KR101315711B1 - FEM gripper for multifarious vehicle - Google Patents

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KR101315711B1
KR101315711B1 KR1020110125721A KR20110125721A KR101315711B1 KR 101315711 B1 KR101315711 B1 KR 101315711B1 KR 1020110125721 A KR1020110125721 A KR 1020110125721A KR 20110125721 A KR20110125721 A KR 20110125721A KR 101315711 B1 KR101315711 B1 KR 101315711B1
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이선호
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Abstract

본 발명은 의장 설비라인에서 FEM(Front End Module)을 바디측에 조립할 때 사용하는 다차종 대응 FEM 그리퍼에 관한 것이다.
본 발명은 FEM 조립을 위한 세팅시 파트 및 바디 규제를 위한 각종 핀의 H방향 및 L방향의 위치를 조정할 수 있도록 하여 차종에 관계없이 파트를 효과적으로 규제할 수 있는 새로운 형태의 다차종 유연 생산방식의 시스템을 구현함으로써, 하나의 설비로 각각의 다른 모델이나 다른 차종에 적극 대응할 수 있는 등 다차종 생산라인에서의 차종 변화에 유연하게 대응할 수 있는 다차종 대응 FEM 그리퍼를 제공한다.
The present invention relates to a multi-vehicle-compatible FEM gripper for use in assembling a front end module (FEM) on a body side in a design equipment line.
The present invention enables to adjust the position of the H direction and L direction of the various pins for the part and body regulation when setting for the FEM assembly of a new type of multi-model flexible production method that can effectively regulate the parts regardless of the model By implementing the system, it is possible to flexibly cope with changes in the model of the multi-vehicle production line, such as actively responding to different models or different models in one facility, thereby providing a multi-vehicle-compatible FEM gripper.

Figure R1020110125721
Figure R1020110125721

Description

다차종 대응 FEM 그리퍼{FEM gripper for multifarious vehicle}フ ェ M gripper for multifarious vehicle

본 발명은 다차종 대응 FEM 그리퍼에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 의장 설비라인에서 FEM(Front End Module)을 바디측에 조립할 때 사용하는 다차종 대응 FEM 그리퍼에 관한 것이다.
The present invention relates to a multi-vehicle-compatible FEM gripper, and more particularly, to a multi-vehicle-compatible FEM gripper for use in assembling a front end module (FEM) on the body side in a design equipment line.

일반적으로 자동차는 수많은 부품들을 조립공정이나 용접공정 등과 같은 다양한 공정을 통해 조립하는 방식으로 제작된다.In general, automobiles are manufactured by assembling numerous parts through various processes such as an assembly process or a welding process.

이러한 자동차의 양산공정에서 차체 어셈블리 등을 조립하기 위해서는 다수의 패널을 상호 스폿 용접하여 접합하는 용접공정과, 이러한 용접공정에서 상호 접합된 패널들의 가장자리를 말아서 절곡하는 헤밍공정 등을 포함하며, 이러한 각 공정은 패널을 로딩한 상태로 이송라인을 따라 이동되는 대차 등에 의해 서로 연계적으로 수행된다. In order to assemble a vehicle assembly in a mass production process of such automobiles, a welding process of spot welding and joining a plurality of panels to each other and a hemming process of rolling the edges of the panels bonded to each other in such a welding process are performed. The process is carried out in conjunction with each other by a bogie or the like that is moved along the transfer line with the panel loaded.

이와 같이, 자동차 제작과정에서 차체 조립공정은 프레스공정을 통해 생산된 차체 패널을 조립하여 화이트 보디 상태의 차체로서 제작하고, 이렇게 제작된 차체에 플로워, 도어, 트렁크 리드, 후드, 휀더 등을 장착하는 과정 등을 거치게 된다.As described above, in the automobile manufacturing process, the body assembly process is to assemble the body panels produced through the pressing process to produce the body as a white body, and to install a floor, a door, a trunk lid, a hood, and a fender on the body. You will go through the process.

예를 들면, 차체 조립라인과 같은 자동차 생산라인에서는 부품들을 로봇 등에 의해 용접하거나 조립하기 위해 부품들을 클램프 등으로 파지하여 작업을 수행하거나, 부품들을 지그에 셋팅하여 조립 또는 가공작업을 수행하게 된다.For example, in an automobile production line such as a vehicle assembly line, parts are gripped by a clamp or the like to weld or assemble the parts by a robot or the like, or an assembly or a machining operation is performed by setting the parts in a jig.

특히, 의장 설비라인에서는 패널이나 멤버에 각종 부품을 조립하여 모듈화하는 공정도 진행된다. Particularly, in the design equipment line, a process of assembling and modularizing various parts to a panel or member is also in progress.

예를 들면, 캐리어, 헤드램프, 라디에이터, 프론트 범퍼 빔 등의 부품이 어셈블리되어 있는 FEM(Front End Module)이 화이널 라인에 서브되며, 현재 성력화 설비로 장착 공정에 로딩하여 FEM을 볼트 체결방식으로 바디측에 조립하는 공정이 수행된다. For example, FEM (Front End Module), in which carrier, headlamp, radiator, front bumper beam, and other parts are assembled, is served on the final line, and the FEM is bolted to the body by loading the FEM into the mounting process. The assembly process on the side is performed.

그러나, 현재의 모듈화 공정의 경우, 차종 별로 상이한 형상을 가지고 다양한 부품이 장착되는 FEM 상부와, 장착의 기준이 되는 휀더측 툴링 홀 및 가이드 핀이 삽입되는 툴링 홀의 위치가 상이하여 다차종 대응에 한계가 있다. However, in the current modularization process, the upper part of the FEM having various shapes and mounting of various parts for each vehicle type, and the position of the tooling hole in which the fender side tooling hole and the guide pin are inserted, which is a reference for mounting are different from each other, thereby limiting the response to the multi-vehicle model. There is.

이러한 한계를 극복하기 위해서는 클램프 또는 지그, 그리퍼 등의 디바이스는 프론트 엔드 모듈 등의 차체가 차종에 따라 다른 형상을 가지므로, 이에 부합되는 형상을 가져야만 가능하다. In order to overcome this limitation, a device such as a clamp, a jig, a gripper, or the like has a shape corresponding to the vehicle body, such as a front end module, depending on the vehicle type.

보통 다 차종 대응을 위한 방법으로는 하나의 그리퍼에 각 차종에 맞는 여러 개의 클램프, 핀 등을 설치하여 에어 실린더 등으로 동작시키는 방법이 있다. In general, as a method for coping with a multi-vehicle model, there are a method of operating the air cylinder by installing a plurality of clamps and pins for each vehicle type in one gripper.

그러나, 이러한 방법의 경우에는 무게의 제약과 비슷한 차체 형상의 변경에만 대응이 가능하다는 한계가 있다. However, this method has a limitation that it can only respond to changes in the shape of the vehicle body, which is similar to the weight constraint.

이와 같이, 종래의 다차종 대응 방식은 다양한 모델의 차량을 생산하는 다 차종 생산라인에 대응하는 측면에서 볼 때, 공간적인 제약, 시간의 소요, 호환성의 한계 등 미흡한 점이 많이 있다.As described above, the conventional multi-vehicle response method has many disadvantages, such as spatial constraints, time consuming, and compatibility limitations, in view of the response to the multi-vehicle production line producing various models of vehicles.

즉, 자동차 메이커에서는 단일의 차종만을 생산하는 것이 아니라 고객의 층과 취향에 따라 다양한 차종을 생산하므로, 이러한 차종을 모두 충족시키는 설비를 갖추는 것이 필요하며, 그러기 위해서는 많은 경제적인 부담이 생긴다.In other words, the automobile maker produces not only a single model but a variety of models according to the customer's floor and taste. Therefore, it is necessary to have a facility that meets all of these models, which causes a lot of economic burden.

예를 들면, 에어실린더 및 전용 클램프 구조로 1개 내지 3개의 차종 대응에 한계가 있고, 신차 투입시 설비 전체 개조 또는 신작으로 인한 투자비가 증가하며, 설비 안정화 기간이 과다하게 소요되는 문제가 있다.For example, there is a limit to correspond to one to three vehicle models with an air cylinder and a dedicated clamp structure, when the new car is introduced, there is a problem in that the investment cost due to the entire facility renovation or new work increases, and the facility stabilization period is excessively required.

또한, 신차 투입에 의한 기존 설비 개조시 설비 추가 중량이 과대 발생하는 문제가 있다. In addition, there is a problem that the additional weight of the facility is generated when the existing facility is modified by the introduction of new cars.

따라서, 가능한 다양한 모델의 차종에 범용적으로 적용될 수 있는 설비를 갖추는 것이 경제적인 측면에서 매우 유리하게 된다.
Therefore, it is very economically advantageous to have a facility that can be universally applied to various models of vehicles as possible.

따라서, 본 발명은 이와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, FEM 조립을 위한 세팅시 파트 및 바디 규제를 위한 각종 핀의 H방향 및 L방향의 위치를 조정할 수 있도록 하여 차종에 관계없이 파트를 효과적으로 규제할 수 있는 새로운 형태의 다차종 유연 생산방식의 시스템을 구현함으로써, 하나의 설비로 각각의 다른 모델이나 다른 차종에 적극 대응할 수 있는 등 다차종 생산라인에서의 차종 변화에 유연하게 대응할 수 있는 다차종 대응 FEM 그리퍼를 제공하는데 그 목적이 있다.
Therefore, the present invention has been devised in view of the above, and it is possible to adjust the position of the H direction and L direction of the various pins for the parts and body regulation when setting for FEM assembly to effectively regulate the parts regardless of the vehicle model By implementing a new type of flexible flexible production system system, it is possible to flexibly respond to changes in the model of the multi-vehicle production line by actively responding to different models or different models with one facility. The purpose is to provide a corresponding FEM gripper.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에서 제공하는 다차종 대응 FEM 그리퍼는 다음과 같은 특징이 있다. In order to achieve the above object, the multi-vehicle corresponding FEM gripper provided in the present invention has the following characteristics.

상기 다차종 대응 FEM 그리퍼는 프레임 구조물 형태로 이루어진 상부 그리퍼 본체 및 하부 그리퍼 본체와, 상기 하부 그리퍼 본체의 전면부에 설치되며 좌우 및 상하 방향으로 위치이동이 가능한 양쪽의 차종 전환용 핀을 이용하여 파트측에 끼워지면서 파트 하단을 지지하는 차종 전환부와, 상기 하부 그리퍼 본체의 윗쪽 저면부에 설치되며 전후 방향 및 회전 방향으로 동작하는 2개의 어태치를 이용하여 파트측 상단을 잡아주는 상부 클램프부와, 상기 상부 그리퍼 본체(11)의 양편에 각각 설치되며 좌우 및 상하 방향으로 위치이동이 가능한 장착위치 고정용 핀(16)을 이용하여 바디측에 끼워지면서 파트를 바디측에 세팅시켜주는 장착위치 고정부를 포함하는 구조로 이루어지며, 이에 따라 다차종 생산라인에서의 차종 변화에 유연하게 적극 대응할 수 있는 특징이 있다. The multi-vehicle-compatible FEM gripper is a part using an upper gripper body and a lower gripper body formed in the form of a frame structure and both vehicle model switching pins installed on the front surface of the lower gripper body and capable of moving in left, right, and up and down directions. An upper clamp part fitted to the side to support the lower part of the part, an upper clamp part installed at the upper bottom part of the lower gripper main body to hold the upper end of the part using two attachments operating in the front-rear direction and the rotational direction; Mounting position fixing parts which are installed on both sides of the upper gripper main body 11 and set to the body side while being fitted to the body side by using the mounting position fixing pin 16 which can be moved in the left and right and up and down directions. It is made of a structure that includes, and thus can flexibly and actively respond to changes in the vehicle model in the multi-vehicle production line It is characterized.

여기서, 상기 차종 전환부의 바람직한 구현예로서, 하부 그리퍼 본체에 설치되어 있는 전환부 LM 가이드에 지지되면서 상하 방향으로 이동가능한 전환부 플레이트 및 이 전환부 플레이트를 동작시켜주는 전환부 실린더와, 상기 전환부 플레이트에 설치되어 있는 플레이트 LM 가이드에 지지되면서 좌우 방향으로 이동가능한 핀 플레이트 및 이 핀 플레이트의 전면에서 앞쪽을 향해 수평 연장 설치되는 양쪽의 차종 전환용 핀과, 상기 차종 전환용 핀을 좌우 방향으로 동작시켜주는 전환부 액추에이터를 포함하는 형태를 적용할 수 있다. Here, as a preferred embodiment of the vehicle type switching unit, the switching unit plate which is supported by the switching unit LM guide installed in the lower gripper main body and movable up and down, and the switching unit cylinder for operating the switching unit plate, and the switching unit The pin plate movable in the left and right direction while being supported by the plate LM guide installed on the plate, and both the vehicle model switching pins installed horizontally extending from the front of the pin plate to the front side, and the vehicle model switching pins are operated in the left and right direction. It is possible to apply a form that includes a switch actuator actuating.

특히, 상기 차종 전환부에 있는 전환부 액추에이터의 경우, 축에 피니언을 가지는 전환부 모터와, 양쪽의 핀 플레이트로부터 연장되면서 서로는 위아래로 일정간격을 유지하는 동시에 좌우 방향으로 나란하게 배치되며 랙을 이용하여 피니언을 사이에 두고 위아래에서 동시에 맞물려 서로 반대 방향으로 동작하는 2개의 작동 로드를 포함하는 구조로 구성하는 것이 바람직하다. Particularly, in the case of the switching unit actuator in the vehicle type switching unit, the switching unit motor having a pinion on the shaft and the pin plate on both sides are arranged side by side in the left and right directions while maintaining a predetermined interval up and down, respectively. It is desirable to construct a structure comprising two actuating rods engaged with each other at the same time from the top and the bottom with the pinion in between.

그리고, 상기 상부 클램프부의 바람직한 구현예로서, 하부 그리퍼 본체에 설치되어 있는 클램프부 실린더 및 클램프부 LM 가이드에 의해 전후 방향으로 이동가능한 클램프부 플레이트와, 상기 클램프부 플레이트의 저면에 앞뒤로 설치되어 파트의 앞쪽과 뒷쪽을 동시에 잡아주는 것으로서, 뒷쪽에 위치되는 이동형 어태치 및 앞쪽에 위치되면서 토글 클램프에 의해 젖힘동작이 가능한 회전형 어태치를 포함하는 형태를 적용할 수 있다. And, as a preferred embodiment of the upper clamp portion, the clamp portion plate which is movable in the front and rear direction by the clamp portion cylinder and the clamp portion LM guide provided in the lower gripper body, and the front and back on the bottom surface of the clamp portion plate, By holding the front and the back at the same time, it is possible to apply a form including a mobile attachment located in the rear and a rotary attachment located in the front and the flip attachment is possible by the toggle clamp.

또한, 상기 장착위치 고정부의 바람직한 구현예로서, 상부 그리퍼 본체에 설치되어 있는 고정부 LM 가이드에 의해 지지되어 좌우 방향으로 이동가능한 고정부 본체 및 이 고정부 본체를 동작시켜주는 고정부 실린더와, 상기 고정부 본체의 측면에 설치되어 있는 본체 LM 가이드에 의해 지지되어 상하 방향으로 이동가능하며 바디측에 끼워지는 장착위치 고정용 핀을 가지는 핀 어셈블리와, 상기 고정부 본체에 설치되어 핀 어셈블리를 동작시켜주는 본체 실린더를 포함하는 형태를 적용할 수 있다.
In addition, as a preferred embodiment of the mounting position fixing part, a fixing part main body supported by a fixing part LM guide provided in the upper gripper main body and movable in the left and right direction, and a fixing part cylinder for operating the fixing part main body; A pin assembly having a mounting position fixing pin supported by a main body LM guide installed at a side of the fixing part main body and movable in an up and down direction and fitted to the body side, and installed at the fixing part main body to operate the pin assembly It is possible to apply the form including the main cylinder to make it.

본 발명에서 제공하는 다차종 대응 FEM 그리퍼는 다음과 같은 장점이 있다.The multi-vehicle compatible FEM gripper provided by the present invention has the following advantages.

첫째, 다차종에 대응하거나 다양한 파트의 변화에 대응하는데 효율적일 뿐만 아니라, 하나의 설비로 각 파트에 대한 세팅이 가능하여 매우 경제적이고, 차종별 대응하는 시간을 대폭 단축시킬 수 있는 장점이 있다. First, it is not only efficient to cope with the multi-vehicle model or change of various parts, but also can be set for each part as a single facility is very economical, there is an advantage that can significantly shorten the corresponding time for each car model.

둘째, 차종 변경시 조정이 필요한 모든 부분(사이드멤버 핀 L/H 방향, 휀더 핀 L/H 방향, 상부 클램프 T 방향)에 전동실린더 및 LM 가이드 구조를 적용하고, 전차종 대응이 가능한 상부 클램프 구조를 적용하며, 전동실린더 토크모드를 이용한 장착위치 고정방식을 적용함으로써, 신차 적용시 설비 개조 및 신착없이 티칭 수정만으로 대응이 가능한 장점이 있다. Second, the upper clamp structure that applies the electric cylinder and LM guide structure to all parts (side member pin L / H direction, fender pin L / H direction, upper clamp T direction) that needs to be adjusted when changing the model. And by applying the mounting position fixing method using the electric cylinder torque mode, there is an advantage that can be responded only by teaching correction without retrofitting and installation of new vehicles.

셋째, PLC로 설비 동작 및 작업 순서를 제어하는 방식이나 PLC 없이 작업버튼과 릴레이를 이용한 결선으로 설비를 제어하는 방식 모두 적용할 수 있는 장점이 있다.
Third, there is an advantage that can be applied to both the method of controlling the operation and the work order of the equipment by the PLC or the method of controlling the equipment by wiring using the work button and relay without the PLC.

도 1 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 다차종 대응 FEM 그리퍼를 나타내는 사시도
도 5a 내지 5c는 본 발명의 일 실시예에 따른 다차종 대응 FEM 그리퍼에서 차종 전환부의 작동상태를 나타내는 정면도
도 6a 및 6b는 본 발명의 일 실시예에 따른 다차종 대응 FEM 그리퍼에서 차종 전환부의 파트추락 방지장치를 나타내는 단면도
도 7a 내지 7d는 본 발명의 일 실시예에 따른 다차종 대응 FEM 그리퍼에서 상부 클램프부의 작동상태를 나타내는 측면도
도 8a 내지 8d는 본 발명의 일 실시예에 따른 다차종 대응 FEM 그리퍼에서 장착위치 고정부의 작동상태를 나타내는 정면도
1 to 4 is a perspective view showing a multi-vehicle corresponding FEM gripper according to an embodiment of the present invention
5A to 5C are front views illustrating an operating state of a vehicle type switching unit in a multi-vehicle corresponding FEM gripper according to an embodiment of the present invention.
6A and 6B are cross-sectional views illustrating a part fall preventing device of a vehicle type switching unit in a multi-vehicle model corresponding FEM gripper according to an embodiment of the present invention.
7A to 7D are side views illustrating an operating state of an upper clamp unit in a multi-vehicle corresponding FEM gripper according to an embodiment of the present invention.
8A to 8D are front views illustrating an operating state of a mounting position fixing unit in a multi-vehicle corresponding FEM gripper according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 다차종 대응 FEM 그리퍼를 나타내는 사시도이다. 1 to 4 is a perspective view showing a multi-vehicle corresponding FEM gripper according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 4에 도시한 바와 같이, 상기 다차종 대응 FEM 그리퍼는 고객의 요구에 대응하기 위한 다양한 모델의 생산과 공급이 가능한 형태로서, 4차종 이상의 차종에 대응할 수 있고, 신차 대응 기간을 단축할 수 있는 등 다차종 유연 생산 방식에 적합 형태로 이루어진다. As shown in FIGS. 1 to 4, the multi-vehicle-compatible FEM gripper is capable of producing and supplying various models to meet customer demands, and can cope with four or more vehicle types, and shorten the response period for new vehicles. It can be made in a form suitable for a multi-vehicle flexible production method.

이를 위하여, 상기 다차종 대응 FEM 그리퍼는 파트, 예를 들면 프론트 엔드 모듈의 하단 규제를 위한 차종 전환부(13), 파트의 상단 규제를 위한 상부 클램프부(15), 바디측에 파트 전체를 규제하기 위한 장착위치 고정부(17), 그리고 차종 전환부(13), 상부 클램프부(15) 및 장착위치 고정부(17)의 지지를 위한 상하부 그리퍼 본체(10,11)를 포함한다. To this end, the multi-vehicle-compatible FEM gripper regulates a part, for example, a vehicle switching part 13 for regulating the lower end of the front end module, an upper clamp part 15 for regulating the upper end of the part, and an entire part on the body side. The mounting position fixing unit 17, and the vehicle model switching unit 13, the upper clamp portion 15 and the upper and lower gripper body (10, 11) for supporting the mounting position fixing portion 17.

상기 상부 그리퍼 본체(10)와 하부 그리퍼 본체(11)는 다수의 프레임을 구조물 형태로 조합시킨 구조로 이루어지며, 이러한 상하부 그리퍼 본체(10,11)는 상부 그리퍼 본체(10)에 구비되어 있는 커넥터 플레이트(48)에 의해 로봇이나 레일, 행거 등에 취부되어 지지되는 형태로 사용될 수 있게 된다. The upper gripper main body 10 and the lower gripper main body 11 have a structure in which a plurality of frames are combined in a structure form, and the upper and lower gripper main bodies 10 and 11 are connectors provided in the upper gripper main body 10. The plate 48 may be used in the form of being mounted and supported by a robot, a rail, a hanger, or the like.

여기서, 상기 상부 그리퍼 본체(10)는 커넥터 플레이트(48)을 받쳐주기 위한 2개의 포스트 부재를 갖는 평판형 구조물로 이루어질 수 있게 되고, 상기 하부 그리퍼 본체(11)는 대략 "ㄱ"자 모양을 이루는 구조물로 이루어질 수 있게 된다. Here, the upper gripper body 10 may be formed of a flat structure having two post members for supporting the connector plate 48, and the lower gripper body 11 may have an approximately "a" shape. It can be made of a structure.

이에 따라, 상기 장착위치 고정부(17)는 편판형 구조물의 전면 양쪽에 각각 마련되고, 상기 차종 전환부(13)는 "ㄱ"자 모양 구조물의 전면 하단부에 마련되며, 상기 상부 클램프부(15)는 "ㄱ"자 모양 구조물의 천정부위 저면에 마련된다. Accordingly, the mounting position fixing portion 17 is provided on both sides of the front surface of the plate-shaped structure, the vehicle switching unit 13 is provided on the lower end of the front surface of the "b" shaped structure, the upper clamp portion 15 ) Is provided on the bottom of the ceiling of the "a" shaped structure.

이러한 상부 그리퍼 본체(10)와 하부 그리퍼 본체(11)는 서로 간의 밑면과 상면에 개재되어 설치되는 본체 LM 가이드(19)에 의해 일체식으로 결합되며, 이렇게 결합된 상태에서 하부 그리퍼 본체(11)는 상부 그리퍼 본체(10)에 대해 Z 방향을 의미하는 전후 방향(T 방향)으로 이동될 수 있게 된다. The upper gripper main body 10 and the lower gripper main body 11 are integrally coupled by a main body LM guide 19 interposed between the bottom and the upper surface of the upper gripper main body 10 and the lower gripper main body 11 in this state. May be moved in the front-rear direction (T direction) which means the Z direction with respect to the upper gripper main body 10.

예를 들면, 상기 하부 그리퍼 본체(11)의 상면 양편에는 T 방향을 따라 나란하게 배치되는 본체 LM 가이드(19)가 각각 설치되고, 이렇게 설치되는 본체 LM 가이드(19)의 슬라이더 부분에 상부 그리퍼 본체(10)가 얹혀지는 구조로 결합된다. For example, main body LM guides 19 arranged side by side along the T direction are respectively provided on both upper surfaces of the lower gripper main body 11, and the upper gripper main body at the slider portion of the main body LM guide 19 thus installed. (10) is combined into a structure on which it is placed.

그리고, 상기 상부 그리퍼 본체(10)에는 로드를 뒷쪽으로 하여 T 방향과 나란하게 배치되는 본체 실린더(18)의 후단부가 핀 구조로 결합되는 동시에 이때의 본체 실린더(18)의 로드는 하부 그리퍼 본체(10)의 상면 뒷쪽에 부착되어 있는 로드 홀더(49a)에 연결된다. The rear gripper body 10 is coupled to the rear end portion of the main body cylinder 18 arranged side by side in the T direction with the rod toward the rear, and the rod of the main body cylinder 18 at this time is connected to the lower gripper body ( 10) is connected to the rod holder 49a attached to the rear of the upper surface.

이에 따라, 상기 본체 실린더(18)의 전후진 운동에 의해 하부 그리퍼 본체(11)는 본체 LM 가이드(19)의 안내를 받으면서 T 방향으로 움직일 수 있게 된다. Accordingly, the lower gripper main body 11 can move in the T direction while being guided by the main body LM guide 19 by the forward and backward movement of the main body cylinder 18.

상기 차종 전환부(13)는 Y축 방향을 의미하는 상하 방향(H 방향) 및 X축 방향을 의미하는 좌우 방향(L 방향)으로 위치이동이 가능한 양쪽의 차종 전환용 핀(12)을 이용하여 파트측 홀에 끼워지면서 파트를 규제하는 수단으로서, 파트 전체의 하중을 받쳐주는 역할을 하게 된다. The vehicle model switching unit 13 uses both vehicle model switching pins 12 that can be moved in a vertical direction (H direction), which means the Y-axis direction, and horizontally (L direction), which means the X-axis direction. As a means for regulating the part while being fitted in the hole on the part side, it serves to support the load of the entire part.

이를 위하여, 상기 하부 그리퍼 본체(11)의 전면부에는 길다란 직사각형 플레이트 형상의 전환부 플레이트(21)가 배치되고, 이때의 전환부 플레이트(21)는 하부 그리퍼 본체(11)의 전면 양쪽 측단쪽에 각각 설치되어 있는 전환부 LM 가이드(20)의 슬라이더 부분에 그 후면을 통해 결합되어, H 방향으로 이동가능하게 설치된다. To this end, a long rectangular plate-shaped switching part plate 21 is disposed on the front part of the lower gripper main body 11, and the switching part plate 21 at this time is located at both sides of the front side of the lower gripper main body 11, respectively. It is coupled to the slider part of the switching part LM guide 20 provided through the rear surface, and is installed so that a movement to a H direction is possible.

이러한 전환부 플레이트(21)의 H 방향 이동을 위한 수단으로 전환부 실린더(22)가 마련된다. The switching unit cylinder 22 is provided as a means for moving the switching unit plate 21 in the H direction.

상기 전환부 실린더(22)는 하부 그리퍼 본체(11)의 후면부에서 로드를 아래로 하여 수직 설치되고, 이때의 로드는 로드 홀더(49b)를 통해 전환부 플레이트(21)의 후면에 연결된다. The switch cylinder 22 is vertically installed with the rod down from the rear of the lower gripper main body 11, and the rod is connected to the rear of the switch plate 21 via the rod holder 49b.

이에 따라 전환부 실린더(22)가 전후 왕복운동을 하게 되면, 전환부 플레이트(21)는 전환부 LM 가이드(20)의 안내를 받으면서 H 방향으로 움직일 수 있게 된다. Accordingly, when the switching unit cylinder 22 is moved back and forth, the switching unit plate 21 can move in the H direction while being guided by the switching unit LM guide 20.

그리고, 상기 전환부 플레이트(21)의 전면 양단부위에는 플레이트 LM 가이드(23)에 의해 L 방향으로 이동한 구조로 설치되는 핀 플레이트(24)가 각각 구비되고, 이때의 각 핀 플레이트(24)의 전면에는 실질적으로 파트측 홀 내에 삽입되어 파트를 규제하는 역할을 하는 차종 전환용 핀(12)이 설치된다. And, both ends of the front of the switching plate 21 is provided with a pin plate 24 installed in a structure moved in the L direction by the plate LM guide 23, respectively, the front of each pin plate 24 at this time The vehicle model switch pin 12 which is inserted into the hole of a part side substantially and controls a part is provided.

상기 차종 전환용 핀(12)은 앞쪽으로 향해 일정길이 수평 연장되는 형태로 설치될 수 있게 되고, 이렇게 양쪽에서 나란하게 설치되는 두 개의 차종 전환용 핀(12)이 파트측 홀에 끼워질 수 있게 되는 것이다. The vehicle model switching pin 12 may be installed in a form of horizontally extending in a predetermined length toward the front, so that two vehicle model switching pins 12 are installed side by side so that they can be fitted into the part side hole. Will be.

이러한 차종 전환용 핀(12)을 포함하는 핀 플레이트(24) 전체를 L 방향으로 이동시켜주기 위한 수단으로 전환부 액추에이터(25)가 마련된다. The switching unit actuator 25 is provided as a means for moving the entire pin plate 24 including the vehicle model switching pin 12 in the L direction.

상기 전환부 액추에이터(25)는 양쪽 두 세트의 차종 전환용 핀(12) 및 핀 플레이트(24)를 동시에 동작시켜줄 수 있는 형태로서, 랙과 피니언을 이용한 방식을 채용하고 있다. The switch actuator 25 is a type that can operate both sets of vehicle model switching pin 12 and the pin plate 24 at the same time, employing a rack and pinion.

이를 위하여, 상기 전환부 플레이트(21)의 전면에는 서로가 위아래로 일정간격을 유지하는 동시에 좌우 방향을 따라 나란하게 배치되는 2개의 작동 로드(29)가 위치되고, 이때의 각 작동 로드(29)의 한 쪽 끝은 핀 플레이트(24)에 연결되는 동시에 다른 한 쪽 끝은 자유단 형태로 있게 된다. To this end, two actuating rods 29 are arranged on the front of the switching unit plate 21 and are arranged side by side in the left and right direction while maintaining a predetermined distance from each other up and down, and each actuating rod 29 at this time. One end of is connected to the pin plate 24 while the other end is in the form of a free end.

그리고, 상기 각 작동 로드(29)에는 랙(28)이 각각 형성되어 있어서, 이때의 각 랙(28)을 통해 후술하는 피니언(26)을 사이에 두고 위아래에서 동시에 맞물려 서로 서로 반대 방향으로 동작할 수 있게 된다. And, each of the operation rods 29 are formed with a rack 28, respectively, at this time through the pinion 26 to be described later through each rack 28 to be engaged at the same time from the top and bottom to operate in opposite directions to each other. It becomes possible.

이러한 작동 로드(29)는 정확한 직선운동을 위하여 전환부 플레이트(21)의 전면에 설치되어 있는 부시 플레이트(50)에 관통 지지되는 구조를 가질 수 있게 된다. The actuating rod 29 may have a structure that is penetrated and supported by the bush plate 50 installed in the front of the switch plate 21 for accurate linear motion.

또한, 상기 작동 로드(29)를 움직여주는 수단으로 축에 피니언(26)이 장착되어 있는 동시에 위치제어가 가능한 일종의 서보모터로 이루어진 전환부 모터(27)가 구비되며, 이때의 전환부 모터(27)는 전환부 플레이트(21)의 후면에 피니언(26)이 있는 축을 앞쪽으로 하여 설치된다. In addition, as a means for moving the operating rod 29, the pinion 26 is mounted on the shaft and at the same time the switch part motor 27 made of a kind of servo motor capable of position control, the switch part motor 27 at this time ) Is installed with the shaft with the pinion 26 on the rear side of the switching plate 21 in the forward direction.

따라서, 도 5a 내지 5c에 도시한 바와 같이, 상기 전환부 모터(27)가 작동하게 되면, 랙과 피니언의 전동작용에 의해 위아래 두 개의 작동 로드(29)가 서로 반대방향으로 직선이동을 하게 되고, 결국 차종 전환용 핀(12)이 L 방향으로 위치를 옮길 수 있게 되는 한편, 전환부 실린더(22)가 작동하게 되면, 전환부 플레이트(21) 전체가 위아래로 이동을 하게 되고, 결국 차종 전환용 핀(12)이 H 방향으로 위치를 옮길 수 있게 되므로, 이러한 차종 전환용 핀(12)의 L 방향 및 H 방향의 위치 이동을 통해 파트의 다양한 규제홀 위치에, 즉 차종 변화에 유연하게 대응할 수 있게 된다. Therefore, as shown in Figures 5a to 5c, when the switching unit motor 27 is operated, the two operating rods 29 up and down by the rack and pinion of the electric movement is linearly moved in the opposite direction to each other In the end, the vehicle model changeover pin 12 can be moved in the L direction, while the switchover cylinder 22 is operated, the switchover plate 21 as a whole moves up and down. Since the pin 12 can move its position in the H direction, it is possible to flexibly respond to various regulatory hole positions of the part, that is, the change of the vehicle type, by moving the position of the vehicle model switching pin 12 in the L and H directions. It becomes possible.

특히, 본 발명에서는 차종 전환용 핀(12)에 파트의 안정적인 규제상태를 확보할 수 있는 구조를 부여하여, 파트가 추락하는 것을 방지할 수 있는 장치를 제공한다. In particular, the present invention provides a device that can prevent the part from falling by providing a structure capable of ensuring a stable regulation state of the part to the vehicle model changeover pin 12.

즉, 상기 차종 전환용 핀(12)은 파트측 홀 내에 압착되는 상태로 끼워지면서 파트를 안정적으로 규제할 수 있게 되고, 결국 파트 추락 등과 같은 우려를 말끔히 해소할 수 있게 된다. That is, the vehicle model changeover pin 12 can be stably regulated while being fitted in a state of being pressed into the part-side hole, and thus, it is possible to completely eliminate concerns such as falling of the part.

이를 위하여, 도 6a 및 6b에 도시한 바와 같이, 상기 차종 전환용 핀(12)의 선단부에는 내부에 에어공급이 가능한 실린더를 가지면서 실린더 내에 스프링(30)을 내장하고 있는 하우징(31)이 설치되고, 상기 하우징(31)에는 실린더 내의 피스톤(32a)과 바깥쪽의 대직경부(32b)를 가지는 클램프 로드(32)가 결합되며, 이때의 클램프 로드(32)는 스프링(30)이 발휘하는 힘과 실린더 내에 제공되는 에어의 압력에 의해 전후로 이동이 가능하게 된다. To this end, as shown in Figures 6a and 6b, the front end of the vehicle model switching pin 12 is provided with a housing 31 having a spring 30 in the cylinder while having a cylinder capable of supplying air therein The housing 31 is coupled to a clamp rod 32 having a piston 32a in the cylinder and a large diameter portion 32b outside thereof, wherein the clamp rod 32 is a force exerted by the spring 30. And by the pressure of the air provided in the cylinder it is possible to move back and forth.

그리고, 상기 하우징(31)의 선단부에는 내외측으로 확장 및 축소가 가능한 콜렛(33)이 설치되며, 이때의 콜렛(33)은 그 내측에 움직이는 클램프 로드(32)의 대직경부(32b)와의 접촉을 통해 바깥쪽으로 벌어지거나, 또는 신축 O-링(51)이 발휘하는 복원력에 의해 안쪽으로 좁혀질 수 있게 된다. In addition, the front end of the housing 31 is provided with a collet 33 that can be expanded and contracted inward and outward, and the collet 33 at this time is in contact with the large diameter portion 32b of the clamp rod 32 moving therein. It can be spread outward or narrowed inward by the restoring force exerted by the elastic O-ring 51.

이에 따라, 상기 차종 전환용 핀(12)이 파트(100)의 홀(110) 내에 끼워진 상태에서, 하우징(31)의 실린더에 에어를 공급하게 되면, 클램프 로드(32)가 스프링(30)을 압축하면서 뒷쪽으로 당겨지게 되고, 계속해서 클램프 로드(32)의 대직경부(32b)가 가지는 외주 둘레의 경사면을 통해 콜렛(33)의 내주면을 바깥쪽으로 가압하게 되므로, 이때의 콜렛(33)이 확장되면서 홀(110) 내에 꽉 끼워진 상태가 되므로, 결국 파트(100)는 콜렛(33)의 압착작용에 의해 차종 전환용 핀(12) 상에 안정적으로 규제될 수 있게 된다. Accordingly, when air is supplied to the cylinder of the housing 31 in a state where the vehicle model switching pin 12 is fitted in the hole 110 of the part 100, the clamp rod 32 opens the spring 30. It is pulled backward while compressing, and then presses the inner circumferential surface of the collet 33 outward through the inclined surface around the outer circumference of the large diameter portion 32b of the clamp rod 32, so that the collet 33 at this time is expanded While being tightly fitted in the hole 110, the part 100 can be stably regulated on the vehicle model switching pin 12 by the pressing action of the collet 33.

상기 상부 클램프부(15)는 하부 그리퍼 본체(11)의 윗쪽 저면부에 설치되면서 전후 방향 및 회전 방향으로 동작하는 2개의 어태치(14a,14b)를 이용하여 파트측 상단을 잡아주는 수단으로서, 파트의 아래쪽을 잡고 있는 차종 전환부와 함께 파트의 윗쪽을 견고하게 잡아주는 역할을 하게 된다. The upper clamp portion 15 is a means for holding the upper end of the part by using the two attachments (14a, 14b) installed in the upper bottom portion of the lower gripper main body 11 and operating in the front-rear direction and the rotational direction, Along with the model switch that holds the bottom of the part, it will hold the top of the part firmly.

이를 위하여, 상기 하부 그리퍼 본체(11)의 저면쪽에는 양쪽 2개의 나란한 클램프부 LM 가이드(35)가 설치되는 동시에 이 클램프부 LM 가이드(35)의 슬라이더 부분에는 사각 플레이트 모양의 클램프부 플레이트(36)가 설치되고, 이렇게 설치되는 클램프부 플레이트(36)는 클램프부 LM 가이드(35)를 따라 전후 방향, 즉 T 방향으로 이동이 가능하게 된다. To this end, two parallel clamp part LM guides 35 on both sides of the lower gripper main body 11 are installed, and at the slider part of the clamp part LM guide 35, a clamp plate plate 36 having a square plate shape is formed. Is installed, and the clamp part plate 36 thus installed is movable along the clamp part LM guide 35 in the front-rear direction, that is, the T direction.

그리고, 상기 클램프부 플레이트(36)의 뒷쪽으로는 하부 그리퍼 본체(11)의 저면에 설치되어 있는 실린더 브라켓(52)에 의해 지지되는 클램프부 실린더(34)가 설치되고, 이때의 클램프부 실린더(34)의 로드는 로드 홀더(49c)를 통해 클램프부 플레이트(36)에 연결된다. In addition, a clamp unit cylinder 34 supported by a cylinder bracket 52 provided on the bottom surface of the lower gripper main body 11 is provided on the rear side of the clamp unit plate 36, and the clamp unit cylinder ( The rod of 34 is connected to the clamp portion plate 36 via a rod holder 49c.

이에 따라, 상기 클램프부 실린더(34)가 작동하게 되면, 클램프부 플레이트(36)는 클램프부 LM 가이드(35)의 안내를 받으면서 T 방향으로 이동할 수 있게 된다. Accordingly, when the clamp unit cylinder 34 is operated, the clamp unit plate 36 may move in the T direction while being guided by the clamp unit LM guide 35.

파트의 상단을 앞뒤에서 잡아주는 수단으로 이동형 어태치(14a)와 회전형 어태치(14b)가 마련되고, 이때의 이동형 어태치(14a)는 클램프부 플레이트(36)의 저면 뒷쪽에, 회전형 어태치(14b)는 클램프부 플레이트(36)의 저면 앞쪽에 각각 위치된다. A mobile attachment 14a and a rotary attachment 14b are provided as a means for holding the upper end of the part from the front and rear, and the movable attachment 14a at this time is located behind the bottom of the clamp part plate 36, and is rotatable. Attachment 14b is located in front of the bottom face of clamp part plate 36, respectively.

여기서, 상기 이동형 어태치(14a)는 클램프부 플레이트(36)의 저면에 설치되어 있는 어태치 브라켓(53)의 전면에 후술하는 실린더 수단에 지지되는 구조로 설치되고, 상기 회전형 어태치(14b)는 클램프부 플레이트(36)의 저면에 설치되어 있는 토글 클램프(37)측에 회전가능한 힌지구조로 설치되며, 이에 따라 토글 클램프(37)가 작동하게 되면, 상기 회전형 어태치(14b)는 젖힘동작을 할 수 있게 된다. Here, the movable attach 14a is installed in the structure supported by the cylinder means described later on the front surface of the attach bracket 53 provided on the bottom of the clamp portion plate 36, and the rotary attach 14b. ) Is installed in the hinge structure rotatable to the side of the toggle clamp 37 is installed on the bottom of the clamp plate 36, and when the toggle clamp 37 is operated, the rotary attach 14b is It can be flipped.

즉, 상기 토글 클램프(37)가 작동하게 되면, 수평자세를 취하고 있던 회전형 어태치(14b)가 힌지부위를 축으로 90°회전되어 아래로 젖혀지면서 수직자세를 취하게 되므로, 이 상태에서 파트의 상단부 앞쪽을 막아줄 수 있게 된다. That is, when the toggle clamp 37 is operated, the rotary attacher 14b, which was in a horizontal position, rotates 90 degrees around the hinge portion to take a vertical position while flipping down, so that the part is in this state. This will block the front of the top of the.

특히, 상기 이동형 어태치(14a)는 모델 변경에 대응하기 위하여 전후로 위치를 이동할 수 있는 구조를 갖는다. In particular, the movable attach 14a has a structure capable of moving the position back and forth to respond to the model change.

예를 들면, 클램프부 플레이트(36)의 저면에는 어태치 브라켓(53)이 설치되고, 상기 어태치 브라켓(53)의 후면에는 어태치 실린더(54)가 설치되는 동시에 이때의 어태치 실린더(54)의 로드는 브라켓을 관통하여 그 전면에서 이동형 어태치(14a)와 연결되고, 상기 어태치 브라켓(53)의 하단쪽에는 부시의 안내를 받는 어태치 바(55)가 설치되어 그 선단을 통해 이동형 어태치(14a)와 연결된다. For example, an attach bracket 53 is installed on the bottom of the clamp portion plate 36, and an attach cylinder 54 is installed on the rear surface of the attach bracket 53, and at the same time, the attach cylinder 54 is formed. The rod of the penetrates through the bracket and is connected to the movable attacher 14a at the front thereof, and an attaching bar 55 guided by a bush is installed at the lower end of the attaching bracket 53 and through the tip thereof. It is connected with the movable attachment 14a.

이에 따라, 상기 이동형 어태치(14a)는 어태치 실린더(54)의 작동시 어태치 바(55)의 안내를 받으면서 전후 방향으로 이동할 수 있게 된다. Accordingly, the movable attach 14a can move in the front-rear direction while being guided by the attach bar 55 when the attach cylinder 54 is operated.

그리고, 상기 상부 클램프부(15)는 하나의 이동형 어태치(14a)와 두 개의 회전형 어태치(14b)의 조합을 한 세트로 구성하고, 이렇게 구성한 것을 두 세트 구비하여, 파트의 상단부를 양편에서 균형있게 잡아줄 수 있는 방식으로 이루어지게 된다. In addition, the upper clamp portion 15 comprises a combination of one movable attach 14a and two rotary attaches 14b in one set, and includes two sets so configured, so that both upper ends of the parts Is done in a way that balances

이와 같이, 상기 상부 클램프부(15)는 2개의 어태치 동작 특성, 특히 이동형 어태치(14a)의 전후 위치 이동이 가능한 동작 특성을 이용하고, 또 2개의 어태치로 파트의 상단부 전후면을 함께 잡아주는 작동 방식을 이용하여, 모델의 사양이 바뀌는 경우에도 이에 적극 대처할 수 있는 특징을 가질 수 있게 된다. In this way, the upper clamp portion 15 utilizes two attach operation characteristics, in particular, an operating characteristic capable of moving the front and rear positions of the movable attach 14a, and together with the two attachments, the front and rear surfaces of the upper end of the part are held together. By using the operation method, the state can have a feature that can cope with this even if the specification of the model changes.

따라서, 도 7a 내지 7d에 도시한 바와 같이, 상기 클램프부 실린더(34)가 전진 작동하게 되면, 이동형 어태치(14a) 및 회전형 어태치(14b)를 포함하는 클램프부 플레이트(36) 전체가 T 방향으로 어느 정도 전진하게 되고, 계속해서 어태치 실린더(54)의 작동에 의해 이동형 어태치(14a)가 전진하여 파트의 뒷면을 받쳐주게 된다. Therefore, as shown in FIGS. 7A to 7D, when the clamp cylinder 34 is moved forward, the entire clamp portion plate 36 including the movable attach 14a and the rotary attach 14b is closed. Advance to some extent in the T direction, the movable attach 14a is advanced by the operation of the attach cylinder 54 to support the back of the part.

계속해서, 이렇게 이동형 어태치(14a)가 파트 뒷면을 받쳐주고 있는 상태에서 토글 클램프(37)의 작동에 의해 회전형 어태치(14b)가 수직 자세로 젖혀지면서 파트의 앞면을 눌러주게 되므로서, 파트는 이동형 어태치(14a)와 회전형 어태치(14b)에 의해 흔들림없이 클램핑된 상태를 유지할 수 있게 된다. Subsequently, while the movable attach 14a supports the back of the part in this manner, the rotary attach 14b is pushed down in the vertical position by the operation of the toggle clamp 37 to press the front of the part, The part can be held in a clamped state without shaking by the movable attach 14a and the rotary attach 14b.

상기 장착위치 고정부(17)는 L 방향 및 H 방향으로 위치이동이 가능한 장착위치 고정용 핀(16)을 이용하여 바디측에 끼워지면서 파트를 바디측에 세팅시켜주는 역할을 하는 수단이다. The mounting position fixing part 17 is a means for setting the part on the body side while being fitted to the body side by using the mounting position fixing pin 16 which is movable in the L direction and the H direction.

이를 위하여, 상기 상부 그리퍼 본체(10)의 상면에는 양쪽에 각각 고정부 실린더(40)가 설치되는 동시에 전면 양쪽에도 고정부 LM 가이드(41)가 각각 설치되고, 이렇게 설치되는 고정부 LM 레일(41)의 슬라이더 부분에는 장착위치 고정용 핀(16)을 포함하는 고정부 본체(39) 전체가 결합되며, 이때의 고정부 실린더(40)의 로드는 로드 홀더(49d)를 통해 고정부 본체(39)의 후단부에 연결된다. To this end, fixing part cylinders 40 are installed on both sides of the upper surface of the upper gripper main body 10, and fixing part LM guides 41 are also provided on both sides of the front surface, respectively. The entire fixing part main body 39 including the mounting position fixing pin 16 is coupled to the slider portion of the), and the rod of the fixing part cylinder 40 is fixed to the fixing part main body 39 through the rod holder 49d. Is connected to the rear end.

이에 따라, 상기 고정부 실린더(40)가 작동하게 되면, 고정부 본체(39)는 L 방향으로의 이동, 즉 바깥쪽으로의 이동이 가능하게 된다. Accordingly, when the fixed part cylinder 40 is operated, the fixed part main body 39 can move in the L direction, that is, move outward.

그리고, 상기 고정부 본체(39)의 측면쪽에는 핀 어셈블리(42)가 배치되고, 이때의 핀 어셈블리(42)는 고정부 본체(39)의 측면에 설치되어 있는 본체 LM 가이드(41)에 의해 지지되는 동시에 고정부 본체(39)의 상면에 설치되어 있는 본체 실린더(43)의 로드에 연결되는 구조로 설치될 수 있게 된다. The pin assembly 42 is disposed on the side of the fixing unit main body 39, and the pin assembly 42 at this time is provided by the main body LM guide 41 installed at the side of the fixing unit main body 39. It can be supported and can be installed in a structure that is connected to the rod of the body cylinder 43 which is installed on the upper surface of the fixing part main body 39.

이에 따라, 상기 고정부 본체(39)에 있는 본체 실린더(43)가 작동하게 되면, 핀 어셈블리(42)는 본체 LM 가이드(41)의 안내를 받으면서 H 방향으로 움직일 수 있게 된다. Accordingly, when the main body cylinder 43 in the fixing unit main body 39 is operated, the pin assembly 42 can move in the H direction while being guided by the main body LM guide 41.

이러한 핀 어셈블리(42)는 어셈블리 본체(44)와 어셈블리 암(47)으로 크게 구성되는데, 상기 어셈블리 본체(44)는 상부에 어셈블리 실린더(45)를 가지면서 본체 실린더(43)의 로드에 연결되는 동시에 본체 LM 가이드(41)에 지지되는 구조로 설치되며, 상기 어셈블리 암(47)은 끝에 장착위치 고정용 핀(16)이 부착되는 부분으로서, 어셈블리 본체(44)에 수직 자세로 설치되어 있는 어셈블리 실린더(45)의 로드에 연결되는 동시에 어셈블리 본체(44)에 측면에 설치되어 있는 어셈블리 LM 가이드(46)에 의해 지지되는 구조로 설치되어, 장착위치 고정용 핀(16)과 함께 H 방향으로 움직일 수 있게 된다. The pin assembly 42 is largely composed of an assembly body 44 and an assembly arm 47, which is connected to the rod of the body cylinder 43 with the assembly cylinder 45 on top. At the same time, it is installed in a structure that is supported by the main body LM guide 41, the assembly arm 47 is an assembly in which the mounting position fixing pin 16 is attached to the end, which is installed in the vertical position on the assembly main body 44. It is connected to the rod of the cylinder 45 and is supported by the assembly LM guide 46 mounted on the side of the assembly main body 44 to move in the H direction together with the mounting position fixing pin 16. It becomes possible.

이러한 장착위치 고정부(17)의 경우에도 L 방향 및 H 방향으로 위치 이동이 가능한 장착위치 고정용 핀(16)을 이용하여 모델 변화에 대처할 수 있는 특성을 가질 수 있게 된다. In the case of the mounting position fixing unit 17, the mounting position fixing pin 16 capable of moving in the L direction and the H direction may have a characteristic capable of coping with the model change.

따라서, 도 8a 내지 8d에 도시한 바와 같이, 상기 고정부 실린더(40)가 작동하게 되면, 고정부 본체(39)는 고정부 LM 가이드(38)의 안내를 받으면서 L 방향으로 이동하고, 계속해서 본체 실린더(43)가 작동하게 되면, 핀 어셈블리(42)가 H 방향으로 하향 이동하며, 계속해서 어셈블리 실린더(45)가 작동하게 되면, 장착위치 고정용 핀(16) 및 어셈블리 암(47)을 포함하는 어셈블리 본체(44) 전체가 재차 H 방향으로 하향 이동하게 되므로서, 장착위치 고정용 핀(16)이 바디측 홀 내에 끼워지게 되면서 바디와 파트 간의 세팅이 이루어질 수 있게 된다. Therefore, as shown in FIGS. 8A to 8D, when the fixing cylinder 40 is operated, the fixing body 39 moves in the L direction while being guided by the fixing LM guide 38, and continues. When the main cylinder 43 is operated, the pin assembly 42 moves downward in the H direction, and when the assembly cylinder 45 is operated continuously, the mounting position fixing pin 16 and the assembly arm 47 are removed. Since the entire assembly body 44, which includes it, moves downward again in the H direction, the mounting position fixing pin 16 is fitted into the body side hole while setting between the body and the part can be made.

따라서, 이와 같이 구성되는 다차종 대응 FEM 그리퍼를 이용하여 파트, 예를 들면 프론트 엔드 모듈을 바디측에 세팅하는 과정을 전반적으로 살펴보면 다음과 같다. Accordingly, a process of setting a part, for example, a front end module on the body side using the multi-vehicle-compatible FEM gripper configured as described above will be described as follows.

먼저, 차종 전환부(13)에 있는 양쪽 2개의 차종 전환용 핀(12)의 위치를 L 방향 및 H 방향으로 움직여서 파트에 있는 2개의 규제홀(미도시) 내에 끼운다. First, the positions of both of the two vehicle model switching pins 12 in the vehicle model switching unit 13 are moved in the L direction and the H direction to be fitted into the two restriction holes (not shown) in the part.

이렇게 하면 파트는 2개의 차종 전환용 핀(12)에 얹혀진 상태로 지지될 수 있게 된다. This allows the part to be supported in a state where it is mounted on the two vehicle model switching pins 12.

다음, 상부 클램프부(15)에 있는 양쪽 두 세트의 어태치(14a,14b)를 T 방향으로 동작시켜 차종 전환용 핀(12)에 의해 지지되어 있는 파트의 상단부 앞뒤를 동시에 잡아준다. Next, both sets of attachments 14a and 14b in the upper clamp portion 15 are operated in the T direction to simultaneously hold the front and rear of the upper end of the part supported by the vehicle model changeover pin 12.

이렇게 하면 파트는 아래쪽은 차종 전환용 핀(12)에 의해, 윗쪽은 어태치(14a,14b)에 의해 안정적으로 받쳐지면서 그리퍼측에 일체 거치되어 있는 상태가 된다. In this way, the part is supported by the vehicle model switching pin 12 at the lower side and the upper part at the gripper side while being stably supported by the attachments 14a and 14b.

이 상태에서 그리퍼를 이동시켜서 바디측으로 위치를 옮긴 다음, 장착위치 고정부(17)에 있는 양쪽 2개의 장착위치 고정용 핀(16)을 바디에 있는 규제홀(미도시) 내에 끼운다. In this state, the gripper is moved to move the position toward the body side, and then the two mounting position fixing pins 16 on the mounting position fixing part 17 are inserted into the regulation holes (not shown) in the body.

이렇게 하면, 파트를 포함하는 그리퍼 전체가 바디측에 정확히 세팅될 수 있게 되고, 이 상태에서 각종 체결작업 등을 수행하여 파트를 바디에 조립함으로써, 모듈 조립공정을 완료할 수 있게 된다.
In this way, the entire gripper including the part can be accurately set on the body side, and in this state, various assembly operations are performed to assemble the part to the body, thereby completing the module assembly process.

10 : 상부 그리퍼 본체 11 : 하부 그리퍼 본체
12 : 차종 전환용 핀 13 : 차종 전환부
14a,14b : 어태치 15 : 상부 클램프부
16 : 장착위치 고정용 핀 17 : 장착위치 고정부
18 : 본체 실린더 19 : 본체 LM 가이드
20 : 전환부 LM 가이드 21 : 전환부 플레이트
22 : 전환부 실린더 23 : 플레이트 LM 가이드
24 : 핀 플레이트 25 : 전환부 액추에이터
26 : 피니언 27 : 전환부 모터
28 : 랙 29 : 작동 로드
30 : 스프링 31 : 하우징
32 : 클램프 로드 33 : 콜렛
34 : 클램프부 실린더 35 : 클램프부 LM 가이드
36 : 클램프부 플레이트 37 : 토글 클램프
38 : 고정부 LM 가이드 39 : 고정부 본체
40 : 고정부 실린더 41 : 본체 LM 가이드
42 : 핀 어셈블리 43 : 본체 실린더
44 : 어셈블리 본체 45 : 어셈블리 실린더
46 : 어셈블리 LM 가이드 47 : 어셈블리 암
48 : 커넥터 플레이트 49a,49b,49c,49d : 로드 홀더
50 : 부시 플레이트 51 : 신축 O-링
52 : 실린더 브라켓 53 : 어태치 브라켓
54 : 어태치 실린더 55 : 어태치 바
10: upper gripper body 11: lower gripper body
12: vehicle model switch pin 13: vehicle model switch
14a, 14b: Attach 15: upper clamp portion
16: mounting position fixing pin 17: mounting position fixing
18: main body cylinder 19: main body LM guide
20: switch LM guide 21: switch plate
22: switch cylinder 23: plate LM guide
24: pin plate 25: switching part actuator
26: pinion 27: switching unit motor
28: rack 29: working rod
30: spring 31: housing
32: clamp rod 33: collet
34: Clamp part cylinder 35: Clamp part LM guide
36: clamp plate 37: toggle clamp
38: fixed part LM guide 39: fixed part body
40: fixed part cylinder 41: main body LM guide
42: pin assembly 43: body cylinder
44: assembly body 45: assembly cylinder
46: Assembly LM Guide 47: Assembly Arm
48: connector plate 49a, 49b, 49c, 49d: rod holder
50: bush plate 51: expansion O-ring
52: cylinder bracket 53: attach bracket
54: attach cylinder 55: attach bar

Claims (10)

프레임 구조물 형태로 이루어진 상부 그리퍼 본체(10) 및 하부 그리퍼 본체(11);
상기 하부 그리퍼 본체(11)의 전면부에 설치되며 좌우 및 상하 방향으로 위치이동이 가능한 양쪽의 차종 전환용 핀(12)을 이용하여 파트측에 끼워지면서 파트 하단을 지지하는 차종 전환부(13);
상기 하부 그리퍼 본체(11)의 윗쪽 저면부에 설치되며 전후 방향 및 회전 방향으로 동작하는 2개의 어태치(14a,14b)를 이용하여 파트측 상단을 잡아주는 상부 클램프부(15);
상기 상부 그리퍼 본체(11)의 양편에 각각 설치되며 좌우 및 상하 방향으로 위치이동이 가능한 장착위치 고정용 핀(16)을 이용하여 바디측에 끼워지면서 파트를 바디측에 세팅시켜주는 장착위치 고정부(17);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 다차종 대응 FEM 그리퍼.
An upper gripper body 10 and a lower gripper body 11 formed in a frame structure form;
Vehicle type switching unit 13 installed on the front part of the lower gripper main body 11 to support the lower part of the part while being fitted to the part side by using both vehicle model switching pins 12 that can be moved in the left and right and up and down directions. ;
An upper clamp part 15 installed at an upper bottom part of the lower gripper main body 11 to hold an upper end of a part side using two attachments 14a and 14b which operate in the front-rear direction and the rotational direction;
Mounting position fixing parts which are installed on both sides of the upper gripper main body 11 and set to the body side while being fitted to the body side by using the mounting position fixing pin 16 which can be moved in the left and right and up and down directions. (17);
Multi-vehicle support FEM gripper, characterized in that it comprises a.
청구항 1에 있어서, 상기 하부 그리퍼 본체(11)는 상부 그리퍼 본체(10)에 설치되어 있는 본체 실린더(18)의 로드에 연결되는 동시에 하부 그리퍼 본체(11)에 설치되어 있는 본체 LM 가이드(19)에 지지되어, 전후 방향으로 이동할 수 있도록 된 것을 특징으로 하는 다차종 대응 FEM 그리퍼.2. The main body LM guide 19 according to claim 1, wherein the lower gripper main body 11 is connected to a rod of a main body cylinder 18 installed in the upper gripper main body 10 and is installed in the lower gripper main body 11. It is supported by, and can be moved in the front and rear direction, multi-vehicle-compatible FEM gripper, characterized in that. 청구항 1에 있어서, 상기 차종 전환부(13)는 하부 그리퍼 본체(11)에 설치되어 있는 전환부 LM 가이드(20)에 지지되면서 상하 방향으로 이동가능한 전환부 플레이트(21) 및 이 전환부 플레이트(21)를 동작시켜주는 전환부 실린더(22)와, 상기 전환부 플레이트(21)에 설치되어 있는 플레이트 LM 가이드(23)에 지지되면서 좌우 방향으로 이동가능한 핀 플레이트(24) 및 이 핀 플레이트(24)의 전면에서 앞쪽을 향해 수평 연장 설치되는 양쪽의 차종 전환용 핀(12)과, 상기 차종 전환용 핀(12)을 좌우 방향으로 동작시켜주는 전환부 액추에이터(25)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 다차종 대응 FEM 그리퍼.
2. The switch part plate 21 and the switch part plate of the vehicle type switch part 13 are movable in the vertical direction while being supported by the switch part LM guide 20 installed in the lower gripper main body 11. 21 and a pin plate 24 movable in the left and right directions while being supported by the plate LM guide 23 provided in the switch plate 21 and the plate LM guide 23. It is configured to include both vehicle model switching pins 12 installed horizontally extending from the front of the front to the front, and the switching unit actuator 25 for operating the vehicle model switching pins 12 in the left and right directions. Multi-model compatible FEM gripper
청구항 3에 있어서, 상기 차종 전환부(13)의 전환부 액추에이터(25)는 축에 피니언(26)을 가지는 전환부 모터(27)와, 양쪽의 핀 플레이트(24)로부터 연장되면서 서로는 위아래로 일정간격을 유지하는 동시에 좌우 방향으로 나란하게 배치되며 랙(28)을 이용하여 피니언(26)을 사이에 두고 위아래에서 동시에 맞물려 서로 반대 방향으로 동작하는 2개의 작동 로드(29)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 다차종 대응 FEM 그리퍼.
4. The switch part actuator 25 of the vehicle type switch part 13 extends from the switch part motor 27 having the pinion 26 on the shaft and the pin plates 24 on both sides thereof, and is moved upwards and downwards. At the same time, it is arranged side by side in the left and right while maintaining a certain interval and comprises two operating rods 29 which are engaged in the opposite direction by engaging at the same time from the top and bottom with the pinion 26 in between by using the rack 28 Multi-vehicle support FEM gripper, characterized in that.
청구항 1 또는 청구항 3에 있어서, 상기 차종 전환부(13)의 차종 전환용 핀(12)은 스프링(30)이 내장되어 있는 하우징(31)과, 상기 하우징(31)에 결합되어 스프링 힘과 에어압에 의해 전후로 이동가능한 클램프 로드(32)와, 상기 하우징(31)의 선단부에 장착되어 클램프 로드(32)와의 접촉에 의해 확장 및 축소되면서 파트의 홀 내에 꽉 끼워질 수 있는 콜렛(33)을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 다차종 대응 FEM 그리퍼.
4. The vehicle model switching pin 12 of the vehicle model switching unit 13 is coupled to the housing 31 and a housing 31 having a spring 30 therein, and a spring force and air. A clamp rod 32 movable back and forth by pressure, and a collet 33 mounted on the distal end of the housing 31 and expanding and contracted by contact with the clamp rod 32 to be tightly fitted in the hole of the part. Multi-vehicle corresponding FEM gripper, characterized in that it comprises a.
청구항 1에 있어서, 상기 상부 클램프부(15)는 하부 그리퍼 본체(11)에 설치되어 있는 클램프부 실린더(34) 및 클램프부 LM 가이드(35)에 의해 전후 방향으로 이동가능한 클램프부 플레이트(36)와, 상기 클램프부 플레이트(36)의 저면에 앞뒤로 설치되어 파트의 앞쪽과 뒷쪽을 동시에 잡아주는 것으로서, 뒷쪽에 위치되는 이동형 어태치(14a) 및 앞쪽에 위치되면서 토글 클램프(37)에 의해 젖힘동작이 가능한 회전형 어태치(14b)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 다차종 대응 FEM 그리퍼.
The clamp part plate (36) of claim 1, wherein the upper clamp part (15) is movable in the front-rear direction by the clamp part cylinder (34) and the clamp part LM guide (35) provided in the lower gripper main body (11). And, installed on the bottom of the clamp portion plate 36 back and forth to simultaneously hold the front and back of the part, the movable attachment (14a) located in the rear and the front while being moved by the toggle clamp (37) A multi-vehicle-compatible FEM gripper, characterized by comprising a rotatable attachable 14b.
청구항 6에 있어서, 상기 상부 클램프부(15)는 하나의 이동형 어태치(14a)와 두 개의 회전형 어태치(14b)의 조합으로 이루어진 어태치 수단을 두 세트 구비하여 파트의 상단부를 양편에서 잡아줄 수 있도록 된 것을 특징으로 하는 다차종 대응 FEM 그리퍼.The upper clamp portion (15) is provided with two sets of attaching means consisting of a combination of one movable attach (14a) and two rotatable attaches (14b) to hold the upper end of the part on both sides. Multi-vehicle support FEM gripper characterized by being able to give. 청구항 6에 있어서, 상기 상부 클램프부(15)의 이동형 어태치(14a)는 어태치 브라켓(53)상에 설치되어 있는 어태치 실린더(54)의 작동과 어태치 바(55)의 안내를 받으면서 전후 방향으로 위치이동가능하게 된 것을 특징으로 하는 다차종 대응 FEM 그리퍼.
The movable attach (14a) of the upper clamp portion (15) is guided by the attach bar (55) and the operation of the attach cylinder (54) installed on the attach bracket (53). A multi-vehicle-compatible FEM gripper, characterized by being movable in the front-rear direction.
청구항 1에 있어서, 상기 장착위치 고정부(17)는 상부 그리퍼 본체(10)에 설치되어 있는 고정부 LM 가이드(38)에 의해 지지되어 좌우 방향으로 이동가능한 고정부 본체(39) 및 이 고정부 본체(39)를 동작시켜주는 고정부 실린더(40)와, 상기 고정부 본체(39)의 측면에 설치되어 있는 본체 LM 가이드(41)에 의해 지지되어 상하 방향으로 이동가능하며 바디측에 끼워지는 장착위치 고정용 핀(16)을 가지는 핀 어셈블리(42)와, 상기 고정부 본체(39)에 설치되어 핀 어셈블리(42)를 동작시켜주는 본체 실린더(43)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 다차종 대응 FEM 그리퍼.
The fixing part main body 39 and the fixing part of claim 1, wherein the mounting position fixing part 17 is supported by the fixing part LM guide 38 provided in the upper gripper main body 10 and movable in the horizontal direction. It is supported by the fixed part cylinder 40 which operates the main body 39, and the main body LM guide 41 provided in the side of the said fixed part main body 39, and is movable to an up-down direction, and fitted to the body side. A pin assembly 42 having a mounting position fixing pin 16 and a main body cylinder 43 installed at the fixing unit main body 39 to operate the pin assembly 42. Multi-model FEM gripper.
청구항 9에 있어서, 상기 장착위치 고정부(17)의 핀 어셈블리(42)는 본체 실린더(43)측에 지지되는 어셈블리 본체(44)와, 상기 어셈블리 본체(44)에 설치되는 어셈블리 실린더(45)와, 상기 어셈블리 실린더(45)의 로드에 연결되는 동시에 어셈블리 본체(44)에 설치되어 있는 어셈블리 LM 가이드(46)에 의해 지지되면서 상하로 이동가능하며 선단부에는 장착위치 고정용 핀(16)을 가지는 어셈블리 암(47)을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 다차종 대응 FEM 그리퍼.10. The assembly assembly 44 according to claim 9, wherein the pin assembly 42 of the mounting position fixing unit 17 is supported on the assembly cylinder 44 supported on the body cylinder 43 side, and the assembly cylinder 45 mounted on the assembly body 44. And, it is connected to the rod of the assembly cylinder 45 and at the same time supported by the assembly LM guide 46 installed in the assembly body 44 is movable up and down and has a pin 16 for fixing the mounting position at the front end portion. A multi-vehicle corresponding FEM gripper, comprising an assembly arm (47).
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