KR20100004733U - A safety winch equipment for high place works - Google Patents

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Abstract

본 고안은 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 선체 외판 또는 각종 철골 구조물의 고소 공간에서 이루어지는 용접, 도장, 검사, 전처리등 다양한 작업을 대신하기 위한 로봇을 고소공간상에서 안정적으로 운영할 수 있도록 한 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치를 제공하는 것을 목적으로 하며,The present invention relates to an automatic mobile safety winch device for aerial work, and more specifically, a robot for replacing various tasks such as welding, painting, inspection, and pretreatment performed in the space of the hull shell or various steel structures in a stable space in the aerial space. Its purpose is to provide a mobile safety winch device for aerial work that allows operation.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 고안은, 고소 공간에서 선체 외판에 대한 작업을 수행하는 고소 작업용 로봇을 윈치 케이블에 연결 고정하여, 상기 고소 작업용 로봇의 추락을 방지하도록 이루어지며, 상기 선체 외판의 최상단부에 배치된 주행 레일를 이루는 주행판의 상하측 주행면을 따라 슬라이드 이동하도록 이루어진 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치에 있어서, 윈치 본체와; 상기 윈치 본체의 상측에 설치되어, 상기 상하측 주행면을 따라 상기 윈치 본체와 함께 슬라이드 이동하도록 상기 주행 레일의 주행판에 결합되는 이동수단과; 상기 고소 작업용 로봇의 이동에 따라 상기 윈치 케이블의 장력을 감지하는 윈치 케이블 장력감지수단과; 상기 윈치 케이블이 감겨져 있는 윈치 케이블 드럼과, 상기 윈치 케이블 드럼을 회전 구동시키는 드럼 구동용 모터로 이루어지며, 상기 윈치 케이블 장력감지수단에 의해 감지된 윈치 케이블의 장력에 따라 상기 윈치 케이블이 풀리거나 되감기도록 함과 아울러 상기 고소 작업용 로봇을 승강시키는 승강수단과; 상기 윈치 케이블 장력감지수단에 감지된 윈치 케이블의 인장력 값에 따라 상기 윈치 케이블이 풀리거나 되감기도록 상기 드럼 구동용 모터를 제어하는 제어수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object is made to prevent the fall of the aerial work robot by fixing the aerial work robot to perform the work on the hull shell in the aerial space to the winch cable, the top of the hull shell An autonomous safety type winch device for aerial work configured to slide along an upper and lower traveling surfaces of a traveling plate constituting a traveling rail disposed in a portion, comprising: a winch main body; Moving means installed on an upper side of the winch body and coupled to a traveling plate of the traveling rail to slide together with the winch body along the upper and lower traveling surfaces; Winch cable tension sensing means for sensing tension of the winch cable according to the movement of the aerial work robot; And a winch cable drum on which the winch cable is wound, and a drum driving motor for rotating the winch cable drum, wherein the winch cable is unwinded or rewound according to the tension of the winch cable detected by the winch cable tension sensing means. Elevating means for elevating and raising the robot for aerial work; And a control means for controlling the drum driving motor to release or rewind the winch cable according to the tension force value of the winch cable sensed by the winch cable tension detecting means.

고소, 작업, 로봇, 안전, 윈치, 장치, 추락, 이동, 장력, 승강 Sue, Work, Robot, Safety, Winch, Device, Crash

Description

고소작업용 자동이동형 안전윈치장치{A SAFETY WINCH EQUIPMENT FOR HIGH PLACE WORKS}Automatic safety winch device for aerial work {A SAFETY WINCH EQUIPMENT FOR HIGH PLACE WORKS}

본 고안은 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 선체 외판 또는 각종 철골 구조물의 고소 공간에서 이루어지는 용접, 도장, 검사, 전처리등 다양한 작업을 대신하기 위한 로봇을 고소공간상에서 안정적으로 운영할 수 있도록 한 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic mobile safety winch device for aerial work, and more specifically, a robot for replacing various tasks such as welding, painting, inspection, and pretreatment performed in the space of the hull shell or various steel structures in a stable space in the aerial space. The present invention relates to a mobile safety winch device for aerial work, which allows operation.

일반적으로 선박을 형성하는 선체구조, 또는 각종 철골 구조물등에서 있어서, 부득이하게 사람의 손이 닿지 못하는 고소상에서 용접, 도장, 검사, 전처리등의 각종 작업을 효과적으로 수행하기 위해 개발된 표면흡착 타입의 고소 작업용 로봇이 투입되어 작업이 실시된다. 일례로 선체 외판의 벽면에 흡착될 수 있도록 감압공간(진공패드)가 부착되어 있으며, 감압공간내의 유체(에어)를 강제로 외부로 방출함으로써 로봇을 벽면에 부착시키고, 벽면과 로봇의 주행륜과의 마찰력을 이용하여 이동하는 메카니즘으로 구성되어 있다.In general, the surface adsorption type aerial work developed in the hull structure or various steel structures forming a ship, in order to effectively carry out various tasks such as welding, painting, inspection, pretreatment, etc. The robot is put in and the work is carried out. For example, a decompression space (vacuum pad) is attached to the wall surface of the hull shell plate, and the robot is attached to the wall by forcibly discharging the fluid (air) in the decompression space to the outside, and the wall and the traveling wheel of the robot It is composed of mechanism that moves by using frictional force of.

이러한 고소 작업용 로봇은 선체 외판의 최상부에 설치된 고소작업용 윈치장치의 와이어에 연결되어 추락하지 못하게 된다.The aerial work robot is connected to the wire of the aerial work winch device installed on the top of the hull shell so as not to fall.

종래에는 고소작업용 윈치를 선체 외판의 메인데크에 고정 설치하고, 윈치 케이블 드럼을 수동으로 회전시켜 윈치 케이블이 풀리거나 되감는 방식으로 운영되고 있었다. Conventionally, the winch for aerial work is fixedly installed on the main deck of the hull shell plate, and the winch cable drum is manually rotated so as to operate the winch cable by unwinding or rewinding it.

그러나, 종래 기술은 다음과 같은 문제점이 있었다.However, the prior art had the following problems.

첫째, 선체의 메인데크에 윈치를 고정 설치하기 위한 구조물을 별도로 설치하여야 함과 아울러, 고소 작업용 로봇이 선체의 상하 방향으로 이동할 경우에 일일이 케이블 드럼을 수동으로 회전시켜 윈치 케이블이 풀거나 되감기도록 하여야 하는 불편한 점도 있었다.First, a separate structure for fixing the winch to the main deck of the hull should be separately installed, and when the aerial robot moves in the vertical direction of the hull, the cable drum must be manually rotated to loosen or rewind the winch cable. There was also an inconvenience.

또한, 고소 작업용 로봇이 선체의 전후 방향으로 이동할때마다 윈치를 메인데크로부터 분리하여 고소 작업용 로봇의 이동 위치에 맞게 이동시킨 후 재설치하여야 하는 문제점이 있었다. In addition, whenever the aerial work robot moves in the front and rear direction of the hull, there was a problem that the winch must be separated from the main deck and moved to match the moving position of the aerial work robot and then reinstalled.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 고안의 목적은, 선체 상부측에 작업자의 고소작업을 위해 운영되어지는 곤돌라의 주행레일을 이용하여 윈치장치가 주행 레일을 따라 이동하도록 함으로써 윈치장치를 재설치하지 않아도 되며, 고소 작업용 로봇의 상하 또는 좌우 이동에 따른 윈치 케이블의 장력을 항상 일정하게 유지함으로써 고소 작업용 로봇의 추락을 방지하여 윈치 케이블의 끊짐과 로봇의 파손을 방지할 수 있도록 하며, 선체 외판 또는 각종 철골 구조물의 고소 공간에서 이루어지는 용접, 도장, 검사, 전처리등 다양한 작업을 대신하기 위한 로봇을 고소공간상에서 안정적으로 운영할 수 있도록 한 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention for solving the above problems, by using the running rail of the gondola operated for the operation of the operator on the hull upper side by the winch device to move along the running rail without having to reinstall the winch device. The tension of the winch cable according to the vertical movement of the robot for aerial work is always kept constant so that the robot of the aerial work can be prevented from falling and the breakage of the winch cable and the damage of the robot can be prevented. It is to provide a mobile safety winch device for aerial work that enables the robot to stably operate in the aerial space to replace various tasks such as welding, painting, inspection, and pretreatment in the aerial space of the structure.

본 고안의 다른 목적은, 일정한 장력을 가지면서 윈치 케이블을 감을때, 이 윈치 케이블이 윈치 케이블 드럼의 한쪽으로 치우쳐서 윈치 케이블이 감기는 것을 방지하여, 골고루 윈치 케이블 드럼에 감기도록 한 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to move the winch cable with a constant tension, the winch cable is biased to one side of the winch cable drum to prevent the winch cable from being wound, so that the winch cable drum is evenly movable It is to provide a safety winch device.

본 고안의 또 다른 목적은, 고소 작업용 로봇이 선체의 전후 방향으로 이동하는 경우에, 고소 작업용 로봇의 이동 방향을 추종하여, 이동수단이 고소 작업용 로봇의 이동 방향으로 이동되도록 한 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치를 제공하는 것이다.Still another object of the present invention is to follow the direction of movement of the aerial work robot when the aerial work robot moves in the front-rear direction of the hull, so that the moving means moves in the movement direction of the aerial work robot. It is to provide a winch device.

본 고안의 또 다른 목적은, 윈치 본체가 선체의 전후 방향으로 이동할 때, 주행 레일상의 장애물 또는 선체 외판 표면의 장애물이 있는 경우에 이 장애물과의 충돌을 방지함으로써, 안전윈치장치를 보호할 수 있도록 한 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to protect the safety winch device by preventing collision with the obstacle when there is an obstacle on the running rail or an obstacle on the surface of the hull when the winch main body moves in the front and rear direction of the hull. An automatic safety winch device for aerial work is provided.

본 고안의 또 다른 목적은, 안전윈치장치를 주행레일에 손쉽게 장착이 가능하도록 한 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치를 제공하는 것이다.Still another object of the present invention is to provide an automatic safety winch device for aerial work, which allows the safety winch device to be easily mounted on a running rail.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 고안은, 고소 공간에서 선체 외판에 대한 작업을 수행하는 고소 작업용 로봇을 윈치 케이블에 연결 고정하여, 상기 고소 작업용 로봇의 추락을 방지하도록 이루어지며, 상기 선체 외판의 최상단부에 배치된 주행 레일를 이루는 주행판의 상하측 주행면을 따라 슬라이드 이동하도록 이루어진 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치에 있어서, 윈치 본체와; 상기 윈치 본체의 상측에 설치되어, 상기 상하측 주행면을 따라 상기 윈치 본체와 함께 슬라이 드 이동하도록 상기 주행 레일의 주행판에 결합되는 이동수단과; 상기 고소 작업용 로봇의 이동에 따라 상기 윈치 케이블의 장력을 감지하는 윈치 케이블 장력감지수단과; 상기 윈치 케이블이 감겨져 있는 윈치 케이블 드럼과, 상기 윈치 케이블 드럼을 회전 구동시키는 드럼 구동용 모터로 이루어지며, 상기 윈치 케이블 장력감지수단에 의해 감지된 윈치 케이블의 장력에 따라 상기 윈치 케이블이 풀리거나 되감기도록 함과 아울러 상기 고소 작업용 로봇을 승강시키는 승강수단과; 상기 윈치 케이블 장력감지수단에 감지된 윈치 케이블의 인장력 값에 따라 상기 윈치 케이블이 풀리거나 되감기도록 상기 드럼 구동용 모터를 제어하는 제어수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object is made by connecting and fixing the aerial work robot performing the work on the hull shell plate in the aerial space to the winch cable, to prevent the fall of the aerial work robot, made of the hull shell plate An autonomous safety type winch device for aerial work configured to slide along an upper and lower traveling surfaces of a traveling plate constituting a traveling rail disposed at an uppermost end, comprising: a winch main body; Moving means installed at an upper side of the winch body and coupled to a traveling plate of the traveling rail to slide along with the winch body along the upper and lower running surfaces; Winch cable tension sensing means for sensing tension of the winch cable according to the movement of the aerial work robot; And a winch cable drum on which the winch cable is wound, and a drum driving motor for rotating the winch cable drum, wherein the winch cable is unwinded or rewound according to the tension of the winch cable detected by the winch cable tension sensing means. Elevating means for elevating and raising the robot for aerial work; And a control means for controlling the drum driving motor to release or rewind the winch cable according to the tension force value of the winch cable sensed by the winch cable tension detecting means.

본 고안에 따르면, 다음과 같은 효과를 기대할 수 있다.According to the present invention, the following effects can be expected.

첫째, 선체 상부측에 기설치된 주행 레일을 윈치장치가 이동하도록 함으로써 윈치장치를 재설치하지 않아도 되며, 고소 작업용 로봇의 상하 또는 좌우 이동에 따른 윈치 케이블의 장력을 항상 일정하게 유지함으로써 고소 작업용 로봇의 추락을 방지하여 윈치 케이블의 끊짐과 로봇의 파손을 방지할 수 있도록 하며, 선체 외판 또는 각종 철골 구조물의 고소 공간에서 이루어지는 용접, 도장, 검사, 전처리등 다양한 작업을 대신하기 위한 로봇을 고소공간상에서 안정적으로 운영할 수 있게 된다.First, the winch device does not need to be reinstalled by allowing the winch device to move the running rails installed on the upper side of the hull, and the tension of the winch cable according to the vertical movement of the aerial robot is always maintained. To prevent breakage of the winch cable and damage to the robot, and to reliably replace the robot in various places such as welding, painting, inspection, and pretreatment in the space of the hull shell or various steel structures. It can be operated.

둘째, 일정한 장력을 가지면서 윈치 케이블을 감을때, 이 윈치 케이블이 윈치 케이블 드럼의 한쪽으로 치우쳐서 윈치 케이블이 감기는 것을 방지하여, 골고루 윈치 케이블 드럼에 감기도록 할 수 있다.Secondly, when the winch cable is wound with a constant tension, the winch cable may be biased to one side of the winch cable drum to prevent the winch cable from being wound, thus allowing the winch cable to be evenly wound on the winch cable drum.

세째, 고소 작업용 로봇이 선체의 전후 방향으로 이동하는 경우에, 고소 작업용 로봇의 이동 방향을 추종하여, 이동수단이 고소 작업용 로봇의 이동 방향으로 이동되도록 할 수 있다.Third, when the aerial work robot moves in the front-rear direction of the hull, the moving means may follow the moving direction of the aerial work robot so that the moving means is moved in the moving direction of the aerial work robot.

넷째, 윈치 본체가 선체의 전후 방향으로 이동할 때, 주행 레일상의 장애물 또는 선체 외판 표면의 장애물이 있는 경우에 이 장애물과의 충돌을 방지함으로써, 안전윈치장치를 보호할 수 있게 된다.Fourth, when the winch main body moves in the front-rear direction of the hull, when there is an obstacle on the running rail or an obstacle on the surface of the hull outer shell, it is possible to protect the safety winch device by preventing the collision with the obstacle.

다섯째, 안전윈치장치를 주행레일에 손쉽게 장착이 가능한 이점이 있다.Fifth, there is an advantage that the safety winch device can be easily mounted on the running rail.

이하, 본 고안의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention in detail as follows.

도 1은 본 고안에 의한 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치의 정면도이고, 도 2는 도 1에 도시된 지시선 "A" 방향에서 바라본 본 고안의 측면도이며, 도 3은 도 1에 도시된 지시선 "B" 방향에서 바라본 본 고안의 측면도이다.1 is a front view of the automatic mobile safety winch device for aerial work according to the present invention, Figure 2 is a side view of the present invention viewed from the direction "A" of the indicator shown in Figure 1, Figure 3 is a leader "B" shown in Figure 1 Side view of the present invention viewed from the direction.

본 고안은 고소 공간에서 선체 외판에 대한 작업을 수행하는 고소 작업용 로봇을 윈치 케이블(1)에 연결 고정하여, 상기 고소 작업용 로봇의 추락을 방지하도록 이루어지며, 상기 선체 외판의 최상단부에 배치된 주행 레일(10)를 이루는 주행판(11)의 상하측 주행면(12)(13)을 따라 슬라이드 이동하도록 이루어진 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치에 관한 것이다.The present invention is made to prevent the fall of the aerial work robot by fixing and fixing the aerial work robot to perform the work on the hull shell in the aerial space to the winch cable (1), the driving disposed at the top end of the hull shell The present invention relates to a safety movable winch device for aerial work, which is configured to slide along the upper and lower traveling surfaces 12 and 13 of the traveling plate 11 constituting the rail 10.

여기서, 주행 레일(10)은 "Ｈ"자 형 단면을 갖는 빔으로 이루어진다.Here, the running rail 10 consists of a beam which has a "H" shaped cross section.

본 고안은, 윈치 본체(20)와, 이동수단(30)과, 윈치 케이블 장력감지수단(40)과, 승강(乘降)수단(50)과, 제어수단(100)을 포함하여 이루어짐으로써, 선체 상부측에 주행 레일을 설치하여, 윈치장치가 주행 레일을 따라 이동하도록 함으로써 윈치장치를 재설치하지 않아도 되며, 고소 작업용 로봇의 상하 또는 좌우 이동에 따른 윈치 케이블의 장력을 항상 일정하게 유지함으로써 고소 작업용 로봇의 추락을 방지하여 윈치 케이블의 끊짐과 로봇의 파손을 방지할 수 있도록 하며, 선체 외판 또는 각종 철골 구조물의 고소 공간에서 이루어지는 용접, 도장, 검사, 전처리등 다양한 작업을 대신하기 위한 로봇을 고소공간상에서 안정적으로 운영할 수 있게 된다.The present invention comprises the winch body 20, the moving means 30, the winch cable tension detecting means 40, the lifting means 50, and the control means 100, By installing the running rail on the upper side of the hull, the winch device does not need to be reinstalled by moving the winch device along the running rail, and the tension of the winch cable according to the vertical movement of the robot for aerial work is always maintained. It prevents the fall of the robot and prevents the breakage of the winch cable and the damage of the robot.It is the place where the robot can replace the various tasks such as welding, painting, inspection, pretreatment, etc. It will be able to operate stably in the.

본 고안의 윈치 본체(20)는, 선체의 전후 방향으로 서로 이격 배치되어 서로 연결 설치되는 좌우 사이드 플레이트(21)(22)를 포함하여 이루어진다.The winch body 20 of the present invention includes left and right side plates 21 and 22 spaced apart from each other in the front and rear directions of the hull and connected to each other.

그리고, 본 고안의 이동수단(30)은, 윈치 본체(20)의 상측에 설치되어, 주행 레일(10)의 상하측 주행면(12)(13)을 따라 윈치 본체(20)와 함께 슬라이드 이동하도록 주행 레일(10)의 주행판(11)에 결합된다.And, the moving means 30 of the present invention is installed on the upper side of the winch body 20, the slide movement along with the winch body 20 along the upper and lower running surfaces 12, 13 of the running rail 10. It is coupled to the running plate 11 of the running rail 10 to.

본 고안에 의한 이동수단(30)은, 좌우 사이드 플레이트(21)(22)의 후방부에 수직 상방향으로 돌출 형성된 연결판(23)에 고정 설치되는 윈치 본체 이동용 구동모터(31)와; 윈치 본체 이동용 구동모터(31)의 모터축에 설치되어 주행 레일(10)의 상측 주행면(12)의 후측 영역과 접촉되는 구동휠(32)과; 좌우 사이드 플레이트(21)(22)의 전방부에 설치되어 주행 레일(10)의 상측 주행면(12)의 전방 영역과 접촉되어 상기 구동휠(32)의 회전력에 의해 상기 상측 주행면(12)에 접촉된 상태로 회전되는 보조휠(33)을 포함하여 이루어진다.The moving means 30 according to the present invention comprises: a winch main body moving drive motor 31 fixedly installed at the rear plate of the left and right side plates 21 and 22 and protruding upwardly in a vertical direction; A drive wheel 32 installed on the motor shaft of the drive motor 31 for moving the winch main body and in contact with a rear region of the upper travel surface 12 of the travel rail 10; It is installed in the front part of the left and right side plates 21 and 22 and is in contact with the front region of the upper traveling surface 12 of the traveling rail 10, and the upper traveling surface 12 is driven by the rotational force of the driving wheel 32. It comprises a secondary wheel 33 which is rotated in contact with the.

따라서, 본 고안의 이동수단(30)을 구성하는 윈치 본체 이동용 구동모터(31)에 의해 회전되는 구동휠(32)과 보조휠(33)에 의해 주행 레일(10)의 상하측 주행면(12)(13)을 따라 선체 전후 방향으로 슬라이드 이동된다. 즉 본 고안의 안전윈치장치 전체를 선체의 전후 방향으로 이동시킬 수 있게 되는 것이다. Therefore, the driving wheel 32 and the auxiliary wheel 33 rotated by the winch body movement driving motor 31 constituting the moving means 30 of the present invention, the upper and lower running surface 12 of the traveling rail 10 (13) is moved in the hull forward and backward direction. In other words, the entire safety winch device of the present invention will be able to move in the front and rear direction of the hull.

한편, 본 고안의 보조휠(33)은, 절첩수단(35)에 의해 상측 주행면(12)의 외부에 위치된 상태에서 회전되어 상측 주행면(12)에 접촉되도록 구성할 수 있다.On the other hand, the auxiliary wheel 33 of the present invention, it can be configured to be in contact with the upper running surface 12 by being rotated in a state located outside the upper running surface 12 by the folding means (35).

즉, 안전윈치장치를 주행레일에 손쉽게 장착이 가능하도록 할 수 있다는 것이다.That is, the safety winch device can be easily mounted on the running rail.

본 고안의 절첩수단(35)은, 좌우 사이드 플레이트(21)(22)를 회전 가능하게 관통 설치되되, 양단부가 좌우 사이드 플레이트(21)(22)의 외측으로 돌출되는 힌지축(36)과; 단부측에 상기 보조휠(33)이 설치되고, 힌지축(36)상에 일정 간격 이격된 상태로 고정 설치되는 적어도 2개 이상의 보조휠 지지대(37)와; 힌지축(36)을 회동시켜 보조휠(33)이 상측 주행면(12)에 접촉되도록 하거나 상측 주행면(12)으로부터 이탈되도록 하는 힌지축 회동 조작레버(38)로 이루어진다.The folding means 35 of the present invention includes a hinge shaft 36 rotatably penetrating the left and right side plates 21 and 22, and both ends protruding outward from the left and right side plates 21 and 22; At least two auxiliary wheel support (37) is provided on the end side and the auxiliary wheel (33) is fixedly spaced apart at regular intervals on the hinge shaft (36); The hinge shaft 36 is rotated so that the auxiliary wheel 33 is brought into contact with the upper running surface 12 or is separated from the upper driving surface 12 by a hinge shaft rotating operating lever 38.

즉, 주행 레일(10)의 상측 주행면(12)의 후방 절반 영역에 구동휠(32)이 올려지도록 한 후, 힌지축 회동 조작레버(38)를 회동시키게 되면, 힌지축(36)이 주행 레일(10)의 주행판(11)측으로 근접되면서 보조휠(33)이 상측 주행면(12)의 전방 절반 영역에 접촉된 상태가 되는 것이다.That is, when the driving wheel 32 is raised on the rear half region of the upper running surface 12 of the running rail 10 and then the hinge shaft pivoting operation lever 38 is rotated, the hinge shaft 36 travels. The auxiliary wheel 33 is in contact with the front half region of the upper driving surface 12 while being approached toward the traveling plate 11 side of the rail 10.

이로써, 본 고안의 이동수단(30)을 주행 레일(10)에 장착하거나, 주행 레 일(10)로부터 분리하는 과정을 손쉽게 실시할 수 있게 된다.As a result, the moving means 30 of the present invention can be easily mounted on the traveling rail 10 or separated from the traveling rail 10.

그리고, 본 고안은 보조휠 지지대(37)에 주행판(11)의 전방 측면(11a)에 접촉되도록 안내휠(39)이 더 구비함으로써, 주행 레일(10)에 대해 보다 안정적으로 주행하면서, 보다 견고하게 설치될 수 있게 된다.And, the present invention is further provided by the guide wheel 39 to the auxiliary wheel support 37 to contact the front side 11a of the traveling plate 11, while driving more stably with respect to the travel rail 10, It can be installed firmly.

다음으로, 승강수단(50)은, 윈치 케이블(1)이 감겨져 있는 윈치 케이블 드럼(51)과, 윈치 케이블 드럼(51)을 회전 구동시키는 드럼 구동용 모터(52)로 이루어지며, 윈치 케이블 장력감지수단(40)에 의해 감지된 윈치 케이블(1)의 장력에 따라 윈치 케이블(1)이 풀리거나 되감기도록 함과 아울러 고소 작업용 로봇을 승강시키는 역할을 한다.Next, the elevating means 50 is composed of a winch cable drum 51 on which the winch cable 1 is wound, and a drum drive motor 52 for rotationally driving the winch cable drum 51. According to the tension of the winch cable (1) sensed by the sensing means 40, the winch cable (1) to be released or rewind, and serves to lift the robot for aerial work.

즉, 고소 작업용 로봇의 상하 또는 좌우 이동에 따른 윈치 케이블의 장력을 항상 일정하게 유지함으로써 고소 작업용 로봇의 추락을 방지하여 윈치 케이블의 끊짐과 로봇의 파손을 방지할 수 있게 된다.That is, by maintaining the tension of the winch cable according to the vertical movement or the left and right movement of the aerial work robot at all times, it is possible to prevent the fall of the aerial work robot to prevent the winch cable breakage and damage to the robot.

마지막으로, 본 고안의 제어수단(100)은, 윈치 케이블 장력감지수단(40)에 감지된 윈치 케이블(1)의 인장력 값에 따라 윈치 케이블(1)이 풀리거나 되감기도록 드럼 구동용 모터(52)를 제어하는 역할을 한다.Finally, the control means 100 of the present invention, the drum drive motor 52 to release or rewind the winch cable 1 in accordance with the tension force value of the winch cable 1 sensed by the winch cable tension detecting means 40. ) To control.

여기서, 본 고안의 제어수단(100)은 이하 설명되는 본 고안의 케이블 정렬수단(60)을 제어함과 아울러, 추종수단(70)에서 검출된 신호에 따라 본 고안의 이송수단(30)을 제어한다.Here, the control means 100 of the present invention controls the cable alignment means 60 of the present invention described below, and also controls the conveying means 30 of the present invention according to the signal detected by the following means 70. do.

다음으로, 윈치 케이블 장력감지수단(40)은, 고소 작업용 로봇의 이동에 따라 윈치 케이블(1)의 장력을 감지하는 역할을 하는 것으로, 그 구성은, 윈치 본체(20)의 전방부에 브라케트(41)를 매개로 고정 설치되는 로드셀(42)과; 로드셀(42)의 하측에 고정 설치되고, 윈치 케이블(1)이 고소 작업용 로봇의 하중에 의해 하방향으로 당겨지도록 거치하는 윈치케이블 거치수단(43)을 포함하여 이루어진다. 따라서, 윈치케이블 거치수단(43)에 거치된 상태에서 고소 작업용 로봇의 이동에 따른 윈치 케이블의 인장력값이 로드셀(42)에서 검출되며, 이 로드셀(42)에서 검출된 인장력 검출값은 제어수단(100)으로 입력되며, 제어수단(100)에는 윈치 케이블(1)이 항상 일정한 장력값을 가지도록 승강수단(50)을 구성하는 드럼 구동용 모터(52)를 구동 제어하여, 윈치 케이블 드럼(51)으로부터 윈치 케이블(1)이 풀리거나, 윈치 케이블 드럼(51)에 윈치 케이블(1)이 감기도록 한다.Next, the winch cable tension detecting means 40 serves to detect the tension of the winch cable 1 in accordance with the movement of the aerial work robot, the configuration of the bracket on the front of the winch body 20 A load cell 42 fixedly installed via a 41; It is fixed to the lower side of the load cell 42, and comprises a winch cable mounting means 43 for mounting so that the winch cable 1 is pulled downward by the load of the aerial work robot. Accordingly, the tension force value of the winch cable according to the movement of the aerial work robot in the state mounted on the winch cable mounting means 43 is detected in the load cell 42, and the tensile force detection value detected in the load cell 42 is controlled by the control means ( 100, the control means 100 drives the drum drive motor 52 constituting the lifting means 50 so that the winch cable 1 always has a constant tension value, the winch cable drum 51 The winch cable 1 is released or the winch cable 1 is wound around the winch cable drum 51.

여기서, 윈치케이블 거치수단(43)은 로드셀(42)의 하측에 고정 설치된 수평 브라케트(46)의 양쪽 하면에 수직으로 고정 설치된 한쌍의 브라케트 부재(47) 사이에 위치되어, 상기 수평 브라케트(46)에 회전 가능하게 설치됨과 아울러 외주면에 윈치 케이블(1)이 거치되는 거치홈이 반원 형상으로 형성된 롤러 구조로 이루어진다.Here, the winch cable mounting means 43 is positioned between the pair of bracket members 47 fixedly installed on both bottom surfaces of the horizontal bracket 46 fixedly fixed to the lower side of the load cell 42, the horizontal bracket In addition to the rotatably installed on the 46 and the mounting groove in which the winch cable 1 is mounted on the outer circumferential surface is formed of a roller structure formed in a semicircular shape.

이로 인해, 고소 작업용 로봇의 상하 또는 좌우 이동에 따른 윈치 케이블의 장력을 항상 일정하게 유지함으로써 고소 작업용 로봇의 추락을 방지하여 윈치 케이블의 끊짐과 로봇의 파손을 방지할 수 있게 된다.As a result, the tension of the winch cable according to the vertical movement or the horizontal movement of the aerial robot is always kept constant, thereby preventing the aerial robot from falling and preventing breakage of the winch cable and damage to the robot.

한편, 본 고안은 윈치 케이블 드럼(51)에 상기 윈치 케이블(1)이 한쪽으로 편중되어 감길때 정렬되면서 감기도록 상기 윈치 본체(20)의 전방부에 고정 설치되는 케이블 정렬수단(60)을 더 구비하는데, 이 케이블 정렬수단(60)은 제어수단(100)에 의해 제어된다.On the other hand, the present invention further has a cable aligning means 60 is fixed to the front of the winch body 20 so that the winch cable (1) is wound around the winch cable drum 51 is aligned and wound to one side. The cable alignment means 60 is controlled by the control means 100.

본 고안의 케이블 정렬수단(60)은, 케이블 정렬용 구동모터(61)와, 케이블 정렬용 구동모터(61)의 구동력을 전달받아 회전되는 스크류축(62)과, 이 스크류측(62)에 나사 결합되는 윈치 케이블 이송캐리어(63)와, 스크류축(62)의 회전시 윈치 케이블 이송캐리어(63)가 스크류축(62)상에서 직선 왕복 이동하도록 안내하는 안내축(64)과, 윈치 케이블 이송캐리어(63)에 고정 설치되고, 윈치 케이블(1)이 고소 작업용 로봇에 의해 당겨지도록 거치하는 윈치 케이블 거치수단(65)을 포함하여 이루어지며, 윈치 케이블 드럼(51)에 윈치 케이블(1)이 감길때 스크류축(62)은 제어수단(100)의 제어에 의해 케이블 정렬용 구동모터(61)의 구동력을 전달받아 정/역방향으로 회전된다.The cable aligning means 60 of the present invention includes a screw shaft 62 which is rotated by receiving a driving force of the cable aligning drive motor 61, the cable aligning drive motor 61, and the screw side 62. Winch cable feed carrier 63 which is screwed together, guide shaft 64 for guiding the winch cable feed carrier 63 to linearly reciprocate on the screw shaft 62 when the screw shaft 62 rotates, and winch cable feed. It is fixed to the carrier 63, comprising a winch cable mounting means 65 for mounting the winch cable (1) is pulled by the robot for aerial work, the winch cable (1) to the winch cable drum 51 When wound, the screw shaft 62 is rotated in the forward / reverse direction by receiving the driving force of the drive motor 61 for cable alignment under the control of the control means (100).

여기서, 윈치 케이블 거치수단(65)은 윈치 케이블 이송캐리어(63)의 상측에 회전 가능하게 설치됨과 아울러 외주면에 윈치 케이블(1)이 거치되는 거치홈이 반원 형상으로 형성된 롤러 구조로 이루어진다.Here, the winch cable mounting means (65) is rotatably installed on the upper side of the winch cable transport carrier (63) and has a roller structure in which a mounting groove in which the winch cable (1) is mounted on the outer circumferential surface is formed in a semicircular shape.

따라서, 본 고안의 케이블 정렬수단(60)에 의해 일정한 장력을 가지면서 윈치 케이블을 감을때, 이 윈치 케이블이 윈치 케이블 드럼의 한쪽으로 치우쳐서 윈치 케이블이 감기는 것을 방지하여, 골고루 윈치 케이블 드럼에 감기도록 할 수 있 게 된다.Therefore, when the winch cable is wound with a constant tension by the cable aligning means 60 of the present invention, the winch cable is biased to one side of the winch cable drum to prevent the winch cable from being wound, and evenly wound around the winch cable drum. It can be done.

그리고, 본 고안은, 고소 작업용 로봇이 선체의 전후 방향으로 이동하는 경우에, 고소 작업용 로봇의 이동 방향을 추종하여, 제어수단(100)을 통해 이동수단(30)이 고소 작업용 로봇의 이동 방향으로 이동되도록 하는 추종수단(70)을 더 구비할 수 있다.And, in the present invention, when the aerial work robot moves in the front-rear direction of the hull, following the movement direction of the aerial work robot, the moving means 30 is moved in the moving direction of the aerial work robot via the control means 100. It may be further provided with a tracking means 70 to be moved.

본 고안에 의한 추종수단(70)은, 윈치 본체(20)의 전방부에 설치되어, 윈치 케이블 장력감지수단(40)을 통과한 윈치 케이블(1)의 접촉을 감지하되, 선체의 수직 방향에 대해 전방향으로 일정 각도 경사지게 위치되는 것을 감지하는 제1 리미트 스위치(71)와; 윈치 본체(20)의 전방부에 제1 리미트 스위치(71)로부터 서로 마주보도록 일정 간격 이격되게 설치되어, 윈치 케이블 장력감지수단(40)을 통과한 윈치 케이블(1)의 접촉을 감지하되, 선체의 수직 방향에 대해 후방향으로 일정 각도 경사지게 위치되는 것을 감지하는 제2 리미트 스위치(72)를 포함한다.The tracking means 70 according to the present invention is installed on the front part of the winch body 20 to detect the contact of the winch cable 1 passing through the winch cable tension sensing means 40, but in the vertical direction of the hull. A first limit switch (71) for detecting being positioned at an angle inclined forwardly with respect to the first direction; The front of the winch main body 20 is spaced apart from the first limit switch 71 to face each other by a predetermined distance, to detect the contact of the winch cable (1) passing through the winch cable tension detecting means 40, the hull And a second limit switch 72 that detects being positioned at an angle inclined in the rearward direction with respect to the vertical direction of the second limit switch 72.

여기서, 제1 및 제2 스위치(71)(72)는 각각 상기 브라케트 부재(47)에 서로 마주보도록 설치된다.Here, the first and second switches 71 and 72 are respectively installed on the bracket member 47 so as to face each other.

따라서, 제어수단(100)은 제1, 제2 리미트 스위치(71)(72)에 윈치 케이블(1)이 접촉된 시점부터 접촉되지 않을 때까지 이동수단(30)을 구동시킴으로써, 고소 작업용 로봇이 선체의 전후 방향으로 이동하는 경우에, 고소 작업용 로봇의 이동 방향을 추종하여, 이동수단이 고소 작업용 로봇의 이동 방향으로 이동되도록 할 수 있게 되는 것이다.Therefore, the control means 100 drives the moving means 30 from the time point at which the winch cable 1 is in contact with the first and second limit switches 71 and 72 to the contact point, thereby preventing the robot for aerial work. When moving in the front and rear direction of the hull, it is possible to follow the moving direction of the aerial work robot, so that the moving means is moved in the moving direction of the aerial work robot.

본 고안에서는 윈치 케이블 장력감지수단(40)에 추종수단(70)이 일체로 연결 설치하여 구성한다.In the present invention, the following means 70 are integrally connected to the winch cable tension detecting means 40 and configured.

한편, 본 고안은 윈치 본체(20)의 상측 양측에는 장애물과 근접되는 것을 센싱하는 윈치 보호용 근접센서(80)가 설치되는데, 윈치 본체(20)가 선체의 전후 방향으로 이동할 때, 주행 레일(10)상의 장애물 또는 선체 외판 표면의 장애물이 있는 경우에 이 장애물과의 충돌을 방지함으로써, 안전윈치장치를 보호할 수 있게 된다.On the other hand, the present invention is installed on both sides of the winch main body 20, the winch protection proximity sensor 80 for sensing the proximity to the obstacle, when the winch main body 20 moves in the front and rear direction of the hull, the running rail 10 When there is an obstacle on the surface or an obstacle on the surface of the hull shell, the safety winch device can be protected by preventing the collision with the obstacle.

한편, 본 고안의 제어수단(100)은, 윈치 본체(20)에 설치되는 수신부(111)가 구비된 제어기(110)와, 이 제어기(110)의 수신부로 제어 신호를 송신하는 송신부(120)로 이루어진다.On the other hand, the control means 100 of the present invention, the controller 110 is provided with a receiver 111 installed in the winch body 20, and the transmitter 120 for transmitting a control signal to the receiver of the controller 110 Is made of.

여기서, 송신부(120)는 무선으로 수신부(111)에 제어 신호를 송신함으로써, 작업자가 지상에서 안정적으로 고소 작업용 로봇을 운영 제어할 수 있다.Here, the transmitter 120 wirelessly transmits a control signal to the receiver 111 so that an operator can operate and control the robot for aerial work stably on the ground.

그리고, 송신부(120)는 통상적으로 알려진 무선 리모콘을 사용할 수 있는데, 이 무선 리모콘에는 본 고안의 안전윈치장치 자체를 수동으로 선체의 전후 방향으로 이동시킬 수 있도록 함과 아울러 고소 작업용 로봇을 선체의 상하 방향으로 승강시킬 수 있는 수동 모드가 구비되어 있다.In addition, the transmitter 120 may use a conventionally known wireless remote controller. The wireless remote controller may allow the safety winch device of the present invention to be manually moved in the front and rear directions of the hull, and the aerial work robot may be moved up and down on the hull. The manual mode which can raise and lower in the direction is provided.

아울러, 본 고안의 제어수단(100)은, 고소 작업용 로봇의 이동 방향에 따라 안전윈치장치가 자동적으로 운영되도록 구현할 수 있음은 물론이다.In addition, the control means 100 of the present invention, of course, can be implemented so that the safety winch device is automatically operated according to the moving direction of the robot for aerial work.

도 1은 본 고안에 의한 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치의 정면도.1 is a front view of the automatic mobile safety winch device for aerial work according to the present invention.

도 2는 도 1에 도시된 지시선 "A" 방향에서 바라본 본 고안의 측면도.FIG. 2 is a side view of the present invention viewed from the direction of the leader line “A” shown in FIG. 1; FIG.

도 3은 도 1에 도시된 지시선 "B" 방향에서 바라본 본 고안의 측면도.3 is a side view of the present invention as viewed from the direction of the leader line "B" shown in FIG.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

1 : 윈치 케이블 10 : 주행 레일1: winch cable 10: running rail

11 : 주행판 11a : 전방 측면11: driving plate 11a: front side

12 : 상측 주행면 13 : 하측 주행면12: upper driving surface 13: lower driving surface

20 : 윈치 본체 21,22 : 좌우 사이드 플레이트20: winch body 21,22: left and right side plates

30 : 이동수단 31 : 윈치 본체 이동용 구동모터30: moving means 31: drive motor for winch body movement

32 : 구동휠 33 : 보조휠32: driving wheel 33: auxiliary wheel

35 : 절첩수단 36 : 힌지축35: folding means 36: hinge axis

37 : 보조휠 지지대 38 : 힌지축 회동 조작레버37: auxiliary wheel support 38: hinge shaft rotation control lever

39 : 안내휠 40 : 윈치 케이블 장력감지수단39: guide wheel 40: winch cable tension detection means

41 : 브라케트 42 : 로드셀41: bracket 42: load cell

43 : 윈치케이블 거치수단 50 : 승강수단43: winch cable mounting means 50: lifting means

51 : 윈치 케이블 드럼 52 : 드럼 구동용 모터51 winch cable drum 52: drum driving motor

60 : 케이블 정렬수단 61 : 케이블 정렬용 구동모터60: cable alignment means 61: drive motor for cable alignment

62 : 스크류축 63 : 윈치 케이블 이송캐리어62: screw shaft 63: winch cable feed carrier

64 : 안내축 65 : 윈치 케이블 거치수단64: guide shaft 65: winch cable mounting means

70 : 추종수단 71 : 제1 리미트 스위치70: tracking means 71: first limit switch

72 : 제2 리미트 스위치 80 : 윈치 보호용 근접센서72: second limit switch 80: proximity sensor for winch protection

100 : 제어수단 110 : 제어기100: control means 110: controller

111 : 수신부 120 : 송신부111 receiver 120 transmitter

Claims (15)

고소 공간에서 선체 외판에 대한 작업을 수행하는 고소 작업용 로봇을 윈치 케이블(1)에 연결 고정하여, 상기 고소 작업용 로봇의 추락을 방지하도록 이루어지며, 상기 선체 외판의 최상단부에 배치된 주행 레일(10)를 이루는 주행판(11)의 상,하측 주행면(12)(13)을 따라 슬라이드 이동하도록 이루어진 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치에 있어서,By connecting and fixing the aerial work robot performing the work on the hull shell in the aerial space to the winch cable (1), it is made to prevent the fall of the aerial robot, the running rail (10) disposed on the top end of the hull shell In the automatic work safety winch device for aerial work, which is configured to slide along the upper and lower traveling surfaces 12 and 13 of the traveling plate 11, 윈치 본체(20)와;A winch body 20; 상기 윈치 본체(20)의 상측에 설치되어, 상기 상하측 주행면(12)(13)을 따라 상기 윈치 본체(20)와 함께 슬라이드 이동하도록 상기 주행 레일(10)의 주행판(11)에 결합되는 이동수단(30)과;Is installed on the upper side of the winch body 20, coupled to the traveling plate 11 of the traveling rail 10 to slide along with the winch body 20 along the upper and lower running surfaces (12, 13). And moving means 30 and; 상기 고소 작업용 로봇의 이동에 따라 상기 윈치 케이블(1)의 장력을 감지하는 윈치 케이블 장력감지수단(40)과;A winch cable tension detecting means (40) for detecting the tension of the winch cable (1) as the aerial work robot moves; 상기 윈치 케이블(1)이 감겨져 있는 윈치 케이블 드럼(51)과, 상기 윈치 케이블 드럼(51)을 회전 구동시키는 드럼 구동용 모터(52)로 이루어지며, 상기 윈치 케이블 장력감지수단(40)에 의해 감지된 윈치 케이블(1)의 장력에 따라 상기 윈치 케이블(1)이 풀리거나 되감기도록 함과 아울러 상기 고소 작업용 로봇을 승강시키는 승강수단(50)과;And a winch cable drum 51 on which the winch cable 1 is wound, and a drum drive motor 52 for rotationally driving the winch cable drum 51, by the winch cable tension sensing means 40. Elevating means (50) for unwinding or rewinding the winch cable (1) according to the sensed tension of the winch cable (1), and for elevating the aerial work robot; 상기 윈치 케이블 장력감지수단(40)에 감지된 윈치 케이블(1)의 인장력 값에 따라 상기 윈치 케이블(1)이 풀리거나 되감기도록 상기 드럼 구동용 모터(52)를 제 어하는 제어수단(100)을 포함하는 것을 특징으로 하는 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치.Control means 100 for controlling the drum drive motor 52 to release or rewind the winch cable 1 in accordance with the tension force value of the winch cable 1 sensed by the winch cable tension detecting means 40 Automated safety winch device for aerial work, comprising a. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 윈치 케이블 드럼(51)에 상기 윈치 케이블(1)이 한쪽으로 편중되어 감길때 정렬되면서 감기도록 상기 윈치 본체(20)의 전방부에 고정 설치되는 케이블 정렬수단(60)을 더 구비하며,The winch cable drum 51 is further provided with a cable aligning means 60 is fixed to the front of the winch body 20 so that the winch cable (1) is unevenly wound to one side while being aligned and wound. 상기 케이블 정렬수단(60)은 상기 제어수단(100)에 의해 제어되는 것을 특징으로 하는 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치.The cable alignment means (60) is an automatic safety winch device for aerial work, characterized in that controlled by the control means (100). 청구항 2에 있어서,The method according to claim 2, 상기 케이블 정렬수단(60)은,The cable alignment means 60, 케이블 정렬용 구동모터(61)와;A drive motor 61 for cable alignment; 상기 케이블 정렬용 구동모터(61)의 구동력을 전달받아 회전되는 스크류축(62)과;A screw shaft 62 which is rotated by receiving a driving force of the cable aligning driving motor 61; 상기 스크류측(62)에 나사 결합되는 윈치 케이블 이송캐리어(63)와;A winch cable transfer carrier 63 screwed to the screw side 62; 상기 스크류축(62)의 회전시 상기 윈치 케이블 이송캐리어(63)가 상기 스크류축(62)상에서 직선 왕복 이동하도록 안내하는 안내축(64)과;A guide shaft 64 for guiding the winch cable feed carrier 63 to linearly reciprocate on the screw shaft 62 when the screw shaft 62 is rotated; 상기 윈치 케이블 이송캐리어(63)에 고정 설치되고, 상기 윈치 케이블(1)이 상기 고소 작업용 로봇에 의해 당겨지도록 거치하는 윈치 케이블 거치수단(65)을 포함하여 이루어져,It is fixed to the winch cable transport carrier 63, and comprises a winch cable mounting means 65 for mounting so that the winch cable 1 is pulled by the robot for aerial work, 상기 윈치 케이블 드럼(51)에 상기 윈치 케이블(1)이 감길때 상기 스크류축(62)은 상기 제어수단(100)의 제어에 의해 상기 케이블 정렬용 구동모터(61)의 구동력을 전달받아 정/역방향으로 회전되는 것을 특징으로 하는 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치.When the winch cable 1 is wound around the winch cable drum 51, the screw shaft 62 receives the driving force of the drive motor 61 for cable alignment under the control of the control means 100. Automated safety winch device for aerial work, characterized in that rotated in the reverse direction. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 고소 작업용 로봇이 상기 선체의 전후 방향으로 이동하는 경우에, 상기 고소 작업용 로봇의 이동 방향을 추종하여, 상기 제어수단(100)을 통해 상기 이동수단(30)이 상기 고소 작업용 로봇의 이동 방향으로 이동되도록 하는 추종수단(70)을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치.When the aerial work robot moves in the front-rear direction of the hull, the moving means 30 follows the moving direction of the aerial work robot so that the moving means 30 moves in the moving direction of the aerial work robot through the control means 100. Automated safety winch device for aerial work, characterized in that it further comprises a following means for moving 70. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 윈치 본체(20)는, 서로 이격 배치되어 서로 연결 설치되는 좌우 사이드 플레이트(21)(22)를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치.The winch main body 20, the left and right side plates 21 and 22 are arranged spaced apart from each other are connected to each other, characterized in that the automatic winch safety winch device for work. 청구항 5에 있어서,The method according to claim 5, 상기 이동수단(30)은,The moving means 30, 상기 좌우 사이드 플레이트(21)(22)의 후방부에 수직 상방향으로 돌출 형성 된 연결판(23)에 고정 설치되는 윈치 본체 이동용 구동모터(31)와;A winch body moving drive motor 31 fixedly installed at a connecting plate 23 protruding in a vertically upward direction at a rear portion of the left and right side plates 21 and 22; 상기 윈치 본체 이동용 구동모터(31)의 모터축에 설치되어 상기 주행 레일(10)의 상측 주행면(12)의 후측 영역과 접촉되는 구동휠(32)과;A driving wheel 32 installed on the motor shaft of the driving motor 31 for moving the winch main body and in contact with a rear region of the upper driving surface 12 of the traveling rail 10; 상기 좌우 사이드 플레이트(21)(22)의 전방부에 설치되어 상기 주행 레일(10)의 상측 주행면(12)의 전방 영역과 접촉되어 상기 구동휠(32)의 회전력에 의해 상기 상측 주행면(12)에 접촉된 상태로 회전되는 보조휠(33)을 포함하는 것을 특징으로 하는 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치.Is installed in the front portion of the left and right side plates (21, 22) is in contact with the front region of the upper running surface 12 of the running rail 10 by the rotational force of the drive wheel 32 to the upper running surface ( 12. The automatic winch safety winch device for aerial work, characterized in that it comprises an auxiliary wheel (33) rotated in contact with the state. 청구항 6에 있어서,The method according to claim 6, 상기 보조휠(33)은, 절첩수단(35)에 의해 상기 상측 주행면(12)의 외부에 위치된 상태에서 회전되어 상기 상측 주행면(12)에 접촉되는 것을 특징으로 하는 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치.The auxiliary wheel 33 is rotated in a state of being positioned outside the upper running surface 12 by the folding means 35 is in contact with the upper running surface 12, the safety of high-moving work, Winch device. 청구항 7에 있어서,The method according to claim 7, 상기 절첩수단(35)은,The folding means 35, 상기 좌우 사이드 플레이트(21)(22)를 회전 가능하게 관통 설치되되, 양단부가 상기 좌우 사이드 플레이트(21)(22)의 외측으로 돌출되는 힌지축(36)과;A hinge shaft (36) rotatably installed to penetrate the left and right side plates (21) and (22), the both ends of which protrude outwardly of the left and right side plates (21) and (22); 단부측에 상기 보조휠(33)이 설치되고, 상기 힌지축(36)상에 일정 간격 이격된 상태로 고정 설치되는 적어도 2개 이상의 보조휠 지지대(37)와;At least two auxiliary wheel support (37) is provided on the end side and the auxiliary wheel (33) is fixedly installed in a state spaced apart on the hinge shaft (36) at a predetermined interval; 상기 힌지축(36)을 회동시켜 상기 보조휠(33)이 상기 상측 주행면(12)에 접 촉되도록 하거나 상기 상측 주행면(12)으로부터 이탈되도록 하는 힌지축 회동 조작레버(38)로 이루어진 것을 특징으로 하는 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치.Rotating the hinge shaft 36 to the auxiliary wheel 33 is in contact with the upper running surface 12 or made of a hinge axis pivot operating lever 38 to be separated from the upper running surface 12 Automated safety winch device for aerial work. 청구항 8에 있어서,The method according to claim 8, 상기 보조휠 지지대(37)에는 상기 주행판(11)의 전방 측면(11a)에 접촉되도록 안내휠(39)이 더 구비된 것을 특징으로 하는 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치.The auxiliary wheel support (37) is an automatic safety winch device for aerial work, characterized in that the guide wheel 39 is further provided to contact the front side (11a) of the traveling plate (11). 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 윈치 케이블 장력감지수단(40)은,The winch cable tension detecting means 40, 상기 윈치 본체(20)의 전방부에 브라케트(41)를 매개로 고정 설치되는 로드셀(42)과;A load cell 42 fixed to the front part of the winch body 20 via a bracket 41; 상기 로드셀(42)의 하측에 고정 설치되고, 상기 윈치 케이블(1)이 상기 고소 작업용 로봇의 하중에 의해 하방향으로 당겨지도록 거치하는 윈치케이블 거치수단(43)을 포함하는 것을 특징으로 하는 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치.It is fixed to the lower side of the load cell 42, characterized in that it comprises a winch cable mounting means 43 for mounting so that the winch cable (1) is pulled downward by the load of the aerial work robot. Automatic safety winch device. 청구항 4에 있어서,The method according to claim 4, 상기 추종수단(70)은,The following means 70, 상기 윈치 본체(20)의 전방부에 설치되어, 상기 윈치 케이블 장력감지수단(40)을 통과한 윈치 케이블(1)의 접촉을 감지하되, 상기 선체의 수직 방향에 대 해 전방향으로 일정 각도 경사지게 위치되는 것을 감지하는 제1 리미트 스위치(71)와;Is installed in the front of the winch body 20, to detect the contact of the winch cable (1) passed through the winch cable tension detecting means 40, but inclined at a predetermined angle in all directions with respect to the vertical direction of the hull A first limit switch 71 for sensing being located; 상기 윈치 본체(20)의 전방부에 상기 제1 리미트 스위치(71)로부터 서로 마주보도록 일정 간격 이격되게 설치되어, 상기 윈치 케이블 장력감지수단(40)을 통과한 윈치 케이블(1)의 접촉을 감지하되, 상기 선체의 수직 방향에 대해 후방향으로 일정 각도 경사지게 위치되는 것을 감지하는 제2 리미트 스위치(72)를 포함하며,The front of the winch main body 20 is spaced apart at regular intervals so as to face each other from the first limit switch 71, to detect the contact of the winch cable (1) passing through the winch cable tension detecting means (40). A second limit switch 72 detects that the vehicle is positioned at an angle inclined backwardly with respect to the vertical direction of the hull. 상기 제어수단(100)은 상기 제1, 제2 리미트 스위치(71)(72)에 윈치 케이블(1)이 접촉된 시점부터 접촉되지 않을 때까지 상기 이동수단(30)을 구동시키는 것을 특징으로 하는 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치.The control means 100 drives the moving means 30 from the time when the winch cable 1 is in contact with the first and second limit switches 71 and 72 until it is not in contact. Automatic safety winch device for aerial work. 청구항 11에 있어서,The method according to claim 11, 상기 윈치 케이블 장력감지수단(40)에 상기 추종수단(70)이 일체로 연결 설치되는 것을 특징으로 하는 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치.Auto winch safety winch device for aerial work, characterized in that the winch cable tension detecting means 40 is installed integrally with the tracking means (70). 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 윈치 본체(20)의 상측 양측에는 장애물과 근접되는 것을 센싱하는 윈치 보호용 근접센서(80)가 설치되는 것을 특징으로 하는 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치.Auto winch safety winch device for high-rise work, characterized in that the winch protection proximity sensor for sensing the proximity to the obstacle on both sides of the winch main body 20 is installed. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 제어수단(100)은,The control means 100, 상기 윈치 본체(20)에 설치되는 수신부(111)가 구비된 제어기(110)와;A controller (110) having a receiver (111) installed in the winch body (20); 상기 제어기(110)의 수신부로 제어 신호를 송신하는 송신부(120)로 이루어진 것을 특징으로 하는 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치.Automated safety winch device for aerial work, characterized in that consisting of a transmitter 120 for transmitting a control signal to the receiver of the controller 110. 청구항 14에 있어서,The method according to claim 14, 상기 송신부(120)는 무선으로 상기 수신부(111)에 제어 신호를 송신하는 것을 특징으로 하는 고소작업용 자동이동형 안전윈치장치.The transmitter 120 is a mobile safety winch device for aerial work, characterized in that for wirelessly transmitting a control signal to the receiver (111).
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