KR20090029611A - 전원코드 길이의 제어장치 및 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 기기의 외부에 노출된 전원코드 길이의 제어장치 및 방법에 관한 것으로, 어떤 장치를 이동시 바닥에 늘어진 자신의 전원코드 때문에 이동이 불편한 문제를 해결하기 위해 장치의 이동시 바닥에 늘어진 자신의 전원코드를 일부 감아서 공중으로 띄우고 장치의 이동에 따라 전원코드의 장력을 판단하여 전원코드가 공중에 띄운 채 또는 최대한 짧은 길이의 상태로 이동할 수 있도록 한다.

즉, 장치의 이동에 따라 전원코드는 항상 바닥에서 떨어져 있거나 최대한 짧은 길이로 있으므로 바퀴 등에 걸리지 않아 용이하게 움직일 수 있고, 장치의 이동시 공중에 띄운 전원코드에 발이 걸려 장력이 급증하면 자동적으로 전원코드를 풀어서 사고를 방지할 수 있는 것을 특징으로 하는 전원코드 길이의 제어장치 및 방법을 특징으로 한다.

로드셀, 전원코드, 모터, 가속도센서

Description

전원코드 길이의 제어장치 및 그 제어방법{TENSION CONTROL OF POWER CORD AND THE METHOD THEREOF}

종래에 고가의 장비나 장치 등을 사무실에서 사용하는데 짧은 거리의 이동이 잦기 때문에 전원코드를 바닥에 늘어뜨려 사용하고 있다. 어떤 경우 전원코드를 일정한 길이만큼 빼서 사용하는데 장치를 사용하다 보면 이동시 전원코드에 바퀴가 걸려 이동이 어려운 상황을 맞게 된다. 또한 짧은 거리의 이동시 매번 전원코드의 길이를 조절하기도 불편함이 있다.

현재 공시/공개된 기술로 자체적으로 전원코드의 길이를 제어하는 기술은,

특허출원 제1992-0026640호(출원일:1992년12월30일) 자주식 청소기에 내장된 전원코드의 장력유지장치 및 그 제어방법이 있는바, 청소기와 콘센트 간의 거리에 관계없이 항상 일정한 장력을 유지하도록 하여 자주식 청소기의 주행을 원활하게 할 수 있도록 전원코드의 장력을 유지하기 위한 장치 및 방법에 대한 것이다.

이 선출원 발명에 따른 자주식 청소기에 내장된 전원코드의 장력유지장치는 모터와, 상기 모터의 회전축 표면에 내측 일단이 고정된 나선형 판스프링과, 상기 나선형 판스프링의 외측 일단이 고정되면서 전원코드가 주위에 감긴 전원코드 장착회전판과, 상기 전원코드가 상기 자주식 청소기의 본체로부터 인출되어 청소구역에 구비된 콘센트에 삽입될 경우 상기 전원코드를 통해 교류전압을 입력받아서 직류전압을 출력하는 전원부와,

상기 본체가 사용자의 청소작업 개시명령에 의해 이동되어서 상기 전원코드와 상기 콘센트 사이의 거리가 가변될 경우 이를 감지하여 장력 변화신호를 출력하는 제1,제2광센서와, 상기 제1,제2광센서에서 출력된 장력변화신호를 입력받아서 이 장력변화신호에 상응하는 양만큼 상기 모터를 회전시키라는 회전명령신호를 출력하는 마이크로콤퓨터와,

상기 마이크로콤퓨터로 부터 모터회전 명령신호를 받아서 상기 모터를 시계방향과 반시계방향중 하나의 방향으로 회전시키는 모터구동회로와, 상기 모터의 회전수를 감지하여 이 회전수신호를 상기 마이크로콤퓨터에 출력하는 홀센서와, 상기 전원코드가 상기 콘센트로부터 인출되었을 경우 상기 모터구동회로에 상기 모터를 회전시킬 수 있는 직류전원을 공급하는 인입전원공급부로 이루어진 것을 특징으로 한다.

이 선출원 기술은 청소기의 이동에 따른 전원코드의 인입/인출에 따라 전원코드 장착회전판이 회전을 하고 그 회전을 인식하는 광센서에 의해 출력되는 코드를 마이크로콤퓨터에서 해석하여 그에 감안한 모터의 회전을 통해 전원코드의 장력을 조절한다.

즉 청소기의 이동에 따라 전원코드의 인입/인출의 상황이 발생하면 장착회전판이 회전하고 광센서가 이를 인식하여 모터의 회전이 이루어진다.

그리고 전원코드 장착회전판에 연결된 나선형 판스프링의 탄성력이 증가하기 때문에 전원코드가 많이 빼졌을 경우 추가 인출에 부하가 걸린다.

자주식로보트가 방향을 급히 전환할 경우나 돌발적인 상황발생에 따라 전원코드에 장력이 강하게 인가될 경우 이 전원코드에 인가되는 장력을 정확하고 신속하게 조절할 수 있는 수단을 갖추지 못하였다.

특허출원 제1993-002233호(출원일:1993년02월18일) 유선형자주식로보트의 전원코드인입출장치 및 그 제어방법이 있는바, 이 기술은 바테리를 내장하여 전원플러그를 콘센트에서 뽑으면 전원코드를 자동으로 감게 되는 것과 내장바테리를 UPS(무정전전원장치)로 활용하는 기술이 추가되었다.

특허출원 제1993-0017425호(출원일:1993년09월01일) 자주식로보트의 전원코드의 장력제어장치 및 그 제어방법이 있는바, 상기 기술에서 부족했던 청소기등의 방향전환을 판단하는 기술이 추가되었다.

특허출원 제1994-0007304호(출원일:1994년04월07일) 로보트청소기의 전원코드 인입출 제어방법이 있는바, 상기 기술에서 부족했던 청소기 등의 이동시 전원코드 장착회전판에 전원코드가 감긴 횟수가 많고 적음에 따라 회전당 전원코드의 인입/인출되는 길이가 달라지는 오차를 보정하여 실제 주행거리에 따라 상기 전원코드를 정 확하게 인출 또는 인입시키는 방법이 추가되었다.

상기 선출원들은 청소기 등의 이동에 따라서 전원코드의 인입/인출의 상황이 발생하면 먼저 판스프링에 연결된 전원코드 장착회전판이 회전하고 이를 광센서가 인식한 후 마이크로콤퓨터의 명령에 의해 모터의 회전이 이루어지므로 전원코드의 인입/인출에 적지않은 힘이 부가된 후에 동작하는 상황이 되고 전원코드가 항상 공중에 머물러 있어서 다른 물건이나 작업자의 발에 걸릴 수 있다.

따라서 본 발명의 목적은 장비 또는 장치, 기기의 이동시 자동적으로 전원코드의 길이를 조절할 수 있는 전원코드 길이의 제어장치 및 그 제어방법을 제공하는 데 있다.

상기한 목적에 따라, 무게를 측정할 수 있는 로드셀을 이용하여 공중으로 들어올린 전원코드의 장력을 측정하고 장력의 변화에 따라 전원코드의 인입, 인출길이를 조절한다. 그리고 가속도센서 또는 로드셀의 출력신호에 따라 일정시간 동안에 전원코드의 인입, 인출길이 조절동작을 하고 또 이를 반복하는 방법을 제공한다.

상술한 바와 같이 본 발명은 장비 또는 기기의 이동시 바닥에 늘어진 자신의 전원코드 때문에 이동이 불편한 문제를 해결하고, 전원코드를 필요한 길이만 외부에 노출하므로 바닥에 널부러진 모양새를 가지런히 할 수 있는 매우 뛰어난 효과가 있다.

이하 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 도면들 중 동일한 구성요소들은 가능한 한 어느 곳에서든지 동일한 부호들로 나타내고 있음에 유의해야 한다. 또한 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴수 있는 공지기 능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.

제1도는 본 발명의 일실시예에 의한 전원코드 길이의 제어장치 및 그 제어방법의 사시도.

제2도는 본 발명의 일실시예에 의한 전원코드 길이의 제어장치 및 그 제어방법의 블록도.

제3도는 본 발명의 일실시예에 의한 전원코드 길이의 제어장치 및 그 제어방법의 플로우챠트.

제4도는 본 발명의 일실시예에 의한 전원코드의 장력에 대한 로드셀 출력의 그래프이다.

본 발명은 가전제품, 계측기기, 의료장비 등의 기기를 사무실 등의 바닥에 놓고 사용하면서 그 위치를 이동할 때 바닥에 놓인 전원코드에 바퀴가 걸려서 전원코드를 들거나 치워야만 하는 불편을 해소하고 전원코드를 필요한 길이만 외부에 노출하기 위한 전원코드 길이의 제어장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.

상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 전원코드 길이의 제어장치 및 그 제어방법은,

제어수단(21)과, 전원코드(8)의 인출과 인입에 따라 장력을 측정하는 장력측정수단(20)과, 기기의 움직임을 측정할 수 있는 움직임측정수단(19), 상기 전원코드에 인가되는 장력이 변화하도록 상기 제어수단(21)로부터 출력된 모터 구 동신호를 받아서 모터(10, 6)을 회전시키는 모터제어부(22)로 이루어진 것을 특징으로 한다.

이를 해결하기 위한 전원코드(8)의 장력의 변화를 측정할 수 있는 수단으로 적용가능한 센서의 종류는 압력센서, 힘센서, 토오크센서, 로드셀(3) 또는 압전소자등이 있고, 이 중에서 무게를 측정하는데 많이 사용되는 로드셀(3)을 이용한 실시를 예로 한다.

장력측정수단(20)은, 전원코드(8)의 장력을 측정하는 장력측정수단이다. 장력측정수단(20)은, 레버(2) 및 로드셀(3), 롤러베어링(4)로 구성된다.

로드셀(3)은 몸체에 고정된다. 로드셀(3)에는, 저항선 왜곡게이지(도시생략)가 부착되어 있다. 로드셀(3)은 하중에 비례하여 발생하는 저항선 왜곡게이지의 저항변화를, 브리지회로에서 전기신호로서 집어낼 수 있다.

레버(2)는, 얇은 판에 일단은 레버축(1)을 형성하여 몸체에 샤프트로 연결,회전이 가능한 형상을 갖는다. 그리고 타 단은 일전한 각도로 꺽어진 부분에 롤러베어링(4)가 한 쌍으로 고정되어 회전이 가능하도록 되어 있고, 전원코드(8)은 롤러베어링(4) 사이로 통과 한다. 상기 레버(2)의 중간에는 로드셀(3)이 접촉되어 있다.

전원코드(8)이 바닥에 늘어져 있지 않고 어느 정도 공중에 띄워져 있는 경우, 로드셀(3)은 전원코드(8)의 무게와 장력을 측정한다. 이때는 전원코드(8)의 장력으로 롤러베어링(4)를 당기게 되고 로드셀(3)에 접촉되어 있는 레버(2)를 같이 움직여서 로드셀(3)은 왜곡되고, 전원코드(8)의 장력을 측정한다. 로드셀(3)에 부착되어 있는 저항선 왜곡게이지는, 움직임측정수단에 의해 동작명령을 수신하였을 때만 동작할 수 있다. 저항선 왜곡게이지의 출력은, 통전후 안정화 시간이 조금 필요하다.

전원코드(8)의 무게와 장력을 로드셀로 측정하면 전원코드(8)의 장력에 비례하여 로드셀로 측정되는 값은 증가한다. 그래서 들어올린 건지 잡아빼는 건지, 바닥에 늘어진 상태인지 판단할 수 있다.

그리고 장비 또는 기기의 움직임을 판단하기 위해 자이로센서 또는 관성센서, 가속도센서(101) 등을 장착하여 좌우의 이동 여부 즉 움직임을 측정할 수 있는데, 본 실시예에서는 가속도센서(11)를 사용한다.

또한, 본 발명에 따른 전원코드 길이의 제어장치 및 그 제어방법은 장비 또는 기기의 움직임 여부를 판별하는 수단인 움직임측정수단(19)를 사용하여 좌우의 움직임을 감지하거나 장력을 측정하는 수단인 장력측정수단(20)의 출력이 감소/증가하는지를 판단하는 스텝과,

전원코드(8)을 감은 회전장착판(9)를 감기 위해 인입하는 동작을 위해 주모터(10)을 구동하고 장력측정수단(20)의 특성에 따라 최소장력과 유효장력 설정치를 감안하여 중간 정도 치에 설정된 중간장력까지 주모터(10)를 구동하여 바닥에 늘어뜨린 전원코드(8)를 공중으로 어느 정도 띄우는 스텝과,

일정시간 동안에 장력의 변화를 판단하여 항상 중간장력을 유지하기 위해 전원코드(8)를 인입 또는 인출토록 동작을 하는 스텝과,

일정 시간 내에 장력측정수단(20)의 변화가 없을 때 전원코드를 일정 길이 만큼 인출하여 바닥에 늘어지게 하는 스텝으로 이루어진 것을 특징으로 한다.

이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

제1도에 도시된 전원코드 길이의 제어장치 및 그 제어방법의 사시도와 같이, 회전장착판(9)의 주위에는 전원코드(8)이 감겨있고, 전원코드(8)은 레버(2)의 일단에 고정 부착된 한 쌍의 롤러베어링(4)의 외주면의 오목한 형상에 걸쳐서 빠지지 않도록 되어 있고, 레버(2)의 중간 측에는 장력측정수단(20)인 로드셀(3)에 접촉되어 있다.

상기 레버(2)는 타 끝단은 레버축(1)으로 몸체에 샤프트로 연결되어 자체회전이 되도록 구성되어 진다. 그리고 상기 회전장착판(9)의 일측편에 레버(2), 로드셀(3), 롤러베어링(4)가 일체로 위치하여 전원코드(8)의 무게 와 장력을 측정하기 위해 장착되어 진다.

그리고 전원코드(8)은 롤러베어링(4)를 지나서 외부로 노출되기 전에 회전장착판(9)과 주모터(10)의 인출동작시 동작을 보조하는 보조모터(6)과 롤러(5)가 있어서, 주모터(10)의 인출동작시 전원코드(8)을 외부로 원활하게 배출되도록 한다. 상기 보조모터(6)은 인입동작시에는 정지하고 롤러(5)는 자유회전이 되도록 하여 주모터(10)의 동작에 방해가 없는 보조모터(6)를 사용하는 것이 바람직하다.

상기 전원코드(8)의 외부에 노출된 끝단은 전원플러그(7)로 외부의 콘센트(도시생략)에 연결할 수 있고,

전원코드(8)의 외피는 가능한 부드러운 연질의 재질로 하는 것이 바람직하고 내부 심선이 3선 즉 어스라인이 있는 것이 원형 단면을 유지하여 주기 때문에 사용이 용이하다. 굳이 2선이라면 가능한 외피 단면이 원형을 유지하는 것이 바람직하다.

제2도는 전원코드 길이의 제어장치 및 그 제어방법의 블록도로써, 제어수단(21) 내에는 장비 또는 기기의 움직임 여부를 판별하는 수단인 가속도센서(11) 과 전원코드(8)의 장력을 측정하는 수단인 로드셀(3)의 신호를 읽고 그에 따른 주모터(10), 보조모터(6)를 구동하기 위한 알고리즘을 내장하고 있다.

기기의 움직임을 감지하는 가속도센서(11) 과 전원코드(8)의 장력을 측정하는 수단인 로드셀(3)의 신호는 상기 제어수단(21)에 전달된다.

모터제어부(22)는 상기 제어수단(21)에서 출력된 모터구동신호를 받아서 주모터(10) 또는 보조모터(6)을 동작시켜 회전장착판(9)을 회전하여 전원코드(8)에 인가되는 장력의 세기를 변화시키기 위한 것으로서, 이 모터제어부(22)는 상기 제 어수단(21)로 부터 출력되는 구동신호를 받아서 주모터(10) 와 보조모터(6)에 전압공급을 담당하는 회로로 이루어져 있다.

로드셀(3)은 전원코드(8)의 장력을 측정하여 주모터(10)와 보조모터(6)를 동작시키기 위한 제어수단(21)에 입력되는 것으로서, 회전장착판(9)의 일측편에 설치되어 있다.

그리고 알람용 부저(26)와 키입력부(25), 전원코드(8)의 배출 길이나 에러표시가 가능한 표시부(24), 메모리(23)을 포함하고 있다.

이하, 상기와 같이 구성된 본 발명의 전원코드 길이의 제어장치 및 그 제어방법에 대하여 제3도 전원코드 길이의 제어장치 및 그 제어방법의 플로우챠트로 설명한다.

먼저, 사용자가 전원코드(8)의 전원플러그(7)을 장비 또는 기기로부터 인출하여 콘센트(도시생략)에 삽입한다. 그러면, 제4도에 전원코드(8)의 장력의 동작범위인 P1-P2에서와 같이 전원코드(8)에 대한 초기장력을 맞추기 위하여 장력제어프로세스가 실행된다.

이와 같이 작업을 실행하기 시작하면, 스텝S1에서는 상기 제어수단(21)이 가속도센서(11)등에 의해 감지되어 장비의 움직임이 있는지 또는 로드셀(3)의 출력 즉 장력의 변화가 있는지 판단하는 방법으로 동작 여부를 결정한다.

상기 스텝S1에서 장비의 움직임 또는 전원코드(8)의 장력의 변화를 감지했다고 판별하였을 경우에는('유'일 경우) 장비의 이동이나 전원코드(8)의 외부 배출 길이를 조절할 필요가 있는 상태이므로,

스텝S2로 진행하여 상기 제어수단(21)은 바닥에 늘어진 전원코드(8)을 일부 감아서 공중으로 들기 위해 모터제어부(22)를 통해 주모터(10)에 소정의 크기만큼 인입동작을 수행하고 스텝S3를 통해 로드셀(3)의 출력이 중간장력 정도가 되도록 스텝S2와 S3을 반복한다.

로드셀(3)의 출력이 중간장력 정도는 제4도 전원코드의 장력에 대한 로드셀 출력의 그래프에서 P1 - P2의 동작범위의 중간 위치에 대응한다.

그리고 스텝S4에서 동작시간을 기설정된 시간으로 초기화하고 스텝S5에서 시간을 카운트하고, 스텝S6에서 시간초과 여부를 판단한다. 만약 시간초과인 경우에는('예'일 경우) 스텝S7을 실행하여 주모터(10)가 전원코드(8)의 소정의 길이만큼 인출동작을 수행하고 보조모터(6)에서 인출동작이 원활하게끔 보조한다. 그러면 전원코드(8)은 외부에 배출이 되고 바닥에 늘어져 있는 상태로 장비는 시작/준비상태의 스텝S1으로 복귀한다.

상기 스텝S6에서 시간초과가 아닌 경우에는('아니오'일 경우) 스텝S9에서 기 설정된 시간 동안 장력의 변화를 주시한다.

만약 상기 스텝S9에서 장력의 변화가 있다면('예'일 경우) 스텝S10을 수행하고 장력의 크기가 감소 또는 증가했는지를 판단한다.

상기 스텝S10에서 감소인 경우에는('감소'일 경우) 스텝S11에서 제어수단(21)은 모터제어부(22)를 통해 주모터(10)가 소정의 크기만큼 인입 동작을 수행하도록 한다.

한편, 상기 스텝S10에서 증가인 경우에는('증가'일 경우) 스텝S12에서 제어수단(21)은 모터제어부(22)을 통해 주모터(10)가 소정의 크기만큼 인출동작을 수행하도록 한다. 스텝S13에서는 인출되는 전원코드(8)이 원활하게 배출되도록 보조모터(6)이 인출동작을 보조한다.

그리고 스텝S4로 복귀하는데 상기 스텝S4에서는 다시 시간을 초기화하여 일정 시간 동안 장력의 변화를 주시한다.

이에 따라, 상기 스텝S9에서는 스텝S4에서 설정한 시간동안 장력의 변화를 계속 체크하고 전원코드(8)의 장력을 일정크기로 유지하는 동작을 계속 수행한다. 그리고 일정시간이 경과 한후 상기 상술한 스텝S7과 스텝S8에 의해 전원코드(8)을 소정 길이만큼 인출하여 바닥에 늘어지도록 한다.

제4도는 상기에 잠깐 언급했듯이 전원코드(8)의 외부 노출 부분의 무게와 당기는 장력에 대한 로드셀(3) 출력의 상관그래프로, 모델별로 측정 가능한 최대출력이 정해져 있어서 선택한 모델에 대해 최소장력, 중간장력, 유효장력을 설정하여 사용할 수 있다. 일반적으로 로드셀(3) 출력은 전원코드(8)의 인입/인출 동작시에는 동작범위에서 출력되고 대기 상태 즉 일정시간 동안 움직임이 없을 때는 정지범위의 신호가 출력된다.

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 전원코드 길이의 제어장치 및 그 제어방법에 의하면, 장비 또는 기기의 이동시 전원코드에 인가되는 장력을 측정하여 자동으로 배출길이를 조절할 수 있어 장비 등의 바퀴에 걸리는 문제를 없게 하고 결과적으로 바닥에 널부러진 모양새를 가지런히 할 수 있는 매우 뛰어난 효과가 있다.

그리고 전원코드(8)의 인출시 전원코드(8)이 감긴 장착회전판(9)의 안쪽과 바깥쪽의 원주율의 차이로 인한 인출되는 전원코드(8)의 길이 편차를 제어수단(21)에서 감안하여 보정할 수 있다.

또한 바테리를 내장하여 정전 또는 전원플러그(7)가 콘센트에서 뺄 때 자동적으로 전원코드(8)의 인입동작을 수행하도록 할 수 있다.

상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시할 수 있다. 따라서 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 의하여 정할 것이 아니고 특허등록청구범위의 균등한 것에의해 정해 져야 한다.

제1도는 본 발명의 일실시예에 의한 전원코드 길이의 제어장치 및 그 제어방법의 사시도.

제2도는 본 발명의 일실시예에 의한 전원코드 길이의 제어장치 및 그 제어방법의 블록도.

제3도는 본 발명의 일실시예에 의한 전원코드 길이의 제어장치 및 그 제어방법의 플로우챠트.

제4도는 본 발명의 일실시예에 의한 전원코드의 장력에 대한 로드셀 출력의 그래프이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1: 레버축 2: 레버 3: 로드셀

4: 롤러베어링 5: 롤러 6: 보조모터

7: 전원플러그 8: 전원코드 9: 회전장착판

10: 주모터 11: 가속도센서

19: 움직임측정수단 20: 장력측정수단

21: 제어수단 22: 모터제어부 23: 메모리

24: 표시부 25: 키입력부 26: 부저

Claims (5)

1. 장비 또는 기기의 전원코드 길이의 제어장치에 있어서,

   제어수단과,

   전원코드의 인입과 인출에 따른 장력측정수단의 출력을 상기 제어수단에 전달하는 장력측정수단과,

   상기 전원코드에 인가되는 장력이 변화하도록 상기 제어수단으로 부터 출력된 모터구동신호를 받아서 모터를 회전시키는 모터제어부와,

   상기 장비 또는 기기의 움직임을 감지하여 제어수단의 동작을 개시하도록 하는 움직임측정수단으로 이루어진 것을 특징으로 하는 전원코드 길이의 제어장치.
2. 장비 또는 기기의 전원코드 길이의 제어방법에 있어서,

   장비 또는 기기의 움직임이 있는지 판별하는 스텝과,

   상기 움직임의 판별스텝에서 움직임이 있다고 판별하였을 경우에는 전원코드의 장력을 중간장력 만큼 인입 동작하는 스텝과,

   제한된 시간을 설정하고 카운트하면서 시간초과 여부를 판별하는 스텝과,

   상기 제한된 시간이 초과될 때까지 장력의 변화가 없으면 전원코드를 소정의 길이만큼 인출하여 바닥에 늘어지게 하고 시작상태로 복귀하는 스텝과,

   상기 제한된 시간 내에 장력의 변화가 있으면 장력이 감소 또는 증가함에 따라 제어수단에 미리 설정된 소정의 크기만큼 전원코드를 인입 또는 인출동작을 하는 스 텝으로 이루어진 것을 특징으로 하는 전원코드 길이의 제어방법.
3. 제1항 내지 제2항에 있어서, 상기 장력측정수단으로 로드셀을 사용하는 전원코드 길이의 제어장치.
4. 제1항 내지 제2항에 있어서, 상기 움직임측정수단으로 가속도센서를 사용하는 전원코드 길이의 제어장치.
5. 제1항 내지 제2항에 있어서, 전원코드가 많이 휘어지더라도 인입/인출이 잘 되도록 외부에 노출되기 전에 전원코드 주변에 롤러를 추가하는 전원코드 길이의 제어장치.

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