KR20090041842A - 항공사진 촬영을 위한 무인항공기 제어방법 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (3)
- 항공사진 촬영을 위한 무인항공기 제어방법 있어서,상기 무인항공기에 탑재된 컨트롤러에 의해 동영상 카메라 촬영명령이 발생되어 액츄에이터가 무인항공기에 탑재된 동영상 카메라를 작동시키는 단계;상기 동영상 카메라에 의해 획득된 영상이, 동영상 카메라와 연결된 영상 송신기에 의해 지상에 위치한 영상 수신기로 전송되어 영상 수신기와 연결된 모니터에 실시간 디스플레이 됨과 동시에, 상기 동영상 카메라와 연결된 컨트롤러로 실시간 전송되는 단계;상기 동영상 카메라에 의해 실시간 전송된 영상을 컨트롤러가 판독하여 영상 상의 목표물의 좌표를 산출하여 목표물이 영상의 중앙부에 위치하였는지를 판단하는 단계;상기 컨트롤러에 의해 목표물이 영상의 중앙부에 위치하지 않았다고 판단되면, 상기 컨트롤러에 의해 조종타 작동신호가 발생되어 액츄에이터가 조종타를 작동시켜 목표물이 영상의 중앙부에 위치하도록 무인항공기를 이동시키는 단계; 및상기 무인항공기가 이동되어 목표물이 영상의 중앙부에 위치하면, 컨트롤러에 의해 스틸 영상카메라 작동신호가 발생되어 액츄에이터가 스틸 영상카메라를 작동시켜 목표물의 항공사진을 촬영하는 단계;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 항공사진 촬영을 위한 무인항공기 제어방법.
- 제 1 항에 있어서,상기 영상 상의 목표물의 좌표는,상기 동영상 카메라에 의해 획득된 영상이 항공기에 탑재된 컨트롤러에 의해 화면 캡쳐되어 정지영상으로 변환되는 단계;상기 컨트롤러에 의해 에지 디텍션 영상처리 기법을 통해 정지영상으로 변환된 영상 상의 목표물의 윤곽을 검출하는 단계; 및상기 컨트롤러에 의해 상기 영상 상의 목표물 윤곽의 꼭지점의 좌표가 산출되는 단계;를 통하여 산출되는 것을 특징으로 하는 항공사진 촬영을 위한 무인항공기 제어방법.
- 제 1 항에 있어서,상기 컨트롤러는, 목표물이 영상의 좌측 또는 우측에 위치하였다고 판단되면, 무인항공기를 좌회전 또는 우회전시키기 위한 조종타 작동신호를 발생시키며, 목표물이 영상의 하부에 위치하였다고 판단되면, 무인항공기를 유턴시키기 위한 조종타 작동신호를 발생시키고, 목표물이 영상의 상부에 위치하였다고 판단되면, 무인항공기를 직진시키기 위한 조종타 작동신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 항공사진 촬영을 위한 무인항공기 제어방법.
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