KR20090063509A - The flow control apparatus and methode of attachment for hydraulic excavators - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 굴삭기용 유량분배 제어장치 및 제어방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는 굴삭기의 붐 또는 선회 중에 운선기능에 따라 적절하게 유량을 분배토록 하여 조작성을 향상시킬 수 있도록 한 굴삭기용 유량분배 제어장치 및 제어방법에 관한 것이다. The present invention relates to a flow distribution control device and a control method for an excavator, and more particularly, to the flow distribution control device for excavators to improve the operability by appropriately distributing the flow rate according to the flight function during the boom or turning of the excavator And a control method.
일반적으로 굴삭기는 다양한 작업을 수행하는 범용 건설장비로서, 굴삭기의 대표적인 작업으로는 일정한 위치의 부하물을 덤프트럭 등에 적재하기 위해 상차작업이 있다. In general, an excavator is a general-purpose construction equipment for performing a variety of tasks, the typical operation of the excavator is a loading operation to load the load of a certain position in the dump truck, and the like.
이러한 상차작업은 굴삭한 작업물을 덤프트럭에 적재하기 위해 봄 상승조작과 선회를 동시에 조작하는 적재 사이클과, 부하물을 트럭에 적재한 후 복귀하는 복귀 사이클이 존재한다.This loading operation includes a loading cycle for simultaneously operating a spring lift operation and turning to load an excavated workpiece into a dump truck, and a return cycle for returning after loading a load onto a truck.
이때 부하물을 트럭에 적재하는 사이클에서는 원활한 붐 상승 동작을 위해 엔진에 의해 구동되는 펌프의 토출 유량이 상대적으로 부하가 낮은 선회모터측으로 공급되는 것을 방지하기 위해 선회 로직밸브의 개도를 감소시켜 붐 실린더를 실린 더 헤드측으로 공급유량을 증가시키고, 부하물 적재 후 복귀시에는 신속한 복귀를 위해 선회 로직밸브의 개도를 증가시켜 선회모터으로 공급유량을 증가시키는 소위 가변 붐/선회 우선 기능을 가지고 있다. At this time, in the cycle of loading the load on the truck, the boom cylinder is reduced by reducing the opening degree of the swing logic valve to prevent the discharge flow rate of the pump driven by the engine to be supplied to the lower load motor with a lower load for smooth boom raising operation. It has a so-called variable boom / swing priority function that increases the supply flow to the cylinder head and increases the supply flow to the swing motor by increasing the opening of the swing logic valve to return quickly after loading the load.
따라서 종래에는 붐/선회 우선기능을 구현하기 위해 다양한 방식 등이 적용되고 있다. 즉, 선회모터측으로 공급되는 유로에 고정 오리피스를 설치하거나 솔레노이드 밸브를 설치하여 선회로직밸브의 개도를 개폐(ON/OFF)하는 방식으로 제어하고 있는데 이는 유량 배분량을 적절하게 제어하는데 한계가 따른다. Therefore, in the related art, various methods are applied to implement the boom / turn priority function. In other words, the fixed orifice is installed in the flow path supplied to the swing motor side or the solenoid valve is installed to control the opening / closing of the linear circuit valve (ON / OFF). This has a limitation in properly controlling the flow rate distribution.
그리고 최근에는 전자비례밸브를 이용하여 운전자가 직접 선회로직밸브의 개도를 설정하는 방식이 적용되고 있는데 이는 붐 상승 높이, 선회각도 등 작업환경이 변화될 때마다 운전자가 직접 배분량 설정을 변경해야 하는 부담이 존재한다. Recently, the driver directly sets the opening degree of the linear circuit valve by using the electronic proportional valve. This means that the driver must change the distribution setting whenever the working environment such as the boom lift height and the turning angle changes. There is a burden.
또한 선회로직밸브의 개도를 조절함에 있어 붐 상승 및 선회 조작 파일럿 압력을 직접 적용하는 방식이 있는데 이는 선회 동작 중 붐 상승 조작이 수행 될 때( 즉, 선회 우선에서 붐 우선으로 전환될 조건)와, 붐 상승과 선회 동시조작 중 붐 상승 조작만이 종료될 때(즉 붐 우선에서 선회우선으로 전환될 조건)에서 유량 배분을 결정하는 선회로직밸브의 개도의 급격한 변화에 따라 선회모터측으로 공급되는 유량의 급격한 변동을 유발시키고, 이러한 유량 변동은 선회속도의 급격한 변화로 이어져 선회충격을 초래하는 문제가 있다. In addition, there is a method of directly applying the boom raising and turning operation pilot pressure in adjusting the opening degree of the turning circuit valve, when the boom raising operation is performed during the turning operation (that is, the condition of switching from the turning priority to the boom priority), During the boom raising and turning simultaneous operation, when only the boom raising operation is finished (that is, the condition to be switched from the boom priority to the turning priority), the flow rate supplied to the turning motor side is changed according to the sudden change in the opening degree of the slewing circuit valve that determines the flow rate distribution. It causes a sudden fluctuation, and this flow rate fluctuation leads to a sudden change in the revolution speed, resulting in a problem of turning impact.
본 발명은 상기의 필요성을 감안하여 창출된 것으로서, 붐 또는 선회 중에 우선기능에 따라 적절하게 유량을 분배토록 하여 조작성을 향상시킬 수 있도록 한 굴삭기용 유량분배 제어장치 및 제어방법를 제공함에 그 목적이 있다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above necessity, and an object thereof is to provide a flow distribution control apparatus and a control method for an excavator that can improve the operability by appropriately distributing the flow rate according to a priority function during a boom or a turning. .
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 굴삭기용 유량분배 제어장치는 붐 상승과, 선회를 위해 메인펌프의 토출유량을 붐 스풀과, 선회스풀을 통해 각각 붐 실린더와, 선회모터로 공급되도록 유압 배분량을 결정하는 선회로직밸브를 가진 굴삭기용 유량분배 제어장치에 있어서, 상기 붐 상승과 선회 조작을 위한 붐 상승레버와, 선회레버에의 조작에 따른 압력을 각각 검출하는 압력검출수단과, 상기 선회로직밸브의 개도 조절을 위해 설치되는 비례밸브 및. 상기 압력검출수단에서 검출된 조작량을 비교하여, 상기 비례밸브의 최종 출력량을 연산하여 제어하는 컨트롤러를 포함한다. Excavator flow distribution control device of the present invention for achieving the above object is to supply the discharge flow rate of the main pump to the boom spool, the spool and the spool spool, respectively, for the boom raising and turning A flow rate distribution control device for excavators having a turning circuit valve for determining a quantity, comprising: a boom raising lever for the boom raising and turning operation; a pressure detecting means for detecting pressure according to the operation of the turning lever; Proportional valve and for installing the logic valve opening. And a controller configured to compare the operation amount detected by the pressure detecting means and calculate and control the final output amount of the proportional valve.
여기서 상기 압력검출수단은 붐 상승레버의 조작에 따른 조작량을 검출하는 붐 압력센서 및, 상기 선회레버의 조작에 따른 조작량을 검출하는 선회압력센서를 포함하는 것이 바람직하다. Here, the pressure detecting means preferably includes a boom pressure sensor for detecting an operation amount according to the operation of the boom lift lever, and a turning pressure sensor for detecting an operation amount according to the operation of the swing lever.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 굴삭기용 유량분배 제어방법은 붐 상승레버와 선회레버의 작동에 따른 압력을 이용하여 압력검출수단에서 조작량을 검출하는 제1단계와, 상기 제1단계의 압력검출수단에서 검출된 조작량을 비교 판단 하여 붐 상승과 선회가 동시조작인가를 판단하는 제2단계와, 상기 제2단계에서 붐 상승과 선회가 동시조작일 경우 동시조작 직전에 선회조작 유무에 따라 비례밸브의 출력값울 점차 가감하여 선회로직밸브의 개도를 제어하는 제3단계를 포함한다. The flow distribution control method for an excavator according to the present invention for achieving the above object is a first step of detecting the operation amount in the pressure detecting means by using the pressure according to the operation of the boom lift lever and the swing lever, and the pressure of the first step A second step of judging whether the boom rises and turns are simultaneously operated by comparing the amount of operation detected by the detection means; and in the second step, if the boom rises and turns are simultaneously operated, And a third step of controlling the opening degree of the linear circuit valve by gradually adding or subtracting the output value of the valve.
여기서 제3단계는 붐 상승과 선회 동시조작 직전에 선회조작에 따른 선회조작표시신호가 온 이면 비례밸브의 출력값을 최소값에서 설정값으로 점차 증가시키면서 초과시 선회조작표시신호를 오프 시키고, 상기 동시조작 직전에 선회조작에 따른 선회조작표시신호가 오프 이면, 비례밸브의 출력값을 설정값(즉, 이전의 출력값에서 증감량을 가감)을 출력하는 것이 바람직하다. Here, in the third step, if the turning operation indication signal according to the turning operation immediately before the boom raising and turning simultaneous operation is turned on, the turning operation indication signal is turned off when exceeded while gradually increasing the output value of the proportional valve from the minimum value to the set value, and immediately before the simultaneous operation. When the turning operation display signal according to the turning operation is turned off, it is preferable to output the set value (that is, increase and decrease of the previous output value) by setting the output value of the proportional valve.
이때 상기 증감량은 제2단계에서 붐 상승과 선회가 동시조작이 아닐 경우 비례밸브의 출력 증감량 연산신호에 따라 붐 상승레버와 선회레버의 조작량의 평균값을 이용하여 증감량을 연산하는 것이 바람직하다. At this time, the increase and decrease amount is preferably calculated by using the average value of the operation amount of the boom rising lever and the turning lever according to the output increase and decrease calculation signal of the proportional valve when the boom rise and turn is not simultaneous operation in the second step. .
그리고 상기 제2단계는 붐 상승과 선회가 동시조작일 경우 붐 상승과 선회의 동시조작에 따른 동시조작신호를 온 시키며, 상기 증감량 연산을 위해 출력 증감량 연산신호를 온 시키고, 상기 압력검출수단에서 검출된 조작량의 평균값을 산출하는 것이 바람직하다. And the second step is to turn on the simultaneous operation signal according to the simultaneous operation of the boom rise and turn, when the boom rise and turn is simultaneous operation, turn on the output increase and decrease calculation signal for the increase and decrease calculation, the pressure detection means It is preferable to calculate the average value of the manipulated values detected at.
또한 상기 제2단계는 붐 상승과 선회가 동시조작이 아닌 상태에서 붐 상승과 선회동시조작신호가 온 이면, 상기 비례밸브의 출력을 최소값까지 점진적으로 감소시키고, 상기 동시조작신호가 오프 이면 상기 비례밸브의 출력을 최소값으로 출력하는 것이 바람직하다. Further, in the second step, when the boom raising and turning start operation signals are turned on while the boom raising and turning are not simultaneous operation, the output of the proportional valve is gradually decreased to a minimum value, and when the simultaneous operation signal is off, the proportion It is desirable to output the output of the valve to the minimum value.
한편, 상기 제2단계에서 붐 상승과 선회가 동시조작인가를 판단하여 동시조 작이 아니면, 선회조작인지를 판단하여 상기 제3단계에서 선회조작 유무를 판단할 수 있도록 선회조작 유무에 따라 선회조작표시신호를 온/오프 시키는 것이 바람직하다. On the other hand, it is determined whether or not the boom rise and turning in the second step at the same time, if it is not a simultaneous operation, it is determined whether the turning operation to determine whether the turning operation in the third step to display the turning operation according to whether or not the turning operation It is desirable to turn the signal on / off.
상술한 바와 같이 봄 상승과 선회를 감지하는 압력검출수단과 비례밸브 및 압력검출수단의 조작량에 따라 비례밸브를 제어하여 선회로직밸브의 개도를 조절하는 컨트롤러를 포함하는 본 발명의 굴삭기용 유량분배 제어장치 및 제어방법은 가장 적절한 유량배분으로 운전에 따른 조작성을 향상시키고 운전자의 유량 배분량 설정의 부담을 경감하는 효과가 있다. As described above, the flow rate distribution control for the excavator according to the present invention includes a pressure detecting means for detecting spring rising and turning, and a controller for controlling the opening of the linear circuit valve by controlling the proportional valve according to the operation amount of the proportional valve and the pressure detecting means. The device and control method have the effect of improving the operability according to the operation with the most appropriate flow rate distribution and reducing the burden on the operator to set the flow rate distribution.
또한, 선회동작 중 붐 상승동작을 수행하거나, 붐 상승과 선회동작 동시조작 중 붐 상승만 종료될 경우 유량의 급격한 전환에 따른 선회충격을 방지하는 효과가 있다. Further, when the boom raising operation is performed during the turning operation, or when the boom raising only ends during the simultaneous operation of the boom raising and the turning operation, there is an effect of preventing the turning shock due to the rapid change of the flow rate.
이하 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명을 설명함에 있어서, 정의되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의 내려진 것으로, 본 발명의 기술적 구성요소를 한정하는 의미로 이해되어서는 아니 될 것이다.In the following description of the present invention, the terms defined are defined in consideration of functions in the present invention, and should not be understood as a meaning of limiting the technical components of the present invention.
도 1은 본 발명에 일실시예에 따른 굴삭기용 유량분배 제어장치를 보인 시스템 구성도이다. 그리고 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 굴삭기용 유량분배 제어 방법을 보인 동작 흐름도이다. 또한, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 비례밸브의 출력을 보인 출력파형도이다. 1 is a system configuration showing the flow distribution control device for an excavator according to an embodiment of the present invention. 2 is an operation flowchart illustrating a flow distribution control method for an excavator according to an embodiment of the present invention. In addition, Figure 3 is an output waveform diagram showing the output of the proportional valve according to an embodiment of the present invention.
도 1에 도시한 바와 같이 본 발명이 일실시예에 따른 굴삭기용 유량분배 제어장치는 엔진(1)의 구동에 의해 회전하여 탱크의 유압유를 공급하는 메인펌프(2a, 2b) 및 파일럿 펌프(2c)가 마련되고, 메인펌프(2a, 2b)에서 공급된 유압유에 의해 굴삭기의 상부를 회전시키는 선회모터(5)와, 붐을 승강시키는 붐 실린더(4)가 마련된다. 그리고 선회모터(5)와 승강실린더(4)의 작동을 위한 선회스풀(3a)과 붐 스플(3b) 및 합류스풀(3c)이 마련된다. As shown in FIG. 1, the flow rate control apparatus for an excavator according to an embodiment of the present invention includes a
또한, 운전자가 선회를 조작하는 선회레버(8a, 8b)와, 붐 승강을 조작하는 붐 상승레버(8c)가 마련된다. 그리고 선회레버(8a, 8b)의 조작으로 선회모터(5)로 공급되는 유량을 조절하는 선회로직밸브(6)가 마련되고, 상기 선회로직밸브(6)를 제어하는 컨트롤러(10) 및 선회로직밸브(6)의 개도 조절을 위한 비례밸브(7)가 마련된다. Moreover, the turning levers 8a and 8b for which the driver operates turning, and the
이때 선회로직밸브(6)의 개도 조절을 컨트롤러(10)에서 비례밸브를 통해 결정할 수 있게 선회조작레버(8a, 8b)의 조작에 따른 조작압력을 검출하는 선회압력센서(9a)와 붐 승강조작레버(8c)의 조작에 따른 조작 압력을 검출하는 승강압력센서(9b)로 된 압력검출수단(9)이 마련된다. At this time, the
이하 본 발명의 일실시예에 따른 굴삭기용 유량분배 제어방법을 도 2 내지 도 3을 참조하여 설명한다. 여기서 참조부호는 도 1 내지 도 3이 함께 참조된다. Hereinafter, a flow rate control method for an excavator according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 2 to 3. Here, reference numerals refer to FIGS. 1 to 3 together.
도 2에 도시한 바와 같이 붐 상승레버와 선회레버를 조작하면, 붐 상승레 버(8c)와 선회레버(8a, 8b)의 조작량을 검출하는 선회압력센서(9a)와 붐 압력센서(9b)로 된 압력검출수단(9)으로부터 검출된 압력이 입력된다(S101). As shown in FIG. 2, when the boom raising lever and the turning lever are operated, the
이후 컨트롤러(10)는 압력검출수단(9)에서 입력된 압력신호를 이용하여 붐 상승과 선회를 위해 붐 상승레버(8c)와 선회레버(8a, 8b)가 동시조작인지를 판단한다(S102). Thereafter, the
이때 붐 상승레버(8c)와 선회레버(8a, 8b)가 동시조작이면, 붐 상승과 선회 동시조작 종료시 비례밸브(7)에서의 출력에 따른 증감량을 계산하기 위해 출력 증감량 연산신호와 동시조작신호를 온(ON)시키고(S103), 압력검출수단(9)에서 입력된 조작량의 평균값을 연산한다(S104). 즉, 압력의 평균값을 연산한다. 이때 동작초기 동특성이 배제되도록 평균값 연산 시점을 적절히 선정하여야 할 것이다. At this time, if the boom up
이후, 붐 상승레버(8c)와 선회레버(8a, 8b)가 동시조작은 선회동작 중에 붐 상승이 수행되는 경우 일 수도 있으므로 선회동작 중에 붐 상승이 수행되었는지 또는 붐 상승과 선회조작이 동시에 수행되었는지를 판단한다. 즉, 동시조작 직전에 선회조작이 있었는지 유무를 판단한다(S105). Since the
여기서 선회조작표시신호는 붐 상승과 선회레버가 운전 최초로 동시조작 된 경우에는 오프(OFF)이다. 하지만, 선회레버(8a, 8b)가 선행된 경우(S113)에는 후술되는 바와 같이 선회조작표시신호가 온(ON)이다. Here, the turning operation indication signal is OFF when the boom raising and the turning lever are operated simultaneously for the first time. However, when the
따라서 선회조작표시신호가 오프(OFF)이면 비례밸브(7)의 출력값을 이전 출력값 + 증감량으로 출력하게 된다(S106). Therefore, when the turning operation display signal is OFF, the output value of the
그리고 선회조작표시신호가 온(ON)이면 선회조작 중 붐 상승조작을 수행하여 선회우선에서 붐 우선으로 전환되는 경우이므로 전환에 따른 충격을 방지하기 위해 비례밸브(7)의 출력값을 최소값에서 설정값까지 점진적으로 증가시키고, 점진적으로 증가된 출력값이 설정값을 초과하면 선회조작표시신호를 오프시킨다(S107).If the turning operation indication signal is ON, the output of the proportional valve (7) is set from the minimum value to prevent the shock caused by the switching since the turning boom priority operation is performed by turning the boom up during the turning operation. When the incrementally increased output value exceeds the set value, the turning operation display signal is turned off (S107).
한편, 압력검출수단(9)에서 붐 상승레버(8c)와 선회레버(8a, 8b)가 동시조작이 아니면(S102), 출력 증감량신호가 온 인가를 판단하고(S108), 출력 증감량 연산신호가 온 이면, 붐 상승과 선회 동시조작 직후로 컨트롤러에서 계산된 조작량의 평균값을 이용하여 다음 동시조작시의 증감량을 계산한 후 출력 증감량 연산신호를 오프 한다(S109). On the other hand, if the
그리고 압력검출수단(9)에서 붐 상승레버(8c)와 선회레버(8a, 8b)가 동시 조작이 아니고, 출력 증감량 연산신호가 오프 이면, 상기(S109)의 증감량 계산 및 출력 증감량 연산신호 오프는 바이패스 시킨다. When the boom up
이때 증감량 계산 및 출력 증감량 연산신호는 붐 상승레버(8c)와 선회레버(8a, 8b)가 동시 조작 직후 1회만 수행되도록 구성되는 것이 바람직하다. 또한, 또한 계산된 증감량은 붐 상승레버(8c)와 선회레버(8a, 8b)가 동시조작일 경우 비례밸브(7) 출력값 연산(S106)시 적용된다. At this time, the increase and decrease amount calculation and output increase and decrease amount calculation signal is preferably configured such that the boom up
이후 붐 상승과 선회가 동시조작신호가 온 인지 판단(S110)하여 오프이면 비례밸브의 출력값을 최소값으로 출력(S112)하고, 동시조작신호가 온 이면, 붐 상승과 선회가 동시조작 중에 붐 상승동작만 종료한 경우이므로 붐 우선에서 선회우선으로 급전환에 따른 충격을 방지하기 위해 비례밸브(7)를 최소값까지 점진적으로 감소시고, 점진적으로 감소된 비례밸브의 출력이 최소값 이하가 되거나 선회조작이 종료되면 최소값으로 출력하고, 동시조작신호를 오프 시킨다.(S111). After the boom rise and turn is judged whether the simultaneous operation signal is on (S110), if it is off, the output value of the proportional valve is output to the minimum value (S112). If the simultaneous operation signal is on, the boom raising and turning operation during the simultaneous operation Only the end of the proportional valve (7) is gradually reduced to the minimum value, and the output of the progressively reduced proportional valve is below the minimum value or the turning operation is terminated. If the signal is output to the minimum value, the simultaneous operation signal is turned off (S111).
그리고 압력검출수단에서 입력된 신호가 동시조작인지 판단(102)에서 붐 상승레버(8c)와 선회레버(8a, 8b)가 동시 조작이 아니고 선회레버(8a, 8b)의 조작이 있는지 판단(113)하여 있는 경우에는 선회조작표시신호를 온 시키고(S114), 선회조작이 없다면 오프시키고, 동시조작신호를 오프 시킨다.(S115). In operation 102, the
도 3에 도시한 바와 같이 A는 붐 상승과 선회를 동시에 조작하여 동시에 종료한 조건에서 비례밸브의 출력형상이고, B는 선회 동작 중 상승 동작이 수행 될 조건에서 선회충격을 방지하기 위해 전자비례밸브의 출력을 점진적으로 증가시키는 것이며, C는 붐 상승과 선회가 동시조작 중에 분 상승 조작만이 종료되는 조건에서 선회충격을 방지하기 위해 비례밸브의 출력을 점진적으로 감소시키는 것이다. 그리고 D는 비례밸브의 출력 증감량을 나타낸 것이다. 도 3에 도시한 설정값은 이전 출력값에 증감량을 가감한 값을 의미한다.As shown in FIG. 3, A is an output shape of the proportional valve under the condition of simultaneously operating the boom raising and turning at the same time, and B is an electromagnetic proportional valve to prevent turning shock under the condition that the rising operation will be performed during the turning operation. C is to gradually increase the output of C, and C is to gradually decrease the output of the proportional valve to prevent turning shock in the condition that only the minute raising operation is terminated during the boom raising and turning operation. And D represents the increase or decrease of the output of the proportional valve. The set value shown in FIG. 3 means a value obtained by adding or increasing the amount of increase or decrease to the previous output value.
이상에서 본 발명의 굴삭기용 유량분배 제어장치 및 제어방법에 대한 기술사상을 첨부도면과 함께 서술하였지만, 이는 본 발명의 가장 양호한 실시 예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다. The technical idea of the flow distribution control device and control method for an excavator according to the present invention has been described above with reference to the accompanying drawings, but the exemplary embodiments of the present invention have been described by way of example and are not intended to limit the present invention.
따라서 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자이면 누구나 본 발명의 기술사상의 범위를 이탈하지 않는 범위 내에서 치수 및 모양 그리고 구조 등의 다양한 변형 및 모방할 수 있음은 명백한 사실이며 이러한 변형 및 모방은 본 발명의 기술 사상의 범위에 포함된다. Therefore, it is obvious that any person with ordinary skill in the art can make various modifications and imitations such as dimensions, shapes, structures, etc. without departing from the scope of the technical idea of the present invention. It is included in the scope of the technical idea of this invention.
도 1은 본 발명에 일실시예에 따른 굴삭기용 유량분배 제어장치를 보인 시스템 구성도. 1 is a system configuration showing a flow distribution control device for an excavator according to an embodiment of the present invention.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 굴삭기용 유량분배 제어방법을 보인 동작 흐름도.2 is an operation flowchart showing a flow distribution control method for an excavator according to an embodiment of the present invention.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 비례밸브의 출력을 보인 출력파형도.Figure 3 is an output waveform diagram showing the output of the proportional valve according to an embodiment of the present invention.
< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Major Parts of Drawings>
1: 엔진 2a, 2b: 메인펌프1:
2c: 파일럿 펌프 3a: 선회스풀2c:
3b: 붐스풀 4: 붐 실린더3b: boomspool 4: boom cylinder
5: 선회모터 6: 선회로직밸브5: Slewing Motor 6: Slewing Circuit Valve
7: 비례밸브 8a, 8b: 선회레버7:
8c: 붐 상승레버 9: 압력검출수단8c: Boom lift lever 9: pressure detecting means
9a: 선회압력센서 9b: 붐 압력센서9a:
10: 컨트롤러10: controller
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