파수 조절 장치(122)를 제어하여 초음파 센서(131)를 구동시키는 주파수를 조절하고, 조절된 주파수로 인해 발생하는 초음파의 빔 형상을 반사파 손실이 적도록 조절함으로써, 초음파의 조사각도를 조절할 수도 있다. 단, 초음파의 조사각도를 조절하지 않더라도 초음파의 빔 형상의 조절만으로도 반사파 손실을 줄일 수도 있다.
도 4의 (b3)을 참조하면, 본 발명에 따른 주차 제어 시스템(100)은 액추에이터(123)를 제어하여 초음파 센서 마운트(설치)의 각도를 조절함으로써, 초음파의 조사각도를 조절할 수도 있다.
도 5는 본 발명 및 종래 기술에 따른 주차 제어를 비교 설명하기 위한 다른 예시적인 도면이다.
도 5에서는, 본 발명 및 종래 기술에 따른 주차 제어시, 발생시키는 초음파의 조사각도를 비교하기 위한 도면으로서, 주차하고자 하는 차(500)는 지면 안으로 들어가는 방향의 탐색경로를 따라 주행하면서 초음파를 발생시켜 '경사로 위의 평 지'에 주차해 있는 차(510)에 의해 반사되는 초음파인 반사파를 감지함으로써, 차(510)의 앞 공간(주차공간)을 탐색한다. 도 5에서는 뒤에서 본 도면으로서, 주차해 있는 차(510) 앞에 일정 거리를 두고 다른 차가 주차해 있으며, 주차하고자 하는 차(500)는 옆에 주차해 있는 차(510)와 이와 일정 거리를 두고 평행하게 차(510) 앞에 주차해 있는 다른 차 사이의 주차공간을 탐색하는 것이다.
도 5의 (a)를 참조하면, 종래 기술에 따른 주차 제어시 노면의 노면 경사도를 감지하지 못하고 초음파의 조사각도를 조절하지 못하기 때문에 주차하고자 하는 차(500)에서 발생하는 초음파는 주차해 있는 차(510) 또는 차(510) 앞에 일정 거리를 두고 있는 다른 차에 의해 충분히 반사되지 못하고 직진하여 많은 반사파 손실이 발생한다. 따라서, 많은 반사파의 손실은 주차공간의 탐색을 저해하여 안전한 주차를 하지 못하는 현상이 발생할 수 있다.
하지만, 본 발명에 따른 주차 제어시에는 노면의 노면 경사도를 측정하고 측정된 노면 경사도에 근거하여 초음파의 조사각도를 조절함으로써, 반사파 손실을 줄일 수 있고, 이를 통해 안전한 주차를 가능하게 하는 효과가 있다.
본 발명에 따른 주차 제어시, 측정된 노면 경사도에 근거하여 초음파의 조사각도를 조절하는 방법은, 현가장치(121), 주파수 조절 장치(122) 및 액추에이터(123)의 제어를 통한 3가지 방법이 있다. 각각에 대하여 도 5의 (b1), 도 5의 (b2) 및 도 5의 (b3)에 각각 도시한다.
도 5의 (b1)을 참조하면, 본 발명에 따른 주차 제어 시스템(100)은 차(500)의 현가장치(121)를 제어하여 높은 곳의 차고를 조절함으로써, 반사파 손실을 줄일 수 있도록 초음파의 조사각도를 조절할 수 있다.
도 5의 (b2)를 참조하면, 본 발명에 따른 주차 제어 시스템(100)은 주파수 조절 장치(122)를 제어하여 초음파 센서(131)를 구동시키는 주파수를 조절하고, 조절된 주파수로 인해 발생하는 초음파의 빔 형상을 반사파 손실이 적도록 조절함으로써, 초음파의 조사각도를 조절할 수도 있다. 단, 초음파의 조사각도를 조절하지 않더라도 초음파의 빔 형상의 조절만으로도 반사파 손실을 줄일 수도 있다.
도 5의 (b3)을 참조하면, 본 발명에 따른 주차 제어 시스템(100)은 액추에이터(123)를 제어하여 초음파 센서 마운트(설치)의 각도를 조절함으로써, 초음파의 조사각도를 조절할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 시스템에 대한 블록구성도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 방법에 대한 흐름도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어를 설명하기 위한 도면,
도 4는 본 발명 및 종래 기술에 따른 주차 제어를 비교 설명하기 위한 예시적인 도면,
도 5는 본 발명 및 종래 기술에 따른 주차 제어를 비교 설명하기 위한 다른 예시적인 도면이다.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
100: 주차 제어 시스템
110: 노면 경사도 측정부
111: SAS
112: G 센서
120: 초음파 조절부
121: 현가장치
122: 주파수 구동부
123: 액추에이터
130: 주차공간 탐색부
131: 초음파 센서
140: 주차 제어부

Claims (9)

  1. 주차 제어 시스템에 있어서,
    노면 경사도를 측정하는 노면 경사도 측정부;
    상기 측정된 노면 경사도에 근거하여, 초음파의 조사각도를 조절하는 초음파 조절부;
    주차공간의 옆을 지나는 동안, 상기 조절된 조사각도로 상기 초음파를 발생시키고 상기 초음파의 반사파를 감지하고, 상기 감지된 반사파에 근거하여 상기 주차공간에 대한 주차정보를 결정하는 주차공간 탐색부; 및
    상기 결정된 주차정보를 이용하여 주차를 제어하는 주차 제어부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 노면 경사도 측정부는,
    G 센서 및 SAS(Semi Active Suspension)를 이용하여 상기 노면 경사도를 측정하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 시스템.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 초음파 조절부는,
    현가 장치, 주파수 조절 장치 및 액추에이터 중 하나 이상을 제어하여 상기 초음파의 상기 조사각도를 조절하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 시스템.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 초음파 조절부는,
    상기 현가장치를 제어하여 차고를 조절함으로써, 상기 초음파의 상기 조사각도를 조절하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 시스템.
  5. 제 3항에 있어서,
    상기 초음파 조절부는,
    상기 주파수 조절 장치를 제어하여 초음파 센서를 구동시키는 주파수를 조절하고, 상기 조절된 주파수로 인해 상기 초음파의 빔 형상을 조절함으로써, 상기 초음파의 상기 조사각도를 조절하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 시스템.
  6. 제 3항에 있어서,
    상기 초음파 조절부는,
    상기 액추에이터를 제어하여 초음파 센서 마운트의 각도를 조절함으로써, 상기 초음파의 상기 조사각도를 조절하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 시스템.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 주차공간 탐색부는,
    상기 감지된 반사파에 근거하여 주차공간크기 및 목표주차위치를 포함하는 상기 주차정보를 결정하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 시스템.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 주차 제어부는,
    상기 결정된 주차정보에 근거하여, 주차경로를 생성하고 조향각을 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 시스템.
  9. 주차 제어 시스템이 제공하는 주차 제어 방법에 있어서,
    (a) 노면 경사도를 측정하는 단계;
    (b) 상기 측정된 노면 경사도에 근거하여, 초음파의 조사각도를 조절하는 단계;
    (c) 주차공간의 옆을 지나는 동안, 상기 조절된 조사각도로 상기 초음파를 발생시키고 상기 초음파의 반사파를 감지하고, 상기 감지된 반사파에 근거하여 상기 주차공간에 대한 주차정보를 결정하는 단계; 및
    (d) 상기 결정된 주차정보를 이용하여 주차를 제어하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 시스템이 제공하는 주차 제어 방법.
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