KR20090121756A - Robot controller bootloader, bootloader monitoring apparatus - Google Patents

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KR20090121756A KR1020080047811A KR20080047811A KR20090121756A KR 20090121756 A KR20090121756 A KR 20090121756A KR 1020080047811 A KR1020080047811 A KR 1020080047811A KR 20080047811 A KR20080047811 A KR 20080047811A KR 20090121756 A KR20090121756 A KR 20090121756A
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Abstract

PURPOSE: A robot controller boot loader and a boot loader checking device are provided to check plural robot controllers at the same time and to check the robot controller of the long distance with the remote by connecting a robot controller boot loader and a boot loader checking device by using a connectionless oriented communication method and a connection oriented communication method. CONSTITUTION: A robot controller boot loader(150) loading and executing an application program includes a connectionless oriented communication interface and a connection oriented communication interface. The connection oriented communication interface provides a boot command function and a data exchange function. The connectionless oriented communication interface boots a robot controller and broadcasts a booting message on a network. The connectionless oriented communication interface receives the information broadcasted on the network. The robot controller boot loader informs the booting condition of the robot controller to the external device on the network through the connectionless oriented communication interface.

Description

로봇 제어기 부트로더 및 부트로더 감시 장치{ROBOT CONTROLLER BOOTLOADER, BOOTLOADER MONITORING APPARATUS}Robot Controller Boot Loader and Boot Loader Supervisor {ROBOT CONTROLLER BOOTLOADER, BOOTLOADER MONITORING APPARATUS}

본 발명은 비연결지향형 통신 방식과 연결지향형 통신 방식을 이용하여 로봇 제어기의 동작 상태를 모니터링하고, 로봇 제어기를 제어할 수 있는 로봇 제어기 부트로더 및 부트로더 감시 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a robot controller boot loader and a boot loader monitoring apparatus capable of monitoring an operating state of a robot controller and controlling the robot controller by using a connectionless connection-oriented communication method and a connection-oriented communication method.

일반적으로, 로봇 내에는 로봇의 이동 및 동작을 제어하기 위한 내장형 로봇 제어기가 장착되어 있다. 이러한 로봇 제어기는 별도의 운영 체제와 파일 시스템이 적용되는 제어기와 운영 체제 및 파일 시스템 없이 필요에 따라 독자적으로 개발되는 제어기로 구분될 수 있다.In general, the robot is equipped with a built-in robot controller for controlling the movement and operation of the robot. Such a robot controller may be classified into a controller to which a separate operating system and a file system are applied and a controller independently developed as needed without an operating system and a file system.

또한, 내장형 로봇 제어기는 로봇의 동작 및 이동을 제어하기 위한 다양한 응용 프로그램이 저장될 수 있는 메모리가 장착되어 있다. In addition, the embedded robot controller is equipped with a memory that can store a variety of applications for controlling the operation and movement of the robot.

내장형 로봇 제어기 내의 메모리에 운영 체제와 파일 시스템을 적용시키고, 이를 통해 다양한 로봇 관련 응용 프로그램을 로딩시켜 로봇의 동작을 제어하고 있 다.The operating system and file system are applied to the memory in the embedded robot controller, and various robot-related application programs are loaded to control the operation of the robot.

이러한 로봇 제어기의 동작 상태를 감시하기 위해서는 로봇 제어기 내 부트로더와 감시 장치를 연결시켜야 하는데, 일반적으로 근거리 통신 인터페이스, 예컨대 RS-232C 또는 USB 방식을 이용하여 부트로더와 감시 장치를 연결시켜 로봇 제어기의 동작 상태를 감시한다.In order to monitor the operation state of the robot controller, the boot loader and the monitoring device in the robot controller must be connected. Generally, the boot loader and the monitoring device are connected by using a short range communication interface, such as RS-232C or USB. Monitor the operating status.

그러나, 근거리 통신 인터페이스를 이용한 로봇 제어기의 감시 방법은 통신 거리 제한으로 인하여 근거리 내의 로봇 제어기만을 감시할 수 있기 때문에 감시 시스템의 관리 및 운용에 제한이 있다.However, the monitoring method of the robot controller using the short range communication interface is limited in the management and operation of the monitoring system because only the robot controller in the short range can be monitored due to the communication distance limitation.

본 발명은 비연결지향형 통신 인터페이스와 연결지향형 통신 인터페이스를 이용하여 로봇 제어기용 부트로더와 감시 장치를 연결시켜 원거리의 로봇 제어기를 원격으로 감시할 수 있을 뿐만 아니라 다수의 로봇 제어기를 동시에 감시할 수 있다.The present invention connects a boot loader for a robot controller and a monitoring device by using a connectionless communication interface and a connection-oriented communication interface to remotely monitor a remote robot controller and to simultaneously monitor a plurality of robot controllers. .

본 발명의 제 1 관점으로서 로봇 제어기 부트로더는, 외부의 장치와 부트 명령 기능 및 데이터 교환 기능을 제공하는 연결지향형 통신 인터페이스와, 상기 로봇 제어기의 부팅과 더불어 부팅 메시지를 네트워크 상에 브로드캐스트하고, 상기 네트워크 상에서 브로드캐스트되는 정보를 수신하기 위한 비연결지향형 통신 인터페이스를 포함하며, 상기 비연결지향형 통신 인터페이스를 통해 상기 네트워크 상의 외부 장치에 상기 로봇 제어기의 부팅 상태를 알려주는 것을 특징으로 한다.As a first aspect of the present invention, the robot controller boot loader includes a connection-oriented communication interface that provides a boot command function and a data exchange function with an external device, broadcasts a boot message on the network together with booting of the robot controller, And a connectionless oriented communication interface for receiving information broadcast on the network, and notifying a boot state of the robot controller to an external device on the network through the connectionless oriented communication interface.

본 발명의 제 2 관점으로서 부트로더 감시 장치는, 응용 프로그램을 로드하여 실행시키고 로봇 제어기의 동작을 감시하기 위한 부트로더 감시 장치로서, 연결 지향형 소켓 통신을 통해 상기 로봇 제어기의 부트로더에 접속하여 부트 명령 기능 및 데이터 교환 기능을 제공하는 연결지향형 통신 인터페이스와, 상기 연결지향형 통신 인터페이스를 통해 상기 로봇 제어기의 부트로더에 연결되기 전에 상기 로봇 제어기의 부트로더와의 통신 기능을 제공하는 비연결지향형 통신 인터페이스를 포함하며, 상기 비연결지향형 통신 인터페이스를 통해 송수신되는 정보를 이용하여 상기 로봇 제어기의 상태를 판단하는 것을 특징으로 한다.As a second aspect of the present invention, the boot loader monitoring apparatus is a boot loader monitoring apparatus for loading and executing an application program and monitoring the operation of the robot controller. The boot loader monitoring apparatus is connected to the boot loader of the robot controller through connection-oriented socket communication to boot. A connection-oriented communication interface providing a command function and a data exchange function, and a connectionless-oriented communication interface providing a communication function with a boot loader of the robot controller before being connected to the boot loader of the robot controller through the connection-oriented communication interface. It includes, characterized in that for determining the state of the robot controller using the information transmitted and received through the connection-oriented communication interface.

본 발명은 비연결지향형 통신 인터페이스를 이용하여 로봇 제어기의 동작 상태를 체크하고, 연결지향형 통신 인터페이스를 이용하여 부트 명령과 파일 전송 기능을 제공함으로서, 다수개의 로봇 제어기를 하나의 호스트 단말을 이용하여 관리할 수 있을 뿐만 아니라 원거리의 로봇 제어기를 감시할 수 있는 효과가 있다.The present invention checks the operation state of the robot controller using a connectionless communication interface, and provides a boot command and a file transfer function using the connection-oriented communication interface, thereby managing a plurality of robot controllers using one host terminal. In addition to being able to do so, it has the effect of monitoring a remote robot controller.

또한, 본 발명은 비연결지향형 통신 인터페이스를 이용하여 로봇 제어기의 동작 상태를 체크함으로써, 로그인 과정 없이 로봇 제어기의 동작 상태를 인지할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention by checking the operating state of the robot controller using a connection-oriented communication interface, there is an effect that can recognize the operating state of the robot controller without a login process.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 아울러 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, in describing the present invention, when it is determined that the detailed description of the related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 바람직한 실시 예에서는 통신 인터페이스를 통해 로봇 제어기의 하드웨어 설정 및 시스템 설정을 변경하거나 응용 프로그램을 로드하여 실행시킬 수 있을 뿐만 아니라 모니터링 기능을 제공하는 부트로더 감시 장치와 로봇 제어기용 부트로더에 대해 설명한다.According to a preferred embodiment of the present invention, a boot loader for monitoring and a boot loader for a robot controller, which not only can change hardware configuration and system configuration of a robot controller through a communication interface or load and execute an application program, but also provide a monitoring function. Explain.

도 1은 본 발명에 따른 로봇 제어기의 부트로더와 이를 감시하는 장치를 도시한 블록도로서, 부트로더 감시 장치(100)와 내장형 로봇 제어기용 부트로더(150)를 포함한다. 부트로더 감시 장치(100)는 제 1 통신 인터페이스(102), 부트 명령 인터페이스(104), 데이터 관리 계층(106) 및 표시 계층(108)을 포함하며, 로봇 제어기용 부트로더(150)는 제 2 통신 인터페이스(152), 부트 명령 해석기(154), SRAM 관리부(156), Flash 관리부(158), 하드웨어 관리부(160), 설정 정보 관리부(162), 응용 프로그램 관리부(164)으로 구성된다.1 is a block diagram illustrating a boot loader and a device for monitoring the robot controller according to the present invention, which includes a boot loader monitoring apparatus 100 and an embedded robot controller boot loader 150. The bootloader monitoring apparatus 100 includes a first communication interface 102, a boot command interface 104, a data management layer 106, and a display layer 108, and the bootloader 150 for a robot controller includes a second The communication interface 152, the boot command interpreter 154, the SRAM management unit 156, the flash management unit 158, the hardware management unit 160, the setting information management unit 162, and the application program management unit 164.

부트로더 감시 장치(100)는 로봇 제어기용 부트로더(150)에 접속하여 설정 정보(162)를 변경시키거나 임의의 응용 프로그램을 로드하여 실행시키고, 로봇 제어기의 동작을 감시하는 기능을 수행한다. 즉, 부트로더 감시 장치(100)는 비연결지향형 통신 인터페이스, 예컨대 UDP 소켓 통신을 통해 로봇 제어기용 부트로더(150)로부터 정보를 제공받아 로봇 제어기의 상태를 모니터링하며, 연결지형형 통신 인터페이스, 예컨대 TCP 소켓 통신을 통해 로봇 제어기용 부트로더(150)와 부트 명령 및 파일 전송 데이터를 교환한다.The boot loader monitoring apparatus 100 connects to the boot controller 150 for the robot controller to change the setting information 162 or load and execute an arbitrary application program to monitor the operation of the robot controller. That is, the bootloader monitoring apparatus 100 receives information from the bootloader 150 for robot controllers through a connectionless connection-oriented communication interface, for example, UDP socket communication, and monitors a state of the robot controller. The boot command and file transfer data are exchanged with the robot controller boot loader 150 through TCP socket communication.

제 1 통신 인터페이스(102)는 부트로더 감시 장치(100)의 부트로더 감시 기능을 제공하기 위한 비연결지향형 통신 인터페이스인 UDP 소켓 통신을 제공하며, 로봇 제어기용 부트로더(150)와 부트 명령 및 파일 전송을 위한 연결지향형 통신 인터페이스인 TCP 소켓 통신을 제공한다.The first communication interface 102 provides UDP socket communication, which is a connectionless-oriented communication interface for providing a boot loader monitoring function of the boot loader monitoring apparatus 100, and the boot loader 150 for the robot controller and boot commands and files. Provides TCP socket communication, a connection-oriented communication interface for transport.

부트 명령 인터페이스(104)는 제 1 통신 인터페이스(102)를 통해 로봇 제어기용 부트로더(150)에 명령을 전송하고, 명령에 대한 로봇 제어기용 부트로더(150)의 응답으로부터 데이터를 추출하여 데이터 관리 계층(106)에 전달한다.The boot command interface 104 transmits a command to the robot controller boot loader 150 through the first communication interface 102, extracts data from the response of the robot controller boot loader 150 to the command, and manages data. Pass to layer 106.

데이터 관리 계층(106)은 부트 명령 인터페이스(104)로부터 제공받은 데이터에서 로봇 제어기 관련 정보를 추출한 후 이를 취합하여 관리한다.The data management layer 106 extracts the robot controller related information from the data provided from the boot command interface 104 and then manages the collected information.

표시 계층(108)은 데이터 관리 계층(106)에서 관리되는 로봇 제어기 관련 정보를 표시하는 수단으로서, 로봇 제어기 관련 정보 중 하드웨어 설정, 시스템 설정 및 부트로더 설정 정보 등을 표시하는 환경 설정 뷰(configuration view), 로봇 제어기용 부트로더(150)의 휘발성 메모리인 SRAM의 내용을 표시하는 SRAM 뷰, 로봇 제어기용 부트로더(150)의 비휘발성 메모리인 플래시 메모리의 요약 정보와 내용을 표시하는 Flash 뷰 및 로봇 제어기용 부트로더(150)에 저장된 응용 프로그램의 요약 정보 및 저장 내용을 표시해주는 APP 뷰를 포함한다.The display layer 108 is a means for displaying the robot controller-related information managed in the data management layer 106, and a configuration view for displaying hardware configuration, system setting, boot loader setting information, and the like among the robot controller-related information. ), SRAM view showing the contents of the SRAM that is the volatile memory of the robot controller boot loader 150, Flash view and the robot that displays the summary information and contents of the nonvolatile memory of the boot loader 150 for the robot controller It includes an APP view that displays summary information and stored contents of an application program stored in the controller boot loader 150.

로봇 제어기용 부트로더(150)는 로봇 제어기의 설정 정보(162)를 관리하고, 제 2 통신 인터페이스(152)를 통해 부트로더 감시 장치(100)의 제 1 통신 인터페이스(102)와 통신을 수행하여 부트 명령에 따라 응용 프로그램을 로딩하여 실행시키거나 설정 정보(162)를 추출하여 부트로더 감시 장치(100)에 제공한다. 이를 위 해, 로봇 제어기용 부트로더(150)의 제 2 통신 인터페이스(152)는 부트로더 감시 장치(100)와의 비연결지향형 통신을 지원하기 위한 UDP 소켓과 연결지향형 통신을 지원하기 위한 TCP 소켓을 구비한다.The bootloader 150 for the robot controller manages the setting information 162 of the robot controller and communicates with the first communication interface 102 of the bootloader monitoring apparatus 100 through the second communication interface 152. The application program may be loaded and executed according to the boot command, or the configuration information 162 may be extracted and provided to the boot loader monitoring apparatus 100. To this end, the second communication interface 152 of the bootloader 150 for the robot controller uses a UDP socket for supporting connectionless communication with the bootloader monitoring apparatus 100 and a TCP socket for supporting connection-oriented communication. Equipped.

즉, 제 2 통신 인터페이스(152)는 부트로더 감시 장치(100)와 연결되기 전에 부트로더 모니터링을 위한 정보를 부트로더 감시 장치(100)에 제공하기 위한 비연결지향형 통신 인터페이스인 UDP 소켓과 부트 명령을 수신한 후 이에 대응되는 응답을 전송하고, 파일 전송을 위한 연결지향형 통신 인터페이스인 TCP 소켓을 구비한다. 여기서, 연결지향형 통신 인터페이스는 외부 장치, 즉 부트로더 감시 장치(100)와 부트 명령 기능 및 데이터 교환 기능을 제공하며, 비연결지향형 통신 인터페이스는 로봇 제어기용 부트로더(150)의 부팅과 더불어 부팅 메시지를 브로드캐스트하거나 네트워크 상에 브로드캐스트되는 정보를 수신하는 기능을 제공한다.That is, the second communication interface 152 is a UDP socket and a boot command, which is a connectionless-oriented communication interface for providing the boot loader monitoring apparatus 100 with information for boot loader monitoring before being connected to the boot loader monitoring apparatus 100. After receiving the transmission and transmits a response corresponding thereto, it comprises a TCP socket which is a connection-oriented communication interface for file transfer. Here, the connection-oriented communication interface provides a boot command function and a data exchange function with an external device, that is, the boot loader monitoring device 100, and the connectionless communication interface provides a boot message along with booting of the boot loader 150 for the robot controller. It provides a function of broadcasting or receiving information broadcast on the network.

부트 명령 해석기(154)는 제 2 통신 인터페이스(152)로부터 수신되는 부트 명령을 수신한 후 이를 해석하여 응답하는 기능을 제공한다.The boot command interpreter 154 provides a function of receiving a boot command received from the second communication interface 152 and interpreting and responding to the boot command.

SRAM 관리부(156)는 로봇 제어기의 휘발성 메모리인 SRAM 사용 내역을 분석하여 관리하며, Flash 관리부(158)는 로봇 제어기의 비휘발성 메모리인 플래시 메모리의 사용 내역을 분석하여 관리한다.The SRAM management unit 156 analyzes and manages the SRAM usage history, which is the volatile memory of the robot controller, and the Flash management unit 158 analyzes and manages the usage history of the flash memory, which is the nonvolatile memory of the robot controller.

하드웨어 관리부(160)는 로봇 제어기용 부트로더(150)의 하드웨어를 분석 및 관리하며, 설정 정보 관리부(162)는 로봇 제어기의 하드웨어 설정 정보, 시스템 설정 정보, 부트로더 설정 정보 및 응용 프로그램 설정 정보 등을 관리한다.The hardware manager 160 analyzes and manages hardware of the robot controller boot loader 150, and the configuration information manager 162 includes hardware configuration information, system configuration information, boot loader configuration information, application program configuration information, and the like of the robot controller. Manage it.

응용 프로그램 관리부(164)는 로봇 제어기의 하드웨어 사양에 따라 최대 N개 의 로봇 응용 프로그램을 저장 및 관리한다.The application manager 164 stores and manages up to N robot applications according to the hardware specifications of the robot controller.

상기와 같은 구성을 갖는 부트로더 감시 장치(100)는 제 1 통신 인터페이스(102)의 비연결지향형 통신 인터페이스를 이용하여 로그인 전, 즉 로봇 제어기용 부트로더(150)의 제어를 위한 부트 명령을 수신할 수 없을 때 로봇 제어기의 상태를 파악하기 위한 정보를 수신한다. 즉, 로봇 제어기용 부트로더(150)는 로봇 제어기가 부팅됨에 따라 부팅 메시지를 제 2 통신 인터페이스(150)의 비연결지향형 인터페이스인 UDP 소켓을 통해 브로드캐스트하며, 이에 따라 부트로더 감시 장치(100)는 제 1 통신 인터페이스(102)의 UDP 소켓을 통해 부팅 메시지를 수신함으로서, 사용자로 하여금 로봇 제어기가 부팅되었음을 인식할 수 있도록 한다. 이에, 사용자는 부트로더 감시 장치(100)의 로그인 명령을 통해 로봇 제어기용 부트로더(150)에 접속한다.The bootloader monitoring apparatus 100 having the above-described configuration receives a boot command for controlling the bootloader 150 for the robot controller before logging in using the connectionless-oriented communication interface of the first communication interface 102. When it is impossible to receive information to determine the state of the robot controller. That is, the boot loader 150 for the robot controller broadcasts a boot message through the UDP socket which is a connectionless interface of the second communication interface 150 as the robot controller is booted, and accordingly, the boot loader monitoring apparatus 100 Receives a boot message through the UDP socket of the first communication interface 102, allowing the user to recognize that the robot controller has booted. Thus, the user connects to the robot controller boot loader 150 through a login command of the boot loader monitoring apparatus 100.

또한, 부트로더 감시 장치(100)는 제 1 통신 인터페이스(102)의 비연결지향형 통신 인터페이스인 UDP 소켓 통신을 통해 임의의 명령어, 예컨대 WHOIS 명령어를 네트워크에 브로드캐스트함으로서, 네트워크 상에서 정상적으로 동작 중인 로봇 제어기를 검색할 수 있다.In addition, the boot loader monitoring apparatus 100 broadcasts an arbitrary command, for example, a WHOIS command, to the network through UDP socket communication, which is a connectionless communication interface of the first communication interface 102, thereby operating a robot controller normally operating on the network. You can search for.

한편, 로봇 제어기용 부트로더(150)는 부팅과 동시에 제 2 통신 인터페이스(152)의 연결지향형 통신 인터페이스인 부트 명령용 TCP 소켓 포트를 활성화시킴으로써, 소켓 서버로 동작한다. 이때, 로봇 제어기용 부트로더(150)는 소켓 서버로서 하나의 부트 명령용 포트만을 제공하여 하나의 클라이언트, 즉 부트로더 감시 장치(100)의 접속만을 허용한다. 즉, 임의의 부트로더 감시 장치(100)가 로봇 제 어기용 부트로더(150)에 접속되어 있다면, 네트워크 상의 다른 부트로더 감시 장치(100)의 소켓 접속 요청을 거부한다.Meanwhile, the boot controller 150 for the robot controller operates as a socket server by activating a TCP socket port for a boot command, which is a connection-oriented communication interface of the second communication interface 152 at the same time as booting. At this time, the robot controller boot loader 150 provides only one boot command port as a socket server to allow only one client, that is, the connection of the boot loader monitoring apparatus 100. That is, if any boot loader monitoring apparatus 100 is connected to the boot loader 150 for robot controllers, the socket connection request of another boot loader monitoring apparatus 100 on the network is rejected.

이와 같이, 로봇 제어기용 부트로더(150)의 연결지향형 통신 인터페이스를 통해 송수신되는 부트 명령은 클라이언트-서버, 명령 요청 및 응답 구조로 동작하며, 외부 통신망, 예컨대 인터넷을 통한 원격 접속도 지원한다. As such, the boot command transmitted and received via the connection-oriented communication interface of the robot controller boot loader 150 operates as a client-server, a command request and response structure, and also supports remote access through an external communication network such as the Internet.

부트 명령으로는, 도 2에 도시된 바와 같이, 시스템 관리 명령, 메모리 관리 명령, 응용 프로그램 관리 명령 등을 들 수 있다.As a boot command, as shown in FIG. 2, a system management command, a memory management command, an application program management command, etc. are mentioned.

또한, 부트 명령은 ASCII 통신 기반의 부트 명령어로 각 기능을 제공하고, 명령어에 따라 후속 파라미터가 결정되기 때문에 별도의 프로토콜 규약 없이 부트 명령 해석기(154)와 부트 명령 인터페이스(104)간 명령어 문법에 의해 각 기능을 제공할 수 있어 각 기능의 구현 및 확장이 용이하다.In addition, since the boot command provides each function as an ASCII communication based boot command and subsequent parameters are determined according to the command, the boot command is determined by the command syntax between the boot command interpreter 154 and the boot command interface 104 without any protocol. Each function can be provided, so each function can be easily implemented and extended.

로봇 제어기용 부트로더(150)는 부팅과 더불어 제 2 통신 인터페이스(152)의 연결지향형 통신 인터페이스인 파일 전송을 위한 TCP 소켓을 활성화시켜, 소켓 서버로 동작한다. TCP 소켓을 이용한 파일 전송 기능은, 도 3에 도시된 바와 같이, "DaraTransferInit", "DataTransfer" 및 "DataTransferAckNak" 서비스로 구성되는 별도의 데이터 전송 프로토콜을 통해 제공된다.The boot controller 150 for the robot controller activates a TCP socket for file transfer, which is a connection-oriented communication interface of the second communication interface 152, and operates as a socket server. The file transfer function using the TCP socket is provided through a separate data transfer protocol consisting of "DaraTransferInit", "DataTransfer" and "DataTransferAckNak" services, as shown in FIG.

상기와 같은 부트로더 감시 장치를 이용하여 다수의 로봇 제어기를 감시하는 방법에 대해 도 4를 참조하여 설명한다.A method of monitoring a plurality of robot controllers using the boot loader monitoring apparatus as described above will be described with reference to FIG. 4.

도 4에 도시된 바와 같이, 다수의 부트로더 감시 장치(100/1, 100/2,…, 100/n)를 구비하는 호스트 단말(400)은 네트워크 장치(410), 예컨대 허브(HUB)를 통해 다수의 제 1, 2, 3 로봇 제어기(420/1, 420/2, 420/3)가 연결되어 있다. 이때, 제 3 로봇 제어기(420/3)는 인터넷(430)을 통해 연결되어 있으며, 제 1, 2 3 로봇 제어기(420/1, 420/2, 420/3)에는 응용 프로그램과 부트로더가 포함되어 있다.As shown in FIG. 4, the host terminal 400 including the plurality of boot loader monitoring apparatuses 100/1, 100/2,..., 100 / n includes a network device 410, for example, a hub HUB. A plurality of first, second, and third robot controllers 420/1, 420/2, and 420/3 are connected to each other. In this case, the third robot controller 420/3 is connected through the Internet 430, and the first and second robot controllers 420/1, 420/2, and 420/3 include an application program and a boot loader. It is.

제 1, 2, 3 로봇 제어기(420/1, 420/2, 420/3)는 부팅될 때 부팅 메시지를 생성한 후 이를 비연결지향형 통신 인터페이스, 예컨대 UDP 소켓 통신을 통해 호스트 단말(400)로 전송하며, 호스트 단말(400)에서는 부팅 메시지를 토대로 제 1, 2, 3 로봇 제어기(420/1, 420/2, 420/3)의 부팅 상태를 알 수 있다.The first, second, and third robot controllers 420/1, 420/2, and 420/3 generate a boot message when booted, and then generate the boot message to the host terminal 400 through a connectionless communication interface, for example, UDP socket communication. The host terminal 400 may recognize the booting state of the first, second, and third robot controllers 420/1, 420/2, and 420/3 based on the boot message.

또한, 제 1, 2, 3 로봇 제어기(420/1, 420/2, 420/3)와 호스트 단말(400)내의 부트로더 감시 장치들(100/1, 100/2,…, 100/n)은 연결지향형 통신 인터페이스, 예컨대 TCP 소켓 통신을 통해 부트 명령 기능과 파일 전송 기능을 실행한다. 이때, 하나의 부트로더 감시 장치가 하나의 로봇 제어기를 감시 및 관리한다.In addition, the first, second and third robot controllers 420/1, 420/2 and 420/3 and the boot loader monitoring devices 100/1, 100/2, ..., 100 / n in the host terminal 400 Executes the boot command function and the file transfer function via a connection-oriented communication interface, such as TCP socket communication. At this time, one boot loader monitoring apparatus monitors and manages one robot controller.

본 발명에 따르면, 비연결지향형 통신 인터페이스를 통해 로봇 제어기의 상태를 파악하고, 연결지향형 통신 인터페이스를 이용하여 로봇 제어기와의 파일 전송 및 부트 명령 기능을 실행함으로써, 로그인 과정 없이 로봇 제어기의 상태를 파악할 수 있다.According to the present invention, the state of the robot controller is determined through the connectionless communication interface, and the file transfer and boot command functions with the robot controller are executed by using the connection-oriented communication interface, so that the state of the robot controller can be determined without a login process. Can be.

지금까지 본 발명의 바람직한 실시예에 국한하여 설명하였으나 본 발명의 기술이 당업자에 의하여 용이하게 변형 실시될 가능성이 자명하다. 이러한 변형된 실시 예들은 본 발명의 특허청구범위에 기재된 기술사상에 포함된다고 하여야 할 것이다.The present invention has been limited to the preferred embodiment of the present invention, but it is obvious that the technology of the present invention can be easily modified by those skilled in the art. Such modified embodiments should be included in the technical spirit described in the claims of the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 로봇 제어기의 부트로더와 이를 감시하는 장치를 도시한 블록도이며,1 is a block diagram showing a boot loader of the robot controller and an apparatus for monitoring the same according to the present invention,

도 2는 본 발명에 적용되는 부트 명령의 종류와 그 기능을 도시한 도면이며,2 is a diagram illustrating the types and functions of boot commands applied to the present invention.

도 3은 본 발명에 적용되는 파일 전송 프로토콜을 도시한 도면이며,3 is a diagram illustrating a file transfer protocol applied to the present invention.

도 4는 본 발명에 따른 감시 장치가 네트워크 상에 적용되는 예를 도시한 예시도이다.4 is an exemplary view showing an example in which the monitoring apparatus according to the present invention is applied on a network.

＜도면의 주요부분에 대한 부호의 설명＞<Description of the code | symbol about the principal part of drawing>

100 : 부트로더 감시 장치 102 : 제 1 통신 인터페이스100: boot loader monitoring apparatus 102: first communication interface

104 : 부트 명령 인터페이스 106 : 데이터 관리 계층104: boot command interface 106: data management layer

108 : 표시 계층 150 : 로봇 제어기용 부트로더108: display layer 150: boot loader for the robot controller

152 : 제 2 통신 인터페이스 154 : 부트 명령 해석기152: second communication interface 154: boot command interpreter

156 : SRAM 관리부 158 : Flash 관리부156: SRAM management unit 158: Flash management unit

160 : 하드웨어 관리부 162 : 설정 정보 관리부160: hardware management unit 162: setting information management unit

168 : 응용 프로그램 관리부168: Application Management Department

Claims (11)

응용 프로그램을 로드하여 실행시키는 로봇 제어기의 부트로더로서,As the boot controller of the robot controller that loads and executes an application program, 외부의 장치와 부트 명령 기능 및 데이터 교환 기능을 제공하는 연결지향형 통신 인터페이스와,A connection-oriented communication interface providing boot command function and data exchange function with an external device; 상기 로봇 제어기의 부팅과 더불어 부팅 메시지를 네트워크 상에 브로드캐스트하고, 상기 네트워크 상에서 브로드캐스트되는 정보를 수신하기 위한 비연결지향형 통신 인터페이스를 포함하며,And a connectionless oriented communication interface for broadcasting a boot message on the network with the booting of the robot controller and receiving information broadcast on the network, 상기 로봇 제어기의 부트로더는, 상기 비연결지향형 통신 인터페이스를 통해 상기 네트워크 상의 외부 장치에 상기 로봇 제어기의 부팅 상태를 알려주는 것을 특징으로 하는 로봇 제어기 부트로더.And the boot loader of the robot controller notifies an external device on the network of the boot state of the robot controller through the connectionless communication interface. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 로봇 제어기의 부트로더는, 상기 연결지향형 통신 인터페이스에 하나의 외부 장치만의 접속을 허용하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어기 부트로더.The boot controller of the robot controller may allow a connection of only one external device to the connection-oriented communication interface. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 연결지향형 통신 인터페이스는, TCP 소켓인 것을 특징으로 하는 로봇 제어기 부트로더.The connection-oriented communication interface is a robot controller boot loader, characterized in that the TCP socket. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 비연결지향형 통신 인터페이스는, UDP 소켓인 것을 특징으로 하는 로봇 제어기 부트로더.The connectionless communication interface is a robot controller boot loader, characterized in that the UDP socket. 응용 프로그램을 로드하여 실행시키고 로봇 제어기의 동작을 감시하기 위한 부트로더 감시 장치로서,A bootloader monitoring device that loads and executes applications and monitors the operation of the robot controller. 연결 지향형 소켓 통신을 통해 상기 로봇 제어기의 부트로더에 접속하여 부트 명령 기능 및 데이터 교환 기능을 제공하는 연결지향형 통신 인터페이스와,A connection-oriented communication interface that connects to the boot loader of the robot controller through connection-oriented socket communication and provides a boot command function and a data exchange function; 상기 연결지향형 통신 인터페이스를 통해 상기 로봇 제어기의 부트로더에 연결되기 전에 상기 로봇 제어기의 부트로더와의 통신 기능을 제공하는 비연결지향형 통신 인터페이스를 포함하며,A connectionless oriented communication interface providing a communication function with a boot loader of the robot controller before being connected to the boot loader of the robot controller through the connection oriented communication interface, 상기 부트로더 감시 장치는, 상기 비연결지향형 통신 인터페이스를 통해 송수신되는 정보를 이용하여 상기 로봇 제어기의 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 부트로더 감시 장치.And the boot loader monitoring apparatus determines a state of the robot controller by using information transmitted and received through the connectionless communication interface. 제 5 항에 있어서,The method of claim 5, wherein 상기 연결지향형 통신 인터페이스는, The connection-oriented communication interface, 상기 부트 명령을 상기 로봇 제어기의 부트로더에 송신하고, 상기 부트 명령에 대응되는 응답을 수신하는 부트 명령용 TCP 소켓과,A boot socket TCP for transmitting the boot command to a boot loader of the robot controller and receiving a response corresponding to the boot command; 상기 로봇 제어기의 부트로더와 상기 데이터 교환을 위한 파일 전송용 TCP 소켓TCP socket for file transfer for exchanging data with the boot loader of the robot controller 을 포함하는 부트로더 감시 장치.Boot loader monitoring device comprising a. 제 5 항 또는 제 6 항에 있어서,The method according to claim 5 or 6, 상기 부트 명령은, 시스템 관리 명령, 메모리 관리 명령 및 응용 프로그램 관리 명령으로 구성되는 것을 특징으로 하는 부트로더 감시 장치.And the boot command comprises a system management command, a memory management command, and an application management command. 제 5 항에 있어서,The method of claim 5, wherein 상기 부트로더 감시 장치는, 상기 비연결지향형 통신 인터페이스를 통해 소정의 명령어를 네트워크 상에 브로드캐스트하여 상기 네트워크 상에 연결된 상기 로봇 제어기의 부트로더의 동작 상태를 체크하는 것을 특징으로 하는 부트로더 감시 장치.The boot loader monitoring apparatus checks an operation state of a boot loader of the robot controller connected on the network by broadcasting a predetermined command on a network through the connectionless communication interface. . 제 1 항 또는 제 8 항에 있어서,The method according to claim 1 or 8, 상기 비연결형지향형 통신 인터페이스는, UDP 소켓 통신인 것을 특징으로 하는 부트로더 감시 장치.And the connectionless oriented communication interface is UDP socket communication. 제 5 항에 있어서,The method of claim 5, wherein 상기 부트로더 감시 장치는, The boot loader monitoring device, 상기 비연결형 및 연결형 통신 인터페이스를 통해 상기 로봇 제어기 부트로 더에 명령을 전송하고, 상기 로봇 제어기 부트로더로부터 상기 전송된 명령에 대한 응답으로부터 데이터를 추출하는 부트 명령 인터페이스와,A boot command interface for transmitting a command to the robot controller boot through the disconnected and connected communication interfaces, and extracting data from the response to the transmitted command from the robot controller boot loader; 상기 부트 명령 인터페이스에서 추출된 데이터에서 상기 로봇 제어기 관련 정보를 관리하는 데이터 관리 계층과,A data management layer that manages the robot controller related information from data extracted from the boot command interface; 상기 데이터 관리 계층에서 관리되는 정보를 표시하는 표시 계층Display layer for displaying information managed in the data management layer 을 더 포함하는 부트로더 감시 장치.Boot loader monitoring device further comprising. 제 10 항에 있어서,The method of claim 10, 상기 표시 계층은,The display layer is, 상기 로봇 제어기의 하드웨어 설정, 시스템 설정 및 부트로더 설정 정보 중 적어도 하나 이상을 표시하는 제 1 뷰와,A first view displaying at least one of hardware configuration, system configuration, and boot loader configuration information of the robot controller; 상기 로봇 제어기의 휘발성 메모리에 저장된 데이터 정보를 표시하는 제 2 뷰와,A second view for displaying data information stored in a volatile memory of the robot controller; 상기 로봇 제어기의 비휘발성 메모리에 저장된 데이터 정보를 표시하는 제 3 뷰와,A third view displaying data information stored in a nonvolatile memory of the robot controller; 상기 로봇 제어기 관련 정보 중 상기 부트로더에 저장된 응용 프로그램의 정보 및 저장 내용을 표시하는 제 4 뷰A fourth view displaying information and stored contents of an application program stored in the boot loader among the robot controller related information; 를 포함하는 부트로더 감시 장치.Boot loader monitoring device comprising a.
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