KR20090043221A - 운전자 상태 맞춤형 차선 이탈 방지 경고 방법 및 시스템 - Google Patents

운전자 상태 맞춤형 차선 이탈 방지 경고 방법 및 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20090043221A
KR20090043221A KR1020070108958A KR20070108958A KR20090043221A KR 20090043221 A KR20090043221 A KR 20090043221A KR 1020070108958 A KR1020070108958 A KR 1020070108958A KR 20070108958 A KR20070108958 A KR 20070108958A KR 20090043221 A KR20090043221 A KR 20090043221A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
driver
vehicle
lane departure
state
lane
Prior art date
Application number
KR1020070108958A
Other languages
English (en)
Inventor
원웅재
Original Assignee
재단법인대구경북과학기술원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 재단법인대구경북과학기술원 filed Critical 재단법인대구경북과학기술원
Priority to KR1020070108958A priority Critical patent/KR20090043221A/ko
Publication of KR20090043221A publication Critical patent/KR20090043221A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/02—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver
    • B60K28/06—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to incapacity of driver
    • B60K28/066—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to incapacity of driver actuating a signalling device
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0818—Inactivity or incapacity of driver
    • B60W2040/0827—Inactivity or incapacity of driver due to sleepiness

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

운전자 상태 맞춤형 차선 이탈 방지 경고 방법은 운전자 응시 영역(자동차가 주행될 때 운전자에 의하여 응시될 수 있는 영역을 기초로 미리 정의되고 상기 운전자에 따라 설정이 가능함)에 따른 운전자 응시 상태와 운전자 졸음 상태를 포함하는 운전자 상태 및 상기 자동차의 속도, 방향과 방향 지시등의 상태를 포함하는 자동차 상태를 검출하여, 상기 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈을 추정하는 단계, 및 상기 차선 이탈이 추정되는 경우에는 상기 추정된 결과를 상기 운전자에게 알리는 단계를 포함한다. 따라서 운전자 상태 맞춤형 차선 이탈 방지 경고 방법은 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈을 추정하여 자동차의 안전 운전을 지원할 수 있다.

Description

운전자 상태 맞춤형 차선 이탈 방지 경고 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM OF ALARMING FOR PREVENTING LANE DEVIATION ACCORDING TO DRIVER'S CONDITION}
본 발명의 실시예들은 운전자 상태 맞춤형 차선 이탈 방지 경고 방법 및 시스템에 관한 것이다.
공식적으로 최초 교통 사고 사망자로 인정된 매리 워드(Mary Ward)를 시작으로, 오늘날 교통 사고 사망자는 매해 증가하고 있다.
일반적으로 자동차는 많은 기본적인 안전 문제들을 포함하고 있다. 예를 들어, 안전 문제들은 실수를 하는 운전자 및 브레이크 고장과 같은 자동차의 결함을 포함할 수 있다.
안전 문제들을 위하여, 일반적으로 자동차 회사는 안전 벨트와 에어백과 같이 사고가 발생한 후의 피해를 최소화하는 장치를 개발하고 있다. 그러나 이러한 장치는 근본적인 안전 문제들을 해결할 수 없다.
따라서 안전 문제들을 위하여, 자동차 사고들 중 많은 부분에 기여하는 운전자의 실수를 방지할 수 있는 방법이 필요하다.
본 발명의 목적은 상기 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 운전자의 실수를 방지할 수 있는 운전자 상태 맞춤형 차선 이탈 방지 경고 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 다른 목적은 운전자의 실수를 방지할 수 있는 운전자 상태 맞춤형 차선 이탈 방지 경고 방법을 제공하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 운전자 상태 맞춤형 차선 이탈 방지 경고 방법은 운전자 응시 영역(자동차가 주행될 때 운전자에 의하여 응시될 수 있는 영역을 기초로 미리 정의되고 상기 운전자에 따라 설정이 가능함)에 따른 운전자 응시 상태와 운전자 졸음 상태를 포함하는 운전자 상태 및 상기 자동차의 속도, 방향과 방향 지시등의 상태를 포함하는 자동차 상태를 검출하여, 상기 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈을 추정하는 단계, 및 상기 차선 이탈이 추정되는 경우에는 상기 추정된 결과를 상기 운전자에게 알리는 단계를 포함한다.
상기 방법은 상기 차선 이탈이 추정되는 경우에는 상기 운전자 이외의 사람(상기 자동차에 탑승한 사람과 주변에서 주행되는 자동차를 운전하는 사람을 포함함)에게 상기 추정된 결과를 알리는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈을 추정하는 단계는 상기 운전자의 눈 깜박임과 고개 끄덕임을 기초로 상기 운전자가 졸고 있는지를 결정하는 단계 및 상기 운전자가 졸고 있는 경우에는 상기 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈이 발생 한 것으로 추정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈을 추정하는 단계는 상기 운전자가 상기 운전자 응시 영역 중 도로 응시 영역을 응시하고 있는지 여부를 검출하는 단계 및 상기 운전자가 상기 도로 영역을 일정 시간 이상 응시하고 있지 않은 경우에는 상기 자동차의 속도, 방향 및 방향 지시등의 상태를 기초로 상기 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈을 추정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 자동차의 속도, 방향 및 방향 지시등의 상태를 기초로 상기 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈을 추정하는 단계는 상기 자동차의 속도와 방향을 기초로 특정 방향으로 차선 이탈이 예상되는 경우 상기 자동차의 방향 지시등의 상태를 검출하는 단계 및 상기 자동차의 방향 지시등이 꺼져 있거나 상기 자동차의 방향 지시등이 지시하는 방향이 상기 특정 방향과 반대되는 경우에는, 상기 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈이 발생한 것으로 추정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 추정된 결과를 상기 운전자에게 알리는 단계는 상기 자동차의 비상등과 실내 조명, 및/또는 상기 운전자의 시각, 청각 및 촉각 중 적어도 하나 이상을 통하여 알릴 수 있는 경고 메시지를 통하여, 상기 추정된 결과를 상기 운전자에게 알리는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 방법은 도로의 차선을 검출하여 상기 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈이 이미 발생되었는지를 결정하는 단계 및 상기 검출된 도로의 차선을 기초로 상기 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈이 이미 발생된 경우에는 상기 자동차 상태에 상응하는 적절한 상기 자동차의 방향 지시등을 조작하는 단계를 더 포함할 수 있 다.
상기 다른 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 운전자 상태 맞춤형 차선 이탈 방지 경고 시스템은 운전자 응시 영역(자동차가 주행될 때 운전자에 의하여 응시될 수 있는 영역을 기초로 미리 정의되고 상기 운전자에 따라 설정이 가능함)에 따른 운전자 응시 상태와 운전자 졸음 상태를 포함하는 운전자 상태를 검출하는 운전자 상태 검출기, 상기 자동차의 속도, 방향, 및 방향 지시등의 상태를 포함하는 자동차 상태를 검출하는 자동차 상태 검출기, 상기 운전자 상태와 자동차 상태를 기초로 상기 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈을 추정하는 차선 이탈 추정기 및 상기 차선 이탈이 추정되는 경우에는 상기 추정된 결과를 상기 운전자에게 알리는 알림부를 포함한다.
상기 알림부는 상기 차선 이탈이 추정되는 경우에는 상기 운전자 이외의 사람들(상기 자동차에 탑승한 사람과 주변에서 주행되는 자동차를 운전하는 사람을 포함함)에게 상기 추정된 결과를 알릴 수 있다.
상기 차선 이탈 추정기는 상기 운전자의 눈 깜박임과 고개 끄덕임을 기초로 상기 운전자가 졸고 있는지를 결정하고, 상기 운전자가 졸고 있는 경우에는 상기 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈이 발생한 것으로 추정할 수 있다.
상기 차선 이탈 추정기는 상기 운전자가 상기 운전자 응시 영역 중 도로 응시 영역을 응시하고 있는지 여부를 검출하고, 상기 운전자가 상기 도로 영역을 일정 시간 이상 응시하고 있지 않은 경우에는 상기 자동차의 속도, 방향 및 방향 지시등의 상태를 기초로 상기 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈을 추정할 수 있다.
상기 차선 이탈 추정기는 상기 자동차의 속도와 방향을 기초로 특정 방향으로 차선 이탈이 예상되는 경우 상기 자동차의 방향 지시등의 상태를 검출하고, 상기 자동차의 방향 지시등이 꺼져 있거나 상기 자동차의 방향 지시등이 지시하는 방향이 상기 특정 방향과 반대되는 경우에는, 상기 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈이 발생한 것으로 추정할 수 있다.
상기 알림부는 상기 자동차의 비상등과 실내 조명, 및/또는 상기 운전자의 시각, 청각 및 촉각 중 적어도 하나 이상을 통하여 알릴 수 있는 경고 메시지를 통하여, 상기 추정된 결과를 상기 운전자에게 알릴 수 있다.
상기 시스템은 도로의 차선을 검출하는 차선 검출기를 더 포함하고, 상기 차선 이탈 추정기는 상기 검출된 도로의 차선을 기초로 상기 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈이 이미 발생되었는지를 결정하고, 상기 검출된 도로의 차선을 기초로 상기 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈이 이미 발생된 경우에는 상기 자동차 상태에 상응하는 적절한 상기 자동차의 방향 지시등을 조작할 수 있다.
본 발명의 일 실시예는 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈을 추정하여 자동차의 안전 운전을 지원할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예는 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈을 추정되는 경우 운전자에게 추정된 결과를 알릴 수 있고, 필요에 따라 운전자 이외의 사람들에게도 추정된 결과를 알릴 수 있다.
본 발명의 실시예들에 관한 설명은 본 발명의 구조적 내지 기능적 설명들을 위하여 예시된 것에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예들에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 본 발명의 실시예들은 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
한편, 본 발명에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.
“제1”, “제2” 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로 이들 용어들에 의해 본 발명의 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
“및/또는”의 용어는 하나 이상의 관련 항목으로부터 제시가능 한 모든 조합을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 즉, “제1 항목, 제2 항목 및/또는 제3 항목”의 의미는 제1, 제2 또는 제3 항목을 포함할 뿐만 아니라 제1, 제2 및 제3 항목들 중 2개 이상으로부터 제시될 수 있는 모든 항목의 조합을 의미한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 발명에서 기재된 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명에서 기술한 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않은 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.
여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차의 안전 운전 지원 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 자동차의 안전 운전 지원 시스템(100)은 운전자 상태 검출기(110), 차선 검출기(120), 자동차 상태 검출기(130), 차선 이탈 추정기(140) 및 알림부(150)를 포함한다.
운전자 상태 검출기(110)는 운전자 응시 영역에 따른 운전자 응시 상태와 운전자 졸음 상태를 포함하는 운전자 상태를 검출한다. 일 실시예에 따라, 운전자 상태 검출기(110)는 운전자가 응시하고 있는 방향과 운전자가 현재 졸고 있는지 여부를 검출할 수 있다. 도 2를 참조하여 운전자 응시 영역을 구체적으로 설명한다.
차선 검출기(120)는 도로의 차선을 검출하고, 필요에 따라 차선 이탈 추정기(140)에 차선 이탈 여부를 알릴 수 있다. 일 실시예에 따라, 차선 검출기(120)는 GPS(Global Positioning System), 자동차 네비게이션 장치, 또는 도로의 차선에 관한 화상 정보를 이용할 수 있다.
자동차 상태 검출기(130)는 자동차의 속도, 방향, 및 방향 지시등의 상태를 포함하는 자동차 상태를 검출한다.
차선 이탈 추정기(140)는 운전자 상태와 자동차 상태를 기초로 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈을 추정한다. 예를 들어, 운전자가 졸고 있거나 도로가 아닌 다른 방향을 보면서 운전하는 경우, 차선 이탈 추정기(140)는 자동차의 속도 및 방향을 기초로 자동차의 위치를 미리 추정하여 차선 이탈을 추정할 수 있다.
필요에 따라, 차선 이탈 추정기(140)는 차선 검출기(120)로부터 검출된 도로의 차선을 기초로 차선 이탈이 이미 발생되었는지를 결정할 수 있고, 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈이 이미 발생된 경우에는 자동차 상태에 상응하는 적절한 자 동차의 방향 지시등을 조작할 수 있다. 예를 들어, 자동차가 왼쪽 차선으로 이탈한 경우에는 차선 이탈 추정기(140)는 왼쪽 방향 지시등을 동작시킬 수 있고, 자동차가 오른쪽 차선으로 이탈한 경우에는 차선 이탈 추정기(140)는 오른쪽 방향 지시등을 동작시킬 수 있다.
알림부(150)는 차선 이탈 추정기(140)에 의하여 차선 이탈이 추정되는 경우에는 추정된 결과를 운전자에게 알린다. 필요에 따라, 알림부(150)는 운전자 이외의 사람에게 상기 추정된 결과를 알릴 수 있다. 운전자 이외의 사람은 자동차에 탑승한 사람과 주변에서 주행되는 자동차를 운전하는 사람을 포함한다. 예를 들어, 알림부(150)는 자동차 내부에 설치된 메시지 표시 장치, 음성을 통한 메시지 알림 장치, 자동차의 조명, 및/또는 자동차의 비상등을 이용할 수 있다.
도 2는 운전자 응시 영역을 설명하기 위한 도면이다.
도 2A를 참조하면, 운전자 응시 영역(200)은 운전자 응시 영역(200)은 도로 응시 영역(ROAD AREA)과 비 도로 응시 영역(NON ROAD AREA)으로 분류될 수 있고, 도 2B를 참조하면, 운전자 응시 영역(200)은 도로 영역(210), 후면 미러 영역(220), 왼쪽 미러 영역(230), 왼쪽 계기판 영역(240), 중앙 계기판 영역(250), 오른쪽 계기판 영역(260) 및 오른쪽 미러 영역(270)을 포함한다.
일 실시예에 따라, 도로 응시 영역은 도로 영역(210)을 포함할 수 있고, 비 도로 응시 영역은 나머지 영역들을 포함할 수 있다. 다른 일 실시예에 따라, 도로 응시 영역은 도로 영역(210), 후면 미러 영역(220), 왼쪽 미러 영역(230) 및 오른쪽 미러 영역(270)을 포함할 수 있고, 비 도로 응시 영역은 나머지 영역들을 포함 할 수 있다.
운전자 응시 영역(200)은 자동차가 주행될 때 운전자에 의하여 응시될 수 있는 영역을 기초로 미리 정의되고, 운전자에 따라 설정될 수 있다.
일 실시예에 따라, 운전자가 자동차의 시동을 걸 경우, 운전자는 운전자 응시 영역(200)을 설정할 수 있다. 예를 들어, 운전자 응시 영역(200)의 설정은 다음의 방법을 이용할 수 있다.
도로 영역(210)의 경우, 운전자 상태 검출기(110)는 음성 또는 문자 메시지를 통하여 "정 자세에서 정면 및 도로를 응시하여 주십시요"라고 운전자에게 알리고 운전자로부터 이에 상응하는 얼굴 위치 및/또는 눈의 응시 지점에 관한 정보를 얻어 도로 영역(210)을 설정한다.
후면 미러 영역(220)의 경우, 운전자 상태 검출기(110)는 음성 또는 문자 메시지를 통하여 "정 자세에서 후면 미러 영역을 응시하여 주십시요"라고 운전자에게 알리고 운전자로부터 이에 상응하는 얼굴 위치 및/또는 눈의 응시 지점에 관한 정보를 얻어 후면 미러 영역(220)을 설정한다.
왼쪽 미러 영역(230)의 경우, 운전자 상태 검출기(110)는 음성 또는 문자 메시지를 통하여 "정 자세에서 왼쪽 미러 영역을 응시하여 주십시요"라고 운전자에게 알리고 운전자로부터 이에 상응하는 얼굴 위치 및/또는 눈의 응시 지점에 관한 정보를 얻어 왼쪽 미러 영역(230)을 설정한다.
왼쪽 계기판 영역(240)의 경우, 운전자 상태 검출기(110)는 음성 또는 문자 메시지를 통하여 "정 자세에서 왼쪽 계기판 영역을 응시하여 주십시요"라고 운전자 에게 알리고 운전자로부터 이에 상응하는 얼굴 위치 및/또는 눈의 응시 지점에 관한 정보를 얻어 왼쪽 계기판 영역(240)을 설정한다.
중앙 계기판 영역(250)의 경우, 운전자 상태 검출기(110)는 음성 또는 문자 메시지를 통하여 "정 자세에서 중앙 계기판 영역을 응시하여 주십시요"라고 운전자에게 알리고 운전자로부터 이에 상응하는 얼굴 위치 및/또는 눈의 응시 지점에 관한 정보를 얻어 중앙 계기판 영역(250)을 설정한다.
오른쪽 계기판 영역(260)의 경우, 운전자 상태 검출기(110)는 음성 또는 문자 메시지를 통하여 "정 자세에서 오른쪽 계기판 영역을 응시하여 주십시요"라고 운전자에게 알리고 운전자로부터 이에 상응하는 얼굴 위치 및/또는 눈의 응시 지점에 관한 정보를 얻어 오른쪽 계기판 영역(260)을 설정한다.
오른쪽 미러 영역(270)의 경우, 운전자 상태 검출기(110)는 음성 또는 문자 메시지를 통하여 "정 자세에서 오른쪽 미러 영역을 응시하여 주십시요"라고 운전자에게 알리고 운전자로부터 이에 상응하는 얼굴 위치 및/또는 눈의 응시 지점에 관한 정보를 얻어 오른쪽 미러 영역(270)을 설정한다.
도 3은 자동차의 안전 운전 지원 시스템의 동작 방법을 나타내는 흐름도이다.
자동차 상태 검출기(130)는 자동차의 속도를 검출한다(단계 S310). 일 실시예에 따라, 자동차 상태 검출기(130)는 자동차 속도 측정계로부터 자동차 속도에 관한 정보를 얻을 수 있다.
차선 이탈 추정기(140)는 자동차 상태 검출기(130)로부터 얻은 자동차의 속 도가 임계 속도(Vth)를 초과하는지 여부를 결정한다(단계 S320). 만일 자동차의 속도가 임계 속도(Vth)를 초과하지 않은 경우(예를 들어, 자동차가 정지한 경우)에는 자동차의 안전 운전 지원 시스템(100)은 단계 S310을 실행한다.
운전자 상태 검출기(110)는 운전자 상태를 검출한다(단계 S330). 예를 들어, 운전자 상태 검출기(110)는 얼굴의 포즈와 위치 및/또는 눈의 위치와 깜박임을 기초로 운전자 상태를 결정할 수 있다.
차선 이탈 추정기(140)는 운전자의 고개 끄덕임과 눈 깜박임을 기초로 운전자가 졸고 있는지를 결정한다(단계 S340). 운전자가 졸고 있는 경우에는 차선 이탈 추정기(140)는 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈이 발생한 것으로 추정하고, 자동차의 안전 운전 지원 시스템(100)은 단계 S410을 실행한다. 운전자가 졸고 있지 않은 경우에는 자동차의 안전 운전 지원 시스템(100)은 단계 S350을 실행한다.
자동차 상태 검출기(130)는 자동차 상태를 검출한다(단계 S350). 예를 들어, 자동차 상태 검출기(130)는 자동차의 속도, 방향 및 방향 지시등의 상태를 검출할 수 있다.
차선 이탈 추정기(360)는 운전자가 운전자 응시 영역(200) 중 도로 응시 영역(예를 들어, 도로 영역(210))을 응시하고 있는지 여부를 검출하고, 운전자가 도로 영역(210)을 일정 시간 이상 응시하고 있지 않은 경우에는 자동차의 속도, 방향 및 방향 지시등의 상태를 기초로 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈을 추정한다(단계 S360).
일 실시예에 따라, 차선 이탈 추정기(360)는 자동차의 속도와 방향을 기초로 특정 방향으로 차선 이탈이 예상되는 경우, 자동차의 방향 지시등의 상태를 검출하고, 자동차의 방향 지시등이 꺼져 있거나 자동차의 방향 지시등이 지시하는 방향이 특정 방향과 반대되는 경우에는, 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈이 발생한 것으로 추정할 수 있다.
자동차의 안전 운전 지원 장치(100)는 자동차가 운행중인지 여부를 결정한다(단계 S370). 만일 자동차가 운행중인 경우에는 자동차의 안전 운전 지원 장치(100)는 단계 S310을 수행한다.
알림부(150)는 운전자에게 추정된 결과를 알린다(단계 S410). 일 실시예에 따라, 알림부(150)는 자동차의 비상등과 실내 조명, 및/또는 운전자의 시각, 청각 및 촉각 중 적어도 하나 이상을 통하여 알릴 수 있는 경고 메시지를 통하여, 상기 추정된 결과를 상기 운전자에게 알릴 수 있다.
예를 들어, 알림부(150)는 자동차의 비상등을 동작시키거나, 자동차의 실내 조명을 강약을 달리하거나, 운전자가 보거나 들을 수 있도록 알림 메시지를 전달하거나, 운전자의 의자에 설치된 진동 장치를 이용하여 운전자에게 알림 메시지를 전달하거나, 이들을 결합하여 운전자에게 추정된 결과를 알릴 수 있다.
차선 이탈 추정기(140)는 외부(즉, 운전자 이외의 사람)에 추정된 결과를 알릴 필요가 있는지를 결정한다(단계 S420). 만일 외부에 추정된 결과를 알릴 필요가 없는 경우에는 단계 370을 수행한다.
알림부(150)는 운전자 이외의 사람에게 추정된 결과를 알린다(단계 S430). 일 실시예에 따라, 알림부(150)는 자동차의 비상등과 실내 조명을 통하여 추정된 결과를 알릴 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
상기에서 제시한 본 발명의 실시예들은 다음의 장점들을 포함하는 효과를 가질 수 있다. 다만, 본 발명의 모든 실시예들이 이를 전부 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.
본 발명의 일 실시예는 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈을 추정하여 자동차의 안전 운전을 지원할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예는 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈을 추정되는 경우 운전자에게 추정된 결과를 알릴 수 있고, 필요에 따라 운전자 이외의 사람들에게도 추정된 결과를 알릴 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차의 안전 운전 지원 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 2는 운전자 응시 영역을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 자동차의 안전 운전 지원 시스템의 동작 방법을 나타내는 흐름도이다.

Claims (14)

  1. 운전자 응시 영역(자동차가 주행될 때 운전자에 의하여 응시될 수 있는 영역을 기초로 미리 정의되고 상기 운전자에 따라 설정이 가능함)에 따른 운전자 응시 상태와 운전자 졸음 상태를 포함하는 운전자 상태 및 상기 자동차의 속도, 방향과 방향 지시등의 상태를 포함하는 자동차 상태를 검출하여, 상기 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈을 추정하는 단계; 및
    상기 차선 이탈이 추정되는 경우에는 상기 추정된 결과를 상기 운전자에게 알리는 단계를 포함하는 운전자 상태 맞춤형 차선 이탈 방지 경고 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차선 이탈이 추정되는 경우에는 상기 운전자 이외의 사람(상기 자동차에 탑승한 사람과 주변에서 주행되는 자동차를 운전하는 사람을 포함함)에게 상기 추정된 결과를 알리는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈을 추정하는 단계는
    상기 운전자의 눈 깜박임과 고개 끄덕임을 기초로 상기 운전자가 졸고 있는지를 결정하는 단계; 및
    상기 운전자가 졸고 있는 경우에는 상기 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈이 발생한 것으로 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈을 추정하는 단계는
    상기 운전자가 상기 운전자 응시 영역 중 도로 응시 영역을 응시하고 있는지 여부를 검출하는 단계; 및
    상기 운전자가 상기 도로 영역을 일정 시간 이상 응시하고 있지 않은 경우에는 상기 자동차의 속도, 방향 및 방향 지시등의 상태를 기초로 상기 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈을 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제4항에 있어서, 상기 자동차의 속도, 방향 및 방향 지시등의 상태를 기초로 상기 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈을 추정하는 단계는
    상기 자동차의 속도와 방향을 기초로 특정 방향으로 차선 이탈이 예상되는 경우 상기 자동차의 방향 지시등의 상태를 검출하는 단계; 및
    상기 자동차의 방향 지시등이 꺼져 있거나 상기 자동차의 방향 지시등이 지시하는 방향이 상기 특정 방향과 반대되는 경우에는, 상기 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈이 발생한 것으로 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 추정된 결과를 상기 운전자에게 알리는 단계는
    상기 자동차의 비상등과 실내 조명, 및/또는 상기 운전자의 시각, 청각 및 촉각 중 적어도 하나 이상을 통하여 알릴 수 있는 경고 메시지를 통하여, 상기 추정된 결과를 상기 운전자에게 알리는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방 법.
  7. 제1항에 있어서,
    도로의 차선을 검출하여 상기 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈이 이미 발생되었는지를 결정하는 단계; 및
    상기 검출된 도로의 차선을 기초로 상기 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈이 이미 발생된 경우에는 상기 자동차 상태에 상응하는 적절한 상기 자동차의 방향 지시등을 조작하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 운전자 응시 영역(자동차가 주행될 때 운전자에 의하여 응시될 수 있는 영역을 기초로 미리 정의되고 상기 운전자에 따라 설정이 가능함)에 따른 운전자 응시 상태와 운전자 졸음 상태를 포함하는 운전자 상태를 검출하는 운전자 상태 검출기;
    상기 자동차의 속도, 방향, 및 방향 지시등의 상태를 포함하는 자동차 상태를 검출하는 자동차 상태 검출기;
    상기 운전자 상태와 자동차 상태를 기초로 상기 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈을 추정하는 차선 이탈 추정기; 및
    상기 차선 이탈이 추정되는 경우에는 상기 추정된 결과를 상기 운전자에게 알리는 알림부를 포함하는 운전자 상태 맞춤형 차선 이탈 방지 경고 방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 알림부는
    상기 차선 이탈이 추정되는 경우에는 상기 운전자 이외의 사람들(상기 자동차에 탑승한 사람과 주변에서 주행되는 자동차를 운전하는 사람을 포함함)에게 상기 추정된 결과를 알리는 것을 특징으로 하는 시스템.
  10. 제8항에 있어서, 상기 차선 이탈 추정기는
    상기 운전자의 눈 깜박임과 고개 끄덕임을 기초로 상기 운전자가 졸고 있는지를 결정하고, 상기 운전자가 졸고 있는 경우에는 상기 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈이 발생한 것으로 추정하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  11. 제8항에 있어서, 상기 차선 이탈 추정기는
    상기 운전자가 상기 운전자 응시 영역 중 도로 응시 영역을 응시하고 있는지 여부를 검출하고, 상기 운전자가 상기 도로 영역을 일정 시간 이상 응시하고 있지 않은 경우에는 상기 자동차의 속도, 방향 및 방향 지시등의 상태를 기초로 상기 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈을 추정하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  12. 제11항에 있어서, 상기 차선 이탈 추정기는
    상기 자동차의 속도와 방향을 기초로 특정 방향으로 차선 이탈이 예상되는 경우 상기 자동차의 방향 지시등의 상태를 검출하고, 상기 자동차의 방향 지시등이 꺼져 있거나 상기 자동차의 방향 지시등이 지시하는 방향이 상기 특정 방향과 반대되는 경우에는, 상기 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈이 발생한 것으로 추정하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  13. 제8항에 있어서, 상기 알림부는
    상기 자동차의 비상등과 실내 조명, 및/또는 상기 운전자의 시각, 청각 및 촉각 중 적어도 하나 이상을 통하여 알릴 수 있는 경고 메시지를 통하여, 상기 추정된 결과를 상기 운전자에게 알리는 것을 특징으로 하는 시스템.
  14. 제8항에 있어서,
    도로의 차선을 검출하는 차선 검출기를 더 포함하고,
    상기 차선 이탈 추정기는 상기 검출된 도로의 차선을 기초로 상기 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈이 이미 발생되었는지를 결정하고, 상기 검출된 도로의 차선을 기초로 상기 운전자가 의도하지 않은 차선 이탈이 이미 발생된 경우에는 상기 자동차 상태에 상응하는 적절한 상기 자동차의 방향 지시등을 조작하는 것을 특징으로 하는 시스템.
KR1020070108958A 2007-10-29 2007-10-29 운전자 상태 맞춤형 차선 이탈 방지 경고 방법 및 시스템 KR20090043221A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070108958A KR20090043221A (ko) 2007-10-29 2007-10-29 운전자 상태 맞춤형 차선 이탈 방지 경고 방법 및 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070108958A KR20090043221A (ko) 2007-10-29 2007-10-29 운전자 상태 맞춤형 차선 이탈 방지 경고 방법 및 시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20090043221A true KR20090043221A (ko) 2009-05-06

Family

ID=40854096

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020070108958A KR20090043221A (ko) 2007-10-29 2007-10-29 운전자 상태 맞춤형 차선 이탈 방지 경고 방법 및 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20090043221A (ko)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101500016B1 (ko) * 2009-12-03 2015-03-09 현대자동차주식회사 차선 이탈 경보 방법
KR101508851B1 (ko) * 2013-11-29 2015-04-07 쌍용자동차 주식회사 차선이탈 시 차량의 실내 조명을 이용한 경고장치 및 그 방법
US9156352B2 (en) 2011-11-07 2015-10-13 Hyundai Motor Company Driving assistant system and method having warning function for risk level
KR20160090021A (ko) 2015-01-21 2016-07-29 현대자동차주식회사 웨어러블 기기를 이용한 안전운전 알림 시스템 및 그 방법
CN116849660A (zh) * 2023-06-20 2023-10-10 中公高远(北京)汽车检测技术有限公司 一种自动辅助驾驶测试方法、系统、存储介质和电子设备

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101500016B1 (ko) * 2009-12-03 2015-03-09 현대자동차주식회사 차선 이탈 경보 방법
US9156352B2 (en) 2011-11-07 2015-10-13 Hyundai Motor Company Driving assistant system and method having warning function for risk level
KR101508851B1 (ko) * 2013-11-29 2015-04-07 쌍용자동차 주식회사 차선이탈 시 차량의 실내 조명을 이용한 경고장치 및 그 방법
KR20160090021A (ko) 2015-01-21 2016-07-29 현대자동차주식회사 웨어러블 기기를 이용한 안전운전 알림 시스템 및 그 방법
CN116849660A (zh) * 2023-06-20 2023-10-10 中公高远(北京)汽车检测技术有限公司 一种自动辅助驾驶测试方法、系统、存储介质和电子设备
CN116849660B (zh) * 2023-06-20 2024-04-02 中公高远(北京)汽车检测技术有限公司 一种自动辅助驾驶测试方法、系统、存储介质和电子设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3330148B1 (en) Automatic driving system for vehicles
JP6331875B2 (ja) 車載制御装置
JP5248558B2 (ja) 運転者注意負荷の監視と管理とを行なうシステムおよび方法
JP6341055B2 (ja) 車載制御装置
US9235987B2 (en) System and method for closed-loop driver attention management
JP4841425B2 (ja) 運転者の行動解釈に基づいて自動車のサブシステムを制御する方法および機構
US9908526B2 (en) Emergency assistance for controlling a vehicle
US9884588B2 (en) Driver supporting device and warning timing control method
US20190367038A1 (en) Driver monitoring device
JP2011057134A (ja) 車両緊急停止装置
WO2014149657A1 (en) Coordinated vehicle response system and method for driver behavior
US20180257565A1 (en) Drive assist apparatus
Kiefer et al. Lane change behavior with a side blind zone alert system
JP6593486B2 (ja) 車載制御装置及び車載システム
KR20090043221A (ko) 운전자 상태 맞춤형 차선 이탈 방지 경고 방법 및 시스템
JP2021096696A (ja) 車両用状態報知装置及び車両用状態報知方法
KR20140132605A (ko) 어린이 통학차량 안전시스템
JP2019067243A (ja) 運転支援装置
BR112020019229A2 (pt) Sistema de detecção de atividades de risco ao dirigir com base no controle da posição de ambas as mãos segurando o volante.
JP2009176112A (ja) 乗員の視線検出装置
JP2008137521A (ja) 警告表示装置
US20150217680A1 (en) Warning device
JP2005204829A (ja) 乗り物の事故防止方法及び事故防止装置
JP7251524B2 (ja) 眠気兆候通知システム、眠気兆候通知方法、及び眠気兆候通知プログラム
JP2019067242A (ja) 運転支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application