KR20100009311A

KR20100009311A - 장입차간 충돌 방지 장치 및 방법

Info

Publication number: KR20100009311A
Application number: KR1020080070150A
Authority: KR
Inventors: 신영관; 김태형; 심승재; 안종태; 김성광
Original assignee: 주식회사 포스코; 주식회사 포스콘
Priority date: 2008-07-18
Filing date: 2008-07-18
Publication date: 2010-01-27
Also published as: KR101032552B1

Abstract

본 발명은 장입차 작업 시 장입노 상에 이동하는 장입차간의 충돌을 방지하기 위한 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 충돌 방지 센서로부터 감지된 신호 또는 무선 리모컨으로부터의 긴급 신호에 따라 릴레이를 동작시키는 릴레이 인터페이스부와, 장입차 간의 거리 값을 계산하여 계산된 거리값을 기준값들과 비교하거나, 엔코더의 현재 속도와 기준 속도를 비교하여 상기 장입차간의 안전거리를 유지하기 위한 지령을 내리는 제어부 및 상기 제어부로부터 지령을 받아 연동하는 모터로 상기 지령에 따른 제어 신호를 전달하는 인버터를 포함하는 것을 특징으로 하며, 이에 따라 상기 장입차간의 안전거리를 유지할 수 있으며, 긴급 상황에 빠르게 대처할 수 있으므로 보다 안전한 장입차 작업을 수행할 수 있다.

장입차, 충돌 방지, 충돌 방지 센서, 무선 리모컨, 릴레이 인터페이스부(RIP Panel), 제어부(PLC Panel), 인버터, 모터.

Description

장입차간 충돌 방지 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR PREVENTION COLLISION BETWEEN CHARGING CARS}

본 발명은 장입차에 관한 것으로서, 특히 장입차 작업 시 장입노 상에 이동하는 장입차간의 충돌을 방지하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.

장입차 작업은 선탄에서 입도 및 배합을 조정하여 석탄 빈(Coal Bin)에 저장되어 있는 석탄(Coal)을 계량 시스템(Weighing System) PLC에 의해 계량 호퍼(Weighing Hopper)에 채탄 저장하였다가 장입차 호퍼에 일정량의 석탄을 채탄한 후 장입차를 이용하여 일정량의 석탄을 오븐(Oven)노에 장입하는 작업을 말한다. 여기서 일정량의 석탄을 장입하는 작업은 데스크 패널(Desk Panel)의 장입 번호(Number)를 보고 장입노 주행 기기 위치 센서(Machine Position Sensor)에 의해 센터를 맞춘 후 상승관 조작 및 미니(Mini) 상승관 Lid Lifter 장치를 조작하여 각 장치가 동작 완료되면 수행된다.

그러나 종래의 장입차 작업 시에는 작업자가 로 상 작업 중 이동하는 차를 미처 발견하지 못하여 안전사고가 발생할 수도 있는 문제점이 있다.

그리고 첨부된 도 1에 도시된 바와 같이, 충전차(Charging Car) #1, 3이 석탄 빈에 진입할 경우, 장입차 #2는 석탄 빈 대기(Stand By) 시 충돌의 위험이 있으며, 장입차 #1, 3 채탄 위치 오버(Position Over) 발생 시 장입차 #2 충돌 위험이 있다. 따라서 채탄 위치 오버 발생 시 정지시킬 수 있는 제동 장치의 설치가 필요하다.

또한, 충전차(Charging Car) #2가 A-배터리(Battery) 및 B-배터리(Batter) 종단 위치에 진입 시, 장입차 #1, 3 종단 구간 준비(Stand By) 시 장입차 #1, 3의 충돌 위험이 있으며, 장입차 #2 종단 위치 오버 발생 시 장입차 #1, 3의 충돌 위험이 있다. 따라서 종단 위치 오버 발생 시 정지시킬 수 있는 제동 장치의 설치가 필요하다.

상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 본 발명은 장입차들에 충돌 방지 센서를 장착하여 장입차 작업 시 장입노 상을 이동하는 장입차 간의 충돌을 방지하기 위한 장치 및 방법을 제공한다.

또한, 본 발명은 휴대용 무선 리모콘을 이용하여 위급 상황이 발생 시 무선 리모콘 신호를 받아 장입차 간의 안전거리를 유지하여 장입차 간의 충돌을 방지하기 위한 장치 및 방법을 제공한다.

상기 이러한 본 발명의 목적들을 달성하기 위한 장입차간의 충돌 방지 장치는, 충돌 방지 센서와 연결되고, 충돌 방지 센서에 의해 감지된 신호를 수신함에 따라 릴레이를 동작시키는 릴레이 인터페이스부; 상기 릴레이 인터페이스부로부터 전달받은 상기 감지된 신호를 이용하여 장입차 간의 거리 값을 계산하고, 계산된 거리값을 기준값들과 비교하여 상기 장입차 간의 안전거리를 유지하기 위한 지령을 내리는 제어부; 및 상기 제어부로부터 지령을 받아 연동하는 모터로 상기 지령에 따른 제어 신호를 전달하는 인버터를 포함하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 이러한 본 발명의 목적들을 달성하기 위한 다른 장입차간의 충돌 방지 장치는, 무선 리모컨과 연결되어 위급 상황 발생 시 상기 무선 리모컨으로부 터 긴급 신호를 수신하는 수신부; 상기 수신부로부터의 출력 신호에 따라 릴레이를 동작시키는 릴레이 인터페이스부; 상기 릴레이 인터페이스로부터 릴레이 동작 신호를 수신하면, 엔코더의 현재 속도를 검출하고, 검출된 현재 속도를 기준 속도와 비교하여 비교 결과에 따라 상기 장입차 간의 안전거리를 유지하기 위한 지령을 내리는 제어부; 및 상기 제어부로부터 지령을 받아 연동하는 모터로 상기 지령에 따른 제어 신호를 전달하는 인버터를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 본 발명의 목적들을 달성하기 위한 장입차간의 충돌 방지 방법은, 충돌 방지 센서에 의해 감지된 신호를 수신하는 단계; 상기 감지된 신호를 이용하여 상기 장입차 간의 거리 값을 계산하는 단계; 계산된 거리값을 기준값들과 비교하는 단계; 비교 결과에 따라 상기 장입차 간의 안전거리를 유지하기 위한 지령을 내리는 단계; 및 상기 지령에 따른 제어 신호를 모터로 전달하여 상기 모터를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 본 발명의 목적들을 달성하기 위한 다른 장입차간의 충돌 방지 방법은, 위급 상황 발생 시 무선 리모컨으로부터 긴급 신호를 수신하는 단계; 상기 수신부로부터의 출력 신호에 따라 릴레이를 동작시키는 단계; 상기 릴레이 동작 신호에 따라 엔코더의 현재 속도를 검출하는 단계; 검출된 현재 속도를 기준 속도와 비교하는 단계; 비교 결과에 따라 상기 장입차 간의 안전거리를 유지하기 위한 지령을 내리는 단계; 및 상기 지령에 따른 제어 신호를 모터로 전달하여 상기 모터를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 장입차들에 장착된 센서로부터 감지된 충돌 정보를 이용하여 모터의 회전수 감소 및 모터를 멈춤으로써 장입차들 간의 안전거리를 유지할 수 있으며, 알람을 발생하여 작업자에게 알림으로써 작업자에게 현재 상황을 신속히 알릴 수 있다.

또한, 본 발명은 위급 상황이 발생 시 충돌 방지 장치와 연동하는 무선 리모콘의 긴급 버튼을 누름으로써 작업자로 하여금 긴급 상황에 빠르게 대처할 수 있도록 하여 보다 안전한 장입차 작업을 수행할 수 있다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 장입노 상의 장입차의 구조를 도시한 도면이고, 도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 장입차들에 구비된 충돌 방지 장치의 구조를 도시한 도면이다.

상기 도 2를 참조하면, 장입노 상에는 이동기기 중의 하나인 장입차들(Charging Car : C/C #1, 2, 3)이 위치해 있으며, 이들 장입차(C/C #1, 2, 3)에는 각각 전기실(10) 및 유압실(20)이 구비되며, 이러한 전기실(10)에는 장입차 간 의 충돌을 방지하기 위해 서로 간의 간격을 제어하는 충돌 방지 장치(100)가 구비될 수 있다. 또한, 각 장입차(C/C #1, 2, 3)에는 서로 간 충돌을 방지하기 위해 반사판(30) 및 충돌 방지 센서(40)가 각각 장착된다. 이러한 반사판(30)은 유입실(20) 내/외부에 구비될 수 있으며, 상기 충돌 방지 센서(40)는 전기실(10) 내/외부에 구비될 수 있다.

충돌 방지 센서(120)는 장입차의 위치를 감지하는 센서로서, 예를 들어 하기 <표 1>과 같은 사양을 갖는 레이저 센서를 이용할 수 있다.

Model	DS-60
Maker	SICK
Supply Voltage	18~30VDC
Scanning Distance	0.2~20M
Switching Accuracy	± 3mm
Enclosurer Rating	IP67
Sensor Housing	SUS제작 포함

상기 도 3을 참조하면, 충돌 방지 장치(100)는 릴레이 인터페이스부(RIP : Relay Interface Panel)(110), 제어부(PLC Panel)(120), 인버터(Inverter Panel)(130)를 포함하여 구성될 수 있다.

릴레이 인터페이스부(110)는 충돌 방지 센서(40)에 의해 감지된 신호를 수신함에 따라 릴레이를 구동시키고, 릴레이 동작 신호를 상기 제어부(120)로 전달한다. 여기서 상기 충돌 방지 센서(40)는 상대방 장입차의 반사판을 감지한다. 이러한 레이저 센서를 갖는 충돌 방지 센서(40)갖는 장입차는 접점이 2개 출력되는데, 1접점은 7m로 설정되고, 2접점은 1m로 설정된다.

제어부(120)는 릴레이 인터페이스부(110)로부터 동작 신호를 전달받으면, 상기 감지된 신호를 이용하여 장입차간 거리값을 계산하여 계산 결과에 따라 인버터(130)에 지령을 내리거나, 알람을 발생한다. 즉, 충돌 방지 센서(40)의 고정 셋팅된 값에 의하여 접점(2개) 신호가 출력되는데, 이때 제어부(120)는 출력되는 접점 신호에 의하여 속도 감속 및 비상 정지 제어를 한다. 예를 들어, 제어부(120)는 1접점을 받으면 속도를 150RPM이하로 감속하고, 2접점 신호를 받으면 150RPM이하에서 즉시 정지 지령을 주게 된다.

인버터(130)는 제어부(120)로부터 제어 신호를 받아 이동기기를 구동하는 중간 제어 장치로서, 제어부(120)의 지령에 의하여 모터(50)가 구동할 수 있도록 큰 전력 신호를 변환하여 엔코더(60)로 전달하고, 제어부(120)로부터 인버터 멈춤 지령을 받으면, 모터(50)로의 전력 신호를 차단하여 모터(50)의 구동을 멈추도록 한다.

그러면 이와 같은 본 발명의 제1 실시예에 따른 충돌 방지 장치에서 이동되는 장입차 간의 충돌을 방지하기 위한 동작을 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명하기로 한다.

도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 충돌 방지 장치에서의 충돌 방지를 위한 동작을 도시한 도면이다.

상기 도 4를 참조하면, 충돌 방지 장치(100)는 201단계에서 충돌 방지 센서 대기 상태로 전환한 후, 202단계에서 충돌 방지 센서(40)가 동작되는지를 확인한다. 확인 결과, 충돌 방지 센서(40)가 동작되지 않으면, 다시 201단계로 진행하여 대기하고, 동작하는 경우에는 203단계로 진행한다.

203단계에서 충돌 방지 장치(100)는 충돌 방지 센서(40)로부터 감지된 신호 즉, 충돌(collision) 정보를 수신하였는지를 확인하여 수신하지 않은 경우 계속해서 충돌 정보 수신을 대기한다.

반면, 충돌 정보를 수신하면, 204단계에서 충돌 방지 장치(100)는 상기 수신된 충돌 정보를 이용하여 장입차간 거리값을 계산한다. 그런 다음 이렇게 계산된 거리값을 기준값들과 비교한다. 즉, 205단계에서 충돌 방지 장치(100)는 상기 계산된 거리값이 제1 기준값(1m)보다 크고, 제2 기준값(7m)보다 작거나 같은지를 확인하여 이에 해당되지 않은 경우에는 208단계로 진행하고, 해당되는 경우에는 206단계에서 알람 정보를 장입차의 제어부(120)에서 운전자가 원격에서 상태 및 감시, 원격 운전이 가능하도록 구성된 PC에 표시하는 HMI(도시되지 않음)로 알람 정보 송신하여 상기 HMI에서 알람을 발생하도록 한다. 그리고 207단계에서 충돌 방지 장치(100)는 모터(50)의 회전수를 감소시킨다. 즉, 충돌 방지 장치(100)의 제어부(120)에서 인버터(130)로 모터(50)의 회전수 감소 지령을 내리면, 인버터(130)는 모터(50)로의 공급 전력을 낮춰 모터(50)의 회전 속도를 감소시킨다. 이에 따라 장입차의 이동 속도가 줄어 다른 장입차와의 안전거리를 유지할 수 있게 된다.

반면, 208단계에서 충돌 방지 장치(100)는 상기 계산된 거리값이 1m보다 작은지를 확인하여 작지 않으면 204단계로 진행하여 다시 장입차 간의 거리값을 계산한다. 반면, 상기 계산된 거리값이 제1 기준값(1m)보다 작으면, 209단계에서 충돌 방지 장치(100)는 엔코더(Encoder)(60)의 현재((Actual) 속도를 검출한다. 그런 다음 210단계에서 충돌 방지 장치(100)는 검출된 현재 속도가 200rpm보다 큰지를 확인한다. 확인한 결과, 검출된 현재 속도가 200rpm보다 큰 경우, 211단계에서 충돌 방지 장치(100)는 인버터(130)로 상기 검출된 현재 속도보다 낮은 값을 지령한 후, 212단계에서 인버터(130)를 통해 엔코더(60)의 현재 속도를 감소시킨다.

반면, 상기 210단계에서 확인한 결과, 검출된 현재 속도가 200rpm보다 크지 않은 경우, 213단계에서 충돌 방지 장치(100)는 모터 멈춤 지령을 내려 상기 모터(50)의 구동을 멈춘다. 즉, 충돌 방지 장치(100)의 제어부(120)에서 인버터(130)로 모터 멈춤 지령을 내리면, 인버터(130)는 모터(50)로의 공급 전력을 중단하여 모터(50)를 멈춘다. 이에 따라 다른 장입차와의 안전거리를 유지할 수 있게 된다.

한편, 본 발명의 제2 실시예에서는 무선 리모콘과 연동하여 장입차간의 충돌을 방지하기 위한 충돌 방지 장치에 대해 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명하기로 한다. 이러한 제2 실시예는 노상에서 작업자가 작업중 본인이 위험하다고 판단되면 긴급 버튼을 누르는 경우로서, 이동차가 무인 운전으로 운전시에는 작업구간 내에는 작업자가 출입을 못하도록 하고 있지만 부득이하게 출입시 리모콘 장치를 휴대하고 있다가 위험사항이 판단되면 접근하는 이동차를 비상으로 정지하는 경우에 대한 실시예이다.

도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 무선 리모콘과 연동하는 충돌 방지 장치의 구조를 도시한 도면이다.

상기 도 5를 참조하면, 상기 본 발명의 제2 실시예에 따른 충돌 방지 장치(300)는 상기 본 발명의 제1 실시예에 따른 충돌 방지 장치(100)의 구성에 휴대용 무선 리모컨(301)으로부터의 신호를 수신하기 위한 수신기(310)가 더 포함될 수 있다. 본 발명의 제2 실시예에 따른 충돌 방지 장치(300)는 릴레이 인터페이스부(320), 제어부(330), 인버터(340)를 포함하며, 이들은 상기 제1 실시예에 따른 충돌 방지 장치(100)의 릴레이 인터페이스부(110), 제어부(120), 인버터(130)와는 동일한 기능을 수행할 수도 있고, 상기 무선 리모컨(301)으로부터 수신된 신호에 따라 다른 기능을 수행할 수도 있다.

수신기(310)는 사용자가 위급 상황이 발생 시 무선 리모컨(301)의 긴급(“E-Stoop") 버튼을 누르면, 이때 무선 리모컨(301)으로부터 발생되는 긴급 신호를 수신하여 릴레이 인터페이스부(320)로 전달한다.

릴레이 인터페이스부(320)는 수신부(310)로부터 상기 긴급 신호를 전달받아 동작하여 동작 신호를 제어부(330)로 전송한다.

제어부(330)는 릴레이 인터페이스부(320)의 동작 신호가 수신되면, 엔코더(Encoder)의 현재 속도(Actual speed)를 검출하여 1 사이클(cycle)마다 속도를 비교하고, 인버터(340)에 상기 검출된 현재 속도 값보다 적은 값을 지령값으로 전달하여 현재 속도를 줄이도록 한다. 여기서 상기 1 사이클은 제어부(330)의 모든 프로그램이 실행되는데 걸리는 시간을 말하며, 현 장입차 1 사이클 시간은 15mS(약 0.015초)이다. 또한, 제어부(330)는 현재 속도가 200rpm 이하에서는 바로 인버터(340)로 멈춤(Stop) 지령을 주어 차량의 관성을 최대한 축소하여 안전하게 이동기기를 멈출 수 있도록 한다. 만약, 차량이 최대 속도가 850rpm에서 바로 멈춤 지령을 주면 차량의 관성에 의하여 약 10m이상 밀리는 현상과 이동기기의 브레이크 손상 및 차량 이탈 현상이 발생할 우려가 있다. 따라서 이동기기가 850rpm으로 주행 시에는 무선 리모콘(301)을 이용한다. 이렇게 무선 리모콘(301)을 작동시키면, 이동기기가 약 4m 정도 밀리면서 안전하게 정지할 수 있다.

인버터(340)는 제어부(330)로부터 지령을 받아 이동기기를 구동하는 중간 제어 장치로서, 제어부(330)의 지령에 의하여 모터(50)가 구동할 수 있도록 큰 전력 신호를 변환하여 엔코더(60)를 통해 모터(50)로 전달한다. 여기서 상기 엔코더(60)는 주 동력 장치인 모터(50)가 얼마만큼의 속도로 움직이고 있는지를 검출하는 장치로서, 제어부(330)에서 펄스 수를 카운트하여 주행 바퀴의 감속비와 주행 바퀴의 원주율을 계산하여 이동차(장입차)의 실 주행 거리를 계산하도록 1회전당 1펄스를 제어부(330)로 올려준다.

그러면 이와 같은 본 발명의 제2 실시예에 따른 충돌 방지 장치에서 이동되는 장입차 간의 충돌을 방지하기 위한 동작을 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명하기로 한다.

도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 충돌 방지 장치에서의 충돌 방지를 위한 동작을 도시한 도면이다.

상기 도 6을 참조하면, 충돌 방지 장치(300)는 401단계에서 무선 리모컨 대기 상태로 전환하고, 402단계에서 작업자에 의해 무선 리모컨(301)의 긴급(E-Stop) 버튼이 눌러져 무선 리모컨(301)으로부터 긴급 신호가 수신되는지를 확인한다. 확인결과, 긴급 버튼이 눌러지지 않은 경우에는 401단계로 진행하여 계속해서 대기 상태를 유지하고, 긴급 버튼이 눌러져서 상기 긴급 신호가 수신부(310)에 수신되면 403단계를 수행한다.

상기 403단계에서 충돌 방지 장치(300)는 상기 긴급 신호가 수신부(310)에 수신됨에 따라 릴레이 인터페이스부(320)를 동작시킨 후, 404단계에서 릴레이 인터페이스부(320)의 동작 신호를 제어부(330)로 전달하여 제어부 접점 동작을 수행한다. 이에 따라 404단계에서 충돌 방지 장치(300)는 동작 신호가 제어부(330)로 입력됨에 따라 엔코더(60)의 현재 속도를 검출한다.

그러면 405단계에서 충돌 방지 장치(300)는 현재 속도 즉, 상기 검출된 현재 속도가 200rpm보다 큰지를 확인하여 큰 경우 406단계에서 인버터로 상기 검출된 현재 속도보다 낮은 값을 지령한다. 이에 따라 407단계에서 충돌 방지 장치(300)는 인버터(340)를 통해 인버터의 동작 속도를 감소시킨다.

반면, 상기 405단계에서 확인한 결과, 상기 검출된 현재 속도가 200rpm보다 크지 않은 경우 408단계에서 충돌 방지 장치(300)는 인버터(340)에 모터 멈춤 지령을 내려 모터(50)의 구동을 멈춘다. 즉, 충돌 방지 장치(100)의 제어부(330)에서 인버터(340)로 모터 멈춤 지령을 내리면, 인버터(340)는 모터(50)로의 공급 전력을 중단하여 모터(50)를 멈춘다. 이에 따라 다른 장입차와의 안전거리를 유지할 수 있게 된다.

상술한 바와 같은 제1 실시예에 따른 충돌 방지 센서의 접점과 제2 실시예에 따른 무선 리모컨의 접점(비상 정지 접점)을 병렬 회로로 구성하여 두 실시예에 따른 장치를 결합하여 수신되는 신호에 따라 해당 실시예에 따른 동작을 선택적으로 실시할 수 있으며, 다른 비상 정지 및 감속 신호를 추가하고자 할 때도 조건에 맞도록 추가할 수 있다.

한편, 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안되며 후술하는 발명청구의 범위뿐만 아니라 이 발명청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

도 1은 일반적인 장입차 작업을 보여주기 위한 도면,

도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 장입노 상의 장입차의 구조를 도시한 도면,

도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 장입차들에 구비된 충돌 방지 장치의 구조를 도시한 도면,

도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 충돌 방지 장치에서의 충돌 방지를 위한 동작을 도시한 도면,

도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 무선 리모콘과 연동하는 충돌 방지 장치의 구조를 도시한 도면,

도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 충돌 방지 장치에서의 충돌 방지를 위한 동작을 도시한 도면.

Claims

충돌 방지 센서와 연결되고, 충돌 방지 센서에 의해 감지된 신호를 수신함에 따라 릴레이를 동작시키는 릴레이 인터페이스부;

상기 릴레이 인터페이스부로부터 전달받은 상기 감지된 신호를 이용하여 장입차 간의 거리 값을 계산하고, 계산된 거리값을 기준값들과 비교하여 상기 장입차 간의 안전거리를 유지하기 위한 지령을 내리는 제어부; 및

상기 제어부로부터 지령을 받아 연동하는 모터로 상기 지령에 따른 제어 신호를 전달하는 인버터를 포함하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 장입차 간의 충돌 방지 장치.
제1항에 있어서,

상기 제어부는 상기 계산된 거리값이 제1 기준값보다 크고, 제2 기준값보다 작거나 같은 경우 상기 인버터로 모터의 회전수 감소 지령을 내리는 것을 특징으로 하는 장입차간의 충돌 방지 장치.
제2항에 있어서,

상기 제어부는 운전자가 원격에서 상태 및 감시, 원격 운전이 가능하도록 구 성된 장치로 알람 정보를 전송하여 알람을 발생하도록 하는 것을 특징으로 하는 장입차간의 충돌 방지 장치.
제1항에 있어서,

상기 제어부는 상기 계산된 값이 제1 기준값보다 작은 경우 엔코더의 현재 속도를 검출하고, 검출된 현재 속도를 기준 속도와 비교하여 비교 결과에 따라 인버터로 모터를 제어하기 위한 지령을 내리는 것을 특징으로 하는 장입차간의 충돌 방지 장치.
무선 리모컨과 연결되어 위급 상황 발생 시 상기 무선 리모컨으로부터 긴급 신호를 수신하는 수신부;

상기 수신부로부터의 출력 신호에 따라 릴레이를 동작시키는 릴레이 인터페이스부;

상기 릴레이 인터페이스로부터 릴레이 동작 신호를 수신하면, 엔코더의 현재 속도를 검출하고, 검출된 현재 속도를 기준 속도와 비교하여 비교 결과에 따라 상기 장입차 간의 안전거리를 유지하기 위한 지령을 내리는 제어부; 및

상기 제어부로부터 지령을 받아 연동하는 모터로 상기 지령에 따른 제어 신호를 전달하는 인버터를 포함하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 장입차 간의 충돌 방지 장치.
제4항 또는 제5항에 있어서,

상기 제어부는 상기 검출된 현재 속도가 상기 기준 속도보다 큰 경우 상기 인버터로 상기 현재 속도를 감소시키기 위한 지령을 내리는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 장치.
제4항 또는 제5항에 있어서,

상기 제어부는 상기 검출된 현재 속도가 상기 기준 속도보다 크지 않은 경우 상기 인버터로 상기 모터를 멈추기 위한 지령을 내리는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 장치.
제4항 또는 제5항에 있어서,

상기 제어부는 1 사이클마다 상기 검출된 현재 속도와 상기 기준 속도를 비교하는 것을 특징으로 하는 장입차간의 충돌 방지 장치.
충돌 방지 센서에 의해 감지된 신호를 수신하는 단계;

상기 감지된 신호를 이용하여 상기 장입차 간의 거리 값을 계산하는 단계;

계산된 거리값을 기준값들과 비교하는 단계;

비교 결과에 따라 상기 장입차 간의 안전거리를 유지하기 위한 지령을 내리는 단계; 및

상기 지령에 따른 제어 신호를 모터로 전달하여 상기 모터를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 장입차 간의 충돌 방지 방법.
제9항에 있어서, 상기 계산된 거리값을 기준값들과 비교하는 단계는,

상기 계산된 거리값이 제1 기준값보다 크고, 제2 기준값보다 작거나 같은 경우 상기 인버터로 모터의 회전수 감소 지령을 내리는 단계;

상기 계산된 값이 제1 기준값보다 작은 경우 엔코더의 현재 속도를 검출하는 단계;

검출된 현재 속도를 기준 속도와 비교하는 단계; 및

비교 결과에 따라 인버터로 모터를 제어하기 위한 지령을 내리는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 장입차간의 충돌 방지 방법.
위급 상황 발생 시 무선 리모컨으로부터 긴급 신호를 수신하는 단계;

상기 수신부로부터의 출력 신호에 따라 릴레이를 동작시키는 단계;

상기 릴레이 동작 신호에 따라 엔코더의 현재 속도를 검출하는 단계;

검출된 현재 속도를 기준 속도와 비교하는 단계;

비교 결과에 따라 상기 장입차 간의 안전거리를 유지하기 위한 지령을 내리는 단계; 및

상기 지령에 따른 제어 신호를 모터로 전달하여 상기 모터를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 장입차 간의 충돌 방지 방법.
제10항 또는 제11항에 있어서, 상기 검출된 현재 속도를 기준 속도와 비교하는 단계는,

상기 검출된 현재 속도가 상기 기준 속도보다 큰 경우 상기 인버터로 상기 현재 속도를 감소시키기 위한 지령을 내리는 단계; 및

상기 검출된 현재 속도가 상기 기준 속도보다 크지 않은 경우 상기 인버터로 상기 모터를 멈추기 위한 지령을 내리는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 방법.