KR20090055382A

KR20090055382A - 보행 로봇용 발

Info

Publication number: KR20090055382A
Application number: KR1020070122275A
Authority: KR
Inventors: 홍예선; 윤승현
Original assignee: 한국항공대학교산학협력단
Priority date: 2007-11-28
Filing date: 2007-11-28
Publication date: 2009-06-02
Also published as: KR100919865B1

Abstract

본 발명은 4족 및 다족 보행 로봇의 보행 성능을 개선하기 위한 보행 로봇용 발에 관한 것으로서, 이러한 본 발명은, 로봇 발의 운동 평면에 대해 좌우로 형성된 두 쌍의 발가락과; 상기 두 쌍의 발가락을 지지하기 위한 지지수단과; 상기 좌우 두 쌍의 발가락이 상하로 회동하도록 발목에 장착되는 연결수단과; 상기 연결수단에 고정되는 발바닥으로 보행 로봇용 발을 구현함으로써, 좌우 두 쌍의 발가락들이 상기 연결 수단에 의해 수직으로 평행 이동하도록 하고, 상기 각 쌍의 발가락 끝이 이동하는 원호 궤적의 중심과 전후 두 쌍의 발가락 끝이 이동하는 원호 궤적의 중심을 노면 상에 위치시켜, 안정된 착지가 가능토록 한다.

보행 로봇용 발, X방향 평행 링크, Y방향 평행 링크, 발바닥

Description

보행 로봇용 발{ROBOT FOOT}

본 발명은 4족 및 다족 보행 로봇의 보행 성능을 개선하기 위한 보행 로봇용 발에 관한 기술이다.

일반적으로, 로봇은 이동 방법에 따라, 인간 및 동물의 걸음걸이와 유사한 형태의 보행 로봇과, 차량 등과 유사하게 바퀴를 이용하여 주행하는 주행 로봇 등으로 나누어진다.

특히, 다족 로봇에 있어서, 험지에서의 환경 적응력은 차륜형 구조나 궤도형 구조를 포함한 다른 여러 가지 구조에 비해서 이동할 때의 에너지 효율이 뛰어나고, 환경 적응에 대한 기능은 보행의 안정성과 직접적인 관계가 있기 때문에 로봇을 설계할 때 매우 중요한 요소로 여겨지고 있다.

다족 보행 로봇의 발에 대한 구조는 보행 노면의 요철 형태와 경도에 따라 적절히 설계되어야 한다. 로봇 발의 구조로서 일반적으로는 원형 또는 4각형의 평판을 사용하고 있다. 이렇게 단순한 구조의 발들은 보행 노면이 편평하지 않고 조금이라도 요철이 있으면 로봇 발의 착지 후에 발바닥이 노면에 밀착되지 못할 뿐만 아니라, 노면과의 접촉 위치가 일정하게 유지되지 못하여 슬립을 일으키기 쉽다. 만일, 발바닥이 노면에서 미끄러지면 로봇의 무게 중심이 급격히 이동하여 보행 균형이 깨짐으로써 로봇이 전복될 수 있다. 따라서 험로 보행용 로봇의 발은 노면에 요철이 있더라도 착지 후에는 착지점이 확고하게 유지되는 구조를 띠는 것이 요구된다. 그리고 무른 노면에서는 착지한 발이 땅속으로 빠지는 것을 방지할 수 있도록 충분한 접지 면적을 확보해야 한다.

이러한 문제점을 해결하기 위한 시도의 하나로서, 발가락에 의해 비 평탄 노면 위에서의 슬립없는 안정된 착지가 가능하며, 발목 조인트가 없이도 정강이가 노면 상의 원격 회전 중심을 기준으로 피치 회전을 할 수 있도록 함으로써 보행 로봇의 안정성을 크게 높여 줄 수 있는 종래 로봇 발의 구조가 미국특허번호 5,807,011호에 개시된다.

도 1a는 종래 보행 로봇용 발(10)의 구조를 보인 사시도, 도 1b는 정면도, 도 1c는 측면도, 도 1d는 평면도를 각각 도시한 것이다.

이러한 종래 기술은 도 1a 내지 도 1d에 도시한 바와 같이, 로봇 발(10)의 종방향 전후 2개의 발가락(11)(12)과, 이 발가락들(11)(12)을 발목(14)과 연결하여 상·하로 평행 이동할 수 있게 해 주는 일련의 평행 링크(13)와, 뒷발가락(12)의 수직 상승시 상승 속도에 비례하는 감쇠력을 발생시키는 충격흡수장치(15)로 구성된다.

충격흡수장치(15)는 로드 일단의 롤러(16)를 통해 뒷발가락(12)의 캠(17)과 구름 접촉을 하여 상대 운동의 마찰력을 줄이도록 되어 있다.

로봇 발이 갖는 전후 2개의 발가락(11)(12)은 착지 시 몸체의 하중이 각 발가락에 분산되면서 도 2와 같이 불규칙 노면(18) 위에서도 안정된 착지가 가능하도록 해준다. 그리고 앞 발가락(11)과 뒷발가락(12)을 연결하는 평행 링크(13)는 발가락 끝의 궤적이 원호를 형성하도록 함으로써 착지 후 정강이의 피치(pitch) 회전 중심이 노면 상에 위치하여 정강이의 피치 방향 회전 시 앞 발가락과 뒷발가락의 착지점이 변하지 않도록 해 준다. 즉, 정강이의 피치 회전중심이 노면 상에 위치하게 되므로 발목 조인트가 필요 없게 된다. 그리고 충격흡수장치는 착지 시 뒷발가락이 먼저 땅에 닿을 때 발생하는 충격을 흡수하는 역할을 한다.

이 종래 기술은 노면의 요철이 보행 발의 수직 운동 평면 상에만 존재한다고 가정한 상태에서 제안된 것이다. 즉, 로봇 발이 착지해야 하는 노면의 요철은 로봇 발가락의 운동 평면상에서 2차원적 형상만 띠며, 운동 평면 좌우 방향의 요철은 없다고 전제한 것이다.

따라서 종래 기술은 보행 로봇의 전진 방향 수직면에서의 노면 요철에 대해 평행 링크가 기울어지며 발가락의 착지점이 적응하는 효과가 있으나, 도 3과 같이 횡 방향 수직면에서의 노면 요철(19)에 대해서는 이러한 효과를 발휘할 수 없었다. 실제 보행 노면의 불규칙 형상은 3차원 형태를 띠므로 험로 보행을 위해서는 로봇 발의 전후 방향뿐만 아니라 횡 방향으로도 발가락을 구비하는 것과 같은 보완책이 필요하다.

또한, 종래 기술은 노면과 접촉하는 발가락의 단면적이 매우 작기 때문에 무른 노면에서는 발가락이 착지 후 노면을 파고드는 문제점이 있었다.

이에 본 발명은 상기와 같은 종래 기술인 보행 로봇용 발 구조에서 발생하는 제반 문제점을 해결하기 위해서 제안된 것으로서,

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 4족 및 다족 보행 로봇의 보행 성능을 개선하기 위한 보행 로봇용 발을 제공하는 데 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는 발바닥을 부가하여 무른 노면에서도 착지 후 발가락이 노면을 파고들어 보행에 악영향을 미치는 문제를 해결하기 위한 보행 로봇용 발을 제공하는 데 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는 발바닥을 부가하여 자갈밭 같은 노면에서도 착지 후 미끄러지는 문제를 해결하기 위한 보행 로봇용 발을 제공하는 데 있다.

상기와 같은 과제들을 해결하기 위한 본 발명에 따른 "보행 로봇용 발"의 바람직한 실시 예는,

로봇 발의 운동 평면에 대해 좌우로 형성된 두 쌍의 발가락과;

상기 두 쌍의 발가락을 지지하기 위한 지지수단과;

상기 좌우 두 쌍의 발가락이 상하로 회동하도록 발목에 장착되는 연결수단과;

상기 연결수단에 고정되는 발바닥을 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 지지 수단은, 상기 두 쌍의 발가락을 각각 지지하기 위한 Y방향 평행 링크를 포함한다.

또한, 상기 Y방향 평행 링크는 한 쌍의 발가락의 상부 및 하부에 각각 구비된다.

또한, 상기 연결수단은, 상기 지지수단의 Y방향 평행 링크의 중심에 수직 방향으로 결합하는 연결대와; 상기 연결대의 중간과 발목을 연결하는 X방향 평행 링크를 포함한다.

또한, 상기 X방향 평행 링크는 상기 연결대의 중심을 기준으로 상부에 결합하는 상부 X방향 평행 링크와; 상기 연결대의 중심을 기준으로 하부에 결합하는 하부 X방향 평행 링크를 포함한다.

또한, 상기 발바닥은 상기 연결수단의 하부 X방향 평행 링크에 고정되는 것을 특징으로 하며, 상기 하부 X방향 평행 링크에 결합하는 복수의 지지대와; 상기 복수의 지지대에 연결되어 무른 노면에서 로봇 발이 노면에 빠지거나 자갈밭 같은 노면에서 미끄러지는 것을 방지하는 지지판을 포함한다.

또한, 상기 지지판의 형상은 다각형, 돔형, 원형 중 어느 하나의 형상으로 형성하는 것이 바람직하며, 재질은 플라스틱, 철, 알루미늄, 고무판 중 어느 하나의 재질로 구현하는 것이 바람직하다.

상기와 같은 과제들을 해결하기 위한 본 발명에 따른 "보행 로봇용 발"의 다 른 실시 예는,

로봇 발의 운동 평면에 대해 좌우로 형성된 앞 발가락 및 한 쌍의 뒷발가락과;

상기 한 쌍의 뒷발가락을 지지하기 위한 지지수단과;

상기 앞 발가락 및 한 쌍의 뒷발가락이 상하로 회동하도록 발목에 장착되는 연결수단과;

또한, 상기 지지 수단은, 상기 한 쌍의 뒷발가락을 지지하기 위한 Y방향 평행 링크를 포함한다.

또한, 상기 연결수단은, 상기 지지수단의 Y방향 평행 링크의 중심에 수직 방향으로 결합하는 연결대와; 상기 연결대에 일단이 결합하고 타단이 상기 앞 발가락에 결합하는 X방향 평행 링크를 포함한다.

또한, 상기 발바닥은 상기 연결수단의 하부 X방향 평행 링크에 고정되는 것을 특징으로 하며, 다각형, 돔형, 원형 중 어느 하나의 형상으로 형성하는 것이 바람직하고, 재질은 플라스틱, 철, 알루미늄, 고무판 중 어느 하나의 재질로 구현하는 것이 바람직하다.

본 발명에 따르면, 로봇 발이 갖는 전후 각 2개씩의 발가락은 착지시 몸체의 하중이 각 발가락에 분산되면서 불규칙 노면 위에서도 안정된 착지를 가능토록 도모해주는 장점이 있다.

또한, 앞 발가락과 뒷발가락을 연결하는 X방향 평행 링크는 발가락 끝의 궤적이 원호를 형성하도록 함으로써, 정강이의 피치(pitch) 회전 중심이 노면 상에 위치하여 정강이의 피치 방향 회전시 앞 발가락과 뒷발가락의 착지점이 변하지 않도록 해 줌과 동시에 발목 조인트가 필요하지 않도록 도모해주는 장점이 있다. 발목 조인트가 있는 로봇 발의 경우, 착지 시에 발바닥이 항상 지면을 향하도록 제어함으로써 발목이 꺽이지 않도록 방지해 주는 별도의 장치가 필요한데 반해 본 발명은 이러한 장치가 필요 없게 되는 장점도 갖는다.

또한, 노면의 요철이 3차원 형태를 띠더라도 좌우 방향 연결 링크와 발가락들을 이용하여 안정된 착지를 할 수 있으며, 착지 후 착지점이 변하지 않는다는 효과가 있다.

또한, 적절한 형태와 소재의 발바닥을 사용함으로써, 모래밭과 같은 무른 노면에서는 발이 빠지는 것을 방지하고, 자갈밭과 같은 노면에서는 미끄러짐을 추가로 방지할 수 있는 장점이 있다.

이하 본 발명의 바람직한 실시 예들을 첨부한 도면에 의거 상세히 설명하면 다음과 같다. 본 발명을 설명하기에 앞서 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그에 대한 상세한 설명은 생략한다.

도 4a는 본 발명에 따른 보행 로봇용 발(100)의 사시도, 도 4b는 정면도, 도 4c는 측면도, 도 4d는 평면도이다.

이에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 보행 로봇용 발(100)은, 로봇 발 운동 평면에 대해 좌우로 두 쌍의 발가락(110)(120)이 구비되며, 상기 좌우의 두 쌍의 발가락(110)(120)은 지지수단에 의해 각각 지지 된다. 여기서 지지수단은 상기 두 쌍의 발가락(110)(120)을 지지하기 위한 Y방향 평행 링크(131)(132)(141)(142)를 포함한다.

아울러 보행 로봇용 발(100)은 상기 좌우 두 쌍의 발가락(110)(120)이 상하로 회동하도록 발목(150)에 연결수단이 장착된다.

이러한 연결수단은, 상기 지지수단의 Y방향 평행 링크(131)(132)(141)(142)의 중심에 수직 방향으로 각각 결합하는 연결대(161)(162)와, 상기 연결대(161)(162)의 중간과 발목(150)을 연결하는 X방향 평행 링크(171)(172)를 포함한다. 여기서 X방향 평행 링크(171)(172)의 대향 측에도 2개의 X방향 평행 링크가 구비된다. 이러한 X방향 평행 링크(171)(172)는 상기 연결대(161)(162)의 중심을 기준으로 상부에 결합하는 상부 X방향 평행 링크(171)와; 상기 연결대(161)(162)의 중심을 기준으로 하부에 결합하는 하부 X방향 평행 링크(172)를 포함한다.

또한, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 보행 로봇용 발(100)은 상기 연결 수단에 고정되는 발바닥(180)을 포함한다. 이러한 발바닥(180)은 상기 연결수단의 하부 X방향 평행 링크(172)에 고정되며, 상기 하부 X방향 평행 링크(172)에 결합하는 복수의 지지대(181)와, 상기 복수의 지지대(181)에 연결되어 무른 노면에서 로봇 발이 노면에 빠지거나 자갈밭 같은 노면에서 미끄러지는 것을 방지하는 지지판(182)을 포함한다. 여기서 지지판(182)의 형상은 삼각형과 사각형 및 직사각형과 같은 다각형, 돔형, 원형 등 다양한 형상으로 형성할 수 있으며, 재질 역시 플라스틱, 철, 알루미늄, 고무판 등 다양한 재질로 구현할 수 있다.

이렇게 구성된 본 발명에 따른 바람직한 실시 예의 로봇 발(100)은 도 5a 및 도 5b에 도시한 작동 원리에 도시한 바와 같이, 로봇의 전진 방향 즉, 종방향 수직 평면상에서 로봇 발(100)이 착지 후에 동작하는 원리는 종래 기술과 동일하며, 로봇의 횡방향 수직 평면상에 존재하는 노면 요철에 대해서도 Y방향 지지 링크(131)(132)들의 기울기가 변하여 좌우의 발가락을 이용한 안정된 착지가 가능하다. 여기서 도 5a는 종방향 수직면 요철(181)에 대한 보행시 원격 피치 회전중심의 상태를 도시한 것이고, 도 5b는 횡방향 수직면 요철(192)에 대한 보행시 원격 피치 회전중심의 상태를 도시한 것이다.

아울러 앞 발가락(110)과 뒷발가락(120)을 연결하는 X방향 연결 링크(171)(172)는 발가락 끝의 궤적이 원호를 형성하도록 함으로써, 정강이의 피치(pitch) 회전 중심이 노면 상에 위치하도록 해줌으로써, 정강이의 피치 방향 회전시 앞 발가락(110)과 뒷발가락(120)의 착지점이 변하지 않도록 해준다.

따라서 정강이의 피치 회전중심이 노면 상에 위치하게 되므로, 발목 조인트 가 필요 없다.

그리고 하부 X방향 연결 링크(172)에 고정되는 발바닥(180)은 무른 노면에서 보행할 때 발이 빠지는 것을 방지하는 역할을 한다. 발바닥(180)은 노면 요철의 형태와 경도에 따라 4각형뿐만 아니라 다양한 형태와 재질로 변형시킬 수 있다. 예를 들어 모래 밭에서는 돔 형태가 적절하고, 단단한 자갈 밭에서는 고무 판이 재질로서 적절할 것이다.

도 6a 내지 도 6d는 본 발명에 따른 "보행 로봇용 발"의 다른 실시 예를 보인 것으로서, 도 6a는 사시도, 도 6b는 정면도, 도 6c는 측면도, 도 6d는 평면도이고, 도 7a는 종방향 수직면 요철에 대한 동작 상태를 보인 것이고, 도 7b는 횡방향 수직면 요철에 대한 동작 상태를 보인 것이다.

이에 도시한 바와 같이, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 보행 로봇용 발(200)은, 로봇 발 운동 평면에 대해 좌우로 형성된 앞 발가락(210) 및 한 쌍의 뒷 발가락(220)이 구비되며, 상기 한 쌍의 뒷발가락(220)에는 지지수단에 의해 지지된다. 여기서 지지수단은 상기 한 쌍의 뒷 발가락(220)을 지지하기 위한 Y방향 평행 링크(230)를 포함한다.

또한, 본 발명에 다른 실시 예에 따른 보행 로봇용 발(200)은, 상기 앞 발가락(210) 및 한 쌍의 뒷발가락(220)이 상하로 회동하도록 발목(240)에 장착되는 연결수단이 구비되며, 이러한 연결수단은 상기 Y방향 평행 링크(230)의 중심에 수직 방향으로 결합하는 연결대(251)와, 상기 연결대(251)에 일단이 삽입되고 타단이 상기 앞 발가락(210)에 결합하는 X방향 평행 링크(261)(262)를 포함한다. 여기서 X방 향 평행 링크(261)(262)는 상기 연결대(251)의 중심을 기준으로 상부에 하나가 결합되고, 상기 연결대(251)의 중심을 기준으로 하부에 하나가 결합된다.

또한, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 보행 로봇용 발(200)은 상기 연결수단에 고정되는 발바닥(270)을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다. 이러한 발바닥(270)은 상기 연결수단의 하부 X방향 평행 링크(262)에 다양한 결합 방식에 의해 고정되는 것이 바람직하다.

이러한 발바닥(270)은 다각형, 돔형, 원형 중 다양한 형상으로 형성할 수 있으며, 재질은 플라스틱, 철, 알루미늄, 고무판 등 다양한 재질로 구현할 수 있다.

이렇게 구성되는 본 발명의 다른 실시 예는, 도 4a와 같은 본 발명의 바람직한 실시 예와 대비하여 볼 때, 앞 발가락이 하나로 구현되어 전체적인 발가락 수를 3개로 줄인 구조이다.

동작 원리는 전술한 도 4a, 도 5a 및 도 5b와 동일하나, 발가락이 3개이므로 노면의 요철에 적응하는 능력이 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 대비하여 다소 감소할 수 있지만, 종래 기술에 비해서는 탁월하다 할 것이다.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.

이상 상술한 본 발명은 보행 로봇용 발의 구조를 개선하여 보행 성능을 향상시킨 것으로서, 사람이 작업할 수 없는 공간이나 위험 상황에서 사람을 대신하여 작업할 수 있는 로봇 관련 산업 전 분야에 이용 가능하다.

도 1a 내지 도 1d는 종래 기술에 따른 보행 로봇용 발의 구조도.

도 2는 종래 보행 로봇용 발의 동작 상태도.

도 3은 종래 보행 로봇용 발의 단점을 설명하기 위한 설명도.

도 4a 내지 도 4b는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 보행 로봇용 발의 구조도.

도 5a 및 도 5b는 본 발명의 보행 로봇용 발의 동작 상태도.

도 6a 내지 도 6d는 본 발명이 다른 실시 예에 따른 보행 로봇용 발의 구조도.

도 7a 및 도 7b는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 보행 로봇용 발의 동작 상태도.

Claims

로봇 발의 운동 평면에 대해 좌우로 형성된 두 쌍의 발가락과;

상기 두 쌍의 발가락을 지지하기 위한 지지수단과;

상기 좌우 두 쌍의 발가락이 상하로 회동하도록 발목에 장착되는 연결수단과;

상기 연결수단에 고정되는 발바닥을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 보행 로봇용 발.
제1항에 있어서, 상기 지지 수단은,

상기 두 쌍의 발가락을 각각 지지하기 위한 Y방향 평행 링크를 구비하며,

상기 Y방향 평행 링크는 한 쌍의 발가락의 상부 및 하부에 각각 구비되는 것을 특징으로 하는 보행 로봇용 발.
제2항에 있어서, 상기 연결수단은,

상기 지지수단의 Y방향 평행 링크의 중심에 수직 방향으로 결합하는 연결대와;

상기 연결대의 중간과 발목을 연결하는 X방향 평행 링크를 포함하는 것을 특 징으로 하는 보행 로봇용 발.
제3항에 있어서, 상기 X방향 평행 링크는,

상기 연결대의 중심을 기준으로 상부에 결합하는 상부 X방향 평행 링크와;

상기 연결대의 중심을 기준으로 하부에 결합하는 하부 X방향 평행 링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇용 발.
제1항 또는 제4항에 있어서, 상기 발바닥은,

상기 연결수단의 하부 X방향 평행 링크에 고정되는 것을 특징으로 하는 보행 로봇용 발.
제5항에 있어서, 상기 발바닥은,

상기 하부 X방향 평행 링크에 결합하는 복수의 지지대와;

상기 복수의 지지대에 연결되어 무른 노면에서 로봇 발이 노면에 빠지거나 자갈밭 같은 노면에서 미끄러지는 것을 방지하는 지지판을 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇용 발.
제6항에 있어서, 상기 지지판은,

다각형, 돔형, 원형 중 어느 하나의 형상으로 형성되며, 플라스틱, 철, 알루미늄, 고무판 중 어느 하나의 재질로 구현되는 것을 특징으로 하는 보행 로봇용 발.
제1항에 있어서, 상기 연결수단은 좌우 두 쌍의 발가락들을 수직으로 평행 이동시키며, 상기 각 쌍의 발가락 끝이 이동하는 원호 궤적의 중심과 전후 두 쌍의 발가락 끝이 이동하는 원호 궤적의 중심을 노면 상에 위치시키는 것을 특징으로 하는 보행 로봇용 발.
로봇 발의 운동 평면에 대해 좌우로 형성된 앞 발가락 및 한 쌍의 뒷발가락과;

상기 한 쌍의 뒷발가락을 지지하기 위한 지지수단과;

상기 앞 발가락 및 한 쌍의 뒷발가락이 상하로 회동하도록 발목에 장착되는 연결수단과;

상기 연결수단에 고정되는 발바닥을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 보행 로봇용 발.
제9항에 있어서, 상기 지지 수단은,

상기 한 쌍의 뒷발가락을 지지하기 위한 Y방향 평행 링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇용 발.
제10항에 있어서, 상기 연결수단은,

상기 지지수단의 Y방향 평행 링크의 중심에 수직 방향으로 결합하는 연결대와;

상기 연결대에 일단이 결합하고 타단이 상기 앞 발가락에 결합하는 X방향 평행 링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇용 발.
제11항에 있어서, 상기 X방향 평행 링크는,

상기 연결대의 중심을 기준으로 상부에 결합하는 상부 X방향 평행 링크와;

상기 연결대의 중심을 기준으로 하부에 결합하는 하부 X방향 평행 링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 로봇용 발.
제9항 또는 제12항에 있어서, 상기 발바닥은,

하부 X방향 평행 링크에 고정되며, 다각형, 돔형, 원형 중 어느 하나의 형상으로 형성되고, 플라스틱, 철, 알루미늄, 고무판 중 어느 하나의 재질로 구현되는 것을 특징으로 하는 보행 로봇용 발.
제9항에 있어서, 상기 연결수단은 앞 발가락 및 한 쌍의 뒷발가락들을 수직으로 평행 이동시키며, 상기 한 쌍의 뒷발가락 끝이 이동하는 원호 궤적의 중심과 상기 앞 발가락 끝이 이동하는 원호 궤적의 중심을 노면 상에 위치시키는 것을 특징으로 하는 보행 로봇용 발.