WO2016098918A1 - Method for controlling equipment stability of construction machine - Google Patents

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WO2016098918A1
WO2016098918A1 PCT/KR2014/012415 KR2014012415W WO2016098918A1 WO 2016098918 A1 WO2016098918 A1 WO 2016098918A1 KR 2014012415 W KR2014012415 W KR 2014012415W WO 2016098918 A1 WO2016098918 A1 WO 2016098918A1
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WO
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upper frame
pressure value
pressure
boom
warning
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PCT/KR2014/012415
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French (fr)
Korean (ko)
Inventor
이승현
탁진영
Original Assignee
볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비
이승현
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Publication date
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
    • E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
    • E02F9/12—Slewing or traversing gears
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload

Definitions

  • the present invention relates to a method for controlling equipment stability, and more particularly, to a method for controlling equipment stability of a construction machine for working within the maximum lifting capacity required for the pivoted position of the upper frame.
  • FIG. 1 is a side view of a typical excavator.
  • the excavator is rotatably connected to the lower traveling body 1, the upper frame 2 rotatably mounted on the lower traveling body 1, and the upper frame 2.
  • a working device 9 consisting of a boom 3, an arm 4, and a bucket 5, which are operated by respective hydraulic cylinders 6, 7, 8.
  • FIG. 2 is a view for explaining the detection of the swing position of the upper frame.
  • the excavator mounts the inner race gear 11 to the lower traveling body 1 by the bolt B1 and bolts the outer race gear 12 capable of relative rotational movement with respect to the inner race gear 11. It attaches to the said upper frame 2 by (B2). Therefore, the upper frame 2 can be rotated clockwise or counterclockwise according to the driving direction of the swing motor (not shown).
  • the maximum floatation value is determined by the pivoted position of the upper frame for stability of the machine.
  • the driver does not use the maximum float value according to the pivoted position of the upper frame, and works with the minimum float value set on the machine regardless of the pivoted position of the upper frame.
  • an object of the present invention is to provide a method for controlling equipment stability of a construction machine, which can transmit a warning signal to a driver when the maximum buoyancy value required for a pivoted position of an upper frame is exceeded. It is done.
  • Lower traveling body Upper frame; A working device comprising a boom, an arm, and a bucket connected to the upper frame and operated by respective hydraulic cylinders; A swing motor pivoting an upper frame with respect to the lower traveling body; Operation lever; A pressure sensor detecting a pressure generated in the boom cylinder; A proximity sensor for detecting a pivot position of the upper frame with respect to the lower traveling body; A control method for controlling equipment stability of a construction machine comprising: a controller for inputting detection signals from the pressure sensor and the proximity sensor;
  • a safety valve control valve for stopping the operation of the boom operating lever by cutting off the pilot pressure supplied from the pilot pump to the boom operating lever when switching by an electrical signal applied from the controller.
  • Electro-proportional control valve is used to convert the hydraulic oil input from the pilot pump to the pilot pressure corresponding to the electrical signal applied from the controller, and to apply the pilot pressure converted to the boom operating lever.
  • the maximum buoyancy value required for the pivoted position of the upper frame deviates from the warning message or a warning sound to the driver, or by forcibly stopping the operation of the operation lever to ensure the stability of the equipment It can work.
  • FIG. 1 is a side view of a typical excavator
  • FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram of a control device applied to a method for controlling equipment stability of a construction machine according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a flowchart of a method for controlling equipment stability of a construction machine according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 5 is a flowchart of a method for controlling equipment stability of a construction machine according to another exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram of a control device applied to a method for controlling equipment stability of a construction machine according to a preferred embodiment of the present invention
  • Figure 4 is a flow chart of a method for controlling equipment stability of a construction machine according to a preferred embodiment of the present invention
  • 5 is a flowchart of a method for controlling equipment stability of a construction machine according to another exemplary embodiment of the present invention.
  • Lower traveling body 1 An upper frame (2) rotatably mounted on the lower traveling body (1);
  • a working device (9) consisting of a boom (3), an arm (4) and a bucket (5) rotatably connected to the upper frame (2) and operated by respective hydraulic cylinders (6,7,8);
  • a swing motor (not shown) which pivots the upper frame 2 with respect to the lower traveling body 1;
  • a boom operating lever (RCV) 13 for outputting a pilot pressure corresponding to the operation amount;
  • a pressure sensor 14 for detecting a pressure generated in the boom cylinder 6;
  • Proximity sensor 15 for detecting the turning position of the upper frame (2) with respect to the lower traveling body (1);
  • a controller (16) for detecting a detection signal from the pressure sensor (14) and the proximity sensor (15);
  • Determining whether the warning signal is released to the driver through the warning means if the warning signal is released, go to the initial stage, and if the warning signal is not released after a certain time passes the warning signal to the driver It includes; step (S60) to go to (S50).
  • a warning message may be displayed on the monitor 17, or the warning sound may be operated in an ON state for a predetermined time to inform the driver.
  • a warning message is displayed on the monitor 17, or a warning sound is simultaneously turned ON to be turned OFF after a certain time.
  • the control valve 19 for the safety lever is
  • the control valve 19 for the safety lever is
  • Electron proportional control valve for converting the hydraulic oil input from the pilot pump 18 to the pilot pressure corresponding to the electrical signal applied from the controller 16, and applying the pilot pressure converted to the boom operating lever 13 (PPRV) can be used.
  • the proximity sensor 15 is a bolt (a, b, c, arranged in the direction "+" of the bolts B2 fastened at equal intervals for mounting the outer ring gear 12 to the upper frame (2), The sensing position of the upper frame 2 with respect to the lower traveling body 1 can be sensed by sensing d). At this time, the head of the bolt (B2) so that the bolt (B2), except for the bolt (a, b, c, d) arranged at equal intervals when the upper frame (2) is rotated is not sensed by the proximity sensor (15).
  • An insensitive piece 21 an application layer may be formed as an example is formed therein.
  • reference numeral 20 denotes a bracket for fixing the proximity sensor 15 to any one of bolts B1 fastened at equal intervals to mount the inner ring gear 11 to the lower traveling body 1. to be.
  • the pilot pressure is applied from the pilot pump 18 through the safety valve control valve 19 and the operating lever 13 by the operation of the boom operating lever 13 to generate a first pressure.
  • the control valve C1 is switched, the hydraulic oil of the first hydraulic pump P1 is supplied to the boom cylinder 6.
  • the hydraulic oil of the second hydraulic pump P2 passing through the second control valve C2 switched by the operation of the boom operating lever 13 is transferred from the first hydraulic pump P1 to the boom cylinder 6. It will be joined to the hydraulic oil supplied.
  • the boom cylinder 6 can be driven by the operation of the boom operating lever 13.
  • the proximity sensor 15 is a bolt (a, b) arranged in the direction of the "+" of the bolts (B2) to which the outer ring gear 12 is mounted on the upper frame (2) when the upper frame (2) is turning , c, d) can be detected.
  • the remaining bolts (B2) except for the bolts (a, b, c, d) is the proximity sensor 15 by the non-sensitized piece 21 applied to their heads It becomes impossible to detect by.
  • the turning member point of the upper frame 2 is checked by the proximity sensor 15 to detect the turning position of the upper frame 2.
  • the upper frame 2 when the line member point of the upper frame 2 is not confirmed (when the proximity sensor 15 is placed on the bolt B2 formed at the head), the upper frame 2 The first point detected in the turning direction of) is recognized as the turning member point (when the upper frame 2 is turned clockwise, the bolt d of the bolts a, b, c, d arranged in the "+" direction) If the proximity sensor (15) is placed on the), if the first member point is confirmed, the point is recognized as the reference first member point.
  • the pressure value of the boom cylinder 6 is calculated by the detection signal input from the pressure sensor 14.
  • the cumulative value calculated according to the turning angle of the upper frame 2 detected by the proximity sensor 15 is converted into a current value to calculate the turning position of the upper frame 2.
  • the pressure value preset according to the detected swing position of the upper frame 2 is compared with the actual pressure value of the boom cylinder 6 sensed by the pressure sensor 14. At this time, if the predetermined pressure value corresponding to the detected turning position of the upper frame 2 is larger than the actual pressure value of the detected boom cylinder 6, the process proceeds to the initial stage. On the other hand, if the predetermined pressure value corresponding to the detected turning position of the upper frame 2 is smaller than the actual detected pressure value of the boom cylinder 6, the process proceeds to "S50".
  • the buzzer may be operated in an ON state for a predetermined time to transmit a warning signal to the driver through any warning sound.
  • a warning message is displayed on the monitor 17 and not shown at the same time.
  • the buzzer may be turned ON for a certain time to transmit a warning signal to the driver through a random beep and then to turn the buzzer off.
  • the warning signal transmitted to the driver through the warning means Determine whether there is a release, but if the warning signal is released, go to the initial stage, and if the warning signal is not released after a certain time passes to the previous step (S50) for transmitting a warning signal to the driver.

Abstract

Disclosed is an equipment stability control method for operating within the lifting capacity that is required in a position in which an upper frame has pivoted. The present invention provides a method for controlling the equipment stability of a construction machine comprising an undercarriage; an upper frame; an operation device comprising a boom, an arm, and a bucket, which are activated by respective hydraulic cylinders; a swing motor for pivoting the upper frame with regard to the undercarriage; a manipulation lever; a pressure sensor for sensing a pressure generated in a boom cylinder; a proximity sensor for sensing the pivoting position of the upper frame; and a controller to which detection signals are input from the pressure sensor and the proximity sensor, the method being characterized by comprising the steps of: calculating a pressure value of the boom cylinder and the pivoting position of the upper frame by means of the detection signals input from the pressure sensor and the proximity sensor; comparing the size of a preset pressure value and that of the pressure value of the boom cylinder, which has been sensed by the pressure sensor, in conformity with the sensed pivoting position of the upper frame; and transferring a warning signal to the driver via a warning means when the actual pressure value of the boom cylinder, which has been sensed by the pressure sensor, is larger than the preset pressure value.

Description

건설기계의 장비 안정도 제어방법Equipment stability control method of construction machinery
본 발명은 장비 안정도 제어방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로 설명하면, 상부 프레임의 선회된 위치에 요구되는 최대 부양력(lifting capacity) 내에서 작업하기 위한 건설기계의 장비 안정도 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for controlling equipment stability, and more particularly, to a method for controlling equipment stability of a construction machine for working within the maximum lifting capacity required for the pivoted position of the upper frame.
도 1은 일반적인 굴삭기의 측면도이다.1 is a side view of a typical excavator.
도 1에 도시된 바와 같이, 굴삭기는 하부 주행체(1)와, 상기 하부 주행체(1) 상에 선회가능하게 탑재되는 상부 프레임(2)과, 상기 상부 프레임(2)에 회동가능하게 연결되고 각각의 유압실린더(6,7,8)에 의해 동작되는 붐(3), 아암(4) 및 버킷(5)으로 이루어지는 작업장치(9)를 구비한다.As shown in FIG. 1, the excavator is rotatably connected to the lower traveling body 1, the upper frame 2 rotatably mounted on the lower traveling body 1, and the upper frame 2. And a working device 9 consisting of a boom 3, an arm 4, and a bucket 5, which are operated by respective hydraulic cylinders 6, 7, 8.
도 2는 상부프레임의 선회위치를 감지하는 것을 설명하기 위한 도면이다.2 is a view for explaining the detection of the swing position of the upper frame.
도 2에서와 같이, 굴삭기는 하부 주행체(1)에 내륜기어(11)를 볼트(B1)에 의해 장착하고, 상기 내륜기어(11)에 대해 상대 회전운동이 가능한 외륜기어(12)를 볼트(B2)에 의해 상기 상부 프레임(2)에 장착한다. 따라서 스윙모터(미도시됨)의 구동 방향에 따라 상부 프레임(2)을 시계 방향 또는 반시계 방향으로 선회시킬 수 있게 된다.As shown in FIG. 2, the excavator mounts the inner race gear 11 to the lower traveling body 1 by the bolt B1 and bolts the outer race gear 12 capable of relative rotational movement with respect to the inner race gear 11. It attaches to the said upper frame 2 by (B2). Therefore, the upper frame 2 can be rotated clockwise or counterclockwise according to the driving direction of the swing motor (not shown).
굴삭기를 이용한 작업 도중에 장비의 안정도를 위해 상부 프레임의 선회된 위치에 따라 최대 부양력 값을 결정하게 된다. 반면에 운전자는 상부 프레임의 선회된 위치에 따른 최대 부양력 값을 사용하지않고, 상부 프레임의 선회된 위치에 상관없이 최소 부양력 값을 장비에 셋팅시켜 놓고 작업하고 있는 실정이다.During the operation with the excavator, the maximum floatation value is determined by the pivoted position of the upper frame for stability of the machine. On the other hand, the driver does not use the maximum float value according to the pivoted position of the upper frame, and works with the minimum float value set on the machine regardless of the pivoted position of the upper frame.
따라서, 본 발명은 전술한 문제점을 해결하고자 하는 것으로, 상부 프레임의 선회된 위치에 요구되는 최대 부양력 값을 벗어나는 경우 운전자에게 경고신호를 전달할 수 있도록 한 건설기계의 장비 안정도 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a method for controlling equipment stability of a construction machine, which can transmit a warning signal to a driver when the maximum buoyancy value required for a pivoted position of an upper frame is exceeded. It is done.
상기 및 기타 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일실시예에 따르면,According to one embodiment of the present invention to achieve the above and other objects of the present invention,
하부 주행체; 상부 프레임; 상기 상부 프레임에 연결되고 각각의 유압실린더에 의해 동작되는 붐, 아암 및 버킷으로 이루어지는 작업장치; 상기 하부 주행체에 대해 상부프레임을 선회시키는 스윙모터; 조작레버; 상기 붐실린더에 발생되는 압력을 감지하는 압력센서; 상기 하부 주행체에 대해 상기 상부 프레임의 선회위치를 감지하는 근접센서; 상기 압력센서 및 근접센서로부터 검출신호가 입력되는 콘트롤러;를 구비하는 건설기계의 장비 안정도 제어방법에 있어서;Lower traveling body; Upper frame; A working device comprising a boom, an arm, and a bucket connected to the upper frame and operated by respective hydraulic cylinders; A swing motor pivoting an upper frame with respect to the lower traveling body; Operation lever; A pressure sensor detecting a pressure generated in the boom cylinder; A proximity sensor for detecting a pivot position of the upper frame with respect to the lower traveling body; A control method for controlling equipment stability of a construction machine comprising: a controller for inputting detection signals from the pressure sensor and the proximity sensor;
상기 압력센서 및 근접센서로부터 입력되는 검출신호에 의해 상기 붐실린더의 압력값과 상기 상부 프레임의 선회위치를 연산하는 단계;Calculating a pressure value of the boom cylinder and a turning position of the upper frame based on detection signals input from the pressure sensor and the proximity sensor;
상기 상부 프레임의 감지된 선회위치에 맞게 기설정된 압력값과 상기 압력센서에 의해 감지된 상기 붐실린더의 압력값 크기를 비교하는 단계;Comparing the pressure value of the boom cylinder sensed by the pressure sensor with a pressure value preset according to the detected swing position of the upper frame;
상기 압력센서에 의해 감지된 붐실린더의 실제 압력값이 상기 기설정된 압력값보다 큰 경우 경고수단을 통해 운전자에게 경고신호를 전달해주는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 장비 안정도 제어방법을 제공한다.And transmitting a warning signal to a driver through a warning means when the actual pressure value of the boom cylinder sensed by the pressure sensor is greater than the preset pressure value. to provide.
상기 경고수단을 통해 운전자에게 전달되는 상기 경고신호 해제 유무를 판단하여, 경고신호가 해제되는 경우 초기단계로 이동하고, 경고신호가 임의시간 경과 후 해제되지않을 경우 운전자에게 경고신호를 전달해주는 이전단계로 이동하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Determining whether the warning signal is released to the driver through the warning means, if the warning signal is released, go to the initial stage, and if the warning signal is not released after a certain time passes the warning signal to the driver Moving to; characterized in that it further comprises.
상기 경고수단은The warning means
모니터에 경고메시지를 표시하거나 또는 경고음을 임의시간동안 온 상태로 작동시켜 운전자에게 알려주는 것을 특징으로 한다.It displays a warning message on the monitor or alerts the driver by operating the warning sound on for a certain time.
상기 경고수단은The warning means
모니터에 경고메시지를 표시하거나, 또는 경고음을 동시에 온 상태로 작동시켜 임의시간 경과후 오프 상태로 전환되는 것을 특징으로 한다.Displaying a warning message on the monitor, or by operating the warning sound at the same time at the same time characterized in that the transition to the off state after a certain time.
상기 압력센서에 의해 감지된 붐실린더의 실제 압력값이 상기 기설정된 압력값보다 작을 경우 초기단계로 이동하는 것을 특징으로 한다.When the actual pressure value of the boom cylinder sensed by the pressure sensor is smaller than the predetermined pressure value it is characterized in that for moving to the initial stage.
상기 경고수단은The warning means
상기 콘트롤러로부터 인가되는 전기적신호에 의해 절환시 파일럿펌프로부터 상기 붐 조작레버에 공급되는 파일럿압력을 차단하여 상기 붐 조작레버의 조작을 정지시키는 안전레버용 제어밸브를 구비하는 것을 특징으로 한다.And a safety valve control valve for stopping the operation of the boom operating lever by cutting off the pilot pressure supplied from the pilot pump to the boom operating lever when switching by an electrical signal applied from the controller.
상기 안전레버용 제어밸브는The control valve for the safety lever
상기 파일럿펌프의 작동유를 상기 붐 조작레버에 파일럿압력으로 인가시키는 초기상태와, 상기 파일럿펌프로부터 상기 붐 조작레버에 파일럿압력 인가되는 것을 차단하기 위해 온 상태로 절환되는 솔레노이드밸브가 사용되는 것을 특징으로 한다.And a solenoid valve which is switched to an on state in order to block the pilot pressure from the pilot pump from being applied to the boom operating lever and the pilot oil to the boom operating lever. do.
상기 안전레버용 제어밸브는The control valve for the safety lever
상기 파일럿펌프로부터 입력되는 작동유를 상기 콘트롤러로부터 인가되는 전기적신호에 대응되게 파일럿압력으로 전환하고, 상기 붐 조작레버에 전환된 파일럿압력을 인가시키기 위해 전자비례제어밸브가 사용되는 것을 특징으로 한다.Electro-proportional control valve is used to convert the hydraulic oil input from the pilot pump to the pilot pressure corresponding to the electrical signal applied from the controller, and to apply the pilot pressure converted to the boom operating lever.
상기 상부 프레임의 선회시 상부 프레임의 선회원점을 확인하되,When turning the upper frame to check the member points of the upper frame,
상기 상부 프레임의 선회원점 확인이 안될 경우에 상기 상부 프레임의 선회방향으로 검출되는 첫 포인트를 선회원점으로 인식하고, 선회원점이 확인된 경우에는 그 포인트를 기준 선회원점으로 인식하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Recognizing the first point detected in the rotational direction of the upper frame as the first member point if the first member point of the upper frame is not confirmed, and recognizing the point as a reference first member point if the first member point is confirmed. Characterized in that.
전술한 구성을 갖는 본 발명에 따르면, 상부 프레임의 선회된 위치에 요구되는 최대 부양력 값을 벗어나는 경우 운전자에게 경고메시지 또는 경고음을 전달하거나, 또는 조작레버의 조작을 강제적으로 정지시켜 장비의 안정도를 확보할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention having the above-described configuration, if the maximum buoyancy value required for the pivoted position of the upper frame deviates from the warning message or a warning sound to the driver, or by forcibly stopping the operation of the operation lever to ensure the stability of the equipment It can work.
도 1은 일반적인 굴삭기의 측면도,1 is a side view of a typical excavator,
도 2는 상부프레임의 선회위치를 감지하는 것을 설명하기 위한 도면,2 is a view for explaining detecting the swing position of the upper frame,
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 건설기계의 장비 안정도 제어방법에 적용되는 제어장치의 유압회로도,3 is a hydraulic circuit diagram of a control device applied to a method for controlling equipment stability of a construction machine according to an embodiment of the present invention;
도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 건설기계의 장비 안정도 제어방법의 흐름도,4 is a flowchart of a method for controlling equipment stability of a construction machine according to an embodiment of the present invention;
도 5는 본 발명의 바람직한 다른 실시예에 따른 건설기계의 장비 안정도 제어방법의 흐름도이다.5 is a flowchart of a method for controlling equipment stability of a construction machine according to another exemplary embodiment of the present invention.
〈도면의 주요 부분에 대한 참조 부호의 설명〉<Explanation of reference numerals for the main parts of the drawings>
1; 하부 주행체One; Undercarriage
3; 붐3; Boom
5; 버킷5; bucket
7; 아암실린더7; Arm cylinder
9; 작업장치9; Work equipment
11; 내륜기어11; Inner gear
13; 붐 조작레버(RCV)13; Boom control lever (RCV)
15; 근접센서15; Proximity sensor
17; 모니터17; monitor
19; 안전레버용 제어밸브19; Control Valve for Safety Lever
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 건설기계의 장비 안정도 제어방법을 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the equipment stability control method of a construction machine according to an embodiment of the present invention.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 건설기계의 장비 안정도 제어방법에 적용되는 제어장치의 유압회로도이며, 도 4는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 건설기계의 장비 안정도 제어방법의 흐름도이며, 도 5는 본 발명의 바람직한 다른 실시예에 따른 건설기계의 장비 안정도 제어방법의 흐름도이다.3 is a hydraulic circuit diagram of a control device applied to a method for controlling equipment stability of a construction machine according to a preferred embodiment of the present invention, Figure 4 is a flow chart of a method for controlling equipment stability of a construction machine according to a preferred embodiment of the present invention. 5 is a flowchart of a method for controlling equipment stability of a construction machine according to another exemplary embodiment of the present invention.
도 1, 도 3 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 건설기계의 장비 안정도 제어방법은,1, 3 to 5, the equipment stability control method of a construction machine according to an embodiment of the present invention,
하부 주행체(1); 상기 하부 주행체(1) 상에 선회가능하게 탑재되는 상부 프레임(2); 상기 상부 프레임(2)에 회동가능하게 연결되고 각각의 유압실린더(6,7,8)에 의해 동작되는 붐(3), 아암(4) 및 버킷(5)으로 이루어지는 작업장치(9); 상기 하부 주행체(1)에 대해 상부 프레임(2)을 선회시키는 스윙모터(미도시됨); 조작량에 대응되는 파일럿압력을 출력하는 붐 조작레버(RCV)(13); 상기 붐실린더(6)에 발생되는 압력을 감지하는 압력센서(14); 상기 하부 주행체(1)에 대해 상기 상부 프레임(2)의 선회위치를 감지하는 근접센서(15); 상기 압력센서(14) 및 근접센서(15)로부터 검출신호가 입력되는 콘트롤러(16);를 구비하는 건설기계의 장비 안정도 제어방법에 있어서;Lower traveling body 1; An upper frame (2) rotatably mounted on the lower traveling body (1); A working device (9) consisting of a boom (3), an arm (4) and a bucket (5) rotatably connected to the upper frame (2) and operated by respective hydraulic cylinders (6,7,8); A swing motor (not shown) which pivots the upper frame 2 with respect to the lower traveling body 1; A boom operating lever (RCV) 13 for outputting a pilot pressure corresponding to the operation amount; A pressure sensor 14 for detecting a pressure generated in the boom cylinder 6; Proximity sensor 15 for detecting the turning position of the upper frame (2) with respect to the lower traveling body (1); A controller (16) for detecting a detection signal from the pressure sensor (14) and the proximity sensor (15);
상기 상부 프레임(2)의 기준 선회원점을 설정하는 단계(S10);Setting a reference line member point of the upper frame (S10);
상기 압력센서(14)에 의해 상기 붐실린더(6)의 압력을 검출하고, 상기 근접센서(15)에 의해 상부 프레임(2)의 선회포인트를 검출하는 단계(S20):Detecting the pressure of the boom cylinder 6 by the pressure sensor 14 and detecting the turning point of the upper frame 2 by the proximity sensor 15 (S20):
상기 압력센서(14) 및 근접센서(15)로부터 입력되는 검출신호에 의해 상기 붐실린더(6)의 압력값과 상기 상부 프레임(2)의 선회위치를 연산하는 단계(S30);Calculating a pressure value of the boom cylinder 6 and a turning position of the upper frame 2 by detection signals input from the pressure sensor 14 and the proximity sensor 15 (S30);
상기 상부 프레임(2)의 감지된 선회위치에 맞게 기설정된 압력값과 상기 압력센서(14)에 의해 감지된 상기 붐실린더(6)의 실제 압력값 크기를 비교하는 단계(S40);Comparing the preset pressure value according to the detected swing position of the upper frame 2 with the actual pressure value of the boom cylinder 6 sensed by the pressure sensor 14 (S40);
상기 압력센서(14)에 의해 감지된 붐실린더(6)의 실제 압력값이 상기 상부 프레임(2)의 선회위치에 따라 기설정된 압력값보다 큰 경우 경고수단을 통해 운전자에게 경고신호를 전달해주는 단계(S50);When the actual pressure value of the boom cylinder (6) sensed by the pressure sensor 14 is greater than the predetermined pressure value according to the turning position of the upper frame (2) to transmit a warning signal to the driver through the warning means (S50);
상기 경고수단을 통해 운전자에게 전달되는 상기 경고신호 해제 유무를 판단하여, 경고신호가 해제되는 경우 초기단계로 이동하고, 경고신호가 임의시간 경과 후 해제되지않을 경우 운전자에게 경고신호를 전달해주는 이전단계(S50)로 이동하는 단계(S60);를 포함한다.Determining whether the warning signal is released to the driver through the warning means, if the warning signal is released, go to the initial stage, and if the warning signal is not released after a certain time passes the warning signal to the driver It includes; step (S60) to go to (S50).
상기 경고수단은The warning means
모니터(17)에 경고메시지를 표시하거나, 또는 경고음을 임의시간동안 온(ON) 상태로 작동시켜 운전자에게 알려줄 수 있다.A warning message may be displayed on the monitor 17, or the warning sound may be operated in an ON state for a predetermined time to inform the driver.
상기 경고수단은The warning means
모니터(17)에 경고메시지를 표시하거나, 또는 경고음을 동시에 온(ON) 상태로 작동시켜 임의시간 경과후 오프(OFF) 상태로 전환된다.A warning message is displayed on the monitor 17, or a warning sound is simultaneously turned ON to be turned OFF after a certain time.
상기 압력센서(14)에 의해 감지된 붐실린더(6)의 실제 압력값이 상기 선회위치에 따라 기설정된 압력값보다 작을 경우 초기단계로 이동하게 된다.When the actual pressure value of the boom cylinder 6 sensed by the pressure sensor 14 is smaller than the preset pressure value according to the turning position, the initial stage moves.
상기 경고수단은The warning means
상기 콘트롤러(16)로부터 인가되는 전기적신호에 의해 절환될 경우, 파일럿펌프(18)로부터 상기 붐 조작레버(13)에 공급되는 파일럿압력을 차단하여 상기 붐 조작레버(13)의 조작을 정지시키는 안전레버(safety lever)용 제어밸브(19)를 구비할 수 있다.When switching by the electrical signal applied from the controller 16, the safety of stopping the operation of the boom operating lever 13 by cutting off the pilot pressure supplied from the pilot pump 18 to the boom operating lever 13 A control valve 19 for a safety lever may be provided.
상기 안전레버용 제어밸브(19)는The control valve 19 for the safety lever is
상기 파일럿펌프(18)의 작동유를 상기 붐 조작레버(13)에 파일럿압력으로 인가시키는 초기상태와, 상기 파일럿펌프(18)로부터 상기 붐 조작레버(13)에 파일럿압력 인가되는 것을 차단하기 위해 온(ON) 상태로 절환되는 솔레노이드밸브가 사용될 수 있다.Initial state for applying the hydraulic oil of the pilot pump 18 to the boom operating lever 13 at a pilot pressure, and on to block the application of the pilot pressure to the boom operating lever 13 from the pilot pump 18. Solenoid valves that switch to the ON state can be used.
상기 안전레버용 제어밸브(19)는The control valve 19 for the safety lever is
상기 파일럿펌프(18)로부터 입력되는 작동유를 상기 콘트롤러(16)로부터 인가되는 전기적신호에 대응되게 파일럿압력으로 전환하고, 상기 붐 조작레버(13)에 전환된 파일럿압력을 인가시키기 위해 전자비례제어밸브(PPRV)가 사용될 수 있다.Electron proportional control valve for converting the hydraulic oil input from the pilot pump 18 to the pilot pressure corresponding to the electrical signal applied from the controller 16, and applying the pilot pressure converted to the boom operating lever 13 (PPRV) can be used.
상기 근접센서(15)는 상기 외륜기어(12)를 상기 상부 프레임(2)에 장착시키기 위해 등간격으로 체결되는 볼트(B2)중 "+"자 방향으로 배치되는 볼트(a,b,c,d)를 센싱하여 하부 주행체(1)에 대해 상부 프레임(2)의 선회위치를 감지할 수 있게 된다. 이때 상기 상부 프레임(2)의 선회시 등간격으로 배치된 볼트(a,b,c,d)를 제외한 볼트(B2)가 근접센서(15)에 의해 센싱되지않도록 상기 볼트(B2)의 머리부에는 무감응편(21)(일 예로서 도포층이 형성될 수 있다)이 형성된다.The proximity sensor 15 is a bolt (a, b, c, arranged in the direction "+" of the bolts B2 fastened at equal intervals for mounting the outer ring gear 12 to the upper frame (2), The sensing position of the upper frame 2 with respect to the lower traveling body 1 can be sensed by sensing d). At this time, the head of the bolt (B2) so that the bolt (B2), except for the bolt (a, b, c, d) arranged at equal intervals when the upper frame (2) is rotated is not sensed by the proximity sensor (15). An insensitive piece 21 (an application layer may be formed as an example) is formed therein.
도면중 미 설명부호 20은 상기 내륜기어(11)를 상기 하부 주행체(1)에 장착시키기 위해 등간격으로 체결되는 볼트(B1)중 어느 하나의 볼트에 상기 근접센서(15)를 고정시키는 브라킷이다.In the drawing, reference numeral 20 denotes a bracket for fixing the proximity sensor 15 to any one of bolts B1 fastened at equal intervals to mount the inner ring gear 11 to the lower traveling body 1. to be.
전술한 구성에 따르면, 상기 붐 조작레버(13)의 조작에 의해 상기 파일럿펌프(18)로부터 상기 안전레버용 제어밸브(19) 및 조작레버(13)를 통과하여 인가되는 파일럿압력에 의해 제1컨트롤밸브(C1)를 절환시킴에 따라 제1유압펌프(P1)의 작동유는 상기 붐실린더(6)에 공급된다. 이와 동시에 상기 붐 조작레버(13)의 조작에 의해 절환되는 제2컨트롤밸브(C2)를 통과하는 제2유압펌프(P2)의 작동유를 상기 제1유압펌프(P1)로부터 붐실린더(6)에 공급되는 작동유에 합류시키게 된다.According to the above-described configuration, the pilot pressure is applied from the pilot pump 18 through the safety valve control valve 19 and the operating lever 13 by the operation of the boom operating lever 13 to generate a first pressure. As the control valve C1 is switched, the hydraulic oil of the first hydraulic pump P1 is supplied to the boom cylinder 6. At the same time, the hydraulic oil of the second hydraulic pump P2 passing through the second control valve C2 switched by the operation of the boom operating lever 13 is transferred from the first hydraulic pump P1 to the boom cylinder 6. It will be joined to the hydraulic oil supplied.
따라서, 상기 붐 조작레버(13)의 조작에 의해 상기 붐실린더(6)를 구동시킬 수 있게 된다.Therefore, the boom cylinder 6 can be driven by the operation of the boom operating lever 13.
한편, 상기 하부 주행체(1)에 대해 상기 상부 프레임(2)을 선회시키기 위해 미도시된 스윙 조작레버를 조작하는 경우, 상기 제1,2유압펌프(P1,P2)중 어느 하나로부터 공급되는 작동유에 의해 미도시된 스윙모터를 구동시킴에 따라, 상기 스윙모터의 회전방향에 의해 상기 상부 프레임(2)을 시계방향 또는 반시계방향으로 선회시킬 수 있게 된다.On the other hand, when operating a swing control lever not shown to pivot the upper frame 2 with respect to the lower traveling body 1, it is supplied from any one of the first and second hydraulic pumps (P1, P2) By driving the swing motor not shown by the hydraulic fluid, the upper frame 2 can be turned clockwise or counterclockwise by the rotational direction of the swing motor.
이때, 상기 근접센서(15)에 의해 상기 상부 프레임(2)의 선회도중 선회위치를 검출하게 된다. 즉 상기 근접센서(15)는 상부 프레임(2)의 선회시 상기 외륜기어(12)를 상부 프레임(2)에 장착시킨 볼트(B2) 중, "+"자 방향으로 배치된 볼트(a,b,c,d)를 검출할 수 있게 된다. 반면에 상기 상부 프레임(2)의 선회시 상기 볼트(a,b,c,d)를 제외한 나머지 볼트(B2)는 이들의 머리부에 도포된 무감응편(21)에 의해 근접센서(15)에 의해 검출할 수 없게 된다.At this time, the turning position of the upper frame 2 is detected by the proximity sensor 15. That is, the proximity sensor 15 is a bolt (a, b) arranged in the direction of the "+" of the bolts (B2) to which the outer ring gear 12 is mounted on the upper frame (2) when the upper frame (2) is turning , c, d) can be detected. On the other hand, when turning the upper frame 2, the remaining bolts (B2) except for the bolts (a, b, c, d) is the proximity sensor 15 by the non-sensitized piece 21 applied to their heads It becomes impossible to detect by.
S10에서와 같이, 상기 상부 프레임(2)의 선회도중에 상기 근접센서(15)에 의해 상부 프레임(2)의 선회위치를 검출하기 위해 상부 프레임(2)의 선회원점을 확인한다.As in S10, during the turning of the upper frame 2, the turning member point of the upper frame 2 is checked by the proximity sensor 15 to detect the turning position of the upper frame 2.
이때, 상기 상부 프레임(2)의 선회원점 확인이 안될 경우(상기 근접센서(15)가 상기 무 감응편(21)이 머리부에 형성된 볼트(B2) 위에 놓여있는 경우), 상기 상부 프레임(2)의 선회방향으로 검출되는 첫 포인트를 선회원점으로 인식하고(상부 프레임(2)이 시계방향으로 선회될 경우 "+"자 방향으로 배치된 볼트(a,b,c,d)중 볼트(d) 위에 근접센서(15)가 놓이게 되는 경우), 선회원점 확인이 된 경우에는 그 포인트를 기준 선회원점으로 인식하게 된다.At this time, when the line member point of the upper frame 2 is not confirmed (when the proximity sensor 15 is placed on the bolt B2 formed at the head), the upper frame 2 The first point detected in the turning direction of) is recognized as the turning member point (when the upper frame 2 is turned clockwise, the bolt d of the bolts a, b, c, d arranged in the "+" direction) If the proximity sensor (15) is placed on the), if the first member point is confirmed, the point is recognized as the reference first member point.
S20에서와 같이, 상기 압력센서(14)에 의해 상기 붐실린더(6)에 발생되는 압력을 검출한다. 또한 상기 근접센서(15)에 의해 검출되는 상기 볼트(d)를 기준원점으로 인식하여 상부 프레임(2)의 선회포인트를 검출한다.As in S20, by the pressure sensor 14 detects the pressure generated in the boom cylinder (6). In addition, by detecting the bolt (d) detected by the proximity sensor 15 as a reference origin to detect the turning point of the upper frame (2).
S30에서와 같이, 상기 압력센서(14)로부터 입력되는 검출신호에 의해 상기 붐실린더(6)의 압력값을 연산한다. 또한 상기 근접센서(15)에 의해 검출되는 상부 프레임(2)의 선회각도에 따라 누적되는 누적값을 전류값으로 환산하여 상부 프레임(2)의 선회위치를 연산한다.As in S30, the pressure value of the boom cylinder 6 is calculated by the detection signal input from the pressure sensor 14. In addition, the cumulative value calculated according to the turning angle of the upper frame 2 detected by the proximity sensor 15 is converted into a current value to calculate the turning position of the upper frame 2.
S40에서와 같이, 상기 상부 프레임(2)의 감지된 선회위치에 맞게 기설정된 압력값과 상기 압력센서(14)에 의해 감지된 상기 붐실린더(6)의 실제 압력값 크기를 비교한다. 이때 상부 프레임(2)의 감지된 선회위치에 맞게 기설정된 압력값이 검출된 상기 붐실린더(6)의 실제 압력값보다 큰 경우에는 초기단계로 진행한다. 반면에 상부 프레임(2)의 감지된 선회위치에 맞게 기설정된 압력값이 상기 붐실린더(6)의 실제 검출된 압력값보다 작을 경우 "S50"으로 진행한다.As in S40, the pressure value preset according to the detected swing position of the upper frame 2 is compared with the actual pressure value of the boom cylinder 6 sensed by the pressure sensor 14. At this time, if the predetermined pressure value corresponding to the detected turning position of the upper frame 2 is larger than the actual pressure value of the detected boom cylinder 6, the process proceeds to the initial stage. On the other hand, if the predetermined pressure value corresponding to the detected turning position of the upper frame 2 is smaller than the actual detected pressure value of the boom cylinder 6, the process proceeds to "S50".
S50에서와 같이, 상기 압력센서(14)에 의해 감지된 붐실린더(6)의 실제 압력값이 상기 상부 프레임(2)의 선회위치에 따라 기설정된 압력값보다 큰 경우 경고수단을 통해 운전자에게 경고신호를 전달해준다.As in S50, when the actual pressure value of the boom cylinder (6) detected by the pressure sensor 14 is greater than the predetermined pressure value according to the turning position of the upper frame (2) to warn the driver through the warning means It delivers a signal.
도 3 및 도 4에서와 같이, 상기 붐실린더(6)의 검출된 실제 압력값이 상기 상부 프레임(2)의 선회위치에 따라 기설정된 압력값보다 큰 경우에, 상기 콘트롤러(16)로부터 인가되는 전기적신호에 의해 상기 안전레버용 제어밸브(19)를 도면상, 하측방향으로 절환시킨다(이때 밸브스프링은 압축됨). 이로 인해 상기 파일럿펌프(18)로부터 상기 붐 조작레버(13)에 공급되는 파일럿압력을 차단하게 되므로 상기 붐 조작레버(13)의 조작을 강제적으로 정지시킬 수 있게 된다.3 and 4, when the detected actual pressure value of the boom cylinder 6 is greater than the preset pressure value according to the swing position of the upper frame 2, it is applied from the controller 16 The control valve 19 for the safety lever is switched downward in the drawing by the electric signal (the valve spring is compressed at this time). As a result, the pilot pressure supplied from the pilot pump 18 to the boom operating lever 13 is shut off, so that the operation of the boom operating lever 13 can be forcibly stopped.
도 3 및 도 5에서와 같이, 상기 붐실린더(6)의 검출된 실제 압력값이 상기 상부 프레임(2)의 선회위치에 따라 기설정된 압력값보다 큰 경우에, 상기 모니터(17)에 경고메시지를 표시하거나, 또는 미도시된 부저를 임의시간동안 온(ON) 상태로 작동시켜 임의의 경고음을 통해 운전자에게 경고신호를 전달할 수 있다.3 and 5, when the detected actual pressure value of the boom cylinder (6) is larger than the preset pressure value according to the turning position of the upper frame (2), a warning message to the monitor 17 In this case, the buzzer may be operated in an ON state for a predetermined time to transmit a warning signal to the driver through any warning sound.
또는, 상기 붐실린더(6)의 검출된 실제 압력값이 상기 상부 프레임(2)의 선회위치에 따라 기설정된 압력값보다 큰 경우에, 상기 모니터(17)에 경고메시지를 표시하고, 동시에 미도시된 부저를 임의시간동안 온(ON) 상태로 작동시켜 임의의 경고음을 통해 운전자에게 경고신호를 전달한 후 부저를 오프(OFF) 상태로 전환시킬 수 있다.Alternatively, when the detected actual pressure value of the boom cylinder 6 is greater than the preset pressure value according to the swing position of the upper frame 2, a warning message is displayed on the monitor 17 and not shown at the same time. The buzzer may be turned ON for a certain time to transmit a warning signal to the driver through a random beep and then to turn the buzzer off.
S60에서와 같이, 상기 붐실린더(6)의 검출된 실제 압력값이 상기 상부 프레임(2)의 선회위치에 따라 기설정된 압력값보다 큰 경우에, 상기 경고수단을 통해 운전자에게 전달되는 상기 경고신호 해제 유무를 판단하되, 경고신호가 해제되는 경우 초기단계로 이동하고, 경고신호가 임의시간 경과 후 해제되지않을 경우 운전자에게 경고신호를 전달해주는 이전단계(S50)로 이동한다.As in S60, when the detected actual pressure value of the boom cylinder 6 is greater than the preset pressure value according to the turning position of the upper frame 2, the warning signal transmitted to the driver through the warning means Determine whether there is a release, but if the warning signal is released, go to the initial stage, and if the warning signal is not released after a certain time passes to the previous step (S50) for transmitting a warning signal to the driver.
여기에서, 상술한 본 발명에서는 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야에서 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Herein, while the present invention has been described with reference to the preferred embodiments, those skilled in the art will variously modify the present invention without departing from the spirit and scope of the invention as set forth in the claims below. And can be changed.
전술한 구성을 갖는 본 발명에 따르면, 굴삭기의 하부 주행체에 대해 상부 프레임이 선회되는 경우, 선회된 위치에 요구되는 최대 부양력 값을 초과하는 경우 운전자에게 경고메시지를 전달하거나 작업장치 조작을 강제적으로 간섭하여 장비 안정도를 확보할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention having the above-described configuration, when the upper frame is pivoted with respect to the lower traveling body of the excavator, when the maximum floating force value required for the pivoted position is exceeded, a warning message or a work device operation is forcibly transmitted to the driver. There is an effect that can secure equipment stability by interference.

Claims (9)

  1. 하부 주행체; 상부 프레임; 상기 상부 프레임에 연결되고 각각의 유압실린더에 의해 동작되는 붐, 아암 및 버킷으로 이루어지는 작업장치; 상기 하부 주행체에 대해 상부 프레임을 선회시키는 스윙모터; 조작레버; 붐실린더에 발생되는 압력을 감지하는 압력센서; 상기 하부 주행체에 대해 상기 상부 프레임의 선회위치를 감지하는 근접센서; 상기 압력센서 및 근접센서로부터 검출신호가 입력되는 콘트롤러;를 구비하는 건설기계의 장비 안정도 제어방법에 있어서;Lower traveling body; Upper frame; A working device comprising a boom, an arm, and a bucket connected to the upper frame and operated by respective hydraulic cylinders; A swing motor pivoting an upper frame with respect to the lower traveling body; Operation lever; A pressure sensor for detecting pressure generated in the boom cylinder; A proximity sensor for detecting a pivot position of the upper frame with respect to the lower traveling body; A control method for controlling equipment stability of a construction machine comprising: a controller for inputting detection signals from the pressure sensor and the proximity sensor;
    상기 압력센서 및 근접센서로부터 입력되는 검출신호에 의해 상기 붐실린더의 압력값과 상기 상부 프레임의 선회위치를 연산하는 단계;Calculating a pressure value of the boom cylinder and a turning position of the upper frame based on detection signals input from the pressure sensor and the proximity sensor;
    상기 상부 프레임의 감지된 선회위치에 맞게 기설정된 압력값과 상기 압력센서에 의해 감지된 상기 붐실린더의 압력값 크기를 비교하는 단계;Comparing the pressure value of the boom cylinder sensed by the pressure sensor with a pressure value preset according to the detected swing position of the upper frame;
    상기 압력센서에 의해 감지된 붐실린더의 실제 압력값이 상기 기설정된 압력값보다 큰 경우 경고수단을 통해 운전자에게 경고신호를 전달해주는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 장비 안정도 제어방법.And transmitting a warning signal to a driver through a warning means when the actual pressure value of the boom cylinder sensed by the pressure sensor is greater than the predetermined pressure value.
  2. 제1항에 있어서, 상기 경고수단을 통해 운전자에게 전달되는 상기 경고신호 해제 유무를 판단하여, 경고신호가 해제되는 경우 초기단계로 이동하고, 경고신호가 임의시간 경과 후 해제되지않을 경우 운전자에게 경고신호를 전달해주는 이전단계로 이동하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 장비 안정도 제어방법.According to claim 1, It is determined whether the warning signal is delivered to the driver through the warning means, if the warning signal is released to go to the initial stage, and warns the driver if the warning signal is not released after a certain time elapsed Moving to a previous step for transmitting a signal; Equipment stability control method for a construction machine further comprising.
  3. 제1항에 있어서, 상기 경고수단은The method of claim 1, wherein the warning means
    모니터에 경고메시지를 표시하거나 또는 경고음을 임의시간동안 온 상태로 작동시켜 운전자에게 알려주는 것을 특징으로 하는 건설기계의 장비 안정도 제어방법.A method of controlling stability of a construction machine, characterized by informing a driver by displaying a warning message on a monitor or by operating a warning sound on for a predetermined time.
  4. 제1항에 있어서, 상기 경고수단은The method of claim 1, wherein the warning means
    모니터에 경고메시지를 표시하거나, 또는 경고음을 동시에 온 상태로 작동시켜 임의시간 경과후 오프 상태로 전환되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 장비 안정도 제어방법.Displaying a warning message on the monitor, or at the same time operating the alarm sound on state equipment stability control method of the construction machine, characterized in that the transition to the off state after a certain time.
  5. 제1항에 있어서,The method of claim 1,
    상기 압력센서에 의해 감지된 붐실린더의 실제 압력값이 상기 기설정된 압력값보다 작을 경우 초기단계로 이동하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 장비 안정도 제어방법.When the actual pressure value of the boom cylinder sensed by the pressure sensor is less than the predetermined pressure value, the equipment stability control method for a construction machine, characterized in that for moving to the initial stage.
  6. 제1항에 있어서, 상기 경고수단은The method of claim 1, wherein the warning means
    상기 콘트롤러로부터 인가되는 전기적신호에 의해 절환시 파일럿펌프로부터 상기 붐 조작레버에 공급되는 파일럿압력을 차단하여 상기 붐 조작레버의 조작을 정지시키는 안전레버용 제어밸브를 구비하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 장비 안정도 제어방법.And a safety valve control valve for stopping the operation of the boom operating lever by cutting off the pilot pressure supplied from the pilot pump to the boom operating lever when switching by an electrical signal applied from the controller. Equipment stability control method.
  7. 제6항에 있어서, 상기 안전레버용 제어밸브는According to claim 6, wherein the control valve for the safety lever
    상기 파일럿펌프의 작동유를 상기 붐 조작레버에 파일럿압력으로 인가시키는 초기상태와, 상기 파일럿펌프로부터 상기 붐 조작레버에 파일럿압력 인가되는 것을 차단하기 위해 온 상태로 절환되는 솔레노이드밸브가 사용되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 장비 안정도 제어방법.And a solenoid valve which is switched to an on state in order to block the pilot pressure from the pilot pump from being applied to the boom operating lever and the pilot oil to the boom operating lever. Equipment stability control method of construction machinery.
  8. 제6항에 있어서, 상기 안전레버용 제어밸브는According to claim 6, wherein the control valve for the safety lever
    상기 파일럿펌프로부터 입력되는 작동유를 상기 콘트롤러로부터 인가되는 전기적신호에 대응되게 파일럿압력으로 전환하고, 상기 붐 조작레버에 전환된 파일럿압력을 인가시키기 위해 전자비례제어밸브가 사용되는 것을 특징으로 하는 건설기계의 장비 안정도 제어방법.Construction machinery characterized in that the electronic proportional control valve is used to convert the hydraulic oil input from the pilot pump to the pilot pressure corresponding to the electrical signal applied from the controller, and to apply the pilot pressure converted to the boom operating lever Equipment stability control method.
  9. 제1항에 있어서,The method of claim 1,
    상기 상부 프레임의 선회시 상부 프레임의 선회원점을 확인하되,When turning the upper frame to check the member points of the upper frame,
    상기 상부 프레임의 선회원점 확인이 안될 경우에 상기 상부 프레임의 선회방향으로 검출되는 첫 포인트를 선회원점으로 인식하고, 선회원점이 확인된 경우에는 그 포인트를 기준 선회원점으로 인식하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 장비 안정도 제어방법.Recognizing the first point detected in the rotational direction of the upper frame as the first member point if the first member point of the upper frame is not confirmed, and recognizing the point as a reference first member point if the first member point is confirmed. Equipment stability control method for a construction machine, characterized in that.
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