KR20090053078A - Gripper for transfering door panel - Google Patents

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KR20090053078A
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horizontal frame
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염중환
황두일
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명의 예시적인 실시예는, 자동 로봇을 이용하여 도어 패널을 소정 위치로 이송시키기 위한 것으로서, ⅰ)수평 프레임 및 상기 수평 프레임의 중앙부에 하향하여 연결되는 수직 프레임으로서 이루어지며, 상기 자동 로봇의 아암 선단에 연결되게 설치되는 지지 프레임과, ⅱ)상기 도어 패널의 인너 패널에 형성된 제1 툴링홀에 끼워지는 제1 핀부재를 가지면서 상기 수평 프레임의 일측에 배치되며, 상기 수평 프레임의 중앙부에 대하여 좌우 방향으로 왕복 이동 가능하게 설치되는 제1 핀유닛과, ⅲ)상기 인너 패널에 형성된 제2 툴링홀에 끼워지는 제2 핀부재를 가지면서 상기 수평 프레임의 다른 일측에 배치되며, 상기 수평 프레임의 중앙부에 대하여 좌우 방향으로 왕복 이동 가능하게 설치되는 제2 핀유닛과, ⅳ)상기 인너 패널에 형성된 제3 툴링홀에 끼워지는 제3 핀부재를 가지면서 상기 수직 프레임에 배치되며, 상기 수평 프레임의 중앙부에 대하여 상하 방향으로 왕복 이동 가능하게 설치되는 제3 핀유닛과, ⅴ)상기 수평 프레임의 일측에 설치되어 상기 제1 핀유닛을 좌우 방향으로 왕복 이동시키기 위한 제1 이송유닛과, ⅵ)상기 수평 프레임의 다른 일측에 설치되어 상기 제2 핀유닛을 좌우 방향으로 왕복 이동시키기 위한 제2 이송유닛과, ⅶ)상기 수직 프레임에 설치되어 상기 제3 핀유닛을 상하 방향으로 왕복 이동시키기 위한 제3 이송유닛을 포함하여, 차종 변동에 따라 크기 및 형상이 다른 도어 패널을 하나의 장비를 통해 이송시킴으로써 투자비 및 생산 원가의 절감이 가능하도록 하는 도어 패널 이송 그립퍼를 제공한다.An exemplary embodiment of the present invention is to transfer the door panel to a predetermined position by using an automatic robot, i) consisting of a horizontal frame and a vertical frame connected downward to the center of the horizontal frame, Disposed on one side of the horizontal frame, having a support frame installed to be connected to the arm tip, and ii) a first pin member fitted to a first tooling hole formed in the inner panel of the door panel, A first pin unit installed to reciprocate in a left-right direction with respect to the second frame; and iii) a second pin member fitted into a second tooling hole formed in the inner panel, and disposed on the other side of the horizontal frame. A second pin unit which is installed to reciprocate in a left-right direction with respect to a central portion of the center, and iii) a third tooling hole formed in the inner panel. A third pin unit disposed on the vertical frame and having a third pin member fitted to the third frame unit, the third pin unit being installed to reciprocate in the vertical direction with respect to the center portion of the horizontal frame; A first transfer unit for reciprocating the first pin unit in the left and right direction, and iii) a second transfer unit installed on the other side of the horizontal frame to reciprocate the second pin unit in the left and right direction; Including the third transfer unit installed on the vertical frame for reciprocating the third pin unit in the vertical direction, the investment cost and production cost by transferring the door panel of different size and shape through a single equipment according to the change of the vehicle model A door panel transfer gripper is provided that allows for savings.

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Description

도어 패널 이송 그립퍼 {GRIPPER FOR TRANSFERING DOOR PANEL}Door Panel Transfer Gripper {GRIPPER FOR TRANSFERING DOOR PANEL}

본 발명의 예시적인 실시예는 도어 패널 이송 그립퍼에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차종 변동에 따라 크기 및 형상이 다른 도어 패널을 하나의 장비를 통해 이송시킴으로써 투자비 및 생산 원가의 절감이 가능하도록 하는 도어 패널 이송 그립퍼에 관한 것이다.An exemplary embodiment of the present invention relates to a door panel transfer gripper, and more particularly, a door to reduce the investment cost and production cost by transferring a door panel having a different size and shape through a single equipment according to the change of the vehicle model. A panel transfer gripper.

일반적으로 자동차 메이커에서 자동차를 생산하기까지는 모든 양산 공정 내에서 2만 내지 3만 여개의 파트 부품을 수많은 조립 및 용접 공정을 통하여 조립함으로써 이루어진다.In general, until the production of automobiles from the car maker is produced by assembling 20,000 to 30,000 parts parts through a number of assembly and welding processes in all mass production processes.

이러한 자동차 제조 과정에 있어 특히, 차체 조립 과정에서는 도어 패널을 규제하여 소정의 위치로 이송시키기 위한 도어 패널의 그립퍼(gripper)가 제공되는 바, 상기 도어 패널의 그립퍼는 도어의 인너 패널과 아웃터 패널이 클린칭을 위해 겹쳐진 후, 클린칭 공정(헤밍 프레스) 안으로 투입 및 취출하여 타공정으로 이동시키도록 한다.In the automobile manufacturing process, in particular, in the vehicle assembly process, a gripper of the door panel is provided to regulate and transfer the door panel to a predetermined position. The gripper of the door panel includes an inner panel and an outer panel of the door. After overlapping for clinching, it is fed into and out of the clinching process (hemming press) and moved to another process.

이러한 도어 패널의 그립퍼를 통해 이송되는 도어 패널은 차량의 종류에 따라 그 크기 및 형상이 각각 달라지게 된다. 특히, 리어 도어 패널의 경우는 차종에 따른 사양의 변화가 더욱 심하다.The size and shape of the door panel transferred through the gripper of the door panel varies depending on the type of vehicle. In particular, in the case of the rear door panel, the specification change according to the vehicle model is more severe.

이에 따라 종래 도어 패널의 그립퍼는 차종의 변동이 발생되면, 차종별로 클램핑유닛를 추가로 설치 또는 지그 조건 및 패널의 조건에 따라 적절한 대응이 불가능한 문제점이 있다.Accordingly, the gripper of the conventional door panel has a problem that it is impossible to properly respond to the installation of the clamping unit for each vehicle type or according to the jig conditions and the panel conditions when the vehicle model changes.

따라서 본 발명의 예시적인 실시예는 상기와 같은 문제점을 개선하기 위하여 창출된 것으로서, 차종 변동에 따라 크기 및 형상이 다른 도어 패널을 하나의 장비를 통해 이송시킴으로써 투자비 및 생산 원가의 절감이 가능하도록 하는 도어 패널 이송 그립퍼를 제공하는데 그 목적이 있다.Therefore, an exemplary embodiment of the present invention has been created to improve the above problems, it is possible to reduce the investment cost and production cost by transferring the door panel having different sizes and shapes through a single equipment in accordance with the change of the vehicle model The object is to provide a door panel transfer gripper.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어 패널 이송 그립퍼는, 자동 로봇을 이용하여 도어 패널을 소정 위치로 이송시키기 위한 것으로서, ⅰ)수평 프레임 및 상기 수평 프레임의 중앙부에 하향하여 연결되는 수직 프레임으로서 이루어지며, 상기 자동 로봇의 아암 선단에 연결되게 설치되는 지지 프레임과, ⅱ)상기 도어 패널의 인너 패널에 형성된 제1 툴링홀에 끼워지는 제1 핀부재를 가지면서 상기 수평 프레임의 일측에 배치되며, 상기 수평 프레임의 중앙부에 대하여 좌우 방향으로 왕복 이동 가능하게 설치되는 제1 핀유닛과, ⅲ)상기 인너 패널에 형성된 제2 툴링홀에 끼워지는 제2 핀부재를 가지면서 상기 수평 프레임의 다른 일측에 배치되며, 상기 수평 프레임의 중앙부에 대하여 좌우 방향으로 왕복 이동 가능하게 설치되는 제2 핀유닛과, ⅳ)상기 인너 패널에 형성된 제3 툴링홀에 끼워지는 제3 핀부재를 가지면서 상기 수직 프레임에 배치되며, 상기 수평 프레임의 중앙부에 대하여 상하 방향으로 왕복 이동 가능하게 설치되는 제3 핀유닛과, ⅴ)상기 수평 프레임의 일측에 설치되어 상기 제1 핀유닛을 좌우 방향으 로 왕복 이동시키기 위한 제1 이송유닛과, ⅵ)상기 수평 프레임의 다른 일측에 설치되어 상기 제2 핀유닛을 좌우 방향으로 왕복 이동시키기 위한 제2 이송유닛과, ⅶ)상기 수직 프레임에 설치되어 상기 제3 핀유닛을 상하 방향으로 왕복 이동시키기 위한 제3 이송유닛을 포함하여 이루어진다.The door panel transfer gripper according to an exemplary embodiment of the present invention for achieving the above object is to transfer the door panel to a predetermined position using an automatic robot, i) a central portion of the horizontal frame and the horizontal frame And a support frame installed to be connected to the arm tip of the automatic robot, and ii) a first pin member fitted to a first tooling hole formed in the inner panel of the door panel. A first pin unit disposed on one side of the horizontal frame, the first pin unit being installed to reciprocate in a horizontal direction with respect to the center portion of the horizontal frame, and iii) a second pin member inserted into a second tooling hole formed in the inner panel. While being disposed on the other side of the horizontal frame, and reciprocating in the left and right direction with respect to the center portion of the horizontal frame And a second pin unit to be installed, and iii) a third pin member fitted to the third tooling hole formed in the inner panel, and disposed on the vertical frame, and reciprocating in the vertical direction with respect to the center of the horizontal frame. And a third pin unit which is installed to make it easy, iii) a first conveying unit installed on one side of the horizontal frame to reciprocate the first pin unit in a left and right direction, and iii) installed on the other side of the horizontal frame. And a second transfer unit for reciprocating the second pin unit in the left and right direction, and iii) a third transfer unit installed in the vertical frame to reciprocate the third pin unit in the vertical direction.

상기 도어 패널 이송 그립퍼에 있어서, 상기 각 핀유닛은 상기 각 핀부재가 고정되게 설치되는 몸체를 포함할 수 있다.In the door panel transfer gripper, each pin unit may include a body in which the pin members are fixed.

상기 도어 패널 이송 그립퍼에 있어서, 상기 각 이송유닛은 상기 각 몸체가 슬라이딩 가능하게 결합되는 가이드 레일과, 상기 각 몸체에 작동 로드가 연결되게 설치되는 작동 실린더를 포함할 수 있다.In the door panel transfer gripper, each transfer unit may include a guide rail to which the respective body is slidably coupled, and an operation cylinder installed to connect the operation rod to each of the bodies.

상기 도어 패널 이송 그립퍼에 있어서, 상기 지지 프레임의 수직 프레임에는 상기 로봇의 아암 선단이 장착되는 장착부가 형성될 수 있다.In the door panel transfer gripper, a mounting portion to which the arm tip of the robot is mounted may be formed in a vertical frame of the support frame.

상술한 바와 같이 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어 패널 이송 그립퍼에 의하면, 차종별 도어 패널의 툴링홀에 대응하여 이송유닛을 통해 핀유닛을 이동시킴으로써 차종 변동에 따라 크기 및 형상이 다른 도어 패널을 하나의 장비로서 이송시킬 수 있으므로, 투자비 및 생산 원가를 절감할 수 있다.According to the door panel transfer gripper according to the exemplary embodiment of the present invention as described above, by moving the pin unit through the transfer unit corresponding to the tooling hole of the door panel for each vehicle type, door panels having different sizes and shapes according to the variation of the vehicle model It can be transported as a single unit, reducing investment and production costs.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. As those skilled in the art would realize, the described embodiments may be modified in various different ways, all without departing from the spirit or scope of the present invention.

도 1 및 도 2는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어 패널 이송 그립퍼의 구성을 도시한 사시도이고, 도 3은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어 패널 이송 그립퍼에 적용되는 도어 패널을 도시한 정면 구성도다.1 and 2 are perspective views showing the configuration of the door panel transport gripper according to an exemplary embodiment of the present invention, Figure 3 is a door panel applied to the door panel transport gripper according to an exemplary embodiment of the present invention It's a front view.

도면을 참조하면, 본 실시예에 의한 도어 패널 이송 그립퍼(100)는 차종 변동에 따라 그 크기 및 형상이 다른 도어 패널을 하나의 장비로서 이송시킬 수 있는 구조로 이루어진다.Referring to the drawings, the door panel transfer gripper 100 according to the present embodiment has a structure capable of transferring door panels having different sizes and shapes as one piece of equipment according to vehicle model variations.

이러한 도어 패널 이송 그립퍼(100)는 기본적으로 지지 프레임(10)과, 지지 프레임(10)에 설치되는 제1-3 핀유닛(20, 30, 40) 및 제1-3 이송유닛(50, 60, 70)을 포함하여 구성된다.The door panel transfer gripper 100 is basically a support frame 10, the first pin unit 20, 30, 40 and the 1-3 transfer unit (50, 60) installed on the support frame 10. , 70).

본 실시예에서, 상기 지지 프레임(10)은 로봇의 아암 선단에 연결되게 설치되는 것으로, 수평 방향으로 배치되는 수평 프레임(11)과, 그 수평 프레임(11)의 중앙부에 수직 방향으로 하향하여 연결되는 수직 프레임(12)으로서 이루어진다.In the present embodiment, the support frame 10 is installed to be connected to the arm tip of the robot, the horizontal frame 11 arranged in the horizontal direction, and connected to the center portion of the horizontal frame 11 downward downward in the vertical direction Is made as a vertical frame 12.

이 경우 상기 수직 프레임(12)에는 로봇의 아암 선단에 설치되는 고정 브라켓(5)을 장착하기 위한 장착부(15)를 형성하고 있다.In this case, the vertical frame 12 is provided with a mounting portion 15 for mounting the fixing bracket 5 installed on the arm tip of the robot.

본 실시예에서, 상기 제1 핀유닛(20)은 도어 패널(D)의 일측 부분을 규제하기 위한 것으로서, 도어 패널(D)의 인너 패널(1)에 대응하여 수평 프레임(11)의 일측 단부 쪽에 설치되며, 수평 프레임(11)에 수직하는 방향을 따라 배치되고, 그 수평 프레임(11)의 중앙부에 대하여 왕복 이동 가능하게 설치된다.In the present embodiment, the first pin unit 20 is for regulating one side of the door panel D, and one end of the horizontal frame 11 corresponding to the inner panel 1 of the door panel D. It is provided in the side, and is arrange | positioned along the direction perpendicular | vertical to the horizontal frame 11, and it is installed so that a reciprocating movement with respect to the center part of the horizontal frame 11 is possible.

이러한 제1 핀유닛(20)은 도어 패널(D)의 인너 패널(1)에 형성된 제1 툴링 홀(H1)에 끼워지는 제1 핀부재(21)와, 제1 핀부재(21)가 고정되게 설치되는 제1 몸체(23)를 포함하여 이루어진다(도 3 참조).The first pin unit 20 has a first pin member 21 fitted into the first tooling hole H1 formed in the inner panel 1 of the door panel D, and the first pin member 21 is fixed. It comprises a first body 23 is installed so (see Fig. 3).

여기서, 상기 도어 패널(D)은 도 3에서와 같이, 차종에 따라 일 예로서 D1, D2, D3로 구분할 수 있으며, 각각의 도어 패널(D1, D2, D3)에는 인너 패널(1) 상부의 일측에 제1 툴링홀(H1)이 형성되며, 제1 툴링홀(H1)에 대응하여 상부의 다른 일측에 제2 툴링홀(H2)이 형성되고, 인너 패널(1) 하부의 대략 중앙 부분에 제3 툴링홀(H3)이 형성된다.Here, as shown in FIG. 3, the door panel D may be divided into D1, D2, and D3 according to a vehicle type, and each door panel D1, D2, and D3 may have an upper portion of the inner panel 1. The first tooling hole (H1) is formed on one side, the second tooling hole (H2) is formed on the other side of the upper side corresponding to the first tooling hole (H1), and approximately in the center portion of the lower inner panel (1) The third tooling hole H3 is formed.

본 실시예에서, 상기 제2 핀유닛(30)은 도어 패널(D)의 다른 일측 부분을 규제하기 위한 것으로서, 도어 패널(D)의 인너 패널(1)에 대응하여 수평 프레임(11)의 다른 일측 단부 쪽에 설치되며, 수평 프레임(11)에 수직하는 방향을 따라 배치되고, 그 수평 프레임(11)의 중앙부에 대하여 왕복 이동 가능하게 설치된다.In the present embodiment, the second pin unit 30 is for regulating the other side portion of the door panel D, and corresponding to the inner panel 1 of the door panel D, the second pin unit 30 is disposed on the other side of the horizontal frame 11. It is provided at one side end side, is arrange | positioned along the direction perpendicular | vertical to the horizontal frame 11, and is installed so that a reciprocating movement with respect to the center part of the horizontal frame 11 is possible.

이러한 제2 핀유닛(30)은 도어 패널(D)의 인너 패널(1)에 형성된 제2 툴링홀(H2)에 끼워지는 제2 핀부재(31)와, 제2 핀부재(31)가 고정되게 설치되는 제2 몸체(33)를 포함하여 이루어진다(도 3 참조).The second pin unit 30 has a second pin member 31 fitted into the second tooling hole H2 formed in the inner panel 1 of the door panel D, and the second pin member 31 is fixed. It comprises a second body 33 is installed so (see Fig. 3).

본 실시예에서, 상기 제3 핀유닛(40)은 도어 패널(D)의 또 다른 일측 부분을 규제하기 위한 것으로서, 도어 패널(D)의 인너 패널(1)에 대응하여 수직 프레임(12)에 설치되며, 그 수직 프레임(12)에 수직하는 방향을 따라 배치되고, 수평 프레임(11)의 중앙부에 대하여 상하 방향으로 왕복 이동 가능하게 설치된다.In the present embodiment, the third pin unit 40 is for regulating another one side portion of the door panel D, and corresponds to the vertical frame 12 corresponding to the inner panel 1 of the door panel D. It is provided, and it is arrange | positioned along the direction perpendicular | vertical to the vertical frame 12, and it is installed so that a reciprocating movement is possible in the up-down direction with respect to the center part of the horizontal frame 11. As shown in FIG.

이러한 제3 핀유닛(40)은 도어 패널(D)의 인너 패널(1)에 형성된 제3 툴링홀(H3)에 끼워지는 제3 핀부재(41)와, 제3 핀부재(41)가 고정되게 설치되는 제3 몸 체(43)를 포함하여 이루어진다(도 3 참조).The third pin unit 40 has a third pin member 41 fitted into the third tooling hole H3 formed in the inner panel 1 of the door panel D, and the third pin member 41 is fixed. It comprises a third body 43 is installed so (see Fig. 3).

본 실시예에서, 상기 제1 이송유닛(50)은 제1 핀유닛(20)을 수평 프레임(11)의 중앙부에 대하여 좌우 방향으로 왕복 이동시키기 위한 것이다.In the present embodiment, the first transfer unit 50 is for reciprocating the first pin unit 20 in the left and right direction with respect to the center portion of the horizontal frame 11.

상기 제1 이송유닛(50)은 제1 핀유닛(20)에 대응하여 수평 프레임(11)의 일측에 설치되는 제1 가이드 레일(51) 및 제1 작동 실린더(53)를 포함하여 이루어진다.The first transfer unit 50 includes a first guide rail 51 and a first operating cylinder 53 installed on one side of the horizontal frame 11 in correspondence with the first pin unit 20.

상기 제1 가이드 레일(51)은 수평 프레임(11)의 중앙부를 기준할 때, 수평 프레임(11)의 길이 방향을 따라 그 수평 프레임(11)의 일측 상면에 고정되게 설치되며, 제1 핀유닛(20)의 제1 몸체(23)가 슬라이딩 결합된다.When the first guide rail 51 is referenced to the center of the horizontal frame 11, the first guide rail 51 is fixedly installed on one side surface of the horizontal frame 11 along the length direction of the horizontal frame 11. The first body 23 of the 20 is slidingly coupled.

그리고 상기 제1 작동 실린더(53)는 제1 핀유닛(20)의 제1 몸체(23)를 제1 가이드 레일(51)을 따라 좌우 방향으로 왕복 이동시키기 위한 동력을 제공하기 위한 것으로, 통상적인 구조의 공압 실린더로서 이루어진다.In addition, the first operation cylinder 53 is to provide power for reciprocating the first body 23 of the first pin unit 20 in the left and right directions along the first guide rail 51. It is made as a pneumatic cylinder of the structure.

상기 제1 작동 실린더(53)는 수평 프레임(11)의 중앙부를 기준할 때, 수평 프레임(11)의 길이 방향을 따라 그 수평 프레임(11)의 일측에 설치되며, 도어 패널(D)에 대응하는 수평 프레임(11)의 대향면에 고정되게 설치된다.The first working cylinder 53 is installed on one side of the horizontal frame 11 along the longitudinal direction of the horizontal frame 11 when referring to the center portion of the horizontal frame 11, and corresponds to the door panel D. FIG. It is installed to be fixed to the opposite surface of the horizontal frame (11).

이 경우 상기 제1 작동 실린더(53)의 제1 작동 로드(55)의 선단은 제1 핀유닛(20)의 제1 몸체(23)와 연결되는 바, 상기 제1 몸체(23)에 설치된 제1 연결 브라켓(25)과 연결된다.In this case, the distal end of the first operating rod 55 of the first operating cylinder 53 is connected to the first body 23 of the first pin unit 20, and is formed on the first body 23. 1 is connected to the connection bracket (25).

본 실시예에서, 상기 제2 이송유닛(60)은 제2 핀유닛(30)을 수평 프레임(11)의 중앙부에 대하여 좌우 방향으로 왕복 이동시키기 위한 것이다.In the present embodiment, the second transfer unit 60 is for reciprocating the second pin unit 30 in the left and right direction with respect to the center portion of the horizontal frame 11.

상기 제2 이송유닛(60)은 제2 핀유닛(30)에 대응하여 수평 프레임(11)의 다른 일측에 설치되는 제2 가이드 레일(61) 및 제2 작동 실린더(63)를 포함하여 이루어진다.The second transfer unit 60 includes a second guide rail 61 and a second working cylinder 63 installed on the other side of the horizontal frame 11 in correspondence with the second pin unit 30.

상기 제2 가이드 레일(61)은 수평 프레임(11)의 중앙부를 기준할 때, 수평 프레임(11)의 길이 방향을 따라 그 수평 프레임(11)의 다른 일측 상면에 고정되게 설치되며, 제2 핀유닛(30)의 제2 몸체(33)가 슬라이딩 결합된다.The second guide rail 61 is fixed to the upper surface of the other side of the horizontal frame 11 along the longitudinal direction of the horizontal frame 11 when referring to the center of the horizontal frame 11, the second pin The second body 33 of the unit 30 is slidingly coupled.

그리고 상기 제2 작동 실린더(63)는 제2 핀유닛(30)의 제2 몸체(33)를 제2 가이드 레일(61)을 따라 좌우 방향으로 왕복 이동시키기 위한 동력을 제공하기 위한 것으로, 통상적인 구조의 공압 실린더로서 이루어진다.The second working cylinder 63 is to provide power for reciprocating the second body 33 of the second pin unit 30 in the left and right directions along the second guide rail 61. It is made as a pneumatic cylinder of the structure.

상기 제2 작동 실린더(63)는 수평 프레임(11)의 중앙부를 기준할 때, 수평 프레임(11)의 길이 방향을 따라 그 수평 프레임(11)의 다른 일측에 설치되며, 도어 패널(D)에 대응하는 수평 프레임(11)의 대향면에 고정되게 설치된다.The second working cylinder 63 is installed on the other side of the horizontal frame 11 along the longitudinal direction of the horizontal frame 11 when referring to the center portion of the horizontal frame 11, and to the door panel D. It is fixedly installed on the opposing surface of the corresponding horizontal frame 11.

이 경우 상기 제2 작동 실린더(63)의 제2 작동 로드(65)의 선단은 제2 핀유닛(30)의 제2 몸체(33)와 연결되는 바, 상기 제2 몸체(33)에 설치된 제2 연결 브라켓(35)과 연결된다.In this case, the distal end of the second operation rod 65 of the second operation cylinder 63 is connected to the second body 33 of the second pin unit 30, and is formed of the second body 33. 2 is connected to the connecting bracket (35).

본 실시예에서, 상기 제3 이송유닛(70)은 제3 핀유닛(40)을 수평 프레임(11)의 중앙부에 대하여 상하 방향으로 왕복 이동시키기 위한 것이다.In this embodiment, the third transfer unit 70 is for reciprocating the third pin unit 40 in the vertical direction with respect to the center of the horizontal frame (11).

상기 제3 이송유닛(70)은 제3 핀유닛(40)에 대응하여 수직 프레임(12)에 설치되는 제3 가이드 레일(71) 및 제3 작동 실린더(73)를 포함하여 이루어진다.The third transfer unit 70 includes a third guide rail 71 and a third working cylinder 73 installed in the vertical frame 12 in correspondence with the third pin unit 40.

상기 제3 가이드 레일(71)은 도어 패널(D)에 대응하는 수직 프레임(12)의 대 향면에 그 수직 프레임(12)의 길이 방향을 따라 고정되게 설치되며, 제3 핀유닛(40)의 제3 몸체(43)가 슬라이딩 결합된다.The third guide rail 71 is fixedly installed along the longitudinal direction of the vertical frame 12 on the opposite surface of the vertical frame 12 corresponding to the door panel (D), of the third pin unit 40 The third body 43 is slidingly coupled.

그리고 상기 제3 작동 실린더(73)는 제3 핀유닛(40)의 제3 몸체(43)를 제3 가이드 레일(71)을 따라 상하 방향으로 왕복 이동시키기 위한 동력을 제공하기 위한 것으로, 통상적인 구조의 공압 실린더로서 이루어진다.The third working cylinder 73 is to provide power for reciprocating the third body 43 of the third pin unit 40 in the vertical direction along the third guide rail 71. It is made as a pneumatic cylinder of the structure.

상기 제3 작동 실린더(73)는 도어 패널(D)에 대응하는 수직 프레임(12)의 대향면에 그 수직 프레임(12)의 길이 방향을 따라 고정되게 설치된다.The third working cylinder 73 is installed to be fixed along the longitudinal direction of the vertical frame 12 on the opposite surface of the vertical frame 12 corresponding to the door panel (D).

이 경우 상기 제3 작동 실린더(73)의 제3 작동 로드(75)의 선단은 제3 핀유닛(40)의 제3 몸체(43)와 직접적으로 연결된다.In this case, the front end of the third operation rod 75 of the third operation cylinder 73 is directly connected to the third body 43 of the third pin unit 40.

따라서 상기와 같이 구성되는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어 패널 이송 그립퍼(100)의 작동을 살펴 보면, 우선 도 3에서와 같은 차종별 도어 패널(D1, D2, D3)의 제1 툴링홀(H1) 및 제2 툴링홀(H2) 사이의 기설정된 거리에 대응하여 제1 핀유닛(20)의 제1 몸체(23)와 제2 핀유닛(30)의 제2 몸체(33)를 좌우 방향으로 각각 이동시킨다.Therefore, when the operation of the door panel transfer gripper 100 according to the exemplary embodiment of the present invention configured as described above, first, the first tooling hole of the door panel D1, D2, D3 for each vehicle type as shown in FIG. The first body 23 of the first pin unit 20 and the second body 33 of the second pin unit 30 are laterally corresponding to a predetermined distance between the H1) and the second tooling hole H2. Move each to.

즉, 제1 이송유닛(50)의 제1 작동 실린더(53)를 작동시켜 제1 작동 로드(55)를 전후진시키게 되면, 상기 제1 몸체(23)는 제1 가이드 레일(51)을 따라 좌우 방향으로 이동하게 된다.That is, when the first operation rod 55 is moved forward and backward by operating the first operation cylinder 53 of the first transfer unit 50, the first body 23 is along the first guide rail 51. It moves in the left and right directions.

또한 제2 이송유닛(60)의 제2 작동 실린더(63)를 작동시켜 제2 작동 로드(65)를 전후진시키게 되면, 상기 제2 몸체(33)는 제2 가이드 레일(61)을 따라 좌우 방향으로 이동하게 된다.In addition, when the second actuating cylinder 63 of the second transfer unit 60 is operated to advance and retreat the second actuating rod 65, the second body 33 is left and right along the second guide rail 61. Will be moved in the direction.

이러는 과정을 거치는 동안, 도어 패널(D1, D2, D3)의 제1 툴링홀(H1) 및 제2 툴링홀(H2)을 잇는 가상의 연결선과 제3 툴링홀(H3) 사이의 기설정된 거리에 대응하여 제3 핀유닛(40)의 제3 몸체(43)를 상하 방향으로 이동시킨다.During this process, the predetermined distance between the virtual tool connecting the first tooling hole (H1) and the second tooling hole (H2) of the door panels (D1, D2, D3) and the third tooling hole (H3) at a predetermined distance. Correspondingly, the third body 43 of the third pin unit 40 is moved in the vertical direction.

즉, 제3 이송유닛(70)의 제3 작동 실린더(73)를 작동시켜 제3 작동 로드(75)를 전후진시키게 되면, 상기 제3 몸체(43)는 제3 가이드 레일(71)을 따라 상하 방향으로 이동하게 된다.That is, when the third operation cylinder 73 of the third transfer unit 70 is operated to advance and back the third operation rod 75, the third body 43 is along the third guide rail 71. It moves in the vertical direction.

이와 같이 도어 패널(D1, D2, D3)의 제1 툴링홀(H1), 제2 툴링홀(H2) 및 제3 툴링홀(H3)의 위치에 대응하여 각 핀유닛(20, 30, 40)의 몸체(23, 33, 43)의 위치 조정이 완료되면, 로봇을 통해 지지 프레임(10)을 도어 패널(D1, D2, D3) 쪽으로 이동시킨다.As described above, the pin units 20, 30, and 40 correspond to the positions of the first tooling hole H1, the second tooling hole H2, and the third tooling hole H3 of the door panels D1, D2, and D3. When the position adjustment of the body (23, 33, 43) is completed, the support frame 10 is moved to the door panel (D1, D2, D3) through the robot.

그러면, 각 몸체(23, 33, 43)의 핀부재(21, 31, 41)가 도어 패널(D1, D2, D3)의 제1 툴링홀(H1), 제2 툴링홀(H2) 및 제3 툴링홀(H3)에 각각 끼워지면서 상기 도어 패널(D1, D2, D3)은 각각의 핀부재(21, 31, 41)에 규제된 상태로 로봇의 작동에 의해 소정의 위치로 이송된다.Then, the pin members 21, 31, and 41 of the bodies 23, 33, and 43 are formed with the first tooling holes H1, the second tooling holes H2, and the third of the door panels D1, D2, and D3. The door panels D1, D2, and D3 are respectively inserted into the tooling holes H3, and are transferred to predetermined positions by the operation of the robot in a state restricted by the pin members 21, 31, and 41, respectively.

따라서 본 실시예에서는 차종 변동에 따라 크기 및 형상이 다른 도어 패널을 하나의 장비로서 이송시킬 수 있으므로, 투자비 및 생산 원가를 절감할 수 있다.Therefore, in the present embodiment, since door panels having different sizes and shapes can be transferred as one piece of equipment according to vehicle model variation, investment cost and production cost can be reduced.

이상을 통해 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited thereto, and various modifications and changes can be made within the scope of the claims and the detailed description of the invention and the accompanying drawings. Naturally, it belongs to the scope of the invention.

이 도면들은 본 발명의 예시적인 실시예를 설명하는데 참조하기 위함이므로, 본 발명의 기술적 사상을 첨부한 도면에 한정해서 해석하여서는 아니된다.Since these drawings are for reference in describing exemplary embodiments of the present invention, the technical idea of the present invention should not be construed as being limited to the accompanying drawings.

도 1 및 도 2는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어 패널 이송 그립퍼의 구성을 도시한 사시도이다.1 and 2 are perspective views showing the configuration of the door panel transport gripper according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 도어 패널 이송 그립퍼에 적용되는 도어 패널을 도시한 정면 구성도다.3 is a front configuration diagram showing a door panel applied to the door panel transport gripper according to an exemplary embodiment of the present invention.

Claims (4)

자동 로봇을 이용하여 도어 패널을 소정 위치로 이송시키기 위한 도어 패널 이송 그립퍼에 있어서,In the door panel transfer gripper for transferring the door panel to a predetermined position using an automatic robot, 수평 프레임 및 상기 수평 프레임의 중앙부에 하향하여 연결되는 수직 프레임으로서 이루어지며, 상기 자동 로봇의 아암 선단에 연결되게 설치되는 지지 프레임;A support frame formed as a horizontal frame and a vertical frame connected downwardly to a central portion of the horizontal frame, the support frame being connected to an arm tip of the automatic robot; 상기 도어 패널의 인너 패널에 형성된 제1 툴링홀에 끼워지는 제1 핀부재를 가지면서 상기 수평 프레임의 일측에 배치되며, 상기 수평 프레임의 중앙부에 대하여 좌우 방향으로 왕복 이동 가능하게 설치되는 제1 핀유닛;A first pin having a first pin member fitted to a first tooling hole formed in the inner panel of the door panel and disposed on one side of the horizontal frame, the first pin being installed to be reciprocally moved in a horizontal direction with respect to a central portion of the horizontal frame; unit; 상기 인너 패널에 형성된 제2 툴링홀에 끼워지는 제2 핀부재를 가지면서 상기 수평 프레임의 다른 일측에 배치되며, 상기 수평 프레임의 중앙부에 대하여 좌우 방향으로 왕복 이동 가능하게 설치되는 제2 핀유닛;A second pin unit having a second pin member inserted into a second tooling hole formed in the inner panel and disposed on the other side of the horizontal frame, the second pin unit being installed to be reciprocated in a left and right direction with respect to a central portion of the horizontal frame; 상기 인너 패널에 형성된 제3 툴링홀에 끼워지는 제3 핀부재를 가지면서 상기 수직 프레임에 배치되며, 상기 수평 프레임의 중앙부에 대하여 상하 방향으로 왕복 이동 가능하게 설치되는 제3 핀유닛;A third pin unit disposed on the vertical frame and having a third pin member fitted to a third tooling hole formed in the inner panel, the third pin unit being installed to reciprocate in the vertical direction with respect to the center portion of the horizontal frame; 상기 수평 프레임의 일측에 설치되어 상기 제1 핀유닛을 좌우 방향으로 왕복 이동시키기 위한 제1 이송유닛;A first transfer unit installed on one side of the horizontal frame to reciprocate the first pin unit in a horizontal direction; 상기 수평 프레임의 다른 일측에 설치되어 상기 제2 핀유닛을 좌우 방향으로 왕복 이동시키기 위한 제2 이송유닛; 및A second transfer unit installed on the other side of the horizontal frame to reciprocate the second pin unit in a horizontal direction; And 상기 수직 프레임에 설치되어 상기 제3 핀유닛을 상하 방향으로 왕복 이동시키기 위한 제3 이송유닛A third transfer unit installed in the vertical frame to reciprocate the third pin unit in a vertical direction; 을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 도어 패널 이송 그립퍼.Door panel transfer gripper, characterized in that comprises a. 제1 항에 있어서,According to claim 1, 상기 각 핀유닛은 상기 각 핀부재가 고정되게 설치되는 몸체를 포함하는 것을 특징으로 하는 도어 패널 이송 그립퍼.Each pin unit is a door panel transfer gripper, characterized in that it comprises a body which is fixed to each pin member. 제2 항에 있어서,The method of claim 2, 상기 각 이송유닛은,Each transfer unit, 상기 각 몸체가 슬라이딩 가능하게 결합되는 가이드 레일과, 상기 각 몸체에 작동 로드가 연결되게 설치되는 작동 실린더를 포함하는 것을 특징으로 하는 도어 패널 이송 그립퍼.And a guide rail to which the respective bodies are slidably coupled, and an operating cylinder installed to connect the operating rods to the respective bodies. 제1 항에 있어서,According to claim 1, 상기 지지 프레임의 수직 프레임에는 상기 로봇의 아암 선단이 장착되는 장착부가 형성되는 것을 특징으로 하는 도어 패널 이송 그립퍼.And a mounting portion to which the arm tip of the robot is mounted on a vertical frame of the support frame.
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