KR20090106767A - 3차원 공간상의 포인팅 장치 및 방법 - Google Patents

3차원 공간상의 포인팅 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20090106767A
KR20090106767A KR1020080032103A KR20080032103A KR20090106767A KR 20090106767 A KR20090106767 A KR 20090106767A KR 1020080032103 A KR1020080032103 A KR 1020080032103A KR 20080032103 A KR20080032103 A KR 20080032103A KR 20090106767 A KR20090106767 A KR 20090106767A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
displacement
movement
absolute
azimuth
input device
Prior art date
Application number
KR1020080032103A
Other languages
English (en)
Inventor
권육
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to KR1020080032103A priority Critical patent/KR20090106767A/ko
Publication of KR20090106767A publication Critical patent/KR20090106767A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/033—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
    • G06F3/0346—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor with detection of the device orientation or free movement in a 3D space, e.g. 3D mice, 6-DOF [six degrees of freedom] pointers using gyroscopes, accelerometers or tilt-sensors
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/033—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
    • G06F3/038—Control and interface arrangements therefor, e.g. drivers or device-embedded control circuitry
    • G06F3/0383—Signal control means within the pointing device
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2203/00—Indexing scheme relating to G06F3/00 - G06F3/048
    • G06F2203/038—Indexing scheme relating to G06F3/038
    • G06F2203/0384—Wireless input, i.e. hardware and software details of wireless interface arrangements for pointing devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Input By Displaying (AREA)

Abstract

본 발명은 3차원 공간상의 포인팅 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 3차원 공간상의 포인팅 방법은, 공간상에서 움직이는 입력장치를 이용한 포인팅 방법에 있어서, 상기 입력장치의 움직임에 따른 이동변위 및 방위각을 측정하는 단계; 상기 측정된 이동변위와 방위각을 절대 이동변위 및 절대 방위각으로 변환하는 단계; 상기 절대 이동변위와 절대 방위각을 칼만필터에 적용하여 입력장치의 이동변위를 실시간으로 보정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
3차원, 포인팅

Description

3차원 공간상의 포인팅 장치 및 방법{Apparatus and method for pointing in three dimensions}
본 발명은 3차원 공간상의 포인팅 장치 및 방법에 관한 것이다.
전자기술의 발달에 힘입어 디스플레이 장치는 점점 다양한 기능을 구비하게 되었다. 이러한 다양한 기능을 효과 적으로 활용할 수 있도록 하기 위하여, 디스플레이 화면 상에 커서를 표시하고 커서 표시 위치를 이동시켜 원하는 기능을 용이하게 선택할 수 있도록 하는 것이 일반적이다.
이러한 기능을 위해서는 마우스, 리모콘, 조이스틱 등과 같은 입력 장치를 이용하여 커서의 위치를 이동시켜야 한다.
마우스를 예로 들면, 마우스의 이동 방향에 대응되도록 커서를 이동시켜 원하는 메뉴 상에 커서가 위치할 수 있도록 한다. 하지만, 마우스와 같은 종래 입력 장치는 평면 상에 놓여진 상태에서만 동작한다는 한계가 있었다.
이러한 점을 극복하기 위하여, 평면을 따라 이동하는 입력장치가 아닌 3차원 공간 상에서 이동하는 입력장치를 이용하여 디스플레이 장치에 포인팅하는 기술에 관해 관심이 증가하고 있다.
종래에는 공간상에서의 포인팅을 위해 자이로 센서, 가속도 센서를 이용하고 있으나, 이는 예를 들어 자이로 센서의 영점(zero rate offset) 또는 스케일 벡터가 일정하지 않고 자주 변경되어 오차 누적이 빈번하게 발생됨으로써, 입력장치의 움직임에 대한 표시가 디스플레이 기기의 화면에 정확하게 표시되지 못하는 문제점이 있었다.
본 발명은 자이로 센서의 오차를 지자기 센서를 이용하여 보정함으로써 공간상에서 보다 정확한 포인팅에 의해 사용자 인터페이스 명령을 입력할 수 있도록 하는 3차원 공간상의 포인팅 장치 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.
본 발명에 따른 3차원 공간상의 포인팅 방법은, 공간상에서 움직이는 입력장치를 이용한 포인팅 방법에 있어서, 상기 입력장치의 움직임에 따른 이동변위 및 방위각을 측정하는 단계; 상기 측정된 이동변위와 방위각을 절대 이동변위 및 절대 방위각으로 변환하는 단계; 상기 절대 이동변위와 절대 방위각을 칼만필터에 적용하여 입력장치의 이동변위를 실시간으로 보정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 3차원 공간상의 포인팅 장치는, 입력장치의 움직임에 따라 이동변위를 측정하는 자이로 센서; 상기 입력장치의 움직임에 따라 지자기 값을 감지하여 방위각을 측정하는 지자기 센서; 상기 측정된 이동변위와 방위각을 지면 좌표계에 기반한 절대 이동변위 및 절대 방위각으로 변환하는 가속도 센서; 및 상기 절대 방위각 및 절대 이동변위를 칼만필터에 적용하여 자이로 센서의 이동변위를 실시간으로 보정하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 3차원 공간상의 포인팅 장치 및 방법에 의하면, 자이로 센서의 이동변위에 대한 누적오차를 지자기 센서의 방위각을 이용하여 칼만필터를 통해 실시간으로 보정함으로써 사용성이 개선된 포인팅 장치를 사용자에게 제공할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 3차원 공간상의 포인팅 방법은, 공간상에서 움직이는 입력장치를 이용한 포인팅 방법에 있어서, 상기 입력장치의 움직임에 따른 이동변위 및 방위각을 측정하는 단계; 상기 측정된 이동변위와 방위각을 절대 이동변위 및 절대 방위각으로 변환하는 단계; 상기 절대 이동변위와 절대 방위각을 칼만필터에 적용하여 입력장치의 이동변위를 실시간으로 보정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 보정된 이동변위는 디지털 기기에 맵핑할 수 있는 X축 이동변위인 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 이동변위 및 방위각을 측정하는 단계는 지자기 센서 및 가속도 센서를 이용하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 3차원 공간상의 포인팅 장치는, 입력장치의 움직임에 따라 이동변위를 측정하는 자이로 센서; 상기 입력장치의 움직임에 따라 지자기 값을 감지하여 방위각을 측정하는 지자기 센서; 상기 측정된 이동변위와 방 위각을 지면 좌표계에 기반한 절대 이동변위 및 절대 방위각으로 변환하는 가속도 센서; 및 상기 절대 방위각 및 절대 이동변위를 칼만필터에 적용하여 자이로 센서의 이동변위를 실시간으로 보정하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 보정된 이동변위는 입력장치의 움직임에 따라 디스플레이 기기에 맵핑될 X축 이동변위인 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 보정된 이동변위는 IrDA, RF, 블루투스를 포함하는 무선 방식 또는 PS2, USB를 포함하는 유선 방식을 통해 디스플레이 기기로 출력되는 것을 특징으로 한다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 3차원 공간상의 포인팅 장치의 구성을 나타내는 도면이다.
도 1을 참조하면, 입력장치(100)의 움직임에 따라 3개 축(예:X,Y,Z축)의 지자기 값을 이용하여 방위각을 측정하는 지자기 센서(101)와; 입력장치(100)의 움직임에 따라 2개 축(X,Y축)의 이동 변위를 측정하는 자이로 센서(102); 상기 자이로 센서(102)에서의 노이즈를 제거하는 저역통과필터(103)와; 상기 지자기 센서(102)의 방위각을 지면 좌표계 기준의 절대 방위각으로 계산하고 상기 이동각 변위를 지면 좌표계 기준의 절대 이동각 변위로 변환하는 가속도 센서(105)와; 상기 절대 방위각 및 절대 이동변위를 입력으로 칼만필터에 적용하여 자이로 센서의 누적 오차를 보정하여 포인팅 표시가 디스플레이 기기에 맵핑되도록 제어신호를 전송부(106)로 출력하는 제어부(105);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 제어부(105)는 상기 오차를 보정하고 필터링 및 스케일링 과정을 추가로 수행하여 손떨림 보정 등을 할 수 있다.
또한, 상기 입력장치(100)는 마우스, 리모컨, 휴대폰 등의 사용자의 입력 명령을 실행하기 위한 사용자 인터페이스 기기가 될 수 있고, 디스플레이 기기(200)는 PC 모니터, TV 등이 될 수 있으며 이에 한정되지 않는다.
먼저, 3차원 공간상의 포인팅에 대해 설명하면, 입력장치(100)가 디스플레이 기기(200)의 화면 전방의 공중에서 움직일 수 있고 사용자 인터페이스가 이들 움직임을 직접 사용자 인터페이스 명령, 예를 들어 디스플레이 기기기의 화면상에서 커서의 이동으로 변환할 수 있다는 것을 의미하는 것으로, TV와 리모콘 간에 IrDA 또는 RF 또는 블루투스 등의 무선방식 또는 유선방식으로 연결되어 3차원 공간상에서 포인팅을 수행할 수 있도록 하는 것이다.
여기서, 상기 커서 등은 화면에 표시되는 포인팅 표시 수단이 될 수 있으며 다양한 모양으로 표시 가능하다.
다음으로, 본 발명에 대해 자세히 설명하면, 상기 지자기 센서(Magnetometer sensor)(101)는 입력장치(100)를 이용한 공간상에서의 포인팅 움직임을 검출할 수 있도록 도 2와 같이 3축 지자기 센서를 이용하여 각 축에 대한 지자기 값(Hx, Hy, Hz)을 측정하여 가속도 센서(104)로 출력한다.
상기 자이로 센서(Gyro sensor)(102)는 회전 각속도를 측정하는 관성 센서로서, 입력장치(100)를 이용한 공간상에서의 포인팅 움직임을 검출할 수 있도록 예를 들면, 2축 자이로 센서를 사용하여 회전 각속도, 즉 이동 변위를 측정하여 저역통 과 필터(103)로 출력한다.
상기 저역통과 필터(103)는 자이로 센서(102)에서 측정된 이동 변위에 대해 잡음을 제거하여 가속도 센서(104)로 출력한다.
예를 들어, 저역통과 필터를 통과하면 사람의 미세한 손떨림 등을 차단할 수 잇다.
상기 가속도 센서(104)는 입력장치(100)의 기울기를 측정하여 산출된 피치(pitch)각과 롤(roll)각을 이용하여 지자기 센서(101)에서 측정된 지자기 값을 지면 좌표계 기준의 절대 방위각으로 변환한다.
예를 들면, 상기 입력장치(100)를 어떻게 잡고 포인팅을 하냐에 따라 사용자에게 투명한 인터페이스를 제공하기 위해 틸트(tilt) 보상을 수행해야 한다.
상기 틸트 보상을 위해 가속도 센서(Accelerometer sensor)(104)는 입력장치(100)의 기울기를 측정하여 산출된 피치각과 롤각 및 지자기 센서(101)에서의 지자기 값을 이용하여 공간상에서 움직이는 입력장치(100)에 대한 절대 방위각을 검출할 수 있으며, 다음의 수학식 1로 계산된다.
Figure 112008024954758-PAT00001
Figure 112008024954758-PAT00002
Figure 112008024954758-PAT00003
여기서,
Figure 112008024954758-PAT00004
는 피치각이고
Figure 112008024954758-PAT00005
는 롤각이며,
Figure 112008024954758-PAT00006
는 방위각이며,
Figure 112008024954758-PAT00007
는 각 축의 지자기값이다.
즉, 사용자는 리모콘 등을 TV 화면에 정확하게 수직 및 수평이 맞도록 손에 잡고 움직이지 않을 수 있다. 즉 리모콘을 사용자가 TV를 보는 자세에 따라 좌/우 또는 상/하로 기울여 포인팅을 시도하는 경우가 발행하며 이러한 경우에는 기울기를 보상해주어야 기울기에 영향을 받지 않고 정확한 포인팅이 수행되도록 할 수 있다.
또한, 상기 가속도 센서(104)는 기울기 값인 롤(roll)각을 이용하여, 상기 자이로 센서(102)에서 측정된 이동 변위를 지면 좌표계 기준의 절대 이동 변위로 변환한다.
즉, 공간상에서 움직이는 입력장치(100)에 대한 절대 이동 변위를 검출할 수 있으며, 다음의 수학식 2로 계산된다.
Figure 112008024954758-PAT00008
여기서,
Figure 112008024954758-PAT00009
는 롤각,
Figure 112008024954758-PAT00010
는 x축 이동변위,
Figure 112008024954758-PAT00011
는 y축 이동변위 이다.
상기 제어부(105)는 가속도 센서(104)에서 변환된 절대 방위각과 절대 이동변위를 칼만필터에 적용하여 자이로 센서(102)에서 측정되는 X축 이동변위의 오차 누적을 실시간으로 보정하여 입력장치(100)의 현재 움직임 위치를 판단하고, 전송부(106)를 통해 상기 입력장치의 움직임 정보를 디스플레이 기기에 전송함으로써 디스플레이 기기의 화면상에 맵핑되어 표시되도록 제어한다.
여기서, 칼만필터란 수학적으로 변수의 측정오차를 최소화하고 변수의 추정 및 예측에 적합한 특성을 가지므로 일명 예측필터라고도 하며 오차가 존재하는 환경에서 시간에 따른 변화를 적절하게 예측할 수 있다. 이산 시간에서의 칼만필터는 다음의 수학식 3으로 계산된다.
Figure 112008024954758-PAT00012
여기서, Xk는 k시간 상태에서 벡터 X의 값을 나타내고, Uk-1은 시간 k-1에서 입력으로 주어지는 제어값을 의미한다. A,B는 각각의 값들을 대응시키는 상수행렬이다.
칼만필터를 사용한 추정은 결국 이전의 상태 Xk-1값과 제어값 Uk-1을 이용해 다음 시간에서의 상태값 Xk를 계산하는 것이라고 말할 수 있다.
다음 시간에서의 상태값 Zk를 추정하기 위해 필요한 다른 요소는 오차를 가진 측정값이며 다음의 수학식 4처럼 표현된다.
Figure 112008024954758-PAT00013
여기서, H는 상태값 Xk와 측정값 Zk의 관계를 나타내는 행렬이고, Vk는 측정오차이다.
칼만 필터의 기본 목표는 이상적인 상태 값과 계산된 상태 값 사이의 차이를 반복적으로 보정하면 궁극적으로 이상적인 상태 값으로 계산 값이 수렴해 간다는 것이다. 이 개념은 다음의 수학식 5와 같이 표현된다.
Figure 112008024954758-PAT00014
Figure 112008024954758-PAT00015
여기에서 Pk 를 최소화하는 과정이 칼만 필터를 계산하는 과정이 되며, 결과적인 칼만 필터식은 다음의 수학식 6과 같다.
Figure 112008024954758-PAT00016
이와 같이 칼만필터는 2개의 모듈이 반복적으로 계산되며 정확한 값을 추정해 나가는 것으로 제어부(105)에서 실제로 사용되는 시간 업데이트 및 측정 업데이트을 위해 사용되는 식은 도 3과 같고 예측(predict)”및 "수정(correct)" 과정을 반복적으로 계산하여 지자기 센서의 방위각을 통해 자이로 센서에서 측정되는 이동변위의 오차 누적을 실시간으로 보정함으로써, 공간상에서 입력장치의 움직임에 대응하는 오차가 보정되고 커서 등의 포인팅 표시 수단이 디스플레이 기기의 화면에 표시되도록 한다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 3차원 공간상의 포인팅 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 자이로 센서를 이용하여 입력장치의 움직임에 따른 이동변위를 측정하고, 지자기 센서를 이용하여 입력장치의 움직임에 따른 방위각을 측정한다(S401).
예를 들면, 2축(X,Y축) 자이로 센서를 이용하여 이동 변위를 측정하고, 3축(예:X,Y,Z축) 지자기 센서를 통해 지자기 값을 이용하여 방위각을 측정한다.
이후, 상기 이동변위는 저역통과 필터를 통해 잡음을 제거하고(S402), 가속도 센서를 이용하여 상기 자이로 센서에서 측정된 이동변위를 지면 좌표계 기준의 절대 이동변위로 변환하고, 지자기 센서에서 측정된 방위각을 지면 좌표계 기준의 절대 방위각으로 변환한다(S403).
이후, 상기 절대 방위각 및 절대 이동변위를 칼만필터에 적용하여 자이로 센서에서 이동변위의 누적 오차를 보정하고 최적화된 이동변위를 추출한다(S404).
예를 들면, 가속도 센서에서 변환된 절대 방위각과 절대 이동변위를 칼만필터에 적용하여 자이로 센서에서 측정되는 X축 이동변위의 오차 누적을 실시간으로 보정하여 입력장치의 현재 움직임 위치를 판단하고, 전송부를 통해 상기 입력장치의 움직임 정보를 디스플레이 기기에 전송함으로써 입력장치의 움직임이 맵핑되어 표시되도록 한다.
즉, 칼만필터를 통해 방위각 및 이동변위를 이용하여 입력장치의 움직임에 대해 예측(predict)”및 "수정(correct)" 과정을 반복적으로 계산하여 보정함으로써 디스플레이 기기의 화면에 맵핑할 수 있는 최적화된 이동변위를 추출할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은 자이로 센서의 이동변위에 대한 누적오차를 지자기 센서의 방위각을 이용하여 칼만필터를 통해 실시간으로 보정함으로써, 보다 사용성이 개선된 공간상의 포인팅 장치를 사용자에게 제공할 수 있는 효과가 있다.
이상에서 본 발명에 대하여 실시예를 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 본 발명의 실시예에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부된 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 3차원 공간상의 포인팅 장치의 구성을 나타내는 도면.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 가속도 센서에 의해 피치각과 롤각이 계산되는 입력장치를 보여주는 도면.
도 3는 본 발명의 실시 예에 따른 칼만필터 로직의 실제 수행과정을 보여주는 도면.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 3차원 공간상의 포인팅 방법을 나타내는 흐름도.

Claims (6)

  1. 공간상에서 움직이는 입력장치를 이용한 포인팅 방법에 있어서,
    상기 입력장치의 움직임에 따른 이동변위 및 방위각을 측정하는 단계;
    상기 측정된 이동변위와 방위각을 절대 이동변위 및 절대 방위각으로 변환하는 단계;
    상기 절대 이동변위와 절대 방위각을 칼만필터에 적용하여 입력장치의 이동변위를 실시간으로 보정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간상의 포인팅 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 보정된 이동변위는 디지털 기기에 맵핑할 수 있는 X축 이동변위인 것을 특징으로 하는 3차원 공간상의 포인팅 방법.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 이동변위 및 방위각을 측정하는 단계는 지자기 센서 및 가속도 센서를 이용하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간상의 포인팅 방법.
  4. 입력장치의 움직임에 따라 이동변위를 측정하는 자이로 센서;
    상기 입력장치의 움직임에 따라 지자기 값을 감지하여 방위각을 측정하는 지 자기 센서;
    상기 측정된 이동변위와 방위각을 지면 좌표계에 기반한 절대 이동변위 및 절대 방위각으로 변환하는 가속도 센서; 및
    상기 절대 방위각 및 절대 이동변위를 칼만필터에 적용하여 자이로 센서의 이동변위를 실시간으로 보정하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 공간상의 포인팅 장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 보정된 이동변위는 입력장치의 움직임에 따라 디스플레이 기기에 맵핑될 X축 이동변위인 것을 특징으로 하는 3차원 공간상의 포인팅 장치.
  6. 제 4항에 있어서,
    상기 보정된 이동변위는 IrDA, RF, 블루투스를 포함하는 무선 방식 또는 PS2, USB를 포함하는 유선 방식을 통해 디스플레이 기기로 출력되는 것을 특징으로 하는 3차원 공간상의 포인팅 장치.
KR1020080032103A 2008-04-07 2008-04-07 3차원 공간상의 포인팅 장치 및 방법 KR20090106767A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080032103A KR20090106767A (ko) 2008-04-07 2008-04-07 3차원 공간상의 포인팅 장치 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080032103A KR20090106767A (ko) 2008-04-07 2008-04-07 3차원 공간상의 포인팅 장치 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20090106767A true KR20090106767A (ko) 2009-10-12

Family

ID=41536649

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020080032103A KR20090106767A (ko) 2008-04-07 2008-04-07 3차원 공간상의 포인팅 장치 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20090106767A (ko)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110082664A (ko) * 2010-01-12 2011-07-20 엘지전자 주식회사 디스플레이 장치 및 그 제어방법
KR20130108771A (ko) * 2012-03-26 2013-10-07 삼성전자주식회사 3차원 위치/방향 추정 시스템의 보정 장치 및 방법
KR20130143498A (ko) * 2012-06-21 2013-12-31 이노베이티브 솔루션즈 앤드 서포트 인코포레이티드 방위 기준 시스템에서 연철 자기 방해를 보상하기 위한 방법 및 시스템
US9759804B2 (en) 2011-06-22 2017-09-12 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and apparatus for estimating 3D position and orientation through sensor fusion
WO2019231056A1 (ko) * 2018-06-01 2019-12-05 엘지전자 주식회사 포인팅장치
US10852846B2 (en) 2010-01-06 2020-12-01 Cm Hk Limited Electronic device for use in motion detection and method for obtaining resultant deviation thereof

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10852846B2 (en) 2010-01-06 2020-12-01 Cm Hk Limited Electronic device for use in motion detection and method for obtaining resultant deviation thereof
US11698687B2 (en) 2010-01-06 2023-07-11 Cm Hk Limited Electronic device for use in motion detection and method for obtaining resultant deviation thereof
KR20110082664A (ko) * 2010-01-12 2011-07-20 엘지전자 주식회사 디스플레이 장치 및 그 제어방법
US9759804B2 (en) 2011-06-22 2017-09-12 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and apparatus for estimating 3D position and orientation through sensor fusion
KR20130108771A (ko) * 2012-03-26 2013-10-07 삼성전자주식회사 3차원 위치/방향 추정 시스템의 보정 장치 및 방법
KR20130143498A (ko) * 2012-06-21 2013-12-31 이노베이티브 솔루션즈 앤드 서포트 인코포레이티드 방위 기준 시스템에서 연철 자기 방해를 보상하기 위한 방법 및 시스템
WO2019231056A1 (ko) * 2018-06-01 2019-12-05 엘지전자 주식회사 포인팅장치

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101778807B1 (ko) 데이터 융합을 이용하는 모션 캡처 포인터
US8957909B2 (en) System and method for compensating for drift in a display of a user interface state
US20110307213A1 (en) System and method of sensing attitude and angular rate using a magnetic field sensor and accelerometer for portable electronic devices
JP5251482B2 (ja) 入力装置およびデータ処理システム
US9459276B2 (en) System and method for device self-calibration
JP5218016B2 (ja) 入力装置およびデータ処理システム
KR101708584B1 (ko) 고정 기준계에서의 공간 내 물체의 배향을 감지하기 위한 개선된 방법 및 장치
CN102289306A (zh) 姿态感知设备及其定位、鼠标指针的控制方法和装置
US11960635B2 (en) Virtual object display device and virtual object display method
CN102997913B (zh) 用于确定物体姿态的方法及装置
KR20090106767A (ko) 3차원 공간상의 포인팅 장치 및 방법
KR20110035609A (ko) 움직임 감지 장치 및 방법
JP2014089113A (ja) 姿勢推定装置及びプログラム
CN106813679B (zh) 运动物体的姿态估计的方法及装置
KR101893601B1 (ko) 디스플레이장치의 입력장치, 디스플레이 시스템 및 그 제어방법
KR20140060314A (ko) 포인터의 자세의 측정에 의하여 커서를 제어하는 방법 및 상기 방법을 시행하는 포인터
JP2013029512A (ja) 携帯型電子デバイスのための、磁場センサおよび加速度計を使用して姿勢および角速度を検知するシステムおよび方法
CN103116411B (zh) 定位指针位置的方法及系统
US20170199585A1 (en) Processing unit, computer program amd method to control a cursor on a screen according to an orientation of a pointing device
JP2013122384A (ja) カルマンフィルタ、及び、状態推定装置
Lee et al. Orientation estimation in mobile virtual environments with inertial sensors
JP2014241161A (ja) 入力装置およびデータ処理システム
JP2010157106A (ja) 入力装置、制御装置、ハンドヘルド装置、制御システム及び制御方法
CN103049101B (zh) 定位指针位置的方法、系统及设备
JP5841958B2 (ja) データ処理システム

Legal Events

Date Code Title Description
WITN Withdrawal due to no request for examination