KR20090126684A - 이동로봇의 위치 및 방향 인식 시스템 및 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 이동로봇의 위치 인식 및 방향 인식 시스템 및 방법에 관한 것으로, 현재 위치의 절대좌표와 상대좌표를 조합하여 로봇의 위치와 방향을 판단한다. 이와 같은 본 발명에 따른 이동로봇의 위치 및 방향 인식 시스템 및 그 방법은 위치를 인식하고자하는 장소나 기구물의 둘레에 부착된 첫번째 센서시스템의 물리적인 절대 위치 좌표와 첫번째 센서인식 시스템 자체가 부착된 장소나 기구물의 둘레를 이동하면서 얻어지는 상대좌표를 이용하여 로봇의 현재 위치정보를 얻고, 위치를 인식하고자하는 장소나 기구물의 둘레에 부착된 첫번째 센서시스템에 연결되어 있는 두번째 센서인식 시스템은 첫번째 센서시스템과 연결된 부위에서부터 두번째 센서시스템까지의 거리를 인식하여 로봇의 현재 위치 및 방향을 인식하는 시스템 및 방법이다.
이동 로봇 위치 센서 방향
Description
본 발명은 이동로봇의 위치 인식 및 방향 인식 시스템 및 방법에 관한 것으로 위치를 인식하고자하는 장소나 기구물의 둘레에 설치된 두 개의 센서시스템의 조합으로 로봇의 현재 위치와 방향을 인식하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.
[문헌 1] KR 10-0478452, 1-18쪽, 도 1
[문헌 2] KR 10-0493147, 1-13쪽, 도4
종래에는 이동로봇의 위치를 인식하기 위해서 벽이나 천정 혹은 바닥에 부착한 센서를 통해서 정보를 얻었다. 이 경우 부착된 센서가 보이지 않게 되거나 부착한 센서가 충격에 의해서 파손되어 사각지대가 발생하게 되면, 좁은 영역에서 움직이는 이동로봇의 경우 자기 위치를 알 수 없는 사각지대가 발생한다는 것은 이동로봇이 위치기반 서비스를 하는데 결정적인 문제점을 제공하게 되며 위험한 상황이 발생할 수 있다. 따라서 전술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명에 따르면 이동로봇의 위치를 인식하고자하는 장소나 기구물의 둘레에 설치된 두 개의 센서시스템의 조합으로 로봇의 현재 위치와 방향을 인식하는 시스템 및 방법을 제공하는데 목적이 있다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 이동로봇의 위치 및 방향 인식 시스템 및 방법은, 이동로봇의 위치를 인식하고자하는 장소나 기구물의 둘레에 부착되어 부착된 장소아 기구물의 둘레를 이동하면서 로봇의 상대좌표를 얻는 RFID나 포텐셔메터 혹은 리니어게이지등을 이용하는 첫번째 센서시스템; 첫번째 센서인식 시스템 자체가 부착된 장소나 기구물의 둘레에 연결되어 첫번째 센서시스템과 연결된 부위에서부터 두번째 센서시스템까지의 거리를 인식하여 로봇의 현재 위치를 인식하는 포텐셔메터나 리니어게이지등을 이용하는 두번째 센서인식 시스템; 첫번째 센서시스템에서 인식한 좌표와 두번째 센서시스템에서 인식한 좌표를 이용하여 이 동로봇의 현재 위치 및 방향을 산출하는 방법을 제공한다.
이상에서와 같이 본 발명에 따른 이동로봇의 위치 및 방향 인식 시스템 및 방법은, 이동로봇의 위치인식의 사각지대를 없애주어 로봇의 위치기반 서비스를 정상적으로 실행할 수 있게 하는 장점이 있다.
이하, 본 발명의 바람직한 일실시예를 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 이동로봇의 위치 및 방향 인식 시스템의 구성도이다.
도 1을 참조하여 상세하게 설명하면,
본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 이동로봇의 위치 및 방향 인식 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이, 고정된 시설물이나 기구물(100), 첫번째 센서시스템 장치부(200), 첫번째 센서시스템과 두번째 센서시스템 연결부(300), 두번째 센서시스템 장치부(400), 첫번째 센서시스템 고정용 기구부(500), 이동로봇(600)을 포함하여 구성된다.
상기 고정된 시설물이나 기구물(100)은 가정이나 사무실, 공장등 사람이 생활하는 공간에 존재하는 벽구조물, 책상, 위자, 칸막이등이 될 수 있다.
상기 첫번째 센서시스템 장치부(200)은 상기 고정된 시설물이나 기구물(100)에 부착되어 로봇의 위치값을 인식하기 위한 장치로서 장치를 구성할 수 있는 RFID나 리니어게이지등을 이용하여 로봇의 위치를 인식할 수 있도록 한다.
RFID의 태그나 리더기의 장착위치나 리니어게이지의 장착방법이나 센싱 방법등은 사용가능한 다양한 방법으로 구현되어 위치값을 정확히 얻도록 구현하는 것이 바람직하다.
상기 첫번째 센서시스템과 두번째 센서시스템 연결부(300)는 첫번째 센서시스템과 두번째 센서시스템을 연결해 주는 장치로서 첫번째 센서시스템 장치부(200)를 따라서 자유롭게 움직일 수 있는 장치로서 그 구성 방법은 사용가능한 다양한 방법을 사용하여 두번째 시스템 장치부가 자연스럽게 움직일 수 있도록 구현되는 것이 바람직하다.
상기 두번째 센서시스템 장치부(400)은 첫번째 센서시스템 장치부(200)에서부터 이동로봇(600)까지의 거리를 측정하기 위한 것으로 두번째 센서시스템 장치부(400)의 길이의 변화를 이용하여 첫번째 센서시스템 장치부(200)에서부터 이동로봇(600)까지의 거리를 인식할 수 장치로서 그 구성 방법은 사용가능한 다양한 방법을 사용하여 첫번째 센서시스템 장치부(200)에서부터 이동로봇(600)까지의 거리를 정확히 측정할 수 있도록 구현되는 것이 바람직하다.
상기 첫번째 센서시스템 고정용 기구부(500)는 첫번째 센서시스템 장치부(200)를 고정된 시설물이나 기구물(100)에 고정시키는 장치로서 사용가능한 다양한 방법을 사용하여 첫번째 센서시스템 장치부(200)를 정확히 고정할 수 있도록 구현하는 것이 바람직하다.
상기 이동로봇(600)은 구동모터와 바퀴등을 기본 구성으로 하고 장애물센서나 전원장치, 제어장치등을 이용하여 위치를 이동하면서 정해진 서비스를 할 수 있는 로봇으로 첫번째 센서시스템 장치부(200), 첫번째 센서시스템과 두번째 센서시스템 연결부(300), 두번째 센서시스템 장치부(400)를 통해서 얻어지는 로봇의 위치 값을 이용하여 현재 이동로봇의 좌표와 고정된 시설물이나 기구물(100)에 대한 이동로봇의 위치 및 위치각도를 산출해 낼 수 있고 위치각도를 통해서 고정된 시설물이나 기구물(100)에 대한 로봇이 위치한 방향을 산출해 낼 수 있다.
이상에서 본 발명의 바람직한 일 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 다양한 변화와 변경 및 균등물을 사용할 수 있고, 상기 실시예를 적절히 변형하여 동일하게 응용할 수 있음이 명확하다. 따라서 상기 기재 내용은 하기 특허 청구범위의 한계에 의해 정해지는 본 발명의 범위를 한정하는 것이 아니다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 이동로봇의 위치 및 방향 인식 시스템의 구성도이다.
<도면의 주요부분에 대한 참조부호의 설명>
100 : 고정된 시설물이나 기구물
200 : 첫번째 센서시스템 장치부
300 : 첫번째 센서시스템과 두번째 센서시스템 연결부
400 : 두번째 센서시스템 장치부
500 : 첫번째 센서시스템 고정용 기구부
600 : 이동로봇
Claims (1)
- 이동로봇의 위치 및 방향 인식 시스템에 있어서,상기 고정된 시설물이나 기구물(100)에 부착되어 로봇의 위치값을 인식하기 위한 장치인 첫번째 센서시스템 장치부(200); 첫번째 센서시스템(200)과 두번째 센서시스템(400)을 연결해 주는 장치로서 첫번째 센서시스템 장치부(200)를 따라서 자유롭게 움직일 수 있는 장치인 첫번째 센서시스템과 두번째 센서시스템 연결부(300); 첫번째 센서시스템 장치부(200)에서부터 이동로봇(600)까지의 거리를 측정하기 위한 장치인 두번째 센서시스템 장치부(400); 첫번째 센서시스템 장치부(200), 첫번째 센서시스템과 두번째 센서시스템 연결부(300), 두번째 센서시스템 장치부(400)를 통해서 얻어지는 로봇의 위치 값을 이용하여 현재 이동로봇의 좌표와 고정된 시설물이나 기구물(100)에 대한 이동로봇의 위치 및 위치각도를 산출해 낼 수 있고 위치각도를 통해서 고정된 시설물이나 기구물(100)에 대한 로봇이 위치한 방향을 산출해 낼 수 있는 이동로봇(600); 상기 첫번째 센서시스템 장치부(200), 첫번째 센서시스템과 두번째 센서시스템 연결부(300), 두번째 센서시스템 장치부(400), 이동로봇(600)으로 구성된 시스템; 및 상기 첫번째 센서시스템 장치부(200), 첫번째 센서시스템과 두번째 센서시스템 연결부(300), 두번째 센서시스템 장치부(400)를 통해서 얻어지는 로봇의 위치 값을 이용하여 현재 이동로봇의 좌표와 고정된 시설물이나 기구물(100)에 대한 이동로봇의 위치 및 위치각도를 산출해 낼 수 있고 위치각도를 통해서 고정된 시설물이나 기구물(100)에 대한 로봇이 위치한 방향을 산출해 내는 방법;
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|---|---|---|---|---|
| KR102144538B1 (ko) | 2020-05-25 | 2020-08-12 | 김형수 | 고주파 열처리 장치 및 방법 |
| KR20200102003A (ko) | 2019-01-28 | 2020-08-31 | 휴림로봇 주식회사 | 로봇용 위치인식 시스템 및 방법 |
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