KR20090084355A - Heading control method and apparatus of a floaing offshore structure moored to a one point mooring system - Google Patents

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KR20090084355A
KR20090084355A KR1020080010480A KR20080010480A KR20090084355A KR 20090084355 A KR20090084355 A KR 20090084355A KR 1020080010480 A KR1020080010480 A KR 1020080010480A KR 20080010480 A KR20080010480 A KR 20080010480A KR 20090084355 A KR20090084355 A KR 20090084355A
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진은석
한성곤
유병용
류민철
김대웅
황윤식
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대우조선해양 주식회사
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Abstract

A method and a device for controlling the heading angle of a floating type structure moored to one point is provided to minimize the sloshing by the liquid and to keep the operation state of all kinds of units, installed at the floating type structure, normal. A method for controlling the heading angle of a floating type structure(1) moored to one point comprises: a step of measuring the roll motion; a step of measuring the height and direction of the wave; and a step of controlling the heading angle of the floating type structure based on the measured result.

Description

일점 계류된 부유식 구조물의 선수각 제어방법 및 장치{HEADING CONTROL METHOD AND APPARATUS OF A FLOAING OFFSHORE STRUCTURE MOORED TO A ONE POINT MOORING SYSTEM}HEATING CONTROL METHOD AND APPARATUS OF A FLOAING OFFSHORE STRUCTURE MOORED TO A ONE POINT MOORING SYSTEM}

본 발명은, 일점 계류된 채 사용되는 부유식 구조물의 선수각 제어방법 및 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 일점 계류 방식으로 계류된 채 사용되는 부유식 구조물에 작용하는 바람, 조류 및 파도와 같은 외력의 방향이 서로 다를 경우에 부유식 구조물의 선수각을 최적 상태로 제어하는 제어방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method and apparatus for controlling bow angle of a floating structure to be used while mooring, and more particularly, such as wind, tidal current, and waves acting on the floating structure to be mooring to be used in a mooring manner. The present invention relates to a control method and apparatus for optimally controlling bow angle of a floating structure when the directions of external forces are different.

천연가스는, 육상 또는 해상의 가스배관을 통해 가스 상태로 운반되거나, 또는 액화된 액화천연가스(LNG)의 상태로 LNG 수송선에 저장된 채 원거리의 소비처로 운반된다. 액화천연가스는 천연가스를 극저온(대략 -163℃)으로 냉각하여 얻어지는 것으로 가스 상태의 천연가스일 때보다 그 부피가 대략 1/600로 줄어들므로 해상을 통한 원거리 운반에 매우 적합하다.Natural gas is transported in a gaseous state through onshore or offshore gas piping, or to a distant consumer while stored in an LNG carrier in the form of liquefied liquefied natural gas (LNG). Liquefied natural gas is obtained by cooling natural gas to cryogenic temperature (approximately -163 ℃), and its volume is reduced to about 1/600 than natural gas in gas state, so it is very suitable for long distance transportation through sea.

최근에는 LNG를 싣고 바다를 운항하여 육상 소요처에 LNG를 하역하기 위한 LNG 수송선 이외에도, LNG를 싣고 바다를 운항하여 육상 소요처에 도착한 후 저장 된 LNG를 재기화하여 천연가스 상태로 하역하는 LNG RV(Regasification Vessel)가 사용되고 있다. 이러한 LNG RV에는, LNG를 저장하는 저장탱크와, LNG를 재기화하기 위한 재기화 설비 등의 장치들이 탑재되어 있다.Recently, in addition to LNG carriers that load LNG to operate the sea and unload LNG to land requirements, LNG RV that reloads LNG stored in natural gas state after recharging the stored LNG after arriving at the land requirements by loading LNG to operate the sea. Regasification Vessel is used. The LNG RV is equipped with devices such as a storage tank for storing LNG and a regasification facility for regasifying LNG.

또한, 최근에는 LNG FPSO(Floating, Production, Storage and Offloading)나 LNG FSRU(Floating Storage and Regasification Unit)와 같은 부유식 해상 구조물에 대한 수요가 점차 증가하고 있다. 이러한 부유식 해상 구조물에도 LNG 수송선이나 LNG RV에 설치되는 저장탱크가 설치되며, 필요에 따라 천연가스를 액화시키거나 LNG를 재기화시키는 장치들이 탑재된다.In addition, the demand for floating offshore structures such as LNG Floating, Production, Storage and Offloading (FPSO) or LNG Floating Storage and Regasification Unit (FSRU) has been increasing recently. These floating offshore structures are also equipped with storage tanks installed on LNG carriers or LNG RVs, and are equipped with devices for liquefying natural gas or regasifying LNG as necessary.

LNG FPSO는, 생산된 천연가스를 해상에서 직접 액화시켜 저장탱크 내에 저장하고, 필요시 이 저장탱크 내에 저장된 LNG를 LNG 수송선으로 옮겨싣기 위해 사용되는 부유식 해상 구조물이다. 또 LNG FSRU는 육상으로부터 멀리 떨어진 해상에서 LNG 수송선으로부터 하역되는 LNG를 저장탱크에 저장한 후 필요에 따라 LNG를 기화시켜 육상 수요처에 공급하는 부유식 해상 구조물이다.LNG FPSOs are floating offshore structures that are used to liquefy the produced natural gas directly from the sea and store it in storage tanks and, if necessary, to transport LNG stored in the storage tanks to LNG carriers. In addition, LNG FSRU is a floating offshore structure that stores LNG unloaded from LNG carriers in a storage tank at sea far from the land, and then vaporizes LNG as needed to supply land demand.

이와 같이 LNG와 같은 액체화물을 해상에서 수송하거나 보관하는 LNG RV, LNG FPSO, LNG FSRU 등의 부유식 구조물은, 터릿이나 요크 무어링과 같은 일점 계류계에 의해 계류된 채 사용될 수 있다. 이와 같은 일점 계류 방식은, 바람, 조류 및 파랑과 같은 환경 외력의 방향이 자주 변하는 해역에서 운용되는 부유식 구조물에 주로 적용되는 계류 방식이다.As such, floating structures such as LNG RV, LNG FPSO, LNG FSRU, which transport or store liquid cargo such as LNG, can be used while being moored by a one-point mooring system such as a turret or yoke mooring. This one-point mooring method is a mooring method that is mainly applied to floating structures operated in the sea area where the direction of environmental external force such as wind, tidal current and blue wave changes frequently.

일점 계류 방식에 의하면, 부유식 구조물의 계류를 위한 계류삭이 터릿(turret)이라는 장치에 고정되어 이 부유식 구조물의 위치를 유지하는 역할을 한 다. 이때 부유식 구조물은 터릿을 중심으로 자유롭게 회전할 수 있도록 되어 있어서 구조물에 작용하는 외력이 최소가 되도록 부유식 구조물의 방향이 수렴될 수 있다.According to the one-point mooring method, the mooring line for mooring the floating structure is fixed to a device called a turret and serves to maintain the position of the floating structure. At this time, the floating structure is free to rotate around the turret so that the direction of the floating structure can be converged so that the external force acting on the structure is minimal.

부유식 구조물에는 외부 환경에 따라 다양한 외력이 가해진다. 외부로부터 가해지는 외력은 예를 들어 바람, 조류 및 파랑(파도) 등을 들 수 있으며, 일점 계류된 상태의 부유식 구조물은 외부로부터의 다양한 외력의 크기가 최소가 되는 방향으로 자연스럽게 선수각이 안정화된다.Floating structures are subject to various external forces, depending on the external environment. Examples of external forces applied from the outside include wind, tidal currents, and waves (waves), and the floating structure in the one-point mooring state naturally stabilizes the bow angle in a direction that minimizes the magnitude of various external forces from the outside. do.

그런데, 바람 및 조류가 부유식 구조물에 작용하는 방향과, 파랑(파도)이 부유식 구조물에 작용하는 방향이 서로 다를 경우에는, 선수각이 안정된 상태에서 파랑이 선체의 정면이 아닌 측면에 작용하는 경우가 발생할 수 있다. 이때 파고가 높다면 선체의 운동, 특히 선체가 좌우로 흔들리는 선수 동요(roll motion)가 커지게 된다.However, when the direction in which wind and tidal current act on the floating structure and the direction in which the wave (wave) acts on the floating structure are different from each other, when the bow angle is stabilized, the wave acts on the side of the hull instead of the front of the hull. Cases may occur. If the height is high, the movement of the hull, in particular, the roll motion of the hull swinging from side to side becomes large.

선수 동요가 지나치게 커지게 되면, 부유식 구조물에 설치된 각종 설비들의 가동을 어렵게 만들거나, 저장탱크 내에 심각한 슬로싱 현상을 유발하는 문제가 있다. 슬로싱이란, 선박과 같은 부유체가 다양한 해상 상태에서 운동할 때 저장탱크 내에 수용된 액체 상태의 물질, 즉 LNG가 유동하는 현상을 말하는 것으로, 슬로싱에 의해 저장탱크의 벽면은 심한 충격을 받게 된다.If the bow is too large, there is a problem that makes it difficult to operate the various equipment installed in the floating structure, or cause a serious sloshing phenomenon in the storage tank. Sloshing refers to a phenomenon in which a liquid substance, ie, LNG, flows in a storage tank when a floating body such as a ship moves in various sea conditions, and the wall surface of the storage tank is severely impacted by sloshing.

따라서, 본 발명은, 이러한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은, LNG와 같은 액체화물을 저장하고 있으며 일점 계류 방식으로 계류된 채 사용되는 부유식 구조물에 대한, 바람, 조류 및 파도와 같은 외력의 작용 방향이 서로 다를 경우에, 부유식 구조물의 선수각을 최적 상태로 제어함으로써 각종 장치의 가동상태를 정상적으로 유지할 수 있는 동시에 액체화물에 의한 슬로싱의 발생을 최소화할 수 있는 제어방법 및 장치를 제공하고자 하는 것이다.Accordingly, the present invention is to solve the problems of the prior art, the object of the present invention is to store the liquid cargo, such as LNG, wind, tidal current for floating structures that are used while mooring in a one-point mooring manner When the direction of action of external forces such as waves and waves are different from each other, by controlling the bow angle of the floating structure to the optimum state, it is possible to maintain the normal operation state of various devices and to minimize the occurrence of sloshing by liquid cargo. It is to provide a control method and apparatus.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 일점 계류 방식으로 계류된 채 사용되는 부유식 구조물의 선수각을 제어하는 방법으로서, 상기 부유식 구조물에 작용하는 외력의 방향이 서로 상이할 때, 상기 부유식 구조물의 운동이 감소하는 방향으로 상기 부유식 구조물의 선수각을 제어하는 것을 특징으로 하는 부유식 구조물의 선수각 제어방법이 제공된다.According to an aspect of the present invention for achieving the above object, as a method for controlling the bow angle of the floating structure used while mooring in a one-point mooring method, when the directions of external forces acting on the floating structure are different from each other , The bow angle control method of the floating structure is provided, characterized in that for controlling the bow angle of the floating structure in a direction of decreasing the motion of the floating structure.

상기 선수각 제어방법은, 선수의 운동 정도를 측정하는 동시에 파랑이 작용하는 방향 및 파고를 측정하는 단계와, 상기 측정단계에서 측정된 결과에 따라 상기 부유식 구조물의 선수각을 제어하는 단계를 포함한다.The bowel angle control method includes measuring the degree of movement of the athlete and simultaneously measuring the direction and wave height of the action of the wave, and controlling the bowel angle of the floating structure according to the result measured in the measuring step. do.

상기 선수각 제어단계는, 상기 측정된 결과를 통하여 상기 부유식 구조물의 선수각을 조절할 필요가 있는지 결정하는 단계와, 상기 결정 단계에서의 결정에 따라 상기 부유식 구조물의 선미에 설치되어 있는 추진장치를 작동시키는 단계를 포 함하는 것이 바람직하다.In the bow angle control step, determining whether the bow angle of the floating structure needs to be adjusted based on the measured result, and a propulsion device installed at the stern of the floating structure according to the determination in the determining step. It is preferable to include the step of operating.

상기 부유식 구조물의 선수각은 상기 부유식 구조물의 선미에 설치되어 있는 추진장치를 작동시킴으로써 조절될 수 있으며, 상기 추진장치는 선수각이 허용 파랑각 내에 있는 동안에는 작동되지 않는 것이 바람직하다.The bow angle of the floating structure may be adjusted by operating a propulsion device installed at the stern of the float structure, and the propulsion device is preferably not operated while the bow angle is within the allowable wave angle.

또한, 본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 일점 계류 방식으로 계류된 채 사용되는 부유식 구조물의 선수각을 제어하는 방법으로서, 외부로부터 상기 부유식 구조물에 작용하는 외력의 크기가 최소가 되는 방향으로 선수각이 안정화된 상태에서 허용 파랑각을 벗어난 방향으로부터 파랑에 의한 외력이 작용할 때, 선수각의 방향과 파랑의 작용 방향 사이의 각도가 상기 허용 파랑각보다 작아지도록 상기 부유식 구조물을 회전시키는 것을 특징으로 하는 부유식 구조물의 선수각 제어방법이 제공된다.In addition, according to another aspect of the present invention, a method for controlling the bow angle of the floating structure used while mooring in a one-point mooring method, the direction from which the external force acting on the floating structure is minimized from the outside Rotation of the floating structure such that when an external force is induced by a wave from a direction outside the permissible wave angle while the bow angle is stabilized, the angle between the direction of the bow angle and the action direction of the wave becomes smaller than the permissible wave angle. A bow angle control method for a floating structure is provided.

또한, 본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 일점 계류 방식으로 계류된 채 사용되는 부유식 구조물의 선수각을 제어하는 장치로서, 상기 부유식 구조물의 선수각을 제어할 수 있도록 상기 부유식 구조물의 선미에 설치되는 추진장치와; 상기 부유식 구조물에 작용하는 외력의 방향이 서로 상이할 때, 상기 추진장치를 작동시켜 상기 부유식 구조물의 선수 동요가 감소하는 방향으로 상기 부유식 구조물의 선수각을 제어하는 자동제어 시스템; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 부유식 구조물의 선수각 제어장치가 제공된다.Further, according to another aspect of the present invention, a device for controlling the bow angle of the floating structure used while mooring in a one-point mooring method, the stern of the floating structure to control the bow angle of the floating structure A propulsion device installed at the; An automatic control system for controlling the bow angle of the floating structure by operating the propulsion device when the directions of the external forces acting on the floating structure are different from each other so as to reduce bow shaking of the floating structure; Provided is a bow angle control device for a floating structure comprising a.

상기 선수각 제어장치는, 선수 동요를 측정하기 위한 선수동요 계측 시스템과, 파랑이 작용하는 방향 및 파고를 측정하기 위한 파랑 계측 시스템을 더 포함하 는 것이 바람직하다.The bow angle control device preferably further includes a bow shake measurement system for measuring bow shake, and a wave measure system for measuring the direction and wave height at which the wave acts.

상기 자동제어 시스템은, 상기 선수동요 계측 시스템 및 파랑 계측 시스템에서 측정되어 전달된 결과에 근거하여 상기 추진장치를 작동시키는 것이 바람직하다.Preferably, the automatic control system operates the propulsion device based on the results measured and transmitted by the bow shake measurement system and the wave measurement system.

또한, 본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 상술한 선수각 제어장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 부유식 구조물이 제공된다.In addition, according to another aspect of the present invention, there is provided a floating structure comprising the above bow angle control device.

상기 부유식 구조물은, 일점 계류된 채 사용될 수 있는, LNG RV, LNG FPSO 및 LNG FSRU 중에서 선택된 어느 하나인 것이 바람직하다.The floating structure is preferably any one selected from LNG RV, LNG FPSO and LNG FSRU, which can be used while mooring.

전술한 바와 같이, 본 발명에 의하면, LNG와 같은 액체화물을 저장하고 있으며 일점 계류 방식으로 계류된 채 사용되는 부유식 구조물에 대하여, 바람, 조류 및 파도와 같은 외력이 서로 다른 방향으로 작용할 경우에, 부유식 구조물의 선수각을 최적 상태로 제어할 수 있는 제어방법 및 장치가 제공된다.As described above, according to the present invention, when an external force such as wind, tidal current and wave acts in a different direction to a floating structure that stores liquid cargo such as LNG and is used while mooring in a one-point mooring manner. In addition, a control method and apparatus for controlling the bow angle of a floating structure to an optimal state are provided.

본 발명에 의하면, 부유식 구조물에 대해 서로 다른 방향의 외력이 작용하더라도, 부유식 구조물에 설치된 각종 장치의 가동상태를 정상적으로 유지할 수 있는 동시에 액체화물에 의한 슬로싱의 발생을 최소화할 수 있게 된다.According to the present invention, even if external forces act in different directions with respect to the floating structure, the operation state of various devices installed in the floating structure can be maintained normally and the occurrence of sloshing by the liquid cargo can be minimized.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 대한 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a preferred embodiment of the present invention.

도 1에는 작용하는 외력들의 방향에 따라 선수각이 안정(weathervaneing)된 상태의, 일점 계류된 부유식 구조물을 개략적으로 나타내는 도면이 도시되어 있으며, 도 2에는 작용하는 외력들 중 파랑의 방향 및 파고의 높이를 감안하여 능동적으로 제어된 상태의, 일점 계류된 부유식 구조물을 개략적으로 나타내는 도면이 도시되어 있다.FIG. 1 is a diagram schematically showing a one-point mooring floating structure in which the bow angle is stablevaneing according to the direction of external forces acting, and FIG. 2 shows the direction and wave height of the wave among the external forces acting. A schematic representation of a one-point mooring floating structure in an actively controlled state in view of the height of is shown.

도 1에 도시된 바와 같이, 터릿이나 요크 무어링과 같은 일점 계류계에 의해 계류된 채 사용되며, LNG와 같은 액체화물을 해상에서 수송하거나 보관하는 LNG RV, LNG FPSO, LNG FSRU 등의 부유식 구조물(1)에는 외부 환경에 따라 다양한 외력이 가해진다.As shown in Figure 1, it is used while mooring by a one-point mooring system, such as turret or yoke mooring, floating type such as LNG RV, LNG FPSO, LNG FSRU for transporting or storing liquid cargo such as LNG The structure 1 is subjected to various external forces depending on the external environment.

부호 3은 부유식 구조물(1)의 한 지점으로부터 해저로 연장되는 복수의 계류삭(mooring line)이다. 계류삭(3)의 개수와 연장방향 등은 본 발명을 한정하지 않는다.3 is a plurality of mooring lines extending from the point of the floating structure 1 to the sea floor. The number of mooring lines 3, the extension direction, and the like do not limit the present invention.

부유식 구조물에 대해 외부로부터 가해지는 외력은 예를 들어 바람, 조류 및 파랑(파도) 등을 들 수 있으며, 일점 계류된 상태의 부유식 구조물은 외부로부터의 다양한 외력의 크기가 최소가 되는 방향으로 자연스럽게 선수각, 즉 부유식 구조물(1)의 이물이 향하는 방향이 안정화된다.External forces applied to the floating structure from the outside may include, for example, wind, tidal currents, and waves (waves), and the floating structure in the one-point mooring state may have various external forces from the outside in a direction of minimum magnitude. Naturally, the bow angle, that is, the direction in which the foreign body of the floating structure 1 faces is stabilized.

즉, 부유식 구조물(1)의 선수각은 계류삭(3)이 집중되어 있는 지점 C를 중심으로 하여 다양한 외력에 따라 선회하면서 외력의 총 합이 최소가 되는 방향으로 안정화된다.That is, the bow angle of the floating structure 1 is stabilized in a direction in which the total sum of the external forces is minimized while turning in accordance with various external forces about the point C where the mooring line 3 is concentrated.

도 1에는 바람 및 조류가 부유식 구조물(1)에 작용하는 방향과, 파랑(파도)이 부유식 구조물(1)에 작용하는 방향이 서로 다른 경우에 있어서, 선수각이 안정 된 상태의 부유식 구조물(1)이 도시되어 있다. 이때, 비록 선수각은 안정되어 있지만, 파랑의 방향이 부유식 구조물(1)의 정면이 아닌 측면에 작용하고 있으므로, 파고가 높다면 선체의 운동, 특히 선수 동요(roll motion)가 커지게 된다.1 shows a floating type with a stable bow angle in a case where wind and tidal current act on the floating structure 1 and a direction in which blue waves (waves) act on the floating structure 1 are different from each other. The structure 1 is shown. At this time, although the bow angle is stable, since the direction of the blue wave is acting on the side of the floating structure (1) rather than the front, if the wave height is high, the movement of the hull, in particular the roll motion (roll motion) is increased.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따르면, 계류삭(3)에 의해 일점 계류되어 있는 LNG RV, LNG FPSO, LNG FSRU와 같은 부유식 구조물(1)에 바람, 조류 및 파도와 같은 외력의 작용 방향이 서로 다를 경우에, 부유식 구조물(1)의 선수각을 변화시켜 구조물의 선수 동요가 최소가 되는 상태로 선수각을 유지한다.As shown in FIG. 2, according to the present invention, the floating structure 1 such as LNG RV, LNG FPSO, LNG FSRU, which is mooring by the mooring line 3, is applied to external forces such as wind, tidal current and waves. When the action directions are different from each other, the bow angle of the floating structure 1 is changed to maintain the bow angle with the bow shaking of the structure to be minimum.

이를 위해 부유식 구조물(1)의 선미에는 추진장치로서 하나 이상의 쓰러스터(thruster)(2)가 설치된다. 또한, 본 발명의 부유식 구조물(1)에는, 선수의 운동 정도를 측정하기 위한 선수동요 계측 시스템(roll measurement system)과, 파랑이 작용하는 방향 및 파고를 측정하기 위한 파랑 계측 시스템과, 이들 선수동요 계측 시스템 및 파랑 계측 시스템에서 측정된 결과를 전달받아 쓰러스터(2)를 작동시키기 위한 자동제어 시스템(도시생략)이 포함된다.To this end, at least one thruster 2 is installed at the stern of the floating structure 1 as a propulsion device. In addition, the floating structure 1 of the present invention includes a roll measurement system for measuring the degree of movement of the athlete, a wave measurement system for measuring the direction and wave height of the wave acting, and these athletes An automatic control system (not shown) for operating the thruster 2 by receiving the results measured in the shaking measurement system and the wave measurement system is included.

상술한 바와 같이, 본 발명에 의하면 각종 계측 시스템에 의해 계측된 결과를 바탕으로 자동제어 시스템에 의해 선미에 장착된 쓰러스터(2)를 작동시킴으로써 선수각을 능동적으로 제어할 수 있게 된다.As described above, according to the present invention, the bow angle can be actively controlled by operating the thruster 2 mounted on the stern by the automatic control system based on the results measured by the various measurement systems.

본 발명에 따라 선수각이 능동적으로 제어됨으로써 부유식 구조물(1)의 상부에 설치되어 있는 각종 장비의 가동상태를 정상적으로 유지할 수 있는 동시에 액체화물에 의한 슬로싱의 발생을 최소화할 수 있게 된다.By actively controlling the bow angle according to the present invention, it is possible to maintain the normal operation state of various equipment installed on the upper part of the floating structure 1 and at the same time minimize the occurrence of sloshing by the liquid cargo.

자동제어 시스템에 의해 선수각을 조절할 때, 반드시 선수각을 파랑(파도)의 방향과 일치시킬 필요는 없고, 도 2에 도시된 바와 같이 선수각이 허용 파랑각(allowed wave angle) 내에 있도록 하면 된다. 이 허용 파랑각은 파랑의 특성(즉, 파고, 주기) 등을 감안하여 사전에 정해진 값으로서 자동제어 시스템 내에서 자동으로 계산된다.When adjusting the bow angle by the automatic control system, the bow angle does not necessarily have to coincide with the direction of the wave (wave), as shown in FIG. 2, so that the bow angle is within the allowed wave angle. . This allowable wave angle is automatically calculated in the automatic control system as a predetermined value in consideration of the characteristics of the wave (ie, wave height, period).

이하, 상술한 바와 같이 이루어져 선수각을 능동적으로 조절할 수 있는 본 발명의 부유식 구조물에 의한 선수각 제어방법을 설명한다.Hereinafter, the bow angle control method by the floating structure of the present invention that can be made as described above to actively adjust the bow angle will be described.

본 발명에 따라 부유식 구조물(1)의 선수각을 능동적으로 제어하기 위해서는, 우선 선수동요 계측 시스템에 의해 선수 동요(roll motion)를 측정하는 동시에 파랑 계측 시스템에 의해 파랑이 작용하는 방향 및 파고를 측정한다.In order to actively control the bow angle of the floating structure 1 according to the present invention, first, the bow motion is measured by the bow shake measurement system, and at the same time, the direction and the wave height at which the blue wave is acted by the wave measure system are measured. Measure

계속해서 이들 선수동요 계측 시스템 및 파랑 계측 시스템으로부터 측정된 결과를 전달받은 자동제어 시스템은, 이 결과를 바탕으로 선수각의 조절이 필요한지 여부를 결정한다.Subsequently, the automatic control system, which has received the results measured from these bow shake measurement and wave measurement systems, determines whether the bow angle needs to be adjusted based on the result.

선수각의 조절이 필요한 경우, 자동제어 시스템은 쓰러스터(2)에 작동 신호를 보내 쓰러스터(2)를 작동시킴으로써 적당한 추력을 발생시킨다.When adjustment of bow angle is required, the automatic control system sends an actuation signal to the thruster 2 to generate the proper thrust by operating the thruster 2.

이와 같이 하여 부유식 구조물은 각종 계측 시스템에 의해 계측된 결과를 바탕으로 자동제어 시스템에 의해 선미에 장착된 쓰러스터(2)를 작동시킴으로써 선수각을 능동적으로 제어할 수 있다.In this way, the floating structure can actively control the bow angle by operating the thruster 2 mounted on the stern by the automatic control system based on the results measured by the various measurement systems.

이상에서는 본 발명이 특정 실시예를 중심으로 하여 설명되었지만, 본 발명 의 취지 및 첨부된 특허청구범위 내에서 다양한 변형, 변경 또는 수정이 당해 기술분야에서 있을 수 있으며, 따라서, 전술한 설명 및 도면은 본 발명의 기술사상을 한정하는 것이 아닌 본 발명을 예시하는 것으로 해석되어져야 한다.While the invention has been described above with reference to specific embodiments, various modifications, changes, or modifications may be made in the art within the spirit and scope of the appended claims, and thus, the foregoing description and drawings It should be construed as illustrating the present invention rather than limiting the technical spirit of the present invention.

도 1은 작용하는 외력들의 방향에 따라 선수각이 안정된 상태의, 일점 계류된 부유식 구조물을 개략적으로 나타내는 도면, 그리고 1 is a schematic representation of a one-point mooring floating structure with a steady bow angle along the direction of external forces acting;

도 2는 본 발명에 따라서, 작용하는 외력들 중 파랑의 방향 및 파고를 감안하여 능동적으로 제어된 상태의, 일점 계류된 부유식 구조물을 개략적으로 나타내는 도면이다.FIG. 2 is a schematic representation of a one-point mooring floating structure in an actively controlled state in consideration of the direction and crest of a wave of external forces acting, in accordance with the present invention.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Main Parts of Drawings>

1 : 부유식 구조물 2 : 추진장치로서의 쓰러스터1: floating structure 2: thruster as propulsion device

3 : 계류삭 C : 선회 중심점3: mooring line C: turning center point

Claims (10)

일점 계류 방식으로 계류된 채 사용되는 부유식 구조물의 선수각을 제어하는 방법으로서, A method of controlling the bow angle of a floating structure used while mooring in a one-point mooring manner, 상기 부유식 구조물에 작용하는 외력의 방향이 서로 상이할 때, 상기 부유식 구조물의 운동이 감소하는 방향으로 상기 부유식 구조물의 선수각을 제어하는 것을 특징으로 하는 부유식 구조물의 선수각 제어방법.When the direction of the external force acting on the floating structure is different from each other, the bow angle control method of the floating structure, characterized in that for controlling the bow angle of the floating structure in a direction of decreasing movement of the floating structure. 청구항 1에 있어서, The method according to claim 1, 선수 동요를 측정하는 동시에 파랑이 작용하는 방향 및 파고를 측정하는 단계와, Measuring the fluctuations of the bow while measuring the direction and crest of the wave, 상기 측정단계에서 측정된 결과에 따라 상기 부유식 구조물의 선수각을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 부유식 구조물의 선수각 제어방법.Controlling the bow angle of the floating structure according to the result measured in the measuring step, characterized in that it comprises the step of controlling the bow angle. 청구항 2에 있어서, The method according to claim 2, 상기 선수각 제어단계는, 상기 측정된 결과를 통하여 상기 부유식 구조물의 선수각을 조절할 필요가 있는지 결정하는 단계와, The bow angle control step may include determining whether it is necessary to adjust the bow angle of the floating structure based on the measured result; 상기 결정 단계에서의 결정에 따라 상기 부유식 구조물의 선미에 설치되어 있는 추진장치를 작동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 부유식 구조물의 선수각 제어방법.And operating a propulsion device installed on the stern of the floating structure according to the determination in the determining step. 청구항 1에 있어서, The method according to claim 1, 상기 부유식 구조물의 선수각은 상기 부유식 구조물의 선미에 설치되어 있는 추진장치를 작동시킴으로써 조절될 수 있으며, 상기 추진장치는 선수각이 허용 파랑각 내에 있는 동안에는 작동되지 않는 것을 특징으로 하는 부유식 구조물의 선수각 제어방법.The bow angle of the floating structure may be adjusted by operating a propulsion device installed on the stern of the float structure, the propulsion device being not operated while the bow angle is within an acceptable wave angle. Bow angle control method of structure. 일점 계류 방식으로 계류된 채 사용되는 부유식 구조물의 선수각을 제어하는 방법으로서, A method of controlling the bow angle of a floating structure used while mooring in a one-point mooring manner, 외부로부터 상기 부유식 구조물에 작용하는 외력의 크기가 최소가 되는 방향으로 선수각이 안정화된 상태에서 선체에 대한 파랑의 작용 각도가 허용 파랑각보다 클 때, 선체에 대한 파랑의 작용 각도가 상기 허용 파랑각보다 작아지도록 상기 부유식 구조물을 회전시키는 것을 특징으로 하는 부유식 구조물의 선수각 제어방법.When the angle of action of the blue wave on the hull is greater than the allowable wave angle with the bow angle stabilized in the direction of minimizing the magnitude of external force acting on the floating structure from the outside, the angle of action of the wave on the hull is allowed Bow angle control method of the floating structure, characterized in that for rotating the floating structure to be smaller than the wave angle. 일점 계류 방식으로 계류된 채 사용되는 부유식 구조물의 선수각을 제어하는 장치로서, A device for controlling the bow angle of a floating structure used while mooring in a one-point mooring manner, 상기 부유식 구조물의 선수각을 선회시킬 수 있도록 상기 부유식 구조물의 선미에 설치되는 추진장치와; A propulsion device installed at the stern of the floating structure to pivot the bow angle of the floating structure; 상기 부유식 구조물에 작용하는 외력의 방향이 서로 상이할 때, 상기 추진장 치를 작동시켜 상기 부유식 구조물의 운동이 감소하는 방향으로 상기 부유식 구조물의 선수각을 선회시키도록 제어하는 자동제어 시스템; An automatic control system for controlling the turning of the bow angle of the floating structure by operating the propulsion device when the directions of the external forces acting on the floating structure are different from each other; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 부유식 구조물의 선수각 제어장치.Bow angle control device of a floating structure comprising a. 청구항 6에 있어서, The method according to claim 6, 상기 선수각 제어장치는, 선수 동요를 측정하기 위한 선수동요 계측 시스템과, 파랑이 작용하는 방향 및 파고를 측정하기 위한 파랑 계측 시스템을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 부유식 구조물의 선수각 제어장치.The bowel angle control device, bow angle control device for the floating structure, characterized in that it further comprises a bow measurement system for measuring the bow shake, and a wave measurement system for measuring the direction and wave height acting blue. 청구항 7에 있어서, The method according to claim 7, 상기 자동제어 시스템은, 상기 선수동요 계측 시스템 및 파랑 계측 시스템에서 측정되어 전달된 결과에 근거하여 상기 추진장치를 작동시키는 것을 특징으로 하는 부유식 구조물의 선수각 제어장치.The automatic control system, the bow angle control device of the floating structure, characterized in that for operating the propulsion device based on the results measured and transmitted in the bow shake measurement system and wave measurement system. 일점 계류된 채 사용될 수 있으며, 청구항 6 내지 청구항 8 중 어느 한 항에 기재된 선수각 제어장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 부유식 구조물.A floating structure, which can be used while mooring, comprising the bow angle control device according to any one of claims 6 to 8. 청구항 9에 있어서, The method according to claim 9, 상기 부유식 구조물은, LNG RV, LNG FPSO 및 LNG FSRU 중에서 선택된 어느 하나인 것을 특징으로 하는 부유식 구조물.The floating structure is a floating structure, characterized in that any one selected from LNG RV, LNG FPSO and LNG FSRU.
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