KR20090092352A - 광 빔의 추적과 영상분석에 의한 반사체의 위치좌표입력장치 - Google Patents

광 빔의 추적과 영상분석에 의한 반사체의 위치좌표입력장치

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KR20090092352A
KR20090092352A KR1020080017555A KR20080017555A KR20090092352A KR 20090092352 A KR20090092352 A KR 20090092352A KR 1020080017555 A KR1020080017555 A KR 1020080017555A KR 20080017555 A KR20080017555 A KR 20080017555A KR 20090092352 A KR20090092352 A KR 20090092352A
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정병주
박순영
김훈학
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정병주
김훈학
박순영
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Abstract

본 발명은 광학적인 방법에 의하여 반사체의 위치좌표를 추적하는 장치에 대한 것이다. 검출구역 내의 반사체들이 광원부의 축과 이루는 각도를 알아내기 위해서 격자무늬의 광원을 생성하여 검출구역에 비춘다. 카메라 모듈에 의하여 검출구역의 이미지가 캡처된다. 그 이미지에서 반사체들의 영역을 추출하여 카메라모듈 축과 반사체들이 이루는 각을 알아내고, 세로 격자의 순서를 분석하여 광원축과 반사체들이 이루는 각을 알아내고, 삼각연산법으로 반사체들의 위치좌표를 찾아내는 장치에 관한 것이다. 이와 같은 장치는 터치스크린, 가상키보드와 같이 여러개의 손가락 위치좌표를 적은 샘플링으로 빠르게 알아내는 분야에 사용될 수 있다.

Description

광 빔의 추적과 영상분석에 의한 반사체의 위치좌표 입력장치 {Input device for position recognition, using lay trace and image processing}
본 발명은 레이저빔을 활용하여 반사물체의 위치좌표를 측정하는 장치에 관한 것이다.
레이저를 이용한 거리측정장치는 보편적인 장치가 되어있다. 그러나 책상위의 노트 정도의 크기위에서 움직이는 반사체(예를들면 볼펜)의 위치좌표를 구하는 것은 어렵다.
일부에서는 거리를 구하기 위해서 2개의 광원을 반사면에 일치시켜서 거리를 측정하는 장치가 선보이고 있다. 그러나 광원이 다르기 때문에 간섭효과를 활용할 수 없어서 정밀한 위치좌표를 구하기 어렵다.
또한 하나의 광을 빛살분리기를 이용하여 2개의 빔으로 분리하여 간섭효과를 활용하는 간섭계가 광학용 장치로 있으나, 가격이 너무 비싸고, 본 발명의 용도와도 맞지 않는다.
상기 문제점을 해결하기 위해 본 출원인들은 10-2005-0117314 "광 빔의 추적에 의한 반사체의 위치좌표 입력장치" 출원하였다. 그러나 검출범위가 너무 작은 문제점을 갖고 있다. 또한 이를 보완하기 위해 10-2006-0013356 "광 빔의 추적에 의한 반사체의 위치좌표 입력장치" 을 출원하였다. 그러나 기존 발명은 위치좌표 추적을 위해 더 많은 이미지가 필요하고, 여러개의 반사체를 동시에 검출하는데 문제가 있다. 본 발명은 본 출원인들에 의해 제출된 상기 출원 내용을 보완하기 위한 것이다.
본 발명의 목적은 격자무늬를 갖는 광원과 카메라모듈에의해 캡처된 이미지를 이미지프로세싱기법으로 처리하여 반사체들의 위치좌표를 빠르고 쉽게 알아내는데 있다.
빛을 이용한 위치좌표 입력장치에 있어서,
시준용 레이저를 발생시키는 레이저발생부(110);
상기 레이저를 검출구역의 범위만큼 확산시키는 렌즈(119);
확산되는 레이저에 그물망격자무늬를 갖게하는 격자판(180);
상기 검출구역의 영상을 캡처할 수 있는 카메라모듈(150);
이미지를 분석하여 위치좌표를 연산하고, 전송해주고, 상기 장치를 제어할 수 있는 제어부로 구성된 위치좌표입력장치 구성하고,
그물망격자무늬의 광원을 적어도 1개 이상인 반사체들의 영역에 조사하는 단계;
카메라모듈로 상기 반사체들의 영역을 캡처하는 단계;
캡처된 이미지로부터 반사체들을 인식하는 단계;
상기 상기 인식된 반사체들과 상기 이미지입력 축과의 각도를 분석하는 단계;
캡처된 이미지의 격자 무늬의 분석에 의하여 상기 반사체들과 상기 광원 축과의 각도를 분석하는 단계;
이미지입력축과 광원축과의 거리와 각 축과 반사체들이 이루는 각의 삼각연산으로 반사체들의 각각의 위치좌표를 찾아내는 단계로 이루어진 위치좌표 분석방법으로 반사체들의 위치좌표를 알아낸다.
본 발명은 작은 영역에서 반사체의 움직임을 기준점에 대한 위치좌표로 바꾸어 주는 위치좌표입력장치에 관한 것이다. 특히 본 발명은 위치좌표입력장치를 평판형으로 제작할 수 있게 구성되어서, 입력이 필요한 다양한 분야에 부착하는 것만으로 입력부를 구성할 수 있는 편리성을 제공한다. 즉 책상에 놓고 마우스로 사용할 수 있고, 모니터에 붙여서 터치스크린의 위치좌표 입력장치로도 활용할 수 있다. 또한 키보드의 자판이 없는 가상키보드에도 활용할 수 있다. 특히 본 발명의 높은 위치 좌표 인식률을 활용하여 노트에 쓰고 있는 글씨를 실시간 위치좌표로 바꾸어주고, 저장하는 디지털펜에의 활용이 기대된다.
도 1은 본 발명의 기본 구성도
도 2는 본 발명의 또다른 구성도
도 3은 렌즈에 격자가 결합된 예시도
도 4은 본 발명의 장치 작동 예시 평면도
도 5은 본 발명의 장치 작동 예시 측면도
도 6은 카메라모듈에 의한 캡처된 이미지 예시도
도 7은 좌표계산을 위한 좌표평면도
도 8는 기출원 발명의 수정된 구성도
도 9는 본 발명에서 레이저를 둘로 나누는 구멍(121)과 그 구멍 내부에 격자와 렌즈를 가진 양면삼각거울(120)의 동작 개념도
도 10은 가로격자무늬의 사용예시도
도 11는 본 발명의 제어부에 대한 블럭도이다.
※ 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 ※
100 : 위치좌표입력장치 110 : 레이저발생부
119 : 렌즈 120 : 삼각거울
121 : 레이저 분리 구멍 130 : 조사광용 거울
130 : 참조광용 거울 140 : 결상렌즈
150 : 카메라모듈 155 : 입력영상측 가상촛점
160 : 결상거울 180, 181, 185 : 격자판
190 : 광학필터 195 : 레이저측 가상촛점
200 : 반사체 210 : 검출구역
250 : 지면, 바닥면
300 : 레이저 310 : 조사광
315 : 튜브형 참조광 320 : 반사광
330 : 격자무늬광
400 : 제어부
본 발명은 적어도 하나 이상의 반사체가 있을 경우 그 반사체들의 위치좌표를 쉽게 분석하기 위해 이미지프로세싱기법을 사용한다. 카메라에 캡쳐된 이미지에는 반사체의 상이 존재하고, 시준되는 빛이 갖는 세로무늬격자가 반사체에 의해 반사되는 상과 지면에 의해 반사되는 상이 존재한다. 이 이미지의 분석에 의해서 반사체가 카메라축에서 얼마의 각도를 갖고 위치하는지와 반사체가 시준광원축과 얼마의 각도를 갖고 위치하는지를 알 수 있고 삼각법에 의해서 카메라의 가상 촛점에 대한 반사체의 위치를 알 수 있다. 이미지에 여러개의 반사체가 있을 경우 각각을 검출하여 각각의 위치좌표를 알 수 있다.
다음과 같은 연산에 의하여 기준점으로부터의 거리를 구하고 (r,θ1)으로 부터 반사체의 극좌표를 구할 수 있다.
r : 영상수집부에서 반사체와의 거리
θ1 : 반사체와 영상수집부와 광원부가 이루는각
θ2 : 반사체와 광원부와 영상수집부가 이루는각
d : 광원부와 영상수집부 사이의거리
상기 연산식은 고정된 것이 아니고 연산의 편리성을 위해 변경될 수 있다. 또한 lookup테이블을 활용하여 고속으로 연산을 처리할 수 있다.
본 발명의 구성을 도면을 사용하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 기본 구성도이다. 본 발명의 기본이 되는 개념은 하나의 선분과 그 선분의 양 끝각을 알면 그 삼각형은 유일하다는 것이다. 따라서 검출대상이 광원과 이루는 각을 알고, 검출대상이 카메라모듈과 이루는 각을 알게 되면 검출대상의 유일한 위치좌표를 알아낼 수 있다. 이와같은 방법으로 위치좌표를 알아내기 위해서 카메라모듈(150)과 조사각도를 조절할 수 있는 광원(110)이 있으면 단순하게 알아낼 수 있다. 그러나 빠른 속도와 최적의 조건을 위해서 카메라모듈(150)에서 캡처되는 몇개의 이미지의 분석으로 위치좌표를 알아내야 한다. 본 발명의 구성에서는 이를 위한 최소의 구성으로 레이저광원(110)을 준비하고, 이 레이저광원(110)의 레이저를 검출구역 전체에 조사하기 위해 확산시키는 렌즈(119)를 통과시키고, 이 레이저를 그물망무늬로 만들기 위해 격자판(180)을 통과시킨다. 이와같이 세로무늬의 격자와 가로무늬의 격자무늬를 갖는 레이저를 검출구역에 조사시킨다. 검출구역에는 뾰족한 펜이 있든지, 손가락들이 있든지, 기타 검출 대상물이 존재한다. 이것들을 반사체로 칭한다. 카메라모듈(150)은 검출구역 전체를 하나의 이미지로 캡처할 수 있게 충분한 입력각을 갖는다. 카메라모듈(150)은 주기적으로 검출구역의 이미지를 캡처한다. 캡처된 이미지에는 검출구역의 바닥면에서 반사되는 그물망무늬와 반사체에서 반사되는 그물망무늬가 포함되어있다. 만약 가시영역의 광을 사용하면 일반 조명에 의한 반사체의 이미지가 포함된다. 그럴 경우 일반 CCD나 CMOS이미지 센서를 갖는 카메라모듈(150)을 사용할 수 있다.
반사체를 검출할 때 비가시광선을 사용하게 된다면 광원으로 적외선레이저를 사용할 수 있고, 카메라모듈(150) 전면에 적외선레이저의 반사광만이 통과하는 광학필터(190)을 추가할 수 있다. 이 경우 일반 조명에 의한 반사체의 이미지는 차단되고 적외선 레이저에 의한 망상이미지들만이 존재하게 된다.
도 2는 본 발명의 또다른 구성도이다. 도1의 구성이 간편하지만 넓은 구역을 조명하고 이미지를 받아 들이면 이미지의 왜곡이 발생하여 정밀도에 문제가 생길 수 있다. 이와 같이 넓은 검출구역의 반사체들의 위치좌표를 정밀하게 알기 위해서 새로운 격자판(181)을 준비한다. 레이저광원(110)에서 생성된 레이저는 렌즈(119)에 의해 격자판(181)의 크기에 맞춰 거의 평행광을 만들어 낸다. 격자판(181)을 통과한 레이저는 거울(135)의 좌우진동 혹은 회전에 의하여 그물망 무늬를 만들어 낸다. 일정한 주기에 맞춰 레이저광원(110)을 ON/OFF시키면 된다. 주기를 변경함으로써 세로줄의 격자의 간격을 임의로 조정할 수 있다. 카메라모듈(150)은 영상을 누적시키기 때문에 1스캔의 주기를 카메라모듈의 샘플링주기보다 빠르게 하면 정지된 그물망 무늬가 있는 것처럼 보인다.
검출구역의 영상을 정밀하게 분석하기 위해 회전거울(130)을 사용하여 검출 구역의 전체 이미지가 카메라모듈(150)에 들어오게 할 수 있다.
도 3은 렌즈에 격자가 결합된 예시도이다. 도1과 도2에서 렌즈(119)와 무늬생성판(180, 181)이 따로 구성되어 있어서 제조공정에 불편함을 준다. 2개를 합쳐서 하나의 격자무늬내장렌즈(182)를 구성하는 것이 좋다. 렌즈 위에 인쇄를 하는 방법과, 식각을 하는 방법과, 증착하는 방법을 사용할 수 있다.
도 4은 본 발명의 장치 작동 예시 평면도이다. 편의를 위하여 가로격자는 생략하고 세로격자(330)만을 표시하였다. 레이저의 가상촛점(195)에서 그물망무늬의 격자가 지면(바닥면)과 수평축으로 조사된다. 광이 상하좌우로 확산되기때문에 지면(바닥면)에 그물망무늬의 격자무늬를 생성한다. 또한 지면 위에 있는 반사체에도 그물망형태의 격자무늬가 형성된다.
검출영역(210) 영역을 영상입력측의 가상촛점(155)에서 이미지로 캡처한다. 캡처된 이미지에서 격자가 밀집된 곳은 반사체가 있는 위치를 가리킨다. 그 반사체의 수평축상의 위치는 반사체가 영상입력측 가상촛점(155)와 이루는 각도를 나타낸다. 반사체에서 보인 가로무늬격자로 부터 반사체의 지면으로 부터의 높이를 알 수 있다. 캡쳐된 이미지에서 지면에 보이는 세로 격자 무늬의 몇번째에 반사체의 상이 존재하는지 조사하면 레이저의 가상촛점(195)과 반사체의 각도데이터를 알 수 있다. 두 가상촛점(155, 195)의 이격거리를 알고 각 가상촛점(155, 195)이 반사체와 이루는 각을 알면 삼각법에 의해 반사체의 좌표를 알 수 있다. 만약 반사체가 손가락일 경우 모든 손가락의 위치좌표를 알 수 있고, 수평축의 격자를 감시하여 손가락의 수직운동을 알 수 있게 된다. 즉 손가락이 지면을 누를 때 그 움직임을 알 수 있어서 다양한 응용에 사용할 수 있다.
정밀한 분석을 위하여 도2와 같은 구성에 있어서 1차적으로 전체에 대한 격자무늬를 형성하고 분석에 의하여 반사체의 위치를 추정하고, 반사체의 주변에 집중적으로 격자를 생성하여 분석을 용이하게 한다.
지면과의 이격시에 캡처된 이미지에서의 반사체 형태는 세로격자의 실제위치에서 벗어나 있게 된다. 이 경우 불연속선의 분석으로 실제의 세로격자 위치를 보정해준다.
도 5은 본 발명의 장치 작동 예시 측면도로써 본 발명의 위치입력장치(100)의 가상촛점(155,195)와 지면(250)과 검출영역(210)과 반사체(200)과 레이저광(330)의 관계를 보였다. 가상촛점(155,195)은 지면(250)으로 어느정도 높이를 가지고 있기 때문에 캡처된 이미지의 하반부는 지면(250)에 대한 반사무늬를 가지고 있고, 상반부는 반사체(200)의 반사무늬를 갖고 있다. 혹은 반사체(200)의 반사무늬는 지면(250)에 대한 반사무늬와 중첩되어 있을 수 있다.
도 6은 카메라모듈에 의한 캡처된 이미지 예시도이다. 편의상 세로격자무늬만을 입력하였다. 반사체(200)가 지면(250)의 반사무늬와 중첩되어있고, 이미지프로세싱에 의하여 반사체의 위치좌표를 구할 수 있다.
도 7은 좌표계산을 위한 좌표평면도로써 구성요소를 점으로 표현하여 설명한다. P는 반사체이고, C는 카메라이고, L은 광원이고, r은 P와 C의 거리이고, D는 P와 L의 거리이다. ∠PCL은 θ1이고, ∠LCP는 θ2이다. 삼각법으로부터
가 성립한다.
C를 원점으로 좌표(r,θ1)의 극좌표를 구성할 수 있다.
도 8는 기출원 발명의 수정된 구성도로써 그물망무늬격자를 구성할 수 있게 격자관련부(180, 185)가 추가되어있다. 레이저발생부(110)에서 나온 레이저(300)은 중심부에 구멍(121)을 가진 삼각거울(120)에 의해서 조사광(310)과 참조광(315)으로 나누어진다. 삼각거울(120)의 구멍(121)을 통과한 광은 구멍(121)내부의 격자판(185)과 렌즈(117)에 의해 격자무늬를 갖는 조사광(310)이 되고, 검출구역 전체를 조명한다. 회전기능을 갖는 조사광용 거울(130)에 의해서 반사체(200)에 조사되어지고, 그 반사광(320)은 조사광용 거울(130)과 양면거울(120)에 의해 결상렌즈(140)로 보내지고, 장치의 두께를 줄이기 위해 결상거울(160)에 의해 방향이 바뀌어지고, 카메라모듈(150)에서 영상이미지 데이터로 전환이 된다. 참조광(315)은 격자판(180)과 렌즈(115)에 의해 격자무늬를 갖게되고, 회전기능을 갖는 참조광용 거울(135)에 의해서 검출구역 내의 반사체(200)에 조사되어지고, 그 반사광은 조사광용 거울(130)과 양면거울(120)에 의해 결상렌즈(140)로 보내지고, 장치의 두께를 줄이기 위해 결상거울(160)에 의해 방향이 바뀌어지고, 카메라모듈(150)에서 영상이미지 데이터로 전환이 된다. 조사광용 거울(130) 과 참조광용 거울(135)과 반사체(200)는 반사체의 위치에 따른 유일한 각을 형성하게 되고, 삼각법에 의한 연산으로 반사체(200)의 위치를 알게되고, 입력장치(100)에 대한 상대좌표를 생성하게 된다. 조사광(310)과 참조광(315)은 반사체(200)에서 간섭을 일으키게 되고, 간섭무늬의 분석에 의하여 더욱 더 정밀한 상대좌표를 구할 수 있게 된다.
도 9는 본 발명에서 레이저를 둘로 나누는 구멍(121)과 그 구멍 내부에 격자와 렌즈를 가진 양면삼각거울(120)의 동작 개념도이다. 레이저(300)를 2개로 나누는 방법에는 일반적으로 빛살분리기가 사용된다. 빛살분리기를 사용하면 가격이 상승하고 광량이 줄어들며, 광학기기의 정열이 어려워지는 문제점이 있다. 본 발명에서는 삼각거울(120)에 구멍(121)을 뚫어서 조사광(310)은 구멍(121)을 통과해서 생성이 되고, 참조광(315)은 삼각거울(120)의 반사면(122)에 의해서 반사되어 튜브형으로 생성된다. 삼각거울(120)의 반사각을 적절히 조정함으로써 넓은 범위를 조사할 수 있다. 반사체(200)에 의해 반사된 반사광(320)은 조사광용 거울(130)에 의해 다시 반사되고, 삼각거울(120)의 또다른 반사면(123)에 의해 반사되어 이미지센서로 들어간다. 조사광(310)과 반사광(320)이 동일 광축에 있게 되어 반사체를 찾기가 쉬어지는 장점이 있다. 또한 튜브형의 참조광(315)에 의해 반사체(200)의 수직 수평 이동을 쉽게 모니터링할 수 있게된다.
편리한 연산을 위한 격자무늬를 사용하기 위하여 삼각거울(120)의 구멍(121) 내부에 격자판(185)를 넣고 그 격자무늬를 확대하기 위해 렌즈(117)를 넣는다. 렌즈(117)에 의해 확산된 격자무늬는 회전거울(130)에 의해 검출영역(210)의 반사체(200)에 조사되어진다. 렌즈(117)은 캡처된 이미지의 극히 일부분을 차지하므로 분석에 거의 영향을 미치지 않는다.
도 11는 본 발명의 제어부에 대한 블럭도이다. 위치인식장치(100)는 전자제어부(400)과 능동작동부와 수동작동부로 구성되어있다. 능동작동부는 이미지센서(150), 레이저발생부(110), 조사광용 회전거울(130), 참조광용 회전거울(135)로 구성되어있다. 수동작동부는 삼각거울(120), 결상렌즈(140), 결상거울(160)으로 구성되어있다. 전자 제어부(400)에는 이미지센서(150)에서 이미지데이터를 받아들이기 위한 인터페이스부(420)가 있어서 고속이미지처리부(410)에 이미지데이터를 전달하고, 고속이미지처리부(410)는 반사체(200)의 반사광(320)을 분석하여 조사광용 회전거울(130)과 참조광용 회전거울(135)을 구동시키기 위한 제어신호를 생성하여 각각의 드라이버(440,450)에 보내주어, 회전거울(130,135)을 구동하게 한다. 고속이미지처리부(410)은 회전거울(130,135)의 회전각으로부터 정밀한 위치좌표를 계산하고, 지속적으로 움직임을 추적한다. 한번 추적이 완료되면, 계속적인 추적에서는 단순한 추종만으로 쉽게 위치좌표를 얻을 수 있게 된다. 계산된 위치좌표는 통신인터페이스(460)을 통해서 외부에 유무선으로 전달되게 된다. 레이저 발생부(110)는 위치추적 개시시에 구동드라이버(430)에 의해 작동되고, 주기적으로 ON/OFF된다. 레이저는 사람눈에 해롭지 않는 등급이 사용되는 것이 바람직하다.

Claims (11)

  1. 빛을 이용한 위치좌표 입력장치에 있어서,
    시준용 레이저를 발생시키는 레이저발생부(110);
    상기 레이저를 필요에 따라 조절해 주는 렌즈(119);
    확산되는 레이저에 그물망격자무늬를 갖게하는 격자판(180);
    상기 검출구역의 영상을 캡처할 수 있는 카메라모듈(150);
    이미지를 분석하여 위치좌표를 연산하고, 전송해주고, 상기 장치를 제어할 수 있는 제어부로 구성된 위치좌표입력장치
  2. 제 1항에 있어서 그물망격자무늬의 레이저를 검출구역에 조사해주는 회전거울(135)을 추가하여 구성된 위치좌표입력장치
  3. 제 1항과 제 2항에 있어서 검출구역의 영상을 넓게 수집하기위해 회전거울(130)을 추가하여 구성된 위치좌표입력장치
  4. 제 3항에 있어서 격자판(181)이 한개의 세로격자와 다수의 가로격자로 구성된 것을 특징으로 하는 위치좌표입력장치
  5. 제 1항 내지 제 4항에 있어서 레이저가 적외선레이저이고, 카메라모듈 전단에 적외선 통과필터를 추가하여 가시광원의 영향을 제거하는 특성을 갖게 구성된 위치좌표입력장치
  6. 레이저를 이용한 위치좌표 입력장치에 있어서,
    레이저를 발생시키는 레이저발생부(110);
    상기 레이저를 조사광(310)과 참조광(315) 2개의 빔으로 나누는 구멍(121)이 있는 것을 특징으로 하는 삼각거울(120);
    상기 조사광을 넓게 펴주기 위하여 상기 삼각거울(120) 내부의 구멍(121)에 설치되는 확산렌즈(117);
    상기 조사광(310)을 반사체(200)에 비추기 위한 조사광용 회전거울(130);
    상기 참조광을 격자무늬 광으로 바꾸어 주는 격자판(180);
    상기 참조광(315)을 반사체(200)에 비추기 위한 참조광용 회전거울(135);
    상기 반사체(200)의 반사광을 결상시키는 결상렌즈(140);
    상기 결상된 이미지를 이미지 정보로 바꾸는 카메라모듈(150);
    상기 장치들을 제어하는 제어부로 구성된 위치좌표입력장치
  7. 제 6항에 있어서 상기 조사광이 격자무늬를 갖게하기 위하여 삼각거울(120) 내부의 구멍(121)에 격자판(185)을 추가하여 구성된 위치좌표입력장치
  8. 그물망격자무늬의 광원을 적어도 1개 이상인 반사체들의 영역에 조사하는 단계;
    카메라모듈로 상기 반사체들의 영역을 캡처하는 단계;
    캡처된 이미지로부터 반사체들을 인식하는 단계;
    상기 상기 인식된 반사체들과 상기 이미지입력 축과의 각도를 분석하는 단계;
    캡처된 이미지의 격자 무늬의 분석에 의하여 상기 반사체들과 상기 광원 축과의 각도를 분석하는 단계;
    이미지입력축과 광원축과의 거리와 각 축과 반사체들이 이루는 각의 삼각연산으로 반사체들의 각각의 위치좌표를 찾아내는 단계로 이루어진 위치좌표 분석방법
  9. 제 8항에 있어서 그물망격자무늬의 광원의 생성 방법으로 1줄의 가는 세로격저와 다수의 가로격자를 갖는 격자판을 통과한 레이저를 거울의 제어에 의하여 생성하는 단계로 이루어진 위치좌표 분석방법
  10. 제 8항과 제 9항에 있어서 격자무늬의 광원을 반사체들의 주변에 집중적으로 생성하여 지면과의 이격거리를 쉽게 알 수 있게 하고 정밀한 분석이 가능하게 하는 단계를 추가하여 이루어진 위치좌표 분석방법
  11. 제 8항 내지 제 10항에 있어서 광원이 적외선레이저로 구성된 위치좌표 분석방법
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