JPS62164117A - Operating method for mobile inspecting device - Google Patents
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- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は移動式点検装置の運転方法に関するものであ
り、特に、テレビカメラやマイクロホンのような各種の
点検用機器を搭載した点検車を走行させることにより１
例えば、原子炉のような所定のプラント内の設備や機器
を遠隔監視弐圧点検することのできる移動式点検装置の
運転方法に関するものである、
〔従来の技術〕
第３図は、例えば、雑誌「火力原子力発電」Ｖｏｌ、３
す、４．７の第５１−第５９頁に示されている、従来の
この種の移動式点検装置の漿略構成図であり、その中の
第３図（ａ＋はその全体的なシステム構成図、第３図（
ｂｌはこの種の移動式点検装置の原子炉格納容器に対す
る適用例示図である。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] This invention relates to a method for operating a mobile inspection device, and in particular, it relates to a method for operating a mobile inspection device, and in particular, it relates to a method for operating a mobile inspection device. 1 by letting
For example, FIG. 3 relates to a method of operating a mobile inspection device that can perform remote monitoring and pressure inspection of facilities and equipment in a predetermined plant such as a nuclear reactor. "Thermal Nuclear Power Generation" Vol. 3
This is a schematic configuration diagram of a conventional mobile inspection device of this type shown on pages 51 to 59 of 4.7, in which Figure 3 (a+ indicates the overall system configuration Figure, Figure 3 (
bl is a diagram illustrating an application of this type of mobile inspection device to a reactor containment vessel.
先ず、第３図ｆａ）についてみると、（／ｌは点検車で
あって、これは目視監視軍（ｉａ’）、コントロール車
（ｌｂ）、計測車（ｌＣ）および電源車（ｌｄ）から構
成されている。（２）はシステム全体の駆動制御のため
の駆動制御装置であって、これには適当な信号線や給電
線のようなケーブルを介して操作監視盤（３）、トロリ
チェーン駆動機構（１）およびケーブルリール（、ｒｌ
が接続されている。前記操作監視盤（，７１の７ａント
バネル部には、位置表示パネル（３／）、モニタテレビ
（Ｊ２’）、キャラクタディスプレイ（Ｊ、７）、操作
車（Ｊａ）のような各種の機能部が集中的に設けられて
いる。前記トロリチェーン駆動機構陣１はモルレール（
６）内のトロリチェーンを駆動することにより点検車（
４を走行させるものである。First, looking at Fig. 3fa), (/l is an inspection vehicle, which consists of a visual surveillance force (ia'), a control vehicle (lb), a measurement vehicle (lc), and a power supply vehicle (ld). (2) is a drive control device for controlling the drive of the entire system, which is connected to the operation monitoring panel (3) and the trolley chain drive via appropriate cables such as signal lines and power supply lines. Mechanism (1) and cable reel (, rl
is connected. The operation monitoring panel (71) has various functional parts such as a position display panel (3/), a monitor television (J2'), a character display (J, 7), and an operation vehicle (Ja). The trolley chain drive mechanism group 1 is provided centrally.
6) By driving the trolley chain in the inspection vehicle (
4.
また、ケーブルリール（Ｓ）は点検車（１）の走行に同
期して複合同軸ケーブル（５／）の送り出しおよび巻き
戻しを行なうだめのものである。そして、（７１は格納
容器の部分図であって、この格納容器（り１によって区
画された領域内圧格納されている点検対象（図示されな
い）の周辺に設定された点検ルートに沿って点検車（１
）が走行するようにされている。Further, the cable reel (S) is used to feed out and rewind the composite coaxial cable (5/) in synchronization with the traveling of the inspection vehicle (1). 71 is a partial view of the containment vessel, and an inspection vehicle ( 1
) is running.
次に、第３図（ｂｌについてみると、（７）は格納容器
であって、これには原子炉（ざ）が格納されている。Next, looking at FIG. 3 (bl), (7) is the containment vessel, which houses the nuclear reactor.
そして、この原子炉（に）には、逃し安全弁（ｇ ／
）Ｉ＝主蒸気隔離弁（ｔ２）、再循環ポンプ／モータ（
ｇ、ｙ）のような設備φ機器類が設けられておシ、これ
らの設備・機器類の周辺や近傍に点検車用のモルレール
を設けることで所要の点検ルート（９）が設定されてい
る。This reactor is equipped with a safety relief valve (g/
) I = Main steam isolation valve (t2), recirculation pump/motor (
Equipment φ equipment such as g, y) is installed, and the required inspection route (9) is established by installing mole rails for inspection vehicles around or near these equipment and equipment. .
次に動作について説明する。初めに、手動運転モードの
場合においては、オペレータは操作監視ｆｌ！、（、？
＋における操作卓（３ぐ）を適当に操作して点検車（／
ｌを走行させ、所要の点検対象の個所でこれ？停止製さ
せて、搭載されているテレビカメラの方大゛
向、（−ム豐フォーカス等を設定し、モニタテレビ（３
２）ｙモニタすることで必要な点検をする。Next, the operation will be explained. First, in the manual operation mode, the operator monitors the operation fl! ,(,?
Appropriately operate the operation console (3) at + to check the inspection vehicle (/
Run the l and check this at the required inspection points? Stop the camera, set the focus, etc. to the installed TV camera, and set the monitor TV (3
2) Perform necessary inspections by monitoring.
このとき、点検車（／ｌの現在位置やこれに搭載されて
いるテレビカメラの方位角等は位置表示パネル（３／）
により図形的に表示され、当面している点検対象を確認
できるようにされている。At this time, the current position of the inspection vehicle (/l) and the azimuth of the TV camera mounted on it are displayed on the position display panel (3/).
It is displayed graphically so that the current inspection target can be confirmed.
また、点検車（ハに搭載されるものは、テレビカメラに
加え、マイクロホン、温度計、放射線着計等があり、そ
れらのための表示手段を操作監視盤＋、７１に設けるこ
とにより、必要な情報をモニタすることができる。In addition to the TV camera, the inspection vehicle (C) is equipped with a microphone, thermometer, radiation meter, etc., and display means for these are installed on the operation monitoring panel +, 71. Information can be monitored.
このような動作を、点検ルー） ＋９１に沿って存在す
る全ての点検対象について繰り返すことにより必要な点
検が行なわれる。これに対して、自動運転モードの場合
においては５点検車（ｔＩの停止位置とテレビカメラの
設定位置とは、あらかじめ適当なメモリ等に登録された
点検パラメータに対応した値に自動的に設定されており
、オペレータは前記点検車Ｈの停止位置におけるテレビ
カメラの映像をモニタして判断するだけで良いよってさ
れており、通常は、この自動運転モードだけで点検を実
施するようにされている。Necessary inspections are performed by repeating such operations for all inspection targets existing along inspection route +91. On the other hand, in the case of automatic driving mode, the stopping position of the 5-inspection vehicle (tI) and the setting position of the TV camera are automatically set to values corresponding to the inspection parameters registered in advance in an appropriate memory, etc. The operator only needs to monitor the image of the television camera at the stop position of the inspection vehicle H to make a decision, and normally the inspection is carried out only in this automatic operation mode.
〔発明が解決しようとする問題点１
以上のように、従来の移動式点検装置の運転は自動運転
モードで行なわれており、点検対象の存在個所で点検車
を逐次停止させて、点検用機器の設定を合せる機能を有
していることから、オペしてオペレータに判断を求める
ようにされているため１点検対象の数が多い場合や設備
・機器類の外観を点検する場合などには、非常に多大な
時間を要するという問題点があった。[Problem to be Solved by the Invention 1] As described above, conventional mobile inspection equipment operates in automatic operation mode, and the inspection vehicle is sequentially stopped at the location where the inspection target is located, and the inspection equipment is Since it has a function to match the settings of There was a problem in that it required a very large amount of time.
この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たもので、あらかじめ用意されている点検パラメータに
依存して、点検車を停止させることなく、点検用機器の
設定を連続的に合せて点検対象を逐次監視する様にし、
必要時にはオペレータが点検車の走行を中断させて、そ
の停止位置における点検対象の監視点検を詳細に行なう
様圧して、所要の点検操作を効率的に行なうことができ
る移動式点検装置の運転方法を提供することを目的とす
る。This invention was made to solve the above-mentioned problems, and it is possible to continuously adjust the settings of inspection equipment without stopping the inspection vehicle, depending on inspection parameters prepared in advance. The inspection target should be monitored sequentially,
To provide a method for operating a mobile inspection device that allows the operator to interrupt the traveling of the inspection vehicle when necessary and perform detailed monitoring and inspection of the inspection target at the stopped position, thereby efficiently carrying out the required inspection operations. The purpose is to provide.
この発明に係る移動式点検装置の運転方法は。 A method of operating a mobile inspection device according to the present invention is as follows.
例えばテレビカメラのような点検用機器を搭載した点検
車と、これを走行させるための駆動制御装置と、前記点
検用機器により点検対象を遠隔監視するための操作監視
盤とから成り、指定された点検ルートに沿って前記点検
車を走行させ、前記点検ルート上の点検対象をオペレー
タが遠隔監視Ｌ２ながら点検するようにされた運転方法
において、あらかじめ用意されている所定の点検パラメ
ータに依存して点検車を走行させながら点検用機器と点
検対象との間の相対的な位置関係を適切に設定して、オ
ペレータによる監視が連続的に行なわれるとともだ、必
要時には、オペレータの介入によシ、点検車の走行を中
断できるようにされるものである。For example, it consists of an inspection vehicle equipped with inspection equipment such as a television camera, a drive control device for driving the vehicle, and an operation monitoring panel for remotely monitoring the inspection target using the inspection equipment. In a driving method in which the inspection vehicle is driven along an inspection route and an operator inspects inspection targets on the inspection route while remotely monitoring L2, the inspection is performed depending on predetermined inspection parameters prepared in advance. While the vehicle is running, the relative positional relationship between the inspection equipment and the inspection target is appropriately set, and the operator continuously monitors the inspection equipment.If necessary, the operator can intervene. It is possible to interrupt the driving of the inspection vehicle.
この発明によれば、点検車は指定された点検ルートニ沿
って走行しながら、オペレータによル監視点検が連続的
に行なわれ、必要時には、オペし・−夕からの介入圧よ
り１点検車の走行が中断さｉ−て、必要な点検が詳細に
行なわれる。According to this invention, while the inspection vehicle is traveling along a designated inspection route, the operator continuously performs monitoring inspections, and when necessary, one inspection vehicle is operated by the intervention pressure from the operation. Driving is interrupted and the necessary inspections are carried out in detail.
第１図（ａｌは、この発明の実施例方法を説明するため
の移動式点検装置の概略構成図である。この第１図（ａ
）において、（ｌｌは点検車、（２１は駆動制御装置、
そして、（Ｊｌは操作監視盤である。先ず１点検車（ハ
についてみると、点検用機器として搭載されているもの
は、テレビカメラ（／／’）、マイクロホン（／６）、
温度計（ｔり）および放射ｉｉ計（ｌｌ）であり、これ
らの点検用機器の信号は伝送装置（ｌｑ）により操作監
視盤（３）に送られる。前記点検用機器の中のテレビカ
メラ（ｌｌ）についてみると、このテレビカメラ（ｌｌ
）に対する水平回転部（１２）、垂直回転部（／３）、
ズーム制御部（ｔｕ’）およびフォーカス制御部（１５
）が設けられている。そして、例えば水平回転部（／コ
）はモータＭ（ｉ２ａ”）、ドライバ（ｔｌ’ｏ’）
、エンコーダＥ（ｔ２ｃ）および信号整形回路（ｔ２ｄ
）から構成されており１点検車（ｌｌの側からは現在の
テレビカメラ（／／）の水平回転位置情報がエンコーダ
Ｆｒ（ｔ２ｃ）、信号整形回路（ｔ２ｄ）および伝送装
＠ （ｔ ｑ ’）を介して操作監視盤（３）の側に伝
送され、これに対して、操作監視盤（３）の側では、点
検車（１）の側から送られてきた前記水平回転位置情報
に基づいて適当な水平回転指令情報を発し、点検車（／
Ｉの側ではこれに応じてドライバ（１２ｂ）を駆動して
モータＭ（ｉ２ａ）を所要角度だけ回転させて、テレビ
カメラ（ｌｌ）が所望の水平回転位置を占めるようにさ
れる。水平回転部（ｌ））以外の部分圧ついても、上記
されたと同様な操作が施されることになる。FIG. 1(a) is a schematic configuration diagram of a mobile inspection device for explaining an embodiment method of the present invention.
), (ll is an inspection vehicle, (21 is a drive control device,
(Jl is the operation monitoring panel. First, looking at the first inspection vehicle (C), the equipment installed as inspection equipment is a television camera (//'), a microphone (/6),
These are a thermometer (tri) and a radiation meter (ll), and signals from these inspection devices are sent to the operation monitoring panel (3) by a transmission device (lq). Regarding the television camera (ll) in the inspection equipment, this television camera (ll)
) horizontal rotation part (12), vertical rotation part (/3),
A zoom control section (tu') and a focus control section (15
) is provided. For example, the horizontal rotation part (/) is a motor M (i2a"), a driver (tl'o')
, encoder E (t2c) and signal shaping circuit (t2d
), and from the side of the inspection vehicle (ll), the horizontal rotational position information of the current television camera (//) is transmitted to the encoder Fr (t2c), the signal shaping circuit (t2d), and the transmission device @ (tq'). The information is transmitted to the operation monitoring panel (3) via Emit appropriate horizontal rotation command information and send the inspection vehicle (/
On the I side, the driver (12b) is driven accordingly to rotate the motor M (i2a) by a required angle, so that the television camera (11) occupies a desired horizontal rotation position. The same operation as described above will be performed for partial pressures other than the horizontal rotating portion (l).
次に、駆動制御装置（２）についてみると、これは駆動
部（，２／）と伝送装置（コ２）とから成り、また、前
記駆動部（２１）に含まれているものはモータＭ（２ｉ
ａ’）、ドライバ（２１ｂ）、エンコーダＥ（２／Ｃ’
）および信号整形回路（，２ｔｄ）であって、この駆動
制御装置（コ）によって、点検車ｆハの移動・停止や、
それにともなうモルレール内のトロリチェーンの駆動や
複合同軸ケーブルの送り出しならびＩ／ｃ巻き戻しの制
御が行なわれる。Next, looking at the drive control device (2), it consists of a drive section (2/) and a transmission device (2), and what is included in the drive section (21) is a motor M. (2i
a'), driver (21b), encoder E (2/C'
) and a signal shaping circuit (2td), and this drive control device (k) controls the movement and stopping of the inspection vehicle fc,
Accompanying this, the driving of the trolley chain within the mole rail, the feeding out of the composite coaxial cable, and the I/C rewinding are controlled.
また、操作監視盤（３１に備えられているものけ、テレ
ビカメラ（ｌｌ）の映像をモニタするためのモニタテレ
ビ（Ｊコ）、マイクロホン（１６）により収集した牙を
モニタするためのスピーカ（Ｊル）、温度計（１７）お
よび放射線量計（／に）の計測値を表示したり、点検車
（ｌｌの現在位置やテレビカメラ（ｉｉ）の方位等を表
示するためのＣＲＴデイスブレイ（、ｙ３＊）、および
、操作監視盤（，７１を操作するための操作卓（Ｊ＜’
）であり、これらは、いずれも制御装置Ｃ３ｓ）に接続
烙れている。さらに、前記操作卓（３ｑ）には一時介入
ボタン（３弘Ａ）が設けられて、オペレータからの一時
的な介入要求を受付けるようにされている。そして、前
記制御装置（、ｉｓ）は、操作卓（３ｑ）よりの要求に
応じて１点検車（／１の走行ｉｌｌ 御や、テレビカメ
ラ（／／）の方位市１１刊、またはＣＲＴディスプレイ
（，７，７Ａ、）の表示量１」初等を行うとともに、自
動運転モードのときには、１３りらかしめ用意され、登
録された点検パラメータに従って、一連の所要の点検動
作を行うようなシーケンス動作機能を有している。In addition, there is a monitor TV (Jco) for monitoring the images of the Monoke installed on the operation monitoring panel (31), a TV camera (ll), and a speaker (Jco) for monitoring the fangs collected by the microphone (16). The CRT display (, y3 *), and an operation console (J<'
), and these are all connected to the control device C3s). Further, the operation console (3q) is provided with a temporary intervention button (3H A) for accepting a temporary intervention request from the operator. Then, the control device (is) controls the running illumination of the 1st inspection vehicle (/1), the direction of the television camera (//), or the CRT display ( , 7, 7A, ), and in automatic operation mode, it has a sequence operation function that performs a series of required inspection operations according to 13 carefully prepared and registered inspection parameters. are doing.
第１図ｆｂｌには、Ｂ１述された移動式点検装置に関す
る点検パラメータが例示されている。ここで。FIG. 1 fbl illustrates inspection parameters related to the mobile inspection device described in B1. here.
点検車位置は、点検車（１）が停止して所定の点検をす
る位置であり、点検ルート（ｑ）の出発点からの距離を
示す。また、テレビカメラ（１１）の水平方位、垂直方
位は、点検車（Ａの進行方向に対する角度を支えるもの
であり、そのズームは、最広角を０％、最望遠なｉ００
％としたときの百分本を文えるものであり１、また、そ
のフォーカスは、至近点を０％、最遠点を１００％とし
たときの百分率を与えるものである。この第１図（ｂｌ
Ｋおける数値は、第１図ｆｅ）のような点検ルート（
ｑｌに沿って、バルブ（ｔｏｔ’）、計器（ｔｏ；ｚ）
、ランプ（ｔｏ３）、ポンプ（／θｔＩ）の順に点検さ
れる場合を例示するものである。なお、この第１図（ｂ
ｌの数値は、点検ルートと点検対象との間の相対的な位
置関係に依存してあらかじめ所定の計算によυ求めて登
録しておりても良く、あるいは初めに点検車を手動で走
行させ、これを点検可能な位置に停止させてテレビカメ
ラの位置を適当にセットし、このときの設定値を自動登
録しておく、いわゆるテイーヂング動作を行う様にして
も良い。The inspection vehicle position is a position where the inspection vehicle (1) stops and performs a predetermined inspection, and indicates the distance from the starting point of the inspection route (q). In addition, the horizontal and vertical directions of the television camera (11) support the angle with respect to the traveling direction of the inspection vehicle (A), and its zoom is set to 0% at the widest angle and i00% at the most telephoto.
It can be written as a percentage when expressed as 1, and its focus gives a percentage when the closest point is 0% and the farthest point is 100%. This figure 1 (bl
The value in K is the same as the inspection route (fe) shown in Figure 1.
Along ql, valves (tot'), instruments (to;z)
, lamp (to3), and pump (/θtI) are inspected in this order. In addition, this figure 1 (b
Depending on the relative positional relationship between the inspection route and the inspection target, the value of l may be calculated and registered in advance by a predetermined calculation, or the value of l may be determined by manually driving the inspection vehicle first. It is also possible to perform a so-called tazing operation in which the TV camera is stopped at a position where it can be inspected, the position of the television camera is appropriately set, and the setting values at this time are automatically registered.
第１図（ｄｌには、上記された移動式点検装置のシーケ
ンス動作を説明するための７０−チ・ヤード図が示され
ている。このフローチャート図から理解されるように、
上記実施例におけるシーケンス動作は、従来の移動式点
検装置の自動運転におけるシーケンス動作の場合と同様
に、用意された点検パラメータよシ所要のデータを逐次
取シ出し、それに従って点検車を移動し、目的地に到達
してか包
らテレビカメラの設定を合せることが繰返す。上記実施
例のシーケンス動作が従来からのそれと大きく異なって
いることは、このようなシーケンス動作が点検車を停止
させずに行なわれることにあＬ
す、このため１点検対象は点検車の移動につ−で連続的
に変化し、オペレータは、操作監視盤（３）上のモニタ
テレビ（３２）を監視しているだけで、点検監視の目的
を達成することができる。また、この監視途中において
、必要があれば一時介入ボタンを（、ｙｔｔＡ）押すこ
とによって割込み処理に移り、所望位置で点検車を停止
し、手動介入モードにして、手動操作により詳細な点検
を行うこともできる。そして、この手動操作による詳細
な点検が完了すれば、一時介入ボタン（３ｔｔＡ’）を
解除することにより、手動介入モードを解除し１点検車
を再起動して通常のシーケンス動作に戻すようにされる
。FIG. 1 (dl) shows a 70-ch yard diagram for explaining the sequence operation of the mobile inspection device described above.As understood from this flowchart,
The sequence operation in the above embodiment is similar to the sequence operation in the automatic operation of a conventional mobile inspection device, in which required data is sequentially retrieved based on the prepared inspection parameters, and the inspection vehicle is moved according to the data. Once you reach your destination, adjust the TV camera settings and repeat. The reason why the sequence operation of the above embodiment is significantly different from that of the conventional one is that such a sequence operation is performed without stopping the inspection vehicle. Therefore, one inspection target is the movement of the inspection vehicle. The operator can achieve the purpose of inspection and monitoring simply by monitoring the monitor television (32) on the operation monitoring panel (3). During this monitoring, if necessary, press the temporary intervention button (, yttA) to proceed to interrupt processing, stop the inspection vehicle at the desired position, set it to manual intervention mode, and perform a detailed inspection by manual operation. You can also do that. When this detailed manual inspection is completed, by releasing the temporary intervention button (3ttA'), the manual intervention mode is canceled and the 1-inspection vehicle is restarted to return to normal sequential operation. Ru.
第２図のフローチャート図は、上記実施例方法の別異の
態様を説明するためのものであり１点検対象の中で、例
えば特に重要度の高いものを選択し、このような特定の
点検対象に対して適当な異常検知手段を付設し、前記特
定の点検対象に異常が認められたときにオペレータの一
時介入が行なわれる場合のシーケンス動作を例示するも
のである。The flowchart in FIG. 2 is for explaining the different aspects of the method of the above embodiment, and for example, selects one with a particularly high degree of importance among the inspection targets, and selects such a specific inspection target. This is an example of a sequence operation in the case where an appropriate abnormality detection means is attached to the inspection object, and an operator temporarily intervenes when an abnormality is detected in the specific inspection target.
なお、こ＼で使用される異常検知手段としては、例えば
、温度計や放射線量計の劇測値を基準値と比較するもの
、マイクロホンの信号の振幅や特定の周波数成分を監視
するもの、テレビカメラからの映像自体を正常時の映像
とパターンマツチング手法等により比較するものといっ
た各種の手段を採用することができ、また、これらを組
合せて使用することもできる。更に、このような異常検
知手段により異常を検知しまたとき、オペレータに対し
て警報を発する様にしておけば１通常の監視態勢にある
ときのオペレータの負担を軽減し、または不要にするこ
とができる等の効果も期待される。The abnormality detection means used here include, for example, those that compare the measured values of thermometers and radiation dosimeters with reference values, those that monitor the amplitude of microphone signals and specific frequency components, and those that monitor the amplitude and specific frequency components of microphone signals. Various means can be employed, such as comparing the image itself from the camera with a normal image using a pattern matching method, or a combination of these methods can be used. Furthermore, if such an abnormality detection means is used to detect an abnormality and issue an alarm to the operator, the burden on the operator during normal monitoring can be reduced or eliminated. It is expected that this will be possible.
以上説明されたように、この発明に係る移動式点検装置
の運転方法は、点検車と、これを走行させるための駆動
制御装置と、前記点検車に搭載されている点検用機器（
例えばテレビカメラ）により点検対象を遠隔監視するた
めの操作監視盤とから成り、指定された点検ルートに沿
って前記点検車を走行させて前記点検対象をオペレータ
が遠隔監視しながら点検するようにされた運転方法にお
いて、あらかじめ用意されている所定の点検パラメータ
に依存して、点検車を走行させながら点検用機器と点検
対象との間の相対的な位置関係を適切に！定して、オペ
レータによる監視が連続的に行なわれるとともに、必要
時にはオペレータが介入して点検車の走行が中断されて
オペレータによる詳細な点検が行なわれるよう圧しであ
ることから、監視・点検のために必要な時間が大幅に短
縮されるとともに、その効率も著しく向上するといった
効果が萎せられる。As explained above, the method of operating a mobile inspection device according to the present invention includes an inspection vehicle, a drive control device for driving the same, and inspection equipment (
The system includes an operation and monitoring panel for remotely monitoring the inspection target using a television camera, for example, and an operator inspects the inspection target while remotely monitoring the inspection vehicle by driving the inspection vehicle along a specified inspection route. In this driving method, the relative positional relationship between the inspection equipment and the inspection target can be determined appropriately while driving the inspection vehicle depending on predetermined inspection parameters prepared in advance! In addition to continuous monitoring by the operator, the operator intervenes when necessary to interrupt the inspection vehicle and allow the operator to conduct a detailed inspection. The time required for this process is significantly shortened, and the efficiency of the process is greatly improved.
第１図ｆａｔけ、この発明の実施例方法を説明するため
の移動式点検装置の概略構成図、第１図（ｂｌは。
上記移動式点検装置のだめの点検パラメータの例示図、
第１図（ｃｌは、上記、１７図（ｂｌの点検パラメータ
に依存して点検される点検ルー トの例示図、第１図（
ｄ）ば、上記実施例方法の動作態様を説明す、乙ための
動作シーケンスのフローチャート図、第２図は、上記実
施例方法の別異の動作態様を説明するための動作シーケ
ンスのフローチャート図、第３図（ａｌは、従来の移動
式点検装置に関する全体的なシステム構成図、第３図（
ｂｌは、上記従来装置の原子炉格納容器に対する適用例
示図である。
（１）は点検車、（２）は、駆動制御装置％（，７１は
操作監視盤、（ｌｌ）はテレビカメラ、（１６）はマイ
クロホン、（１７）は温度計、（ｔｇ）は放射線量計、
（ｔｑ）、（コ２）は伝送装置、（３２）はモニタテレ
ビ、（３ψ）は操作卓、 （３ｔｔｐ、）は一時介入ボ
タン、（ａｓ）ｄ制御装置。
なお、各図中、同一符号は同一または相当部分を示す、
篤１図（Ｃ１）
為１図（ｂ）
為２図
犀３図（ｂ）
９１牝捜〕し−トFig. 1 is a schematic configuration diagram of a mobile inspection device for explaining an embodiment method of the present invention;
Figure 1 (cl is an example diagram of an inspection route inspected depending on the inspection parameters in Figure 17 (bl) above, Figure 1 (
d) FIG. 2 is a flowchart of an operation sequence for explaining different operation modes of the method of the embodiment; Figure 3 (al is an overall system configuration diagram of a conventional mobile inspection device, Figure 3 (
bl is a diagram illustrating an application of the above conventional device to a reactor containment vessel. (1) is the inspection vehicle, (2) is the drive control device% (, 71 is the operation monitoring panel, (ll) is the television camera, (16) is the microphone, (17) is the thermometer, (tg) is the radiation dose total,
(tq) and (ko2) are transmission devices, (32) is a monitor television, (3ψ) is a console, (3ttp,) is a temporary intervention button, and (as)d is a control device. In addition, in each figure, the same reference numerals indicate the same or equivalent parts.
Atsushi 1 figure (C1) Tame 1 figure (b) Tame 2 figure Rhinoceros 3 figure (b) 91 Musou] Shi-to
Claims (4)
走行させるための駆動制御装置、前記点検車に搭載した
前記点検用機器により点検対象を遠隔監視するための操
作監視盤から成り、前記点検車を指定された点検ルート
に沿つて走行させ、前記点検ルート上の前記点検対象を
オペレータが前記操作監視盤から遠隔監視することによ
り点検する移動式点検装置の運転方法において、あらか
じめ用意されている所定の点検パラメータに依存して前
記点検車を走行させながら前記点検車に搭載した前記点
検用機器と前記点検対象との間の相対的な位置関係を適
切に設定することにより、前記オペレータによる監視が
連続的に行なわれるようにしたことを特徴とする移動式
点検装置の運転方法。(1) Consisting of an inspection vehicle equipped with inspection equipment, a drive control device for driving the inspection vehicle, and an operation monitoring panel for remotely monitoring the inspection target using the inspection equipment mounted on the inspection vehicle, In the method of operating a mobile inspection device, the inspection vehicle is driven along a designated inspection route, and an operator remotely monitors the inspection target on the inspection route from the operation and monitoring panel. By appropriately setting the relative positional relationship between the inspection equipment mounted on the inspection vehicle and the inspection target while driving the inspection vehicle depending on predetermined inspection parameters, the operator 1. A method of operating a mobile inspection device, characterized in that monitoring is performed continuously.
設けられており、前記オペレータが前記一時介入ボタン
を押したときには、前記点検車の走行が中断され、前記
点検車の停止位置において前記オペレータによる所要の
点検が行なわれるようにしたことを特徴とする特許請求
の範囲第１項記載の移動式点検装置の運転方法。(2) A temporary intervention button is provided on the operation console in the operation monitoring panel, and when the operator presses the temporary intervention button, the traveling of the inspection vehicle is interrupted and the inspection vehicle is brought to a stop position. 2. The method of operating a mobile inspection device according to claim 1, wherein the operator performs necessary inspections.
手段を設け、前記異常検知手段による異常が検知された
ときに、前記一時介入ボタンが押されて前記点検車の走
行が中断され、前記点検車の停止位置において前記オペ
レータによる所要の点検が行なわれるようにしたことを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載の移動式点検装置
の運転方法。(3) providing an abnormality detection means corresponding to a specific one of the inspection equipment, and when an abnormality is detected by the abnormality detection means, the temporary intervention button is pressed to interrupt the running of the inspection vehicle; 2. The method of operating a mobile inspection device according to claim 1, wherein the operator performs necessary inspections at a stop position of the inspection vehicle.
含まれており、前記点検対象に対する前記テレビカメラ
の方位角に関するデータが前記点検パラメータに含まれ
ていることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の移
動式点検装置の運転方法。(4) The inspection equipment includes at least a television camera, and the inspection parameters include data regarding the azimuth angle of the television camera with respect to the inspection object. How to operate the mobile inspection equipment described.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61005006A JPS62164117A (en) | 1986-01-16 | 1986-01-16 | Operating method for mobile inspecting device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61005006A JPS62164117A (en) | 1986-01-16 | 1986-01-16 | Operating method for mobile inspecting device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62164117A true JPS62164117A (en) | 1987-07-20 |
Family
ID=11599466
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61005006A Pending JPS62164117A (en) | 1986-01-16 | 1986-01-16 | Operating method for mobile inspecting device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62164117A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0592649U (en) * | 1992-05-12 | 1993-12-17 | 株式会社東芝 | Operation monitoring device |
| JP2005055398A (en) * | 2003-08-07 | 2005-03-03 | Toshiba Corp | Position measuring instrument in inside of nuclear reactor |
| JP2017106172A (en) * | 2015-12-07 | 2017-06-15 | 株式会社熊谷組 | Remote operation system |
Citations (3)
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| JPS59102578A (en) * | 1982-12-02 | 1984-06-13 | 三菱電機株式会社 | Controller for monitor mobile car |
| JPS61245212A (en) * | 1985-04-22 | 1986-10-31 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Remote monitoring unit |
-
1986
- 1986-01-16 JP JP61005006A patent/JPS62164117A/en active Pending
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