KR20090034007A - 로봇 위치인식용 레이저 센서 시스템 - Google Patents
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Abstract
본 발명의 로봇 위치인식용 레이저 센서 시스템은 각각이 바닥에 레이저빔을 쏘는 레이저 다이오드(10)와, 반사된 빛은 수광하는 이미지 센서(11) 및 레이저에 파워를 공급하는 증폭기(Amplifier)(24)로 이루어진 4개의 센서 모듈(1)과, 상기 4개의 센서 모듈(1)과 데이터를 주고받는 호스트 콘트롤러(21)와, 상기 센서 모듈(1)로부터 전달받은 신호를 조합하여 주행로봇의 현재 위치 및 이동거리를 계산하는 DSP(22)와, 상기 DSP(22)의 계산결과를 상위 제어기로 전달하는 UDP 기반 이더넷 콘트롤러(23)로 구성된 하나의 프로세서 모듈(2)을 포함한다.
본 발명에 의하면, 수평 지면 또는 수직 벽면을 주행하는 이동 로봇이 자기 위치를 인식하고, 이동 거리를 실시간 추정하여 임의 설정한 주행경로를 따라 정확하게 이동가능하고, 하나의 센서 시스템으로 모듈화 시킴으로 로봇에의 장착 및 공간 확보에 효율적이고, 지면과의 높이 및 이동 로봇의 바퀴에 독립적이므로 누적오차가 극히 적고, 바퀴의 미끄러짐 현상과는 관계없이 로봇의 실제 이동 거리 및 위치를 정확하게 인식할 수 있고, 4개의 센서 모듈을 사용하므로 로봇의 방위각 측정이 가능하므로, 저가 대량생산의 로봇의 위치인식 센서로 효율적이며, 이더넷 콘트롤러가 내장된 DSP 기반 프로세서 모듈은 상위 제어기와 UDP 프로토콜로 통신을 하기 때문에 신뢰성이 좋고 어떠한 상위 제어기와 연동이 가능한 효과를 가진다.
Description
본 발명은 이동 로봇(Mobile Robot)의 위치인식용 레이저 센서 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 수직 벽면을 주행하는 로봇이 자기 위치를 인식하고, 이동한 거리를 실시간 추정하여 임의로 설정한 주행경로를 따라 정확하게 이동할 수 있는 로봇 위치인식용 레이저 센서 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 로봇은 이동 로봇, 우주관련 로봇, 인간형 로봇, 산업용 로봇, 생물 및 의학용 로봇과 네트워트 로봇 등으로 분류된다.
산업용 로봇은 제품 생산 현장에서 수행되는 용접 작업이나 부품의 조립과 같은 작업을 수행하는데, 대표적으로 로봇 암(Robot Arm)의 구조를 가진다. 로봇 암의 구조는 여러 개의 관절을 가지고 있는 것이 특징으로 로봇 암이 한 장소에 고정 설치되어 지시된 작업을 수행하게 된다. 따라서, 로봇 암의 작업 공간은 극히 제한적일 수 있다.
한편, 이동 로봇은 물리적 기계 장치에 인공 지능을 탑재한 로봇 시스템으로 자율적으로 동작할 수 있는 능력을 가지고 있기 때문에 많은 영역에서 전통적인 기 계 장비가 수행할 수 없는 작업을 인간에 의해 수행하는 것 보다 더 잘 수행할 수 있다. 일반적으로 이러한 로봇 시스템에 적용되는 차량은 운행을 위한 자체 동력과 그들의 운행을 제어하는 제어 장비 및 센서를 가지고 통제된다. 이러한 통제는 크게 로봇의 움직임을 관찰하는 "감독 제어(supervisory control)" 로봇과 유선 또는 무선으로 인간에 의해 연속적으로 제어되는 "원격 운행(Remotely Operated)"으로 나눌 수 있다.
로봇 제어 기술이 발전함에 따라서 원격 운행 방식보다 감독 제어 방식이 대세를 이루고 있는데, 이를 가능하게 하기 위해서는 반드시 향상된 센서 및 네비게이션 기술이 접목되어야 한다. 센서와 센서 네트워크 개발에는 다음과 같은 목적이 있는데, 그것은 센서가 주변 환경을 감시하고 쌍방향 제어가 되어야 한다는 것과 지표물과의 상대적인 위치를 이용해서 자신의 위치를 알 수 있어야 한다는 것이다.
이동 로봇의 위치 및 방향을 인식하는 방법은 여러 가지가 있지만, 보편적으로 오도메트리(odometry)를 이용한 방식이 많이 사용되고 있다. 오도메트리는 자율항법(Dead-Reckoning)이라고도 하며, 일반적으로 오도메트리 기반 이동 로봇은 이동하는 로봇에 주행거리계(odometer) 또는 휠 센서(wheel sensor)를 이용하여 속도 정보를 얻고 자성 센서 등을 이용하여 방위각 정보를 계산해 이동 로봇 자신의 위치와 방향을 인식한다. 이와 같이 오도메트리는 외부로부터 별도의 정보 입력없이 자체적으로 발생하는 정보만을 이용한다. 오도메트리는 매우 높은 샘플링 속도로 위치정보를 획득하기 때문에 위치 정보의 업데이트가 빠를 뿐만 아니라 비교적 짧은 거리에서는 정확도가 매우 높으며, 비용 또한 저렴하여 쉽게 구현할 수 있다는 장점이 있다.
하지만, 오도메트리는 적분을 통해 위치와 방향을 계산하기 때문에 주행 거리가 증가할수록 측정 오차가 누적되는 큰 단점을 가지고 있다. 특히 이동 로봇은 이동 로봇의 바퀴 회전 횟수에 의해 이동거리가 결정되므로 노면의 상태를 고려할 수 없을 뿐더러 작업 영역의 노면 상태에 따라 미끄러짐 등이 발생할 수 있는데, 이로 인해 발생하는 오차가 전혀 보상되지 못하고 원거리 이동시 그대로 누적되는 현상이 발생하는 문제가 있다.
한편, 이동 로봇의 위치 및 방향을 인식하기 위해 랜드마크(Landmark)를 이용하는 방식이 있는데, 이것은 카메라로부터 획득된 랜드마크 영상으로부터 이동 로봇의 위치를 계산하는 원리로 일반적으로 카메라는 실내의 천정 또는 벽면에 고정 설치하는 형태와 반대로 랜드마크를 고정하고 이동 로봇에 카메라를 설치하는 형태가 있다. 그러나 이러한 방법은 로봇의 이동 범위가 실내 공간이라는 제약을 받고 영상획득 방법상 조명의 영향에 민감하게 반응하기 때문에 실제로 옥외 환경에서 사용이 불가능하게 되는 문제가 있다.
본 발명은 상기와 같은 오도메트리의 문제점을 해소하기 위해 발명된 것으로, 그 목적은 수직 벽면을 주행하는 로봇이 자기 위치를 인식하고, 이동한 거리를 실시간 추정하여 임의로 설정한 주행경로를 따라 정확하게 이동할 수 있는 로봇 위치인식용 레이저 센서 시스템을 제공하는 것이다..
본 발명의 로봇 위치인식용 레이저 센서 시스템은 복수의 센서 모듈로서, 각각의 센서 모듈이 바닥에 레이저빔을 쏘는 레이저 다이오드와, 반사된 빛은 수광하는 이미지 센서 및 레이저에 파워를 공급하는 증폭기로 이루어지는 센서 모듈과, 상기 복수의 센서 모듈과 데이터를 주고받는 호스트 콘트롤러와, 상기 센서 모듈로부터 전달받은 신호를 조합하여 주행로봇의 현재 위치 및 이동거리를 계산하는 DSP와, 상기 DSP의 계산결과를 상위 제어기로 전달하는 UDP 기반 이더넷 콘트롤러로 구성된 프로세서 모듈을 포함한다.
본 발명에 있어서, 이미지 센서는 광 센서로서, 통신 방식으로 USB1.1 기반 프로토콜인 것이 바람직하며, 복수의 센서 모듈과 프로세서 모듈을 포함하는 로봇 위치인식용 레이저 센서 시스템은 직사각형 센서 모듈 PCB내에 탑재되어 모듈로 구성한 것이 바람직하다.
본 발명은 이동 로봇에 장착하여 수평 지면 또는 수직 벽면을 주행하는 로봇 이 자기 위치를 인식하고, 이동한 거리를 실시간 추정하여 임의로 설정한 주행경로를 따라 정확하게 이동할 수 있게 한다.
특히 기존의 광마우스를 이용한 주행거리계와 비교했을 때 하나의 센서 시스템으로 모듈화 시킴으로 로봇에 장착 및 공간 확보에 효율적인 뿐만 아니라, 지면과의 높이 및 이동 로봇의 바퀴에 독립적이므로, 고전적인 오도메트리방식에 비해 누적오차가 극히 적은편이고, 기존의 주행거리계 및 휠 센서와 달리 바퀴의 미끄러짐 현상과는 관계없이 로봇의 실제 이동 거리 및 위치를 정확하게 인식할 수 있는 장점이 있다.
더욱이 4개의 센서 모듈을 사용하므로 고가의 자성센서를 이용하지 않고도 로봇의 방위각을 측정할 수 있기 때문에 저가로 대량생산하는 로봇의 위치인식 센서로 효율적인 효과를 가진다.
또한 이더넷(Ethernet) 콘트롤러가 내장된 DSP 기반 프로세서 모듈은 상위 제어기와 UDP 프로토콜로 통신을 하기 때문에 신뢰성 뿐만 아니라, 어떠한 상위 제어기와 연동이 가능한 효과를 가진다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 센서 모듈의 구성도이고, 도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 프로세서 모듈의 구성도이다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 로봇 위치인식용 레이저 센서 시스템은 4개의 센서 모듈(1)과 하나의 프로세서 모듈(2)로 이루어진다.
각각의 센서 모듈(1)은 도 1에 도시된 바와 같이, 바닥에 레이저빔을 쏘는 레이저 다이오드(10)와, 반사된 빛은 수광하는 이미지 센서(11) 및 레이저에 파워를 공급하는 증폭기(Amplifier)(24)로 이루어진다. 도면 중, 미설명부호 (13)과 (14)는 오실레이터(Oscillator)와 커넥터를 나타낸다.
레이저 다이오드(10)의 파장(Wave Length)은 635nm이며, 출력은 3mW급을 사용하였고, 이미지 센서(11)는 기본적으로 CMOS 이미지 센서와 디지털 신호처리 프로세서(Digital Signal Processor; DSP), 그리고 프로세서 모듈(2)과의 통신을 위해 USB 콘트롤러가 내장되어 있는 타입을 사용하였다. 이러한 이미지 센서(11)는 광 센서(Optical Sensor)라 불리기도 하며 하나의 디바이스 개념으로 매질의 변화를 감지하여 16 ㅧ 16 픽셀(pixel) 움직임 추정(Motion Estimation)을 행하고, 이를 계산하여 X축과 Y축의 변화를 차이값으로 호스트 콘트롤러(21)로 전송하는데, 이때 사용하는 통신방식은 USB1.1 기반 프로토콜이 바람직하다. 즉 USB1.1 기반으로 한 통신방식은 호스트 및 디바이스간 연결 설정이 이루어지고 연결 설정이 파기되지 않는 한 디바이스는 호스트에게 데이터를 전송하게 된다.
한편, 프로세서 모듈(2)은 도 2에 도시된 바와 같이 상기 4개의 센서 모듈(1)과 데이터를 주고받는 제 1 및 제 2 호스트 콘트롤러(Host Controller)(21)와, 상기 센서 모듈(1)로부터 전달받은 신호를 조합하여 주행 로봇의 현재 위치 및 이동거리를 계산하는 DSP(22)와, 상기 DSP(22)의 계산결과를 상위 제어기로 전달하는 UDP 기반 이더넷 콘트롤러(Ethernet Controller)(23)로 구성된다. 호스트 콘트롤러(21)의 각각에는 커넥터(25)가 접속되어 있고, 미설명부호 (24)는 전원공급부 이다. 프로세서 모듈(2)은 디바이스로부터 수신한 데이터를 바탕으로 위치좌표를 계산하고 그 결과를 이더넷 기반 UDP 통신에 의해 상위 제어기로 전송한다.
이상과 같이 구성된 본 발명의 로봇 위치인식용 레이저 센서 시스템의 기본원리는 레이저 다이오드(10)와 이미지 센서(11)에 있다. 일반적으로 이미지 센서(11)는 광 마우스(Optical Mouse)에 많이 활용하고 있는데, 그 기능은 발광부가 빛을 바닥면에 쏘고 이미지 센서(11)는 바닥면을 실시간으로 촬영하게 되는데, 마우스의 움직임이 있는 경우, 이미지 센서(11)가 촬영한 바닥면 영상은 이전의 영상과 다르게 되므로, 이를 영상처리하여, 즉 움직임 추정(Motion Estimation)하여 X축과 Y축의 변화를 계산하다.
이러한 광 마우스를 이용하는 주행거리 시스템은 전 세계적으로 많은 연구가 이루어지고 있다. 이것은 연구를 목적으로 실험이 이루어졌기 때문에 기존의 광 마우스를 사용하거나, 일부 개조하여 주행거리계(Odometer)로 사용하였다.
또한 PC용 마우스의 특성상 바닥에 거의 밀착한 상태에서만 사용할 수 있기 때문에 이돌 로봇에 부착하여 사용할 수 없고, 이를 개조, 광 마우스의 LED 대신 레이저 포인터를 장착하므로 바닥과 일정한 거리의 차를 두게 할 수 있었다.
하지만, 바닥과 주행거리계의 높이가 일정하게 유지되지 않으면 레이저의 투사각과 이미지 센서(11)의 입사각이 틀어지게 되므로 정상적으로 주행거리를 측정할 수 없게 된다.
본 발명은 이러한 문제를 해결하기 위하여 센서 모듈(10)의 단면을 나타내는 도 3에 도시된 바와 같이, 레이저를 생성하는 레이저 다이오드(10)와 이미지 센 서(11)를 하나의 센서 모듈(1)내에 설계하고자, 가로 30mm, 세로 20mm의 센서 모듈 PCB(101)내에 탑재하여 소형화된 모듈로 구성하였으므로 소형 이동로봇에의 장착 및 공간 확보에 효율적이다.
특히 레이저의 투사각을 넓혀 레이저 투사면(103)을 크게 하면서도, 레이저 다이오드(10)에 인접하여 이미지 센서 렌즈(100)를 위치함으로서, 레이저 투사면(103)내에 이미징 영역(104)이 위치되므로 센서 모듈(1)과 노면(102)과의 높이에 상관없이 투사면의 변화를 센싱할 수 있다.
따라서, 고전적인 위치인식 방법인 오도메트리 방식이 주행거리계(odometer) 또는 휠 센서(wheel sensor)를 사용함에 따라 이동 로봇의 바퀴에 의존적으로 반응할 수 밖에 없으므로, 결국 이러한 시스템은 바퀴의 미끄러짐 현상에 의한 거리 누적 오차가 생기는 문제가 발생하는 반면, 본 발명은 바퀴의 회전수에 상관없이 로봇자체의 이동거리만 측정하기 때문에 이동 로봇의 바퀴와 독립적인 관계를 가지고 있고, 4개의 센서 모듈(1)을 사용함으로 로봇의 이동거리 뿐만 아니라, 이동 방향까지 실시간으로 측정할 수 있는 장점을 가진다.
이상에서 설명한 것은 본 발명에 따른 로봇 위치인식용 레이저 센서 시스템의 하나의 바람직한 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않는 것이므로, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 센서 모듈의 구성도이고,
도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 프로세서 모듈의 구성도이고,
도 3은 도 1의 센서 모듈의 단면을 도시하는 단면도이다.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
1 : 센서 모듈 2 : 프로세서 모듈
10 : 레이저 다이오드 11 : 이미지 센서
12 : 증폭기(amplifier) 13 : 오실레이터(Oscillator:OSC)
14 : 커넥터 21 : 호스트 컨트롤러(Host Controller)
22 : DSP 23 : 이더넷(Ethernet) 콘트롤러
24 : 전원공급부 25 : 커넥터
100 : 이미지 센서 렌즈 101 : 센서 모듈 PCB
102 : 노면 103 : 레이저 투시면
104 : 이미징 영역
Claims (3)
- 로봇 위치인식용 레이저 센서 시스템에 있어서,복수의 센서 모듈로서, 각각의 센서 모듈이 바닥에 레이저빔을 쏘는 레이저 다이오드와, 반사된 빛은 수광하는 이미지 센서 및 레이저에 파원를 공급하는 증폭기로 이루어지는 센서 모듈과,상기 복수의 센서 모듈과 데이터를 주고받는 호스트 콘트롤러와, 상기 센서 모듈로부터 전달받은 신호를 조합하여 주행로봇의 현재 위치 및 이동거리를 계산하는 DSP와, 상기 DSP의 계산결과를 상위 제어기로 전달하는 UDP 기반 이더넷 콘트롤러로 구성된 프로세서 모듈을 포함하는로봇 위치인식용 레이저 센서 시스템.
- 제 1 항에 있어서,상기 이미지 센서는 광 센서로서, 통신 방식으로 USB1.1 기반 프로토콜인 것을 특징으로 하는로봇 위치인식용 레이저 센서 시스템.
- 제 1 항에 있어서,상기 복수의 센서 모듈과 프로세서 모듈은 센서 모듈 PCB내에 탑재되어 모듈로 구성한 것을 특징으로 하는로봇 위치인식용 레이저 센서 시스템.
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Cited By (3)
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