KR20100001414A - Open motion control method and system using open remote control driving scheme - Google Patents

Open motion control method and system using open remote control driving scheme Download PDF

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Abstract

PURPOSE: An open motion control method and system using open remote control driving scheme are provided to control easily the motion by the standard interface scheme. CONSTITUTION: The HMI (Human Man Interface)(110) transmits the command for the motor driving. According to command, the motion controller(120) generates the control signal for the drive of the motor. The result of training of command is informed to HMI. The motor driver(130) is driven according to the control signal. When the new command is created, the motion controller stops the controlling execution of the motor according to the command. According to the control signal which is generated according to the new command, the drive of the motor is controlled.

Description

개방형 원격 제어 구동 방식을 적용한 개방형 모션 제어 방법 및 시스템{Open Motion Control Method and System using Open Remote Control Driving Scheme}Open Motion Control Method and System Using Open Remote Control Driving Scheme

본 발명은 개방형 모션 제어 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 특히, 컴퓨터에 종속되지 않고 독자적으로 동작하는 독립형 모션 제어기가 HMI(Human Machine Interface) 등 외부의 상위 시스템으로부터 표준인터페이스 방식으로 원격 제어 명령을 받아 동작하고, 이전의 구명령의 수행 중에도 상위 시스템이 그 수행 결과를 받기 전에 새로운 명령을 지령하여 모션 제어기가 모터를 구동할 수 있는 개방형 모션 제어 방법 및 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to an open motion control method and system, and more particularly, a stand-alone motion controller that is independent of a computer and operates by receiving a remote control command in a standard interface from an external host system such as a HMI (Human Machine Interface). In addition, the present invention relates to an open motion control method and system in which a motion controller can drive a motor by instructing a new command even before an upper system receives a result of the execution even during a previous old command.

일반적인 DNC(Direct Numerical Control)과 같은 모터 제어 방법에서, 상위 시스템에서는 명령 하나를 지령하고 하위 시스템에서는 해당 명령을 수행하여 그 수행 결과를 알려준다. 이때 사용자는 특수 머신 코드를 이용하여 지령할 명령을 프로그램할 수 있고, 이러한 명령들을 하나씩 상위 시스템으로부터 하위 시스템으로 전송하여 모터의 모션을 제어할 수 있다. In a motor control method such as general DNC (Direct Numerical Control), the upper system commands one command and the lower system executes the command to inform the result of the execution. At this time, the user can program a command to be commanded using a special machine code, and transmit these commands one by one from the upper system to the lower system to control the motion of the motor.

예를 들어, 모터의 위치 제어나 속도 제어 등의 경우에 있어서, 상위 시스템 에서 해당 명령을 지령하면 하위 시스템에서는 그에 맞는 위치나 속도에 대한 모터 제어를 수행한다. 이때, 하위 시스템은 모터에서 해당 명령의 수행을 완료하면, 해당 수행 결과를 상위 시스템으로 통보한다. 하위 시스템은 상위 시스템으로부터 다음 명령을 받아 해당 명령에 따른 모터 제어를 수행해 나간다. For example, in the case of motor position control or speed control, when the corresponding command is commanded from the upper system, the lower system performs motor control for the position or speed corresponding thereto. At this time, when the lower system completes the execution of the command in the motor, the lower system notifies the upper system of the result of the execution. The subsystem receives the next command from the host system and performs motor control according to the command.

그러나, 컨베이어 시스템 등에서 모터의 동작 중에, 예기치 못한 상황에 대처할 필요가 있으며, 이에 따라 모터 제어가 좀더 신속하고 편리하게 이루어질 필요성이 있다.However, during the operation of the motor in a conveyor system or the like, it is necessary to cope with an unexpected situation, and therefore, the motor control needs to be made more quickly and conveniently.

따라서, 본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은, 독립형 모션 제어기를 이용하여 HMI 등 외부의 상위 시스템으로부터 시리얼 데이터 통신이나 이더넷 통신 등 표준 인터페이스 방식으로 원격 제어 명령을 받아 모터의 모션 제어가 이루어질 수 있으며, 모션 제어기가 이전의 구명령의 수행 중에도 HMI 등 외부의 상위 시스템이 그 수행 결과를 받기 전에 새로운 명령을 지령하여 모션 제어기가 신명령에 따라 신속하고 용이하게 모터를 구동할 수 있는 개방형 모션 제어 방법 및 시스템을 제공하는 데 있다.Accordingly, the present invention is to solve the above problems, an object of the present invention, by using a stand-alone motion controller to receive a remote control command from the external host system such as the HMI in a standard interface method such as serial data communication or Ethernet communication Motion control can be done, and even if the motion controller executes the previous command, the new controller commands the new command before the external host system such as HMI receives the result of the execution, and the motion controller quickly and easily drives the motor according to the new command. An open motion control method and system can be provided.

먼저, 본 발명의 특징을 요약하면, 상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 모션 제어 방법은, 모터를 구동하는 모션 제어 수단에서, 사용자 인터페이스를 통하여 명령을 수신하는 단계; 상기 명령에 따라 모터의 구동을 제어하는 단계; 상기 명령의 수행 결과를 상기 사용자 인터페이스로 통보하는 단계; 및 상기 수행 결과를 상기 사용자 인터페이스로 통보하기 전이라도 신명령의 발생 시에, 이전의 구명령에 따른 상기 모터의 구동 제어를 중지하고, 상기 신명령에 따라 상기 모터의 구동을 제어하는 단계를 포함한다.First, to summarize the features of the present invention, the motion control method according to an aspect of the present invention for achieving the above object of the present invention, in the motion control means for driving a motor, the step of receiving a command through a user interface ; Controlling driving of the motor according to the command; Notifying the user interface of a result of performing the command; And stopping driving control of the motor according to a previous old command and controlling driving of the motor according to the new command when a new command is generated even before notifying the user interface of the execution result. do.

상기 수신하는 단계는, 시리얼 데이터 통신 또는 이더넷 통신을 포함하는 통신 방식을 이용하여 상기 명령을 수신할 수 있다.In the receiving step, the command may be received using a communication method including serial data communication or Ethernet communication.

상기 신명령에 따라 상기 모터의 구동을 제어하는 단계는, 모터의 동작에 따른 모션의 대상 물체나 시스템의 오류를 감시하는 감지 수단으로부터 모니터링 신호를 받는 경우에, 상기 신명령을 발생하는 단계를 포함할 수 있다.Controlling the driving of the motor according to the new command includes generating the new command when receiving a monitoring signal from a sensing means for monitoring an object of motion or an error of a system according to the operation of the motor. can do.

상기 신명령을 발생하는 단계는, 상기 모니터링 신호를 받는 경우에, 상기 모션 제어 수단에서 상기 신명령을 발생하거나, 사용자가 상기 사용자 인터페이스에 입력하는 명령에 따라 상기 모션 제어 수단에서 상기 신명령을 발생하는 단계를 포함할 수 있다.In the generating of the new command, when the monitoring signal is received, the new command is generated by the motion control means or the new command is generated by the motion control means according to a command input by the user to the user interface. It may include the step.

상기 사용자 인터페이스는, 상기 모션 제어 수단과 통신하는 전용 인터페이스로서, 소정 OS 프로그램에 의하여 동작하고, 상기 명령을 입력하기 위한 디스플레이 수단과 키입력 장치, 및 상기 모션 제어 수단과 표준 통신 방식으로 통신하기 통신 장치를 포함할 수 있다.The user interface is a dedicated interface for communicating with the motion control means, which is operated by a predetermined OS program, and communicates with the display means for inputting the command, a key input device, and the motion control means in a standard communication manner. It may include a device.

상기 명령을 수신하는 단계는, 상기 사용자 인터페이스를 통하여 복수의 명령들을 포함하는 세트 형태의 명령을 수신하는 단계를 포함하고, 상기 모터의 구동을 제어하는 단계는, 상기 복수의 명령들에 따라 순차로 상기 모터의 구동을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.Receiving the command may include receiving a set type command including a plurality of commands through the user interface, and controlling driving of the motor may be sequentially performed according to the plurality of commands. The method may include controlling the driving of the motor.

그리고, 본 발명의 다른 일면에 따른 모션 제어 시스템은, 모터 구동을 위한 명령을 전송하는 HMI; 상기 명령에 따라 모터의 구동을 위한 제어 신호를 생성하고, 상기 명령의 수행 결과를 상기 사용자 인터페이스로 통보하는 모션 제어기; 및 상기 모터의 구동을 위한 제어 신호에 따라 모터를 구동하는 모터 드라이버를 포함하고, 상기 모션 제어기는, 상기 수행 결과를 상기 사용자 인터페이스로 통보하기 전이라도 신명령의 발생 시에, 이전의 구명령에 따른 상기 모터의 구동 제어를 중지하고, 상기 신명령에 따라 해당 제어 신호를 생성하여 상기 모터의 구동을 제어할 수 있다. And, according to another aspect of the present invention, a motion control system includes: an HMI for transmitting a command for driving a motor; A motion controller for generating a control signal for driving the motor according to the command and notifying the user interface of a result of performing the command; And a motor driver for driving the motor in accordance with a control signal for driving the motor, wherein the motion controller is configured to transmit a previous command even when a new command is generated even before notifying the user interface of the result of the execution. The driving control of the motor may be stopped, and a corresponding control signal may be generated according to the new command to control the driving of the motor.

상기 모션 제어 시스템은, 모터의 동작에 따른 모션의 대상 물체나 시스템의 오류를 감시하는 감지기를 더 포함하고, 상기 모션 제어기는, 상기 감지기로부터 모니터링 신호를 받는 경우에, 상기 신명령에 따라 해당 제어 신호를 생성할 수 있다.The motion control system further includes a detector for monitoring an error of a target object or a system according to the operation of the motor, and the motion controller, when receiving a monitoring signal from the detector, according to the new command control You can generate a signal.

상기 모션 제어기는, 상기 HMI로부터 명령을 수신하여 소정 저장 수단에 저장하는 명령 수신부; 상기 명령에 따른 해당 제어 신호를 생성하여 상기 모터 드라이버로 출력하는 제어 신호 출력부; 상기 제어 신호에 따른 상기 모터 드라이버의 수행 결과가 정상인지 여부를 판단하는 결과 확인부; 상기 판단 결과를 상기 HMI로 통보하는 결과 전송부를 포함할 수 있다.The motion controller includes: a command receiving unit which receives a command from the HMI and stores the command in a predetermined storage means; A control signal output unit configured to generate a corresponding control signal according to the command and output the generated control signal to the motor driver; A result checking unit determining whether a result of performing the motor driver according to the control signal is normal; It may include a result transmission unit for notifying the HMI of the determination result.

상기 모션 제어기는, 모터의 동작에 따른 모션의 대상 물체나 시스템의 오류를 감시하는 감지기로부터 모니터링 신호를 받는 경우에, 상기 모니터링 신호를 상기 HMI로 통보하거나 상기 신명령을 생성하여 상기 제어 신호 출력부로 출력하는 모니터링부를 더 포함하고, 상기 모니터링 신호가 상기 HMI로 통보되는 경우에는, 사용자가 상기 HMI에 입력하는 명령을 상기 명령 수신부에서 수신하고, 상기 신명령을 상기 제어 신호 출력부로 출력할 수 있다.When the motion controller receives a monitoring signal from a detector that monitors an object of motion or an error of a system according to the operation of the motor, the motion controller notifies the HMI of the monitoring signal or generates the new command to the control signal output unit. The monitoring unit may further include an output unit. When the monitoring signal is notified to the HMI, a command input by the user to the HMI may be received by the command receiving unit, and the new command may be output to the control signal output unit.

본 발명에 따른 개방형 모션 제어 방법 및 시스템에 따르면, 모션 제어기를 이용하여 HMI 등 외부의 상위 시스템으로부터 원격 제어 명령을 받아 모터의 모션 제어가 이루어질 수 있고, 모션 제어기가 이전의 구명령의 수행 중에도 HMI 등 외부의 상위 시스템이 그 수행 결과를 받기 전에 새로운 명령을 지령하여 모션 제어기가 신명령에 따라 신속하고 용이하게 모터를 구동할 수 있다.According to the open motion control method and system according to the present invention, the motion control of the motor can be made by receiving a remote control command from an external upper system such as an HMI using the motion controller, and the HMI can be operated even when the motion controller executes a previous command. A new command can be issued before the external host system receives the result of the execution, so that the motion controller can quickly and easily drive the motor according to the new command.

그리고, 본 발명에 따른 개방형 모션 제어 방법 및 시스템에 따르면, 시리얼 데이터 통신이나 이더넷 통신 등 표준 인터페이스 방식으로 모션 제어기를 제어하는 개방형 구조를 가지므로, 사용자에게 적합한 제어 시스템을 용이하게 구현하고 통합할 수 있는 환경을 제공하여 사용자가 종래와 같은 머신 코드를 알지 못하더라도 쉽게 모션 제어가 가능하도록 할 수 있다. In addition, according to the open motion control method and system according to the present invention, it has an open structure for controlling the motion controller by a standard interface method such as serial data communication or Ethernet communication, so that a control system suitable for a user can be easily implemented and integrated. By providing an environment in which the user can know the conventional machine code, the motion control can be easily performed.

이하 첨부 도면들 및 첨부 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명하지만, 본 발명이 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings and the contents described in the accompanying drawings, but the present invention is not limited or limited to the embodiments. Like reference numerals in the drawings denote like elements.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 모션 제어 시스템(100)의 블록도이다. 1 is a block diagram of a motion control system 100 according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 모션 제어 시스템(100)은, HMI(Human Machine Interface)(110), 모션 제어기(120), 모터 드라이버(130), 모터(140), 및 감지기(150)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, a motion control system 100 according to an embodiment of the present invention may include a human machine interface (HMI) 110, a motion controller 120, a motor driver 130, a motor 140, and It may include a detector 150.

HMI(110)는 모션 제어기(120)로 모터 구동을 위한 명령을 전송할 수 있다. 사용자 인터페이스인HMI(110)는 모션 제어기(120)와 통신하기 위하여 Window CE, 또는 Embedded Visual C++ 등과 같은 OS 프로그램에 의하여 동작하는 전용 인터페이스일 수 있다. HMI(110)는 모터 제어를 위한 모션 명령을 입력하기 위한 디스플레이 수단과 키입력 장치나 모션 제어기(120)와 표준 통신 방식으로 통신하기 통신 장치를 포함할 수 있다. HMI(110)는 컴퓨터 등으로 대체할 수도 있지만, 원격 제어가 용이하도록 소형 단말 형태의 전용 장치로 구현되는 것이 바람직하다. The HMI 110 may transmit a command for driving the motor to the motion controller 120. The user interface (HMI) 110 may be a dedicated interface operated by an OS program such as Window CE or Embedded Visual C ++ to communicate with the motion controller 120. The HMI 110 may include display means for inputting a motion command for controlling a motor and a communication device for communicating with a key input device or the motion controller 120 in a standard communication method. The HMI 110 may be replaced with a computer, but is preferably implemented as a dedicated device in the form of a small terminal to facilitate remote control.

사용자는 HMI(110)를 이용하여 기존의 머신 코드가 아닌 Java, C++ 등의 사용자 친화적인 언어로 모션 제어를 위한 명령을 입력할 수 있고, HMI(110)는 RS232, RS422 등의 시리얼 데이터 통신이나 이더넷 기반 등의 표준 통신 방식으로 모션 제어기(120)와 통신하여 사용자가 입력하는 명령을 모션 제어기(120)로 전송할 수 있다. 사용자는 HMI(110)를 이용하여 복수의 명령들을 포함하는 세트 형태의 명령을 소정 파일로 저장할 수도 있으며, 이러한 파일로된 세트 형태의 명령을 모션 제어기(120)로 전송할 수도 있다. The user may input a command for motion control in a user-friendly language such as Java or C ++ instead of the existing machine code using the HMI 110, and the HMI 110 may communicate serial data such as RS232 or RS422 or the like. By communicating with the motion controller 120 in a standard communication scheme such as Ethernet, the user inputs a command to the motion controller 120. The user may store the set type command including a plurality of commands in a predetermined file using the HMI 110, and transmit the set type command in the file to the motion controller 120.

예를 들어, 모션 제어를 위한 명령에는, 경로에 관계없이 목적지까지 위치 이동을 위한 MOVE, 최단 거리의 경로를 추정하며 목적지까지 보간 이동을 위한 LINE, 회전을 위한 CIRCLE, 잠시 멈춤을 위한 HOLD, 정지를 위한 STOP 등이 있으며, 이러한 명령에는 회전 속도나 해당 명령의 지속 시간 등이 더 포함될 수 있다.For example, the command for motion control includes MOVE for moving the position to the destination regardless of the path, LINE for interpolating movement to the destination, CIRCLE for rotation, HOLD for pausing, and stop There is a STOP for, such a command may further include a rotational speed or the duration of the command.

모션 제어기(120)는 HMI(110)로부터 수신하는 명령에 따라 모터(140)의 구동을 위한 제어 신호를 생성하고, 해당 명령의 수행 결과를 HMI(110)로 통보할 수 있다. HMI(110)로부터 위와 같은 세트 형태의 명령을 수신하는 경우에는, 해당 복수의 명령들에 따라 순차로 모터(140)의 구동을 위한 제어 신호를 생성하고, 그 복수의 명령들이 모두 수행될 때까지 반복하여 순차적인 해당 명령의 수행 결과를 HMI(110)로 통보할 수도 있다.The motion controller 120 may generate a control signal for driving the motor 140 according to a command received from the HMI 110, and notify the HMI 110 of a result of executing the command. When receiving the above set command from the HMI 110, the control signal for driving the motor 140 is sequentially generated according to the plurality of commands, until all of the commands are executed. The HMI 110 may also be notified of the results of the execution of the corresponding commands sequentially.

모터 드라이버(130)는 모션 제어기(120)로부터 수신하는 제어 신호에 따라 모터(140)를 구동할 수 있다. 예를 들어, 모터 드라이버(130)는 MOVE, LINE, CIRCLE, HOLD, STOP 등의 명령에 대응되는 제어 신호를 받아 그에 맞게 모터(140)를 회전시키거나 정지시킴으로써, 컨베이어 시스템이나 가공 시스템 등의 모션 대상 물체가 이동 또는 회전되도록 할 수 있다.The motor driver 130 may drive the motor 140 according to a control signal received from the motion controller 120. For example, the motor driver 130 receives a control signal corresponding to a command such as MOVE, LINE, CIRCLE, HOLD, STOP, etc. to rotate or stop the motor 140 according to the motion, such as a conveyor system or a processing system. The object may be moved or rotated.

특히, 본 발명에서, 모션 제어기(120)는 해당 명령에 대한 수행 결과를 HMI(110)로 통보하기 전이라도 신명령이 발생하면, 이전의 구명령에 따른 모터(140)의 구동 제어를 중지하고, 해당 신명령에 따라 해당 제어 신호를 생성하여 모터(140)의 구동을 제어할 수 있다. In particular, in the present invention, if a new command occurs even before notifying the HMI 110 of the execution result of the corresponding command, the motion controller 120 stops driving control of the motor 140 according to the previous old command. According to the new command, the control signal may be generated to control the driving of the motor 140.

예를 들어, 감지기(150)는 모터의 동작에 따른 모션의 대상 물체나 시스템(컨베이어 시스템이나 가공 시스템 등의 장비)의 오류를 감시할 수 있으며, 해당 오류에 대한 알람을 알리는 모니터링 신호를 발생시킬 수 있다. 모션 제어기(120)는 감 지기(150)로부터 모니터링 신호를 받는 경우에, 발생되는 해당 신명령에 따라 해당 제어 신호를 생성하여 모터(140)의 구동을 제어할 수 있다. For example, the detector 150 may monitor an error of a target object or system (equipment such as a conveyor system or a processing system) in motion according to the operation of the motor, and generate a monitoring signal informing the alarm about the error. Can be. When the motion controller 120 receives a monitoring signal from the sensor 150, the motion controller 120 may generate a corresponding control signal according to the generated new command to control the driving of the motor 140.

모션 제어기(120)는 도 2와 같이 구성될 수 있다. 도 2를 참조하면, 모션 제어기(120)는 명령 수신부(210), 저장 수단(211), 제어 신호 출력부(220), 결과 확인부(230), 결과 전송부(240), 및 모니터링부(250)를 포함할 수 있다. The motion controller 120 may be configured as shown in FIG. 2. Referring to FIG. 2, the motion controller 120 may include a command receiver 210, a storage unit 211, a control signal output unit 220, a result checker 230, a result transmitter 240, and a monitoring unit ( 250).

명령 수신부(210)는 HMI(110)로부터 명령(순차 명령 또는 세트 명령)을 수신하여 메모리, 레지스터 등의 저장 수단(211)에 저장 할 수 있다. 제어 신호 출력부(220)는 HMI(110)로부터 수신되는 명령에 따른 해당 제어 신호를 생성하여 모터 드라이버(130)로 출력할 수 있다.The command receiver 210 may receive a command (sequential command or set command) from the HMI 110 and store the command in a storage means 211 such as a memory or a register. The control signal output unit 220 may generate a corresponding control signal according to a command received from the HMI 110 and output the generated control signal to the motor driver 130.

결과 확인부(230)는 제어 신호 출력부(220)가 생성하는 제어 신호에 따른 모터 드라이버(130)의 수행 결과가 정상인지 여부를 판단할 수 있다. 결과 전송부(240)는 위의 판단 결과에 따른 정상 완료 여부나 오류 여부 등을 HMI(110)로 통보할 수 있다.The result checking unit 230 may determine whether the motor driver 130 performs a normal result according to the control signal generated by the control signal output unit 220. The result transmitter 240 may notify the HMI 110 of whether the normal completion or an error occurs according to the above determination result.

이때, 본 발명에서는, 결과 전송부(240)가 이전 명령에 대한 수행 결과를 HMI(110)로 통보하기 전이라도, 신명령이 발생하면, 도 3과 같이, 제어 신호 출력부(220)는 이전의 구명령에 따른 모터(140)의 구동 제어를 중지하고, 해당 신명령에 따라 해당 제어 신호를 생성하여 모터(140)의 구동을 제어할 수 있다.At this time, in the present invention, even before the result transmitter 240 notifies the HMI 110 of the result of the previous command, when a new command occurs, as shown in FIG. 3, the control signal output unit 220 transfers the previous command. The driving control of the motor 140 may be stopped according to the old command, and the control signal may be generated according to the new command to control the driving of the motor 140.

위와 같은 신명령은 긴급, 보정, 정지 등 사용자가 어떤 필요한 상황에서 HMI(130)에 입력하는 명령에 따라 생성될 수 있다. 이와 같은 명령을 명령 수신부(210)가 수신하면, 명령 수신부(210)는 해당 신명령을 제어 신호 출력부(220)로 출력할 수 있다. The new command as described above may be generated according to a command input by the user to the HMI 130 in any necessary situation such as emergency, correction, or stop. When the command receiving unit 210 receives such a command, the command receiving unit 210 may output the new command to the control signal output unit 220.

예를 들어, 모니터링부(250)가 모터(140)의 동작에 따른 모션의 대상 물체나 시스템의 오류를 감시하는 감지기(150)로부터 모니터링 신호를 받는 경우에, 해당 모니터링 신호를 HMI(110)로 통보할 수 있으며, 또는 해당 모니터링 신호에 대응되는 신명령을 생성하여 제어 신호 출력부(220)로 출력할 수도 있다. 여기서, 해당 모니터링 신호가 상기 HMI(110)로 통보되는 경우에는, 사용자가 위와 같은 모니터링 신호에 따라 HMI(110)의 디스플레이 수단에 표시된 알람 등을 확인하고 HMI(110)에 입력하는 제어 명령을 명령 수신부(210)에서 수신할 수 있고, 해당 신명령은 제어 신호 출력부(220)로 출력될 수도 있다.For example, when the monitoring unit 250 receives a monitoring signal from the detector 150 for monitoring an error of a target object or a system according to the operation of the motor 140, the monitoring signal to the HMI 110. The notification may be generated or a new command corresponding to the corresponding monitoring signal may be generated and output to the control signal output unit 220. Here, when the corresponding monitoring signal is notified to the HMI 110, the user confirms an alarm or the like displayed on the display means of the HMI 110 according to the monitoring signal as described above, and commands a control command input to the HMI 110. The receiver 210 may receive the signal, and the new command may be output to the control signal output unit 220.

예를 들어, 도 4와 같이, 컨베이어 시스템이나 가공 시스템 등에 모터(140)가 이용되고 있는 경우에, 각종 센서나 감시 카메라 등의 감지기(150)가 모션의 대상 물체나 감시가 필요한 장비 등의 주변에 설치되어 오류를 감시할 수 있으며, 오류 발생시에 그에 대한 알람을 알리는 모니터링 신호를 발생시킬 수 있다. 예를 들어, 도 4에서, 모션의 대상 물체가 목적지 A까지 위치 이동 중 오류 발생시에는 갑자기 B 위치로 이동을 할 필요성이 있는 경우에는, 모션 제어기(120)는 위와 같은 감지기(150)로부터 모니터링 신호에 따라 발생되는 해당 신명령에 의하여, 구명령에 의한 제어는 멈추고 즉각적으로 해당 제어 신호를 생성하여 모터(140)의 구동을 제어할 수 있다. For example, as shown in FIG. 4, when the motor 140 is used in a conveyor system or a processing system, the detector 150 such as various sensors or surveillance cameras may be used to surround a target object of motion or equipment requiring monitoring. It can be installed in the system to monitor the error and generate the monitoring signal to inform the alarm when the error occurs. For example, in FIG. 4, when the object of motion needs to move to the B position suddenly when an error occurs during the position movement to the destination A, the motion controller 120 monitors the monitoring signal from the sensor 150 as described above. By the new command generated according to, the control by the old command is stopped and can immediately generate the corresponding control signal to control the driving of the motor 140.

이와 같이, 본 발명에서는, 모션 제어기(120)가 이전의 구명령의 수행 중에도 상위 시스템인 HMI(110)이 그 수행 결과를 받기 전에 새로운 명령을 지령하여 모션 제어기(120)가 신명령에 따라 신속하고 용이하게 모터를 구동할 수 있도록 하였다. 이외에도, 시리얼 데이터 통신이나 이더넷 통신 등 표준 인터페이스 방식으로 모션 제어기(140)를 제어하는 개방형 구조를 이용하여, 사용자에게 적합한 제어 시스템을 용이하게 구현하고 통합할 수 있는 환경을 제공하여 사용자가 종래와 같은 머신 코드를 알지 못하더라도 쉽게 모션 제어가 가능하도록 할 수 있게 하였다.As described above, in the present invention, even when the motion controller 120 executes the old command, the HMI 110, which is the upper system, commands a new command before receiving the execution result, so that the motion controller 120 promptly responds to the new command. The motor can be driven easily. In addition, by using an open structure that controls the motion controller 140 using a standard interface method such as serial data communication or Ethernet communication, the user can easily implement and integrate a control system suitable for the user by providing the user with the conventional method. It makes it easy to control motion without knowing the machine code.

이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.As described above, the present invention has been described by way of limited embodiments and drawings, but the present invention is not limited to the above embodiments, and those skilled in the art to which the present invention pertains various modifications and variations from such descriptions. This is possible. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be determined not only by the claims below but also by the equivalents of the claims.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 모션 제어 시스템의 블록도이다.1 is a block diagram of a motion control system according to an embodiment of the present invention.

도 2는 도 1의 모션 제어기의 구체적인 도면이다.FIG. 2 is a detailed view of the motion controller of FIG. 1.

도 3은 도 1의 제어 신호 출력부의 동작을 설명하기 위한 도면이다.3 is a diagram for describing an operation of a control signal output unit of FIG. 1.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 모션 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining a motion control method according to an embodiment of the present invention.

Claims (10)

모터를 구동하는 모션 제어 수단에서,In the motion control means for driving the motor, 사용자 인터페이스를 통하여 명령을 수신하는 단계; Receiving a command via a user interface; 상기 명령에 따라 모터의 구동을 제어하는 단계; Controlling driving of the motor according to the command; 상기 명령의 수행 결과를 상기 사용자 인터페이스로 통보하는 단계; 및Notifying the user interface of a result of performing the command; And 상기 수행 결과를 상기 사용자 인터페이스로 통보하기 전이라도 신명령의 발생 시에, 이전의 구명령에 따른 상기 모터의 구동 제어를 중지하고, 상기 신명령에 따라 상기 모터의 구동을 제어하는 단계Stopping the driving control of the motor according to the previous old command and controlling the driving of the motor according to the new command when a new command is generated even before notifying the user interface of the execution result. 를 포함하는 것을 특징으로 하는 모션 제어 방법.Motion control method comprising a. 제1항에 있어서, 상기 수신하는 단계는,The method of claim 1, wherein the receiving step comprises: 시리얼 데이터 통신 또는 이더넷 통신을 포함하는 통신 방식을 이용하여 상기 명령을 수신하는 것을 특징으로 하는 모션 제어 방법.And receiving the command by using a communication method including serial data communication or Ethernet communication. 제1항에 있어서, 상기 신명령에 따라 상기 모터의 구동을 제어하는 단계는,The method of claim 1, wherein controlling the driving of the motor according to the new command comprises: 모터의 동작에 따른 모션의 대상 물체나 시스템의 오류를 감시하는 감지 수단으로부터 모니터링 신호를 받는 경우에, 상기 신명령을 발생하는 단계Generating a new command when receiving a monitoring signal from a sensing means for monitoring an object of motion or an error of a system according to the operation of a motor; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 모션 제어 방법.Motion control method comprising a. 제3항에 있어서, 상기 신명령을 발생하는 단계는,The method of claim 3, wherein the generating of the new command comprises: 상기 모니터링 신호를 받는 경우에, 상기 모션 제어 수단에서 상기 신명령을 발생하거나, When receiving the monitoring signal, the motion control means generates the new command, 사용자가 상기 사용자 인터페이스에 입력하는 명령에 따라 상기 모션 제어 수단에서 상기 신명령을 발생하는 단계Generating the new command in the motion control means according to a command input by a user into the user interface 를 포함하는 것을 특징으로 하는 모션 제어 방법.Motion control method comprising a. 제1항에 있어서, 상기 사용자 인터페이스는, The method of claim 1, wherein the user interface, 상기 모션 제어 수단과 통신하는 전용 인터페이스로서, A dedicated interface for communicating with the motion control means, 소정 OS 프로그램에 의하여 동작하고, 상기 명령을 입력하기 위한 디스플레이 수단과 키입력 장치, 및 상기 모션 제어 수단과 표준 통신 방식으로 통신하기 통신 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 모션 제어 방법.And a display means for inputting the command, a key input device, and a communication device for communicating with the motion control means in a standard communication manner, operating by a predetermined OS program. 제1항에 있어서, 상기 명령을 수신하는 단계는,The method of claim 1, wherein receiving the command comprises: 상기 사용자 인터페이스를 통하여 복수의 명령들을 포함하는 세트 형태의 명령을 수신하는 단계를 포함하고,Receiving a set type command including a plurality of commands through the user interface, 상기 모터의 구동을 제어하는 단계는,Controlling the driving of the motor, 상기 복수의 명령들에 따라 순차로 상기 모터의 구동을 제어하는 단계Controlling driving of the motor in sequence according to the plurality of commands 를 포함하는 것을 특징으로 하는 모션 제어 방법.Motion control method comprising a. 모터 구동을 위한 명령을 전송하는 HMI;An HMI for transmitting a command for driving the motor; 상기 명령에 따라 모터의 구동을 위한 제어 신호를 생성하고, 상기 명령의 수행 결과를 상기 사용자 인터페이스로 통보하는 모션 제어기; 및A motion controller for generating a control signal for driving the motor according to the command and notifying the user interface of a result of performing the command; And 상기 모터의 구동을 위한 제어 신호에 따라 모터를 구동하는 모터 드라이버를 포함하고,A motor driver for driving the motor according to a control signal for driving the motor, 상기 모션 제어기는, 상기 수행 결과를 상기 사용자 인터페이스로 통보하기 전이라도 신명령의 발생 시에, 이전의 구명령에 따른 상기 모터의 구동 제어를 중지하고, 상기 신명령에 따라 해당 제어 신호를 생성하여 상기 모터의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 모션 제어 시스템.The motion controller stops driving control of the motor according to a previous old command and generates a corresponding control signal according to the new command when a new command is generated even before notifying the user interface of the execution result. Motion control system, characterized in that for controlling the drive of the motor. 제7항에 있어서, The method of claim 7, wherein 모터의 동작에 따른 모션의 대상 물체나 시스템의 오류를 감시하는 감지기를 더 포함하고,Further comprising a detector for monitoring the error of the target object or system of the motion according to the operation of the motor, 상기 모션 제어기는, 상기 감지기로부터 모니터링 신호를 받는 경우에, 상기 신명령에 따라 해당 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 모션 제어 시스템.And the motion controller generates a corresponding control signal according to the scene command when receiving a monitoring signal from the detector. 제7항에 있어서, 상기 모션 제어기는,The method of claim 7, wherein the motion controller, 상기 HMI로부터 명령을 수신하여 소정 저장 수단에 저장하는 명령 수신부;A command receiving unit which receives a command from the HMI and stores the command in a predetermined storage means; 상기 명령에 따른 해당 제어 신호를 생성하여 상기 모터 드라이버로 출력하는 제어 신호 출력부;A control signal output unit configured to generate a corresponding control signal according to the command and output the generated control signal to the motor driver; 상기 제어 신호에 따른 상기 모터 드라이버의 수행 결과가 정상인지 여부를 판단하는 결과 확인부;A result checking unit determining whether a result of performing the motor driver according to the control signal is normal; 상기 판단 결과를 상기 HMI로 통보하는 결과 전송부Result transmission unit for notifying the HMI of the determination result 를 포함하는 것을 특징으로 하는 모션 제어 시스템.Motion control system comprising a. 제9항에 있어서, 상기 모션 제어기는,The method of claim 9, wherein the motion controller, 모터의 동작에 따른 모션의 대상 물체나 시스템의 오류를 감시하는 감지기로부터 모니터링 신호를 받는 경우에, 상기 모니터링 신호를 상기 HMI로 통보하거나 상기 신명령을 생성하여 상기 제어 신호 출력부로 출력하는 모니터링부를 더 포함하고,When receiving a monitoring signal from a detector that monitors an object of motion or an error of the system according to the operation of the motor, a monitoring unit for notifying the monitoring signal to the HMI or generating the new command and outputting the new command to the control signal output unit. Including, 상기 모니터링 신호가 상기 HMI로 통보되는 경우에는, 사용자가 상기 HMI에 입력하는 명령을 상기 명령 수신부에서 수신하고, 상기 신명령을 상기 제어 신호 출력부로 출력하는 것을 특징으로 하는 모션 제어 시스템.And when the monitoring signal is notified to the HMI, a command input by the user to the HMI at the command receiving unit, and outputting the new command to the control signal output unit.
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