KR20090066460A - Method for controlling strip thikness in a rolling mill - Google Patents

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KR20090066460A
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Abstract

A control method of plate thickness at a rolling mill is provided to control thickness of a plate precisely by amending estimated errors of the plate conveniently. A control method of plate thickness at a rolling mill comprises the following steps of: storing measured thickness values of a metal steel plate and an estimated thickness value of a plate material(40) in the rolling roll(10); storing error values; measuring final estimation thickness by applying the errors on the measured thickness; and controlling distance between a pair of rolling rolls.

Description

압연기에서의 판 두께 제어 방법{Method for controlling strip thikness in a rolling mill}Method for controlling plate thickness in rolling mill {Method for controlling strip thikness in a rolling mill}

본 발명은 연속 압연기에서 생산되는 판재의 두께를 제어하는 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 실측 및 추정 두께간의 오차를 보정하여 원하는 두께의 판재를 정밀하게 제어하는 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a method for controlling the thickness of a plate produced in a continuous rolling mill, and more particularly, to a method for precisely controlling a plate having a desired thickness by correcting an error between measured and estimated thickness.

알루미늄 판 등의 금속 판재를 생산하는 공정에서 일정한 두께의 금속 판재를 생산하기 위해 압연 공정을 이용한다. 예를 들어, 열간 압연 공정은 가열로에서 추출되는 금속 바(bar)를 조압연기를 이용하여 소정 두께로 압연하여 압연 강판을 만들고, 이 압연 강판을 사상압연기를 이용하여 원하는 두께로 정밀하게 압연하는 과정으로 이루어진다. In the process of producing a metal plate, such as an aluminum plate, a rolling process is used to produce a metal plate of a constant thickness. For example, in the hot rolling process, a metal bar extracted from a heating furnace is rolled to a predetermined thickness using a rough rolling mill to make a rolled steel sheet, and the rolled steel sheet is precisely rolled to a desired thickness using a finishing mill. The process takes place.

여기서, 사상압연기는 압연 강판 진행 방향을 따라 일렬로 다수의 스탠드를 배치하고, 각 스탠드의 롤갭을 목표치까지 단계적으로 줄여 조압연된 소정 두께의 압연 강판을 목표하는 두께로 압연하는 장치이다. Here, the finishing mill is a device for arranging a plurality of stands in a line along the rolling steel plate traveling direction, and gradually reducing the roll gap of each stand to a target value and rolling the rolled steel sheet having a predetermined thickness to a target thickness.

압연 강판의 진행 방향을 따라 차례대로 복수의 스탠드가 위치하며 최종 스탠드를 통과한 압연 강판의 두께를 두께 측정기를 통해 측정한다. 측정된 두께 값 은 제어기로 피드백되고, 여기서 목표치와 비교하여 목표하는 두께를 구한 다음 압연기의 롤갭을 조정하는 피드백 과정을 통해 압연 강판을 제조한다.A plurality of stands are sequentially positioned along the traveling direction of the rolled steel sheet, and the thickness of the rolled steel sheet passing through the final stand is measured by a thickness meter. The measured thickness value is fed back to the controller, where the rolled steel sheet is manufactured by a feedback process of obtaining a target thickness in comparison with the target value and then adjusting the roll gap of the rolling mill.

본 발명은 압연기에서 압연되는 판재의 실측 두께와 추정 두께간의 오차를 보정하여 이 보정된 오차로부터 최종 추정 두께를 알아내어 판재의 두께를 원하는 두께로 정밀하게 제어할 수 있는 압연기에서의 판 두께 제어 방법을 제공하고자 한다.The present invention is a plate thickness control method in the rolling mill that can accurately control the thickness of the plate to the desired thickness by finding the final estimated thickness from the corrected error by correcting the error between the measured thickness and the estimated thickness of the plate rolled in the rolling mill To provide.

본 발명의 실시예에 따른 압연기에서의 판 두께 제어 방법은, 상하로 배치된 한 쌍의 압연롤을 통과한 판재가 압연롤과 이격되어 배치된 두께 측정기로 이동되는 압연기에서 판재의 두께를 제어하는 방법으로서, 시간 t=k 일때, 압연롤에 물린 판재의 추정 두께[d(k)] 수열과 두께 측정기에서 측정된 금속 강판의 실측 두께[h(k)]수열을 저장하는 단계와, 실측 두께[h(k)]와 추정 두께[d(k)]와의 오차[e(k)] 수열을 저장하는 단계와, 오차를 실측 두께에 적용시켜 최종 추정 두께 [f(k)]를 구하는 단계 및 최종 추정 두께를 압연롤에 피드백하여 한 쌍의 압연롤 사이의 간격을 조절하는 단계를 포함한다.The plate thickness control method in the rolling mill according to the embodiment of the present invention is to control the thickness of the plate in the rolling mill is moved to a thickness measuring device disposed apart from the rolling roll is passed through a pair of rolling rolls arranged up and down The method includes storing the estimated thickness [ d (k) ] sequence of sheet metal bitten by a rolling roll and the measured thickness [ h (k) ] sequence measured by a thickness gauge when the time t = k, and the measured thickness. storing an error [ e (k) ] sequence of [ h (k) ] and an estimated thickness [ d (k) ], applying the error to the measured thickness to obtain a final estimated thickness [ f (k) ], and Feedbacking the final estimated thickness to the rolling rolls to adjust the spacing between the pair of rolling rolls.

상기 실측 두께 수열은 일정한 주기(Δt)로 반복되는 이산 시간 개념에 따라 각 주기마다 저장된 판재의 실측 두께들로 나열될 수 있다.The measured thickness sequence may be listed as measured thicknesses of the plate stored in each cycle according to the concept of discrete time repeated at a constant period Δt.

상기 실측 두께 수열은 추정 두께 수열과 시간차(j)를 두고 저장될 수 있다.The measured thickness sequence may be stored at a time difference j from the estimated thickness sequence.

상기 오차 수열을 저장하는 단계에서 판재가 압연롤에서 두께 측정기까지 도달하는 시간차(j)를 구하고, 판재의 이동 속도(v)를 구할 수 있다.In the step of storing the error sequence, the time difference j from which the sheet reaches the thickness gauge from the rolling roll may be obtained, and the moving speed v of the sheet may be obtained.

상기 압연롤에서 두께 측정기까지의 거리를 d 라 하고, 판재의 속도(v)를 시간에 대해 적분하여 이 적분 값을

Figure 112007091324055-PAT00001
라 하면, 시간차(j)는 다음의 식을 따를 수 있다.The distance from the rolling roll to the thickness measuring instrument is d, and the speed (v) of the plate is integrated over time to determine this integral value.
Figure 112007091324055-PAT00001
In this case, the time difference j may be obtained according to the following equation.

Figure 112007091324055-PAT00002
Figure 112007091324055-PAT00002

상기 오차 수열을 저장하고, 오차 수열의 평균을 구하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method may further include storing the error sequence and calculating an average of the error sequence.

상기 오차 수열의 평균(q)은 다음의 식을 따를 수 있다.The average q of the error sequence may be obtained by the following equation.

Figure 112007091324055-PAT00003
Figure 112007091324055-PAT00003

로 패스 필터에 의해 오차 수열 평균에 포함된 노이즈를 제거하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method may further include removing noise included in an error sequence average by a low pass filter.

본 발명에 따르면 판재의 두께 제어에 사용되는 판재의 추정 오차를 보상하여 최종 추정 두께를 구하고, 이를 압연롤에 피드백함으로써 판재의 두께를 정밀하게 제어할 수 있다.According to the present invention, it is possible to precisely control the thickness of the plate by compensating the estimated error of the plate used for the thickness control of the plate to obtain the final estimated thickness and feeding it back to the rolling roll.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설 명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily practice the present invention. As those skilled in the art would realize, the described embodiments may be modified in various different ways, all without departing from the spirit or scope of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 압연기를 개략적으로 나타낸 단면도이다.1 is a cross-sectional view schematically showing a rolling mill according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 압연기(100)는 압연롤(10), 두께 측정기(20) 및 속도 측정기(30)를 포함한다. Referring to FIG. 1, the rolling mill 100 includes a rolling roll 10, a thickness measuring device 20, and a speed measuring device 30.

압연기(100)는 복수의 압연롤(10)을 포함하고, 화살표 방향을 따라 압연기(100)의 입측에서 유입되는 판재(40)는 압연롤(10)에서 압연되고, 원하는 두께를 갖는 판(41)으로 인출된다.The rolling mill 100 includes a plurality of rolling rolls 10, and the plate material 40 flowing from the inlet side of the rolling mill 100 along the arrow direction is rolled on the rolling rolls 10 and has a plate 41 having a desired thickness. Withdrawn).

두께 측정기(20)는 판재(40)의 이동 방향을 따라 압연롤(10)과 일정 간격을 두고 배치되어 압연롤(10)에서 인출된 판(41)의 두께를 측정한다. 이때 일정한 속도로 이동되는 판재(40)의 속도는 속도 측정기(30)에서 측정된다. The thickness measuring device 20 is disposed at regular intervals with the rolling roll 10 along the moving direction of the plate 40 to measure the thickness of the plate 41 drawn out from the rolling roll 10. At this time, the speed of the plate 40 moving at a constant speed is measured by the speed measuring device (30).

두께 측정기(20)에서 측정된 판(41)의 두께 값은 제어기(50)로 보내지고 이 두께 값에 따라 제어기(50)에서 상, 하에 배치되어 한 쌍을 이루는 압연롤(10)의 롤갭을 조절한다. 이 피드백 과정에 의해 판재(40)로부터 목표하는 두께의 판(41)을 제조할 수 있다. The thickness value of the plate 41 measured by the thickness gauge 20 is sent to the controller 50 and the roll gap of the paired rolling rolls 10 is arranged up and down in the controller 50 according to the thickness value. Adjust. By this feedback process, the board | plate 41 of the target thickness can be manufactured from the board | plate material 40.

이러한 구조의 압연기(100)에서는 압연롤(10)과 두께 측정기(20)가 이격되어 배치되므로, 두께 측정기(20)에서 실제로 측정되는 판(41)의 두께는 압연롤(10)에 물린 판재(40)의 두께와 오차가 있게 된다. 따라서 제어기(50)로 전송되는 두께 값은 이 오차를 포함하고 있는 두께 값이므로 연속되는 피드백 과정에서 오차가 반복되므로 원하는 두께의 판(41)을 정밀하게 제조할 수 없다.In the rolling mill 100 having such a structure, the rolling roll 10 and the thickness measuring device 20 are spaced apart from each other, and thus, the thickness of the plate 41 actually measured by the thickness measuring device 20 is the plate material that is bitten by the rolling roll 10 ( There is a thickness and an error of 40). Therefore, the thickness value transmitted to the controller 50 is a thickness value including this error, so that the error is repeated in the continuous feedback process, so that the plate 41 of the desired thickness cannot be manufactured precisely.

본 실시예에서는 두께 측정기(20)에서 실제로 측정되는 판(41)의 두께(이하, '실측 두께'라 칭함)로부터 압연롤(10)에 물린 판재(40)의 두께(이하, '추정 두께'라 칭함)를 추정하는데, 이때 실측 두께 및 추정 두께 간의 오차를 보정하여 제1 두께 및 제2 두께간의 오차를 보정함으로써 압연기(100)에서 압연되는 판(41)의 두께를 정밀하게 제어할 수 있다.In the present embodiment, the thickness of the plate 40 bitten by the rolling roll 10 (hereinafter, 'estimated thickness') from the thickness of the plate 41 (hereinafter, referred to as 'measured thickness') actually measured by the thickness gauge 20. In this case, the thickness of the plate 41 rolled by the rolling mill 100 can be precisely controlled by correcting an error between the measured thickness and the estimated thickness and correcting the error between the first thickness and the second thickness. .

이하에서는 이 오차를 구하는 방법을 자세하게 설명하도록 한다.Hereinafter, a method of obtaining this error will be described in detail.

압연롤(10) 사이를 통과하는 판재(40)는 화살표 방향을 따라 연속적으로 이동되기는 하나 본 실시예에서는 디지털 제어 시스템에서 사용할 수 있는 이산 시간계 개념(일정한 주기를 가지고 반복됨)을 따른다. 즉, 일정한 주기마다 두께 측정이 진행되므로 측정되는 주기와 측정 횟수에 의해 시간이 결정된다.The plate 40 passing between the rolling rolls 10 is continuously moved along the direction of the arrow, but follows the discrete time system concept (which is repeated with a certain period) which can be used in the digital control system in this embodiment. That is, since the thickness measurement is carried out at regular intervals, the time is determined by the measured cycle and the number of measurements.

먼저, 시간 t=k 일때 압연롤(10) 사이에 있는 판재(40)의 두께를 추정하고 이 추정 두께를 d(k) 라 하고 두께 측정기(20)에서 측정된 실측 두께를 h(k) 라 하면, 오차는 추정 두께 d(k) 와 실측 두께 h(k) 의 차이에서 얻어지므로, 각 제어 주기마다 추정 두께 및 실측 두께를 레지스터에 순차적으로 저장한다. 이렇게 각각의 저장 레지스터에 저장된 두께 값은 시간의 흐름에 따라 아래와 같은 데이터 수열을 따를 수 있다.First, when time t = k , the thickness of the plate 40 between the rolling rolls 10 is estimated, and the estimated thickness is d (k) , and the measured thickness measured by the thickness gauge 20 is h (k) . If the error is obtained from the difference between the estimated thickness d (k) and the measured thickness h (k), the estimated thickness and the measured thickness are sequentially stored in the register for each control period. The thickness values stored in each storage register may follow the data sequence as follows over time.

추정 두께의 데이터 수열: d(k), d(k+1), d(k+2),……, d(k+n), …….Sequence of data of estimated thickness: d (k), d (k + 1), d (k + 2),... … , d (k + n), ... … .

실측 두께의 데이터 수열: h(k), h(k+1), h(k+2),……, h(k+n), ……. Sequence of data of actual thickness: h (k), h (k + 1), h (k + 2),... … , h (k + n), ... … .

한편, 시간 t=k 일때 압연롤(10)에 물린 판재(40)가 이동하여 두께 측정기(20)에 도달하려면 일정한 시간이 소요된다. 즉, 판재(40)는 t=k+j 일때 두께 측정기(20)에 도달할 수 있다. 여기서 j 는 판재(40)가 압연롤(10)에서 이동하여 두께 측정기(20)에 도달하는 시간을 의미한다.On the other hand, when the time t = k it takes a certain time to move the plate 40 bitten by the rolling roll 10 to reach the thickness gauge 20. That is, the plate 40 may reach the thickness gauge 20 when t = k + j . Here j means the time that the plate member 40 moves in the rolling roll 10 to reach the thickness gauge 20.

따라서, 시간 t=k 일때 압연롤(10)에서 추정된 판재(40)의 추정 두께와 두께측정기(20)에서 측정된 실측 두께와의 오차는 하기 수학식 1로 주어질 수 있다.Therefore, an error between the estimated thickness of the plate 40 estimated by the rolling roll 10 and the measured thickness measured by the thickness gauge 20 when the time t = k may be given by Equation 1 below.

e(k)= h(k+j)-d(k)e (k) = h (k + j) -d (k)

그리고 시간 t=k+1 일때 압연롤(10)에서 추정된 판재(40)의 추정 두께와 두께 측정기(20)에서 측정된 판(41)의 실측 두께와의 오차는 하기 수학식 2로 주어질 수 있다. And when the time t = k + 1 , the error between the estimated thickness of the plate 40 estimated by the rolling roll 10 and the measured thickness of the plate 41 measured by the thickness gauge 20 can be given by the following equation (2). have.

e(k+1)=h(k+j+1)-d(k+1)e (k + 1) = h (k + j + 1) -d (k + 1)

위와 같은 수학식 1 및 2에 따라 연속적으로 구해진 오차의 수열은 하기 수학식 3으로 주어질 수 있다.The sequence of errors continuously obtained according to Equations 1 and 2 may be given by Equation 3 below.

오차 수열: e(k), e(k+1), e(k+2), ……, e(k+n), ……. Error sequence: e (k), e (k + 1), e (k + 2),... … , e (k + n), ... … .

수학식 3을 참조하면, 오차를 구하기 위해서는 각 주기마다 판재(40)가 압연롤(10)에서 두께 측정기(20)에 도달하는 시간 간격인 j 를 구해야 한다. Referring to Equation 3, in order to find the error, j , which is a time interval in which the plate 40 reaches the thickness gauge 20 from the rolling roll 10, is obtained for each period.

여기서, 압연을 할 때 판재의 속도는 일정하지 않고 매 순간마다 조금씩 변화될 수 있으므로, 판재(40)의 각 부분이 압연롤(10)에서 두께 측정기(20)까지 도달하는 시간 간격 j 는 다를 수 있다. 따라서 주기 마다 시간 j 를 구해야 한다. Here, when rolling, the speed of the plate is not constant and may change little by little at every moment, so that the time interval j at which each part of the plate 40 reaches the thickness gauge 20 from the rolling roll 10 may be different. have. Therefore, we need to find the time j for each cycle.

이하에서는 시간 간격 j 를 구하는 방법에 대해 설명한다.Hereinafter, a method of obtaining the time interval j will be described.

압연기(100)에 설치된 속도 측정기(30)는 각 주기 마다 판(41)의 속도를 측정하고 이를 순서대로 레지스터에 저장한다. 그리고, 압연(10)에서 두께 측정기(20)까지 판재(40)가 이동하는 과정에서 각 주기 마다 판재(40)의 속도를 시간에 대해 적분하면 이 적분 값이 판재(40)가 이동한 거리를 나타낸다. The speed measuring device 30 installed in the rolling mill 100 measures the speed of the plate 41 at each cycle and stores them in a register in order. In the process of moving the plate 40 from the rolling 10 to the thickness gauge 20, if the speed of the plate 40 is integrated for each period, the integral value indicates the distance that the plate 40 has moved. Indicates.

따라서 적분 값이 압연롤(10)에서 두께 측정기(20)까지의 거리 d 와 같아지는 시간이 압연롤(10)에서 두께 측정기(20)까지 판재(40)가 이동하는데 소요된 시간즉, 수학식 2에서 j 에 해당된다. 이를 이산 시간계 개념을 이용하여 표현하면 하기 수학식 4와 같다.Therefore, the time that the integral value is equal to the distance d from the rolling roll 10 to the thickness measuring device 20 is the time taken for the plate 40 to move from the rolling roll 10 to the thickness measuring device 20, that is, the equation Corresponds to j in 2 This is expressed using Equation 4 below using the concept of discrete time system.

Figure 112007091324055-PAT00004
Figure 112007091324055-PAT00004

여기서,

Figure 112007091324055-PAT00005
는 제어 주기에 해당하는 시간 간격이다.here,
Figure 112007091324055-PAT00005
Is the time interval corresponding to the control period.

위 수학식 4에서 j 가 구해지면 수학식 1~3을 통해 오차 수열을 구할 수 있다. When j is obtained from Equation 4, an error sequence can be obtained through Equations 1 to 3.

다음으로, 오차 수열에서 평균값을 구하기 위해 임의의 몇 개의 수열을 취하고 이로부터 오차의 평균을 구한다. 예를 들어, 오차 수열 중에서 e(k), e(k+1), e(k+2),……, e(k+9) 인 10개의 오차 요소를 취하고 이들로부터 오차의 산술 평균 q(k) 을 하기 수학식 5와 같이 구한다.Next, take some arbitrary sequence to find the average value in the error sequence and average the error therefrom. For example, in the error sequence e (k), e (k + 1), e (k + 2),... … 10 error elements of e (k + 9) are taken, and the arithmetic mean q (k) of the errors is obtained from Equation 5 below.

Figure 112007091324055-PAT00006
Figure 112007091324055-PAT00006

전술한 수학식들로부터 수학식 5와 같이 오차의 평균을 구할 수 있으나, 실제로 측정되는 실측 두께는 두께 측정기(20), 예를 들어 센서에서 검출하는 과정에 여러 가지 전기적 노이즈에 노출되므로, 이 실측 두께에 포함된 노이즈로부터 오차에도 물리적 변수의 변화에 의한 추정 노이즈를 포함할 수 있다.Although the average of the errors can be obtained from the above equations as shown in Equation 5, the actual measured thicknesses are exposed to various electrical noises in the process of detecting them by the thickness meter 20, for example, a sensor. The error from the noise included in the thickness may include the estimated noise due to the change in the physical variable.

이러한 노이즈는 실제 검출되는 신호에 비해 상대적으로 훨씬 높은 주파수 영역에 존재하므로, 보다 정확한 오차 평균을 구하기 위해 본 실시예에서는 노이즈 필터를 이용하여 센서들에 내재된 노이즈를 제거한다. 예를 들어, 고 주파수 영역에 존재하는 노이즈를 제거하기 위해 로 패스 필터(low pass filter)를 사용할 수 있다. 로 패스 필터 F(s)는 수학식 6과 같은 전달 함수 형태이다.Since such noise exists in a much higher frequency region than a signal actually detected, in this embodiment, a noise filter is used to remove noise inherent in the sensors in order to obtain a more accurate error average. For example, a low pass filter may be used to remove noise present in the high frequency region. The low pass filter F (s) is in the form of a transfer function as shown in equation (6).

Figure 112007091324055-PAT00007
Figure 112007091324055-PAT00007

여기서,

Figure 112007091324055-PAT00008
는 로 패스 필터의 cut-off frequency이며, n=1,2,……k로 로 패스 필터의 차수를 나타내는데 본 실시예에서는 n= 1 로 하여 1차 로패스 필터를 사용한다.here,
Figure 112007091324055-PAT00008
Is the cut-off frequency of the low pass filter, where n = 1,2,... … In k , the order of the low pass filter is shown. In the present embodiment, n = 1 , the first order low pass filter is used.

수학식 6과 같이 설계된 로 패스 필터를 제어용 컴퓨터에서 사용하기 위해 일정한 주기를 갖는 이산 시간 형태로 변환하여 제어용 컴퓨터에서 프로그래밍 가 능한 필터 계산 식으로 표현하면 하기 수학식 7과 같다.The low pass filter designed as in Equation 6 is converted into a discrete time form having a certain period for use in the control computer, and is expressed as a filter calculation formula programmable in the control computer.

r(k)={r (k) = { cc 00 qq (k) + c(k) + c 1One q(k-1)} - q (k-1)}- dd 1One rr (k-1)(k-1)

여기서, r(k)는 현재 샘플링 시, 로 패스 필터를 거쳐 나온 오차 평균의 필터 출력 값이고, r(k-1)는 바로 이전 샘플링 시, 로 패스 필터를 거쳐 나온 오차 평균의 필터 출력 값이고, q(k)는 현재 샘플링 시, 계산된 오차의 평균 값이고, q(k-1)는 바로 이전 샘플링 시, 계산된 오차의 평균 값이고, c 0 , c 1 , d 1 는 필터 식의 매개계수이다. 로 패스 필터의 좀더 상세한 설명은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 이해할 수 있으므로 생략한다.Here, r (k) is the filter output value of the error mean obtained through the low pass filter at the current sampling, and r (k-1) is the filter output value of the error mean obtained through the low pass filter at the previous sampling. , q (k) is the mean value of the error calculated at the current sampling, q (k-1) is the mean value of the error calculated at the previous sampling, and c 0 , c 1 , d 1 are the It is a mediation coefficient. A more detailed description of the low pass filter will be omitted since it can be easily understood by those skilled in the art.

전술한 수학식 7과 같이 노이즈를 제거한 최종 오차가 구해지면 이를 이용하여 판재(40)의 추정 두께가 보상되고 이 보상된 추정 두께를 통해 압연기(100)에서 압연되는 판(41)의 두께를 제어하기 위한 최종 추정 두께 f(k) 를 하기 수학식 8과 같이 얻을 수 있다.When the final error from which the noise is removed as shown in Equation 7 is obtained, the estimated thickness of the plate 40 is compensated using this, and the thickness of the plate 41 rolled by the rolling mill 100 is controlled through the compensated estimated thickness. The final estimated thickness f (k) can be obtained as shown in Equation 8 below.

f(k)=h(k)+r(k)f (k) = h (k) + r (k)

따라서 최종 추정 두께 값에 의해 한 쌍의 압연롤(10) 사이의 간격을 조절함에 따라서 원하는 두께의 판(41)을 정밀하게 제조할 수 있다.Therefore, it is possible to precisely manufacture the plate 41 of the desired thickness by adjusting the interval between the pair of rolling rolls 10 by the final estimated thickness value.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고, 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited thereto, and various modifications and changes can be made within the scope of the claims and the detailed description of the invention and the accompanying drawings. Naturally, it belongs to the scope of the invention.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 압연기를 개략적으로 나타낸 도면이다.1 is a view schematically showing a rolling mill according to an embodiment of the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 참조 부호의 설명><Description of reference numerals for the main parts of the drawings>

100; 압연기 10; 압연롤 20; 두께 측정기100; Rolling mill 10; Rolling rolls 20; Thickness gauge

30; 속도 측정기 40; 판재 41; 판30; Speed meter 40; Plate 41; plate

50; 제어기50; Controller

Claims (8)

상하로 배치된 한 쌍의 압연롤을 통과한 판재가 상기 압연롤과 이격되어 배치된 두께 측정기로 이동되는 압연기에서의 판 두께 제어 방법에 있어서,In the sheet thickness control method in the rolling mill which is passed through a pair of rolling rolls arranged up and down is moved to the thickness measuring device disposed spaced apart from the rolling roll, 시간 t=k 일때, 압연롤에 물린 판재의 추정 두께[d(k)] 수열과 두께 측정기에서 측정된 금속 강판의 실측 두께[h(k)]수열을 저장하는 단계;Storing the estimated thickness [ d (k) ] sequence of the plate bitten on the rolling roll and the measured thickness [ h (k) ] sequence of the metal sheet measured by the thickness gauge when the time t = k; 상기 실측 두께[h(k)]와 상기 추정 두께[d(k)]와의 오차[e(k)] 수열을 저장하는 단계; Storing a sequence of errors [ e (k) ] between the measured thickness [ h (k) ] and the estimated thickness [ d (k) ]; 상기 오차를 상기 실측 두께에 적용시켜 최종 추정 두께 [f(k)]를 구하는 단계; 및Applying the error to the measured thickness to obtain a final estimated thickness [ f (k) ]; And 상기 최종 추정 두께를 상기 압연롤에 피드백하여 상기 한 쌍의 압연롤 사이의 간격을 조절하는 단계Feeding back the final estimated thickness to the rolling roll to adjust an interval between the pair of rolling rolls 를 포함하는 압연기에서의 판 두께 제어 방법Plate thickness control method in the rolling mill including 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 실측 두께 수열은 일정한 주기(Δt)로 반복되는 이산 시간 개념에 따라 각 주기마다 저장된 상기 판재의 실측 두께들로 나열되는 압연기에서의 판 두께 제어 방법.And the measured thickness sequence is listed as measured thicknesses of the sheet stored in each cycle according to the concept of discrete time repeated at a constant period Δt. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 실측 두께 수열은 상기 추정 두께 수열과 시간차(j)를 두고 저장되는 압연기에서의 판 두께 제어 방법.And the measured thickness sequence is stored at a time difference ( j ) from the estimated thickness sequence. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 오차 수열을 저장하는 단계에서 상기 판재가 상기 압연롤에서 상기 두께 측정기까지 도달하는 시간차(j)를 구하고, 상기 판재의 이동 속도(v)를 구하는 압연기에서의 판 두께 제어 방법.The method of controlling the plate thickness in the rolling mill to obtain the time difference ( j ) from which the sheet reaches the thickness measuring instrument from the rolling roll in the step of storing the error sequence, and to obtain the moving speed (v) of the sheet. 제4항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 압연롤에서 상기 두께 측정기까지의 거리를 d 라 하고, 상기 판재의 속도(v)를 시간에 대해 적분하여 이 적분 값을
Figure 112007091324055-PAT00009
라 하면, 상기 시간차(j)는 다음의 식을 따르는 압연기에서의 판 두께 제어 방법.The distance from the rolling roll to the thickness measuring instrument is d, and the speed v of the sheet is integrated over time to determine this integral value.
Figure 112007091324055-PAT00009
The time difference j is a plate thickness control method in a rolling mill according to the following equation.
Figure 112007091324055-PAT00010
Figure 112007091324055-PAT00010
 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 오차 수열을 저장하고, 상기 오차 수열의 평균을 구하는 단계를더 포함하는 압연기에서의 판 두께 제어 방법.And storing the error sequence and calculating the average of the error sequences. 제6항에 있어서,The method of claim 6, 상기 오차 수열의 평균(q)은 다음의 식을 따르는 압연기에서의 판 두께 제어 방법.The average q of the error sequence is a plate thickness control method according to the following formula.
Figure 112007091324055-PAT00011
Figure 112007091324055-PAT00011
 제7항에 있어서,The method of claim 7, wherein 로 패스 필터에 의해 상기 오차 수열 평균에 포함된 노이즈를 제거하는 단계를 더 포함하는 압연기에서의 판 두께 제어 방법.And removing the noise contained in the error sequence average by a low pass filter.
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