JP6646421B2 - Remote control system - Google Patents

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本発明は、遠隔操作対象物に対してオペレータによる遠隔操作又はプログラミングによる遠隔操作を行えるようにした遠隔操作システムに関する。   The present invention relates to a remote control system that enables a remote control by an operator or a remote control by programming to a remote control target.

制御プログラムにより遠隔操作対象物としての建設機械に一連の単純作業動作を行わせるためのプログラミング遠隔操作装置としての自動運転コントローラを建設機械に搭載し、遠隔操作装置から自動運転コントローラにコマンドを送信して、建設機械に一連の単純作業動作を行わせるようにした遠隔操作システムが知られている（例えば特許文献１参照）。   An automatic operation controller as a remote control device is mounted on the construction machine, and a command is sent from the remote control device to the automatic operation controller. There is known a remote control system in which a construction machine performs a series of simple work operations (for example, see Patent Document 1).

特開平１１−１１７３５３号公報JP-A-11-117353

特許文献１に開示された遠隔操作システムでは、建設機械に一連の単純作業動作を行わせるための自動運転コントローラ（プログラミング遠隔操作装置）を建設機械に設置するため、建設機械から自動運転コントローラに振動や衝撃等が伝達されて自動運転コントローラに故障や誤動作等の悪影響を与える虞がある。従って、このような建設機械から自動運転コントローラへの振動や衝撃等の伝達を軽減するために、自動運転コントローラを建設機械に設置するに際して、自動運転コントローラに防振対策や補強対策等を施すことが必要となり、自動運転コントローラを建設機械に設置するための作業性及びコストの面での課題があった。
即ち、特許文献１のように、プログラミング遠隔操作装置を遠隔操作対象物に設置する遠隔操作システムによれば、遠隔操作システムの構築にかかる作業及びコストの面で課題があった。
本発明は、遠隔操作対象物に対してオペレータによる遠隔操作又はプログラミングによる遠隔操作を行え、かつ、簡易に構築可能な遠隔操作システムを提供する。 In the remote operation system disclosed in Patent Literature 1, an automatic operation controller (programming remote operation device) for causing a construction machine to perform a series of simple work operations is installed on the construction machine. There is a fear that the automatic driving controller may be adversely affected by a failure, malfunction, or the like due to the transmission of shocks or shocks. Therefore, in order to reduce the transmission of vibrations, shocks, and the like from the construction machine to the automatic operation controller, when installing the automatic operation controller on the construction machine, it is necessary to take measures against vibrations, reinforcement, and the like for the automatic operation controller. Therefore, there are problems in terms of workability and cost for installing the automatic operation controller on the construction machine.
That is, according to the remote operation system in which the programming remote operation device is installed on the remote operation target as in Patent Literature 1, there is a problem in terms of work and cost for constructing the remote operation system.
The present invention provides a remote operation system that can be remotely operated by an operator or remote operation by programming with respect to a remote operation target, and can be easily constructed.

本発明に係る遠隔操作システムは、遠隔操作対象物と、遠隔操作室に設けられた遠隔操作装置とを備え、遠隔操作装置は、遠隔操作対象物からの情報に基づいて遠隔操作対象物を所望の状態に制御するための制御信号を算出して遠隔操作対象物に送信することにより遠隔操作対象物に所定の動作を行わせるプログラミング遠隔操作装置と、オペレータの操作に基づいて遠隔操作対象物を制御するための制御信号を遠隔操作対象物に送信するためのオペレータ遠隔操作装置と、プログラミング遠隔操作装置からの制御信号を入力する入力ポートとオペレータ遠隔操作装置からの制御信号を入力する入力ポートとプログラミング遠隔操作装置又はオペレータ遠隔操作装置から入力した制御信号を遠隔操作対象物に出力する出力ポートとを有し、オペレータ遠隔操作装置からの制御信号を入力した場合に当該入力したオペレータ遠隔操作装置からの制御信号を優先して遠隔操作対象物に送信する送信制御装置と、送信制御装置から出力された制御信号を遠隔操作対象物に送信するディジタル無線機としての無線ＬＡＮ親機とを備え、遠隔操作対象物は、遠隔操作装置から送られてくる制御信号を受信するディジタル無線機としての無線ＬＡＮ子機を備え、送信制御装置は、プログラミング遠隔操作モードになっていて、かつ、オペレータ遠隔操作装置からの入力信号がなければ、プログラミング遠隔操作装置からの制御信号を無線ＬＡＮ親機を介して遠隔操作対象物に送信し、また、プログラミング遠隔操作モードになっているか否かにかかわらず、オペレータ遠隔操作装置からの入力信号がある場合には、オペレータ遠隔操作装置からの制御信号を無線ＬＡＮ親機を介して遠隔操作対象物に送信することを特徴とするので、遠隔操作対象物に対してオペレータによる遠隔操作又はプログラミングによる遠隔操作を行え、かつ、簡易に構築可能な遠隔操作システムとなる。
また、遠隔操作対象物は、複数の制御要素と、制御装置とを備え、制御装置は、無線ＬＡＮ子機により受信された遠隔操作装置からのディジタル信号に基づいて複数の制御要素を制御するための制御信号を生成して複数の制御要素に出力することを特徴とする。 A remote control system according to the present invention includes a remote control object and a remote control device provided in a remote control room, and the remote control device determines a remote control target based on information from the remote control target. A remote control device that performs a predetermined operation on the remote control device by calculating a control signal for controlling the state of the remote control device and transmits the control signal to the remote control device, and the remote control device based on the operation of the operator. a control signal for controlling the operator remote control device for transmitting to a remote operation target, an input port for inputting a control signal from the input port and the operator remote control unit for inputting a control signal from the programming remote control device a control signal input from the programming remote control devices or operators remote operation device and an output port for outputting a remote operation target, OH A transmission control unit that transmits the remote operation target with priority control signal from the operator remote control apparatus the input when inputting the control signal from the regulator remote control device, a control signal outputted from the transmission control unit A wireless LAN master unit as a digital wireless device for transmitting to a remote operation target is provided , and the remote operation target is provided with a wireless LAN slave unit as a digital wireless device for receiving a control signal sent from the remote control device. When the transmission control device is in the programming remote control mode and there is no input signal from the operator remote control device, the control signal from the programming remote control device is transmitted to the remote control target via the wireless LAN master unit. Transmit and input signals from the operator remote control, whether or not in programming remote control mode. If there has, since and transmits the remote operation target control signals from the operator remote control device via the wireless LAN base unit, by remote control or programming by the operator to the remote operation target A remote operation system that can be operated remotely and can be easily constructed.
Also, the remote operation target includes a plurality of control elements and a control device. The control device controls the plurality of control elements based on a digital signal from the remote operation device received by the wireless LAN slave. It generates a control signal you and outputting a plurality of control elements.

遠隔操作システムを示すブロック構成図。FIG. 2 is a block diagram showing a remote operation system. 送信制御装置による制御処理を示す図。The figure which shows the control processing by a transmission control apparatus. プログラミング遠隔操作装置による進入方向制御処理を示す図。The figure which shows the approach direction control processing by a programming remote control. 目標軌道に対する重機の進入方向制御を説明する図。The figure explaining the approach direction control of the heavy equipment with respect to the target trajectory.

実施形態による遠隔操作システムは、図１に示すように、遠隔操作室１０に設けられた遠隔操作装置１と、遠隔操作対象物として重機２とを備える。   As shown in FIG. 1, the remote control system according to the embodiment includes a remote control device 1 provided in a remote control room 10 and a heavy equipment 2 as a remote control target.

遠隔操作装置１は、プログラミングによる遠隔操作を行うためのプログラミング遠隔操作装置１１と、オペレータ（操作者）による遠隔操作を行うためのオペレータ遠隔操作装置１２と、送信制御装置１３と、ディジタル無線機としての無線ＬＡＮ親機１４とを備える。   The remote control device 1 includes a programming remote control device 11 for performing remote control by programming, an operator remote control device 12 for performing remote control by an operator (operator), a transmission control device 13, and a digital radio. And a wireless LAN base unit 14.

プログラミング遠隔操作装置１１は、重機２からの重機２の位置情報及び方位情報等の情報に基づいて重機２を所望の状態に制御するための制御信号を算出して重機２に送信することにより、重機２に所定の一連の動作を行わせるための制御プログラムと、当該制御プログラムの手順に従って処理を行うプロセッサユニット（ＰＵ）、記憶装置、その他のハードウエアとを備えた、例えば、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）により構成される。   The programming remote control device 11 calculates a control signal for controlling the heavy equipment 2 to a desired state based on information such as the position information and the azimuth information of the heavy equipment 2 from the heavy equipment 2, and transmits the control signal to the heavy equipment 2. For example, a personal computer (PC) including a control program for causing the heavy equipment 2 to perform a predetermined series of operations, a processor unit (PU) that performs processing according to the procedure of the control program, a storage device, and other hardware. ).

オペレータ遠隔操作装置１２は、オペレータの操作に基づいて重機２を制御するための制御信号を重機２に送信するための装置であり、例えばオペレータが現場から送られてくる重機２の状況を撮像した画像を見ながら重機２の遠隔操作を行うための遠隔操作制御装置である。オペレータ遠隔操作装置１２は、一般に、遠隔操作機と呼ばれている。   The operator remote control device 12 is a device for transmitting a control signal for controlling the heavy equipment 2 to the heavy equipment 2 based on an operation of the operator. For example, the operator has imaged the situation of the heavy equipment 2 sent from the site. This is a remote control device for remotely controlling the heavy equipment 2 while viewing images. The operator remote controller 12 is generally called a remote controller.

無線ＬＡＮ親機１４は、プログラミング遠隔操作装置１１から出力される制御信号又はオペレータ遠隔操作装置（遠隔操作機）１２から出力される制御信号を重機２に送信するとともに、重機２から送信されてくる信号を受信してプログラミング遠隔操作装置１１に出力する。   The wireless LAN base unit 14 transmits a control signal output from the programming remote control device 11 or a control signal output from the operator remote control device (remote control device) 12 to the heavy equipment 2 and is transmitted from the heavy equipment 2. The signal is received and output to the programming remote control device 11.

重機２は、制御装置２０と、複数の制御要素２１；２１…と、ディジタル無線機としての無線ＬＡＮ子機２２と、センサ２３とを備える。   The heavy equipment 2 includes a control device 20, a plurality of control elements 21; 21,..., A wireless LAN slave device 22 as a digital wireless device, and a sensor 23.

重機２は、例えば、クローラダンプ、振動ローラ、バキューム車、高圧洗浄車等である。
複数の複数の制御要素２１；２１…は、エンジン、油圧制御機等である。
無線ＬＡＮ子機２２は、遠隔操作装置１から送られてくる制御信号を受信して制御装置２０に出力するとともに、センサ２３で検出された信号を受信して遠隔操作装置１に送信する。 The heavy equipment 2 is, for example, a crawler dump, a vibration roller, a vacuum car, a high-pressure washing car, or the like.
The plurality of control elements 21; 21... Are an engine, a hydraulic controller, or the like.
The wireless LAN slave device 22 receives a control signal sent from the remote control device 1 and outputs the control signal to the control device 20, and receives a signal detected by the sensor 23 and transmits the signal to the remote control device 1.

制御装置２０は、無線ＬＡＮ子機２２により受信された遠隔操作装置１からのディジタル信号に基づいて複数の制御要素２１；２１…を制御するための制御信号を生成して複数の制御要素２１；２１…に出力する。   The control device 20 generates a control signal for controlling the plurality of control elements 21; 21... Based on the digital signal received from the remote control device 1 by the wireless LAN slave device 22, and generates the plurality of control elements 21; 21 ... is output.

センサ２３は、例えば、重機２の現在の位置と方位角とを検出する全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ)受信機、重機２の角速度と加速度とを検出する慣性計測装置（ＩＭＵ）である。
尚、重機２が振動ローラである場合には、センサ２３として、さらに、振動ローラのシリンダー及びローラの位置情報を検出する測長機を備える。 The sensor 23 is, for example, a Global Navigation Satellite System (GNSS) receiver that detects the current position and azimuth of the heavy equipment 2, and an inertial measurement device (IMU) that detects the angular velocity and acceleration of the heavy equipment 2.
When the heavy equipment 2 is a vibrating roller, the sensor 23 further includes a cylinder for the vibrating roller and a length measuring device for detecting position information of the roller.

送信制御装置１３は、オペレータ遠隔操作装置１２からの制御信号を入力する入力手段としての入力ポート１３ａと、プログラミング遠隔操作装置１１からの制御信号を入力する入力手段としての入力ポート１３ｂとを有し、オペレータ遠隔操作装置１２からの制御信号を入力した場合に当該入力したオペレータ遠隔操作装置１２からの制御信号を優先して重機２に送信する制御を行う装置である。   The transmission control device 13 has an input port 13a as input means for inputting a control signal from the operator remote control device 12, and an input port 13b as input means for inputting a control signal from the programming remote control device 11. When the control signal from the operator remote control device 12 is input, the control signal is transmitted to the heavy equipment 2 by giving priority to the input control signal from the operator remote control device 12.

図２に基づいて送信制御装置１３の制御処理プロセスについて説明する。
まず、送信制御装置１３がプログラミング遠隔操作モードになっているか否かを判断する（ステップＳ１）。そして、送信制御装置１３がプログラミング遠隔操作モードになっていれば（ステップＳ１でＹｅｓ）、オペレータ遠隔操作装置１２からの入力信号があるか否かを判断し（ステップＳ２）、オペレータ遠隔操作装置１２からの入力信号がなければ（ステップＳ２でＮｏ）、プログラミング遠隔操作装置１１による遠隔操作、即ち、プログラミングによる遠隔操作が行われ（ステップＳ３）、プログラミング遠隔操作装置１１からの制御信号が無線ＬＡＮを介して重機２に送信される（ステップＳ４）。
つまり、オペレータ遠隔操作装置１２からの制御信号が無い場合にのみ、プログラミング遠隔操作装置１１のプログラミングによる遠隔操作が行われ、これにより、プログラミング遠隔操作装置１１は、重機２からの重機２の位置情報及び方位情報等の情報に基づいて重機２を所望の状態に制御するための制御信号を算出して重機２に送信し、重機２は所定の一連の動作を行う。
また、送信制御装置１３がプログラミング遠隔操作モードになっておらずに（ステップＳ１でＮｏ）、オペレータ遠隔操作装置１２からの入力信号があった場合（ステップＳ５でＹｅｓ）、あるいは、送信制御装置１３がプログラミング遠隔操作モードになっていても（ステップＳ１でＹｅｓ）、オペレータ遠隔操作装置１２からの入力信号がある場合には（ステップＳ２でＹｅｓ）、オペレータ遠隔操作装置１２による遠隔操作が行われ（ステップＳ６）、オペレータ遠隔操作装置１２からの制御信号が無線ＬＡＮを介して重機２に送信される（ステップＳ４）。即ち、オペレータがオペレータ遠隔操作装置１２を操作することで重機２が遠隔操作される。
このように、送信制御装置１３は、オペレータ遠隔操作装置１２からの制御信号を優先して重機２に送信することにより、オペレータ遠隔操作装置１２による遠隔操作を優先させるための装置である。
尚、送信制御装置１３がプログラミング遠隔操作モードになっておらずに（ステップＳ１でＮｏ）、オペレータ遠隔操作装置１２からの入力信号も無い場合（ステップＳ５でＮｏ）には、制御処理を行わない（ステップＳ７）。 The control process of the transmission control device 13 will be described with reference to FIG.
First, it is determined whether or not the transmission control device 13 is in a programming remote operation mode (step S1). If the transmission control device 13 is in the programming remote operation mode (Yes in step S1), it is determined whether or not there is an input signal from the operator remote operation device 12 (step S2). If there is no input signal from the remote controller (No in step S2), remote control by the programming remote controller 11, that is, remote control by programming is performed (step S3), and the control signal from the programming remote controller 11 transmits the wireless LAN. The data is transmitted to the heavy equipment 2 via the power supply (step S4).
That is, only when there is no control signal from the operator remote control device 12, the remote control by programming of the programming remote control device 11 is performed. A control signal for controlling the heavy equipment 2 to a desired state is calculated and transmitted to the heavy equipment 2 based on information such as the direction information and the like, and the heavy equipment 2 performs a predetermined series of operations.
If the transmission control device 13 is not in the programming remote operation mode (No in step S1) and there is an input signal from the operator remote control device 12 (Yes in step S5), or the transmission control device 13 Is in the programming remote operation mode (Yes in step S1), if there is an input signal from the operator remote operation device 12 (Yes in step S2), remote operation by the operator remote operation device 12 is performed ( Step S6), a control signal from the operator remote control device 12 is transmitted to the heavy equipment 2 via the wireless LAN (Step S4). That is, when the operator operates the operator remote control device 12, the heavy equipment 2 is remotely controlled.
As described above, the transmission control device 13 is a device for prioritizing the control signal from the operator remote control device 12 and transmitting the control signal to the heavy equipment 2, thereby giving priority to the remote control by the operator remote control device 12.
If the transmission control device 13 is not in the programming remote control mode (No in step S1) and there is no input signal from the operator remote control device 12 (No in step S5), the control process is not performed. (Step S7).

また、図示しないが、送信制御装置１３は、プログラミング遠隔操作装置１１又はオペレータ遠隔操作装置１２から入力した信号を重機２に出力する出力ポートと、重機２から送信されてきた信号を入力する入力ポートと、重機２から送信されてきた信号をプログラミング遠隔操作装置１１に出力する出力ポートとを有し、プログラミング遠隔操作装置１１によるプログラミング遠隔操作が行われている間は、重機２から送信されてきた信号がプログラミング遠隔操作装置１１に出力される。尚、送信制御装置１３の各ポートは、入力、出力の両方の機能を兼ね備えたものでも良い。   Although not shown, the transmission control device 13 includes an output port for outputting a signal input from the programming remote control device 11 or the operator remote control device 12 to the heavy equipment 2 and an input port for inputting a signal transmitted from the heavy equipment 2. And an output port for outputting a signal transmitted from the heavy equipment 2 to the programming remote operation device 11, and transmitted from the heavy equipment 2 while the programming remote operation by the programming remote operation device 11 is performed. A signal is output to the programming remote control 11. Note that each port of the transmission control device 13 may have both input and output functions.

プログラミング遠隔操作装置１１に設けられた制御プログラムは、例えば、図３に示すように、目標軌道に対する重機２の進入方向を制御するための進入方向制御プログラムである。
この場合、遠隔操作室１０で作業する作業者がプログラミング遠隔操作装置１１を起動させプログラミング遠隔操作装置１１内で進入方向制御プログラムが起動すると、プログラミング遠隔操作装置１１は、進入方向制御プログラムに基づいて図４に示す進入方向制御処理を行う。
即ち、図３に示すように、まず、重機２に搭載されたセンサ２３からのデータを入力して重機２の現在の位置と方位を算出する（ステップＳ１１）。
次に、目標軌道と重機２の位置との差異を算出し、当該差異に基づいて目標軌道に対する重機２の進入方向を算出する（ステップＳ１２）。
次に、ステップＳ１２で算出した進入方向へ近付けるように重機２の目標角速度を算出する（ステップＳ１３）。
そして、目標角速度と現角速度とを比較し、目標角速度−現角速度が閾値以上であれば、重機２を回転運動させるための制御信号を重機２に送信し、目標角速度−現角速度が閾値未満であれば、重機２を並進運動させるための制御信号を重機２に送信する（ステップＳ１４）。
これにより、重機２は、重機２を回転運動させるための制御信号を受信して回転運動を行う（ステップＳ１５）か、あるいは、重機２を並進運動させるための制御信号を受信して並進運動を行う（ステップＳ１６）。
以上の処理を繰り返すことにより、重機２を決められた軌道に追従させることが可能となる。
尚、この場合、重機２に搭載されたセンサ２３からのデータ、進入方向制御プログラムより算出された算出値、重機２の現状位置を示す図等が、遠隔操作装置１の図外のディスプレイに表示される。 The control program provided in the programming remote control device 11 is, for example, an entry direction control program for controlling the entry direction of the heavy equipment 2 with respect to the target trajectory as shown in FIG.
In this case, when a worker working in the remote control room 10 activates the programming remote control device 11 and starts the approach direction control program in the programming remote control device 11, the programming remote control device 11 performs the operation based on the approach control program. The approach direction control processing shown in FIG. 4 is performed.
That is, as shown in FIG. 3, first, data from the sensor 23 mounted on the heavy equipment 2 is input to calculate the current position and orientation of the heavy equipment 2 (step S11).
Next, the difference between the target trajectory and the position of the heavy equipment 2 is calculated, and the approach direction of the heavy equipment 2 with respect to the target trajectory is calculated based on the difference (step S12).
Next, the target angular velocity of the heavy equipment 2 is calculated so as to approach the approach direction calculated in step S12 (step S13).
Then, the target angular velocity is compared with the current angular velocity, and if the target angular velocity-current angular velocity is equal to or greater than the threshold, a control signal for rotating the heavy equipment 2 is transmitted to the heavy equipment 2 and the target angular velocity-current angular velocity is less than the threshold. If so, a control signal for causing the heavy equipment 2 to perform a translational movement is transmitted to the heavy equipment 2 (step S14).
Accordingly, the heavy equipment 2 performs the rotation by receiving the control signal for rotating the heavy equipment 2 (step S15), or performs the translation by receiving the control signal for performing the translational movement of the heavy equipment 2. Perform (step S16).
By repeating the above processing, it becomes possible to cause the heavy equipment 2 to follow a predetermined trajectory.
In this case, data from the sensor 23 mounted on the heavy equipment 2, values calculated by the approach control program, a diagram showing the current position of the heavy equipment 2, and the like are displayed on a display (not shown) of the remote operation device 1. Is done.

また、遠隔操作室１０で作業するオペレータがオペレータ遠隔操作装置１２による遠隔操作を行う場合、例えば、遠隔操作室１０の遠隔操作装置１のディスプレイに、現場から送られてくる重機２の状況を撮像した画像、遠隔操作対象となる制御要素２１、制御要素２１の操作量を決めるためのインジケータ等が表示され、作業者は、ディスプレイを見ながら重機２の遠隔操作を行うことが可能となる。   When an operator working in the remote control room 10 performs remote control using the operator remote control device 12, for example, the display of the remote control device 1 in the remote control room 10 captures the status of the heavy equipment 2 sent from the site. The displayed image, the control element 21 to be remotely operated, an indicator for determining the operation amount of the control element 21 and the like are displayed, and the operator can remotely control the heavy equipment 2 while looking at the display.

実施形態による遠隔操作システムでは、遠隔操作室１０に、プログラミング遠隔操作装置１１と、オペレータ遠隔操作装置１２と、送信制御装置１３とを備える構成としたため、従来のように、プログラミングによる遠隔操作を行うためのプログラミング遠隔操作装置を遠隔操作対象物に設置する構成と比べて、プログラミング遠隔操作装置１１に防振対策や補強対策等を施す必要が無くなり、遠隔操作システムの構築にかかる作業及びコストの面での課題が解消される。即ち、遠隔操作対象物に対してオペレータによる遠隔操作又はプログラミングによる遠隔操作を行え、かつ、簡易に構築可能な遠隔操作システムを提供できる。   In the remote control system according to the embodiment, the remote control room 10 is provided with the programming remote control device 11, the operator remote control device 12, and the transmission control device 13, so that remote control by programming is performed as in the related art. As compared with a configuration in which a programming remote control device is installed on a remote control target, there is no need to provide anti-vibration measures or reinforcement measures to the programming remote control device 11, and work and cost involved in building a remote control system are eliminated. Is solved. That is, it is possible to provide a remote operation system that can perform a remote operation by an operator or a remote operation by programming on a remote operation target and can be easily constructed.

また、実施形態による遠隔操作システムでは、遠隔操作室１０に設けられた遠隔操作装置１が、プログラミング遠隔操作装置１１と、オペレータ遠隔操作装置１２と、送信制御装置１３とを備えているため、遠隔操作室１０において、プログラミングによる遠隔操作、オペレータによる遠隔操作のいずれかを選択して行えるようになる。
例えば、プログラミングによる遠隔操作によって重機２を所望の状態に遠隔操作しきれなかった場合等、オペレータ遠隔操作装置１２によるオペレータによる遠隔操作に切り換えてオペレータによる遠隔操作によって重機２の現状に応じたより精密で正確な遠隔操作が可能となる。
また、プログラミングによる遠隔操作時において重機２のエンジン以外の部品が故障した場合など、オペレータ遠隔操作装置１２を用いたオペレータによる遠隔操作に切り換えて、部品が故障した重機２を修理できる場所まで移動させることが可能となり、重機２を故障させたまま使用して重機２の重大な故障を招くような事態を回避できるようになる。
尚、「プログラミングによる遠隔操作」とは、重機２が所定の動作、位置等において行う動作、作業の命令を予め設定し、その設定内容をプログラム上にプログラミングし、そのプログラムの実行に基づき自動的に行なわれる操作を言う。 In the remote control system according to the embodiment, the remote control device 1 provided in the remote control room 10 includes the programming remote control device 11, the operator remote control device 12, and the transmission control device 13. In the operation room 10, it is possible to select and perform either remote control by programming or remote control by an operator.
For example, when the heavy equipment 2 cannot be completely remote-controlled to a desired state by remote control by programming, the operation is switched to remote control by the operator by the operator remote control device 12, and the operator can remotely control the heavy equipment 2 according to the current state of the heavy equipment 2. Accurate remote control becomes possible.
Further, in the case where parts other than the engine of the heavy equipment 2 have failed during remote operation by programming, the operation is switched to remote operation by an operator using the operator remote control device 12, and the heavy equipment 2 with the failed parts is moved to a place where it can be repaired. This makes it possible to avoid a situation in which the heavy equipment 2 is used with the heavy equipment 2 having a failure and causes a serious failure of the heavy equipment 2.
The “remote operation by programming” means that the heavy equipment 2 pre-sets operations and operations to be performed at a predetermined operation, position, and the like, programs the set contents on a program, and automatically executes the program based on the execution of the program. Means the operation to be performed.

また、プログラミングによる遠隔操作時の情報、及び、オペレータによる遠隔操作時の情報が、遠隔操作室１０に集約され、遠隔操作室１０ですべての情報を一括管理できるようになる。   In addition, information at the time of remote operation by programming and information at the time of remote operation by an operator are collected in the remote operation room 10, and all the information can be collectively managed in the remote operation room 10.

また、プログラミング遠隔操作装置１１の制御プログラム（施工エリアなど）を変更したい場合、特許文献１の遠隔操作システムでは、いちいち遠隔操作対象物に出向いて、遠隔操作対象物に搭載された自動運転コントローラ（プログラミング遠隔操作装置）内のプログラムを変更する必要があったが、実施形態の遠隔操作システムでは、遠隔操作室１０内でプログラミング遠隔操作装置１１のプログラムを変更できる。
特に、遠隔操作対象物は、人が立ち入れない場所（例えば自然災害現場、放射能汚染現場等）で作業させる場合も多い。このような場合、特許文献１の遠隔操作システムでは、人が遠隔操作対象物に近寄れずにプログラムの変更が困難となることが予想されるが、実施形態による遠隔システムでは、遠隔操作室１０内でプログラミング遠隔操作装置１１のプログラムを変更できるので、人が立ち入れない場所で遠隔操作対象物を作業させる場合であっても、プログラミング遠隔操作装置１１のプログラムを容易に変更できるようになり、好適である。 When the control program (construction area or the like) of the programming remote control device 11 is to be changed, the remote control system of Patent Document 1 goes to the remote control target one by one, and the automatic operation controller ( Although it was necessary to change the program in the programming remote control device), in the remote control system of the embodiment, the program of the programming remote control device 11 can be changed in the remote control room 10.
In particular, the object to be remotely controlled is often operated in a place where no one can enter (for example, a natural disaster site, a radioactive contamination site, etc.). In such a case, in the remote control system of Patent Document 1, it is expected that it is difficult for a person to approach the remote control target and change the program, but in the remote control according to the embodiment, the remote control room 10 It is possible to easily change the program of the programming remote control device 11 even when working on a remote control target in a place where no one can enter, and the program of the programming remote control device 11 can be easily changed. It is.

尚、本発明は、重機以外の遠隔操作対象物にも適用可能である。
また、本発明は、一度に複数の遠隔操作対象物を遠隔操作することも可能である。 Note that the present invention is also applicable to remote control objects other than heavy equipment.
Further, according to the present invention, a plurality of remote control objects can be remotely controlled at a time.

１ 遠隔操作装置、２ 重機（遠隔操作対象物）、１０ 遠隔操作室、
１１ プログラミング遠隔操作装置、１２ オペレータ遠隔操作装置、
１３ 送信制御装置。 1 remote control device, double machine (remote control target), 10 remote control room,
11 programming remote control device, 12 operator remote control device,
13 Transmission control device.

Claims (2)

遠隔操作対象物と、
遠隔操作室に設けられた遠隔操作装置とを備え、
遠隔操作装置は、
遠隔操作対象物からの情報に基づいて遠隔操作対象物を所望の状態に制御するための制御信号を算出して遠隔操作対象物に送信することにより遠隔操作対象物に所定の動作を行わせるプログラミング遠隔操作装置と、
オペレータの操作に基づいて遠隔操作対象物を制御するための制御信号を遠隔操作対象物に送信するためのオペレータ遠隔操作装置と、
プログラミング遠隔操作装置からの制御信号を入力する入力ポートとオペレータ遠隔操作装置からの制御信号を入力する入力ポートとプログラミング遠隔操作装置又はオペレータ遠隔操作装置から入力した制御信号を遠隔操作対象物に出力する出力ポートとを有し、オペレータ遠隔操作装置からの制御信号を入力した場合に当該入力したオペレータ遠隔操作装置からの制御信号を優先して遠隔操作対象物に送信する送信制御装置と、
送信制御装置から出力された制御信号を遠隔操作対象物に送信するディジタル無線機としての無線ＬＡＮ親機とを備え、
遠隔操作対象物は、
遠隔操作装置から送られてくる制御信号を受信するディジタル無線機としての無線ＬＡＮ子機を備え、
送信制御装置は、プログラミング遠隔操作モードになっていて、かつ、オペレータ遠隔操作装置からの入力信号がなければ、プログラミング遠隔操作装置からの制御信号を無線ＬＡＮ親機を介して遠隔操作対象物に送信し、また、プログラミング遠隔操作モードになっているか否かにかかわらず、オペレータ遠隔操作装置からの入力信号がある場合には、オペレータ遠隔操作装置からの制御信号を無線ＬＡＮ親機を介して遠隔操作対象物に送信することを特徴とする遠隔操作システム。 An object to be remotely controlled,
A remote control device provided in a remote control room ,
The remote control device
Programming for controlling the remote operation object to perform a predetermined operation by calculating a control signal for controlling the remote operation object to a desired state based on information from the remote operation object and transmitting the control signal to the remote operation object A remote control device;
An operator remote control device for transmitting a control signal for controlling the remote control target to the remote control target based on the operation of the operator,
And outputs a control signal input from the input port and the programming remote control devices or operators remote operation device for inputting a control signal from the input port and the operator remote control unit for inputting a control signal from the programming remote control device to the remote operation target An output port, and when a control signal from the operator remote control device is input, a transmission control device that preferentially transmits the input control signal from the operator remote control device to the remote control target ,
A wireless LAN master device as a digital wireless device for transmitting a control signal output from the transmission control device to a remote operation target ,
The object to be remotely controlled is
A wireless LAN slave unit as a digital wireless device for receiving a control signal sent from the remote control device;
When the transmission control device is in the programming remote operation mode and there is no input signal from the operator remote operation device, the transmission control device transmits a control signal from the programming remote operation device to the remote operation target via the wireless LAN master device. If there is an input signal from the operator remote control device regardless of whether or not the programming remote control mode is set, the control signal from the operator remote control device is remotely controlled via the wireless LAN base unit. A remote control system for transmitting to an object . 遠隔操作対象物は、
複数の制御要素と、
制御装置とを備え、
制御装置は、無線ＬＡＮ子機により受信された遠隔操作装置からのディジタル信号に基づいて複数の制御要素を制御するための制御信号を生成して複数の制御要素に出力することを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作システム。 The object to be remotely controlled is
Multiple control elements,
With a control device,
The control device generates a control signal for controlling a plurality of control elements based on a digital signal from the remote control device received by the wireless LAN slave unit, and outputs the control signal to the plurality of control elements. Item 2. The remote control system according to Item 1.
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