KR20090029486A

KR20090029486A - 장애물 감지 방법 및 시스템

Info

Publication number: KR20090029486A
Application number: KR1020070094775A
Authority: KR
Inventors: 차명석
Original assignee: (주)한국로보틱스
Priority date: 2007-09-18
Filing date: 2007-09-18
Publication date: 2009-03-23

Abstract

본 발명은 이동식 로봇의 장애물감지시스템 및 방법에 관한 것으로, 개시된 장애물감지시스템은 복수의 센서부가 적어도 세 개의 행을 포함하는 행과 열의 규칙적인 패턴으로 배열되되, 상기 복수의 센서부는 장애물에 부딪친 후 반사될 수 있는 장애물감지신호를 송신하는 송신센서부와 상기 장애물감지신호를 수신하는 수신센서부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의할 경우 이동식 로봇의 전방에 위치한 물체와의 거리가 정확하게 측정됨은 물론 장애물 감지 면적이 최대화되어 이동식 로봇의 장애물 인식 능력이 극대화될 수 있는 이점이 있다.

이동식 로봇, 장애물 감지, 센서, 초음파신호

Description

장애물 감지 방법 및 시스템{Method and system for obstacle sensing}

본 발명은 이동식 로봇의 장애물감지방법 및 시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 적어도 세 개의 행을 포함하는 행과 열의 규칙적인 패턴으로 배열되는 복수의 센서부에서 장애물에 부딪친 후 반사될 수 있는 장애물감지신호에 의해 이동식 로봇 주위의 장애물을 감지하는 방법 및 시스템에 관한 것이다.

일반적으로, 이동식 로봇은 이동식 로봇에 부착된 다수의 장애물감지시스템에 의해 이동식 로봇 주위의 장애물의 방향 및 장애물까지의 거리를 감지하고 이를 회피한다.

종래에 사용되는 장애물 감지 기능은 초음파 센서에 의한 방법, 적외선 센서에 의한 방법, 카메라에 의한 방법 등이 있었다. 초음파 센서와 적외선 센서의 경우 광폭이 좁아 센서와 센서 사이에 사각지대가 발생하게 되어 폭이 좁은 장애물의 경우 감지하지 못하는 문제점 및 이동식 로봇과 장애물 간의 거리를 정확하게 산출하지 못하는 문제점이 있다.

카메라가 이에 대한 대안이 될 수 있으나 카메라에 의한 방법은 처리 속도가 초음파 센서나 적외선 센서에 비해 늦고 가격이 고가인 단점이 있다. 이러한 단점 을 극복하기 위해 다수의 적외선 발광 소자를 배열한 형태가 이동식 로봇에 적용되기도 하였으나 이 경우도 센서들을 이동식 로봇의 전방에 단순히 일직선으로 배치하여 측면의 장애물을 감지하지 못해 사각지대의 해소에 만족할 만한 결과를 보이지 못한 단점이 있다.

또한 센서들을 하나의 행 또는 두 개의 행으로 배열할 경우에 평면상의 장애물은 감지할 수 있으나, 이동식 로봇의 상부 또는 하부에만 위치한 장애물에 대하여는 이동식 로봇의 장애물 인식 능력이 떨어지고, 이동식 로봇과 장애물 간의 거리를 고려하지 않고 동일한 방법에 의해 이동식 로봇으로부터 원거리 또는 근거리에 위치한 장애물들이 감지되므로 그 효율이 떨어진다는 문제점이 있다.

상기한 문제를 해결하기 위해 본 발명에서는 복수의 센서부가 적어도 세 개의 행을 포함하는 행과 열의 규칙적인 패턴으로 배열되도록 하여 센서와 센서 사이의 사각지대를 최소화하는 한편, 단순히 수평적인 장애물 뿐 아니라 이동식 로봇의 상부 또는 하부에만 위치한 장애물도 인식할 수 있는 장애물감지방법 및 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 장애물감지신호가 송신된 후 소정의 제1시간 및 제2시간이 흐른 후에 수신된 장애물감지신호의 수를 계산하는 한편, 장애물감지신호로 적외선 신호와 초음파 신호를 모두 사용함으로써, 이동식 로봇과 장애물 간의 거리에 따라 차등적인 방법에 의해 장애물이 감지될 수 있도록 하여 이동식 로봇과 장애물 간의 거리가 정확하게 측정되도록 하는 것을 목적으로 한다.

상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에서는 복수의 센서부가 적어도 세 개의 행을 포함하는 행과 열의 규칙적인 패턴으로 배열되되, 복수의 센서부는 장애물감지신호를 송신하는 송신센서부와 장애물감지신호를 수신하는 수신센서부를 포함하는 장애물감지시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명에 의하면 센서와 센서 사이의 사각지대가 최소화되는 한편, 단순히 수평적인 장애물뿐 아니라 이동식 로봇의 상부 또는 하부에만 위치한 장애물도 인 식될 수 있다.

또한, 장애물감지신호가 송신된 후 소정의 제1시간 및 제2시간이 흐른 후에 수신된 장애물감지신호를 수를 계산하는 한편, 장애물감지신호로 적외선 신호와 초음파 신호를 모두 사용함으로써, 이동식 로봇과 장애물 간의 거리에 따라 차등적인 방법에 의해 장애물이 감지될 수 있도록 하여 장애물의 위치가 인식되고 이동식 로봇과 장애물 간의 거리가 정확하게 측정될 수 있다.

여기서 장애물감지신호는 송신센서부에서 송신된 후에 이동식 로봇의 전방에 위치한 장애물에 부딪친 후 반사되어 다시 이동식 로봇의 수신센서부에 돌아올 수 있는 신호를 말하는 것으로, 적외선 신호 및 초음파신호 등이 장애물감지신호에 포함될 수 있다.

먼저 도 1 내지 도 9를 통해 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 장애물감지시스템에 대해 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 장애물감지시스템의 정면도이다. 이에 나타난 바와 같이 본 발명의 바람직한 실시예는 이동식 로봇의 전면에 첫 번째, 두 번째 및 세 번째 행의 세 개의 행과 다섯 개의 열의 규칙적인 패턴으로 배열되는 15개의 센서부(11)로 이루어진다.

도 2는 이러한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 장애물감지시스템의 평면도로, 이에 나타난 바와 같이 각 행의 5개의 센서부(21)들은 일정한 간격을 두고 원주상에 배치된다.

도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 장애물감지시스템의 장애물 감지 범위를 나타낸 평면도이다. 이에 나타난 바와 같이 각 행의 5개의 센서부들(21)은 각각 부채꼴 형태의 감지범위(31)를 갖는다.

도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 장애물감지시스템의 장애물 감지 범위를 나타낸 우측면도이다. 이에 나타난 바와 같이 각 열의 3개의 센서부들은 우측면에서 바라볼 경우 각각 부채꼴 형태의 감지범위(41)를 갖는다.

본 발명의 바람직한 실시예에 의할 경우, 장애물감지시스템은 각 센서부들을 적절하게 배치함으로써 이동식 로봇의 각 센서부 사이의 사각지대를 최소화시킬 수 있으며 단순히 수평적인 장애물 뿐 아니라 이동식 로봇의 상부 또는 하부에만 위치한 장애물도 인식할 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 일실시예에 따른 장애물감지시스템은 높이 약 340mm, 폭 약 450mm 내의 모든 장애물을 감지할 수 있다.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 장애물감지시스템(51)의 정면도이다. 여기서 장애물감지신호는 초음파신호이고, 송신센서부(52)는 세 개의 행 가운데 두 번째 행의 5개의 센서부로 이루어지고, 수신센서부(53)는 세 개의 행 가운데 첫 번째 행 및 세 번째 행의 10개의 센서부로 이루어진다.

송신센서부(52)에서 초음파신호가 송신된 뒤, 송신된 초음파신호가 이동식 로봇으로부터 일정거리만큼 떨어져 있는 장애물에 부딪친 후 반사되어 돌아오는 경우, 수신센서부(53)에서 초음파신호가 수신된다.

본 발명의 장애물감지시스템은 송신센서부(52)에서 초음파신호가 송신된 후 일정 시간 동안 수신센서부(53)에 수신된 초음파신호의 수를 계산하거나 초음파신 호가 송신된 때부터 수신되는 때까지의 시간을 계산하여 장애물의 존재, 위치 크기 등에 관한 정보를 산출할 수 있다.

장애물감지시스템은 장애물감지신호 초음파신호인 경우 초음파신호가 물체 표면에서 난반사되거나 적외선 리모콘 등 다른 전자기기에 의한 신호의 간섭 등에 의해 장애물의 존재나 위치 등을 잘못 인식하는 오작동의 발생을 방지해야 한다.

이를 위해 본 발명의 장애물감지시스템은 송신센서부에서 초음파신호를 송신한 후 소정의 시간 이후에 수신센서부에 수신된 초음파신호만을 이용하여 장애물의 위치가 측정되고 이동식 로봇과 장애물 간의 거리가 계산되도록 함이 바람직하다.

예를 들어 본 발명의 일실시예에 따른 장애물감지시스템(51)은 송신센서부(52)에서 초음파신호를 송신한 후 50ms 이후에 10개의 센서부를 포함하는 수신센서부(53)에 수신된 초음파신호의 수를 계산한다.

도 6은 초음파신호를 이용한 거리 측정 방식의 타이밍도이다. 여기에 나타난 바와 같이 초음파신호를 이용한 일반적인 거리측정방식은 초음파신호를 송신한 시점으로부터 초음파가 물체에 반사되어 되돌아오는 시점까지의 체공시간(Time Of Flight;TOF)을 측정하고, 여기에 공기중에서의 초음파의 속도를 곱하여 장애물까지의 거리를 구하는 것이다.

여기서 초음파신호는 일정한 빔폭을 가지며, 센서면에 수직한 방향성을 갖는다. 일반적으로 체공시간 측정은 초음파신호를 송신센서부(52)에서 송신한 시점부터 반사된 초음파신호가 수신센서부(53)에 수신된 시점까지 일정한 주파수의 클럭 신호를 카운트함으로써 이루어진다.

도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 장애물감지시스템의 정면도이다. 여기서 장애물감지신호는 초음파신호이며, 송신센서부(72)는 송신센서부(72)와 동일한 행 및 동일한 열에서 수신센서부(73)에 인접하며, 수신센서부(73)는 수신센서부(73)와 동일한 행 및 동일한 열에서 송신센서부(72)에 인접하게 된다.

본 발명의 일실시예에 따른 장애물감지시스템(71)은 8개의 송신센서부(72)에서 초음파신호를 송신한 후 50ms 이후에 7개의 센서부를 포함하는 수신센서부(53)에 수신된 초음파신호의 수가 계산되도록 할 수 있다.

도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 장애물감지시스템(81)의 정면도이다. 여기서 장애물감지신호는 초음파신호이며, 복수의 센서부는 각 센서부(82)가 송신센서부와 수신센서부를 모두 포함한다. 즉, 각 센서부(82)는 초음파신호를 송신할 수도 있고 송신된 초음파신호를 수신할 수도 있다.

장애물감지시스템(81)은 이동식 로봇으로부터 장애물까지의 거리에 따라 측정시간을 달리함으로써 원거리 혹은 근거리에 위치한 장애물이 각각 달리 측정되도록 할 수 있다.

장애물감지시스템(81)은 15개의 각 센서부(82)에서 초음파신호가 송신되고 송신된 초음파신호가 각 센서부(82)에 수신된 경우, 초음파신호가 송신된 이후 소정의 제1시간이 흐른 후에 수신된 초음파신호를 이용하여 이동식 로봇으로부터 원거리에 위치한 장애물이 측정되도록 할 수 있다.

또한 장애물감지시스템(81)은 복수의 센서부 가운데 두 번째 행의 5개의 센서부에서 초음파신호가 송신되게 하고, 복수의 센서부 가운데 첫 번째 행 및 세 번 째 행의 10개의 센서부에서 초음파신호가 수신되게 하며, 초음파신호가 송신된 후 소정의 제2시간 이후에 수신된 초음파신호를 이용하여 이동식 로봇으로부터 근거리에 위치한 장애물이 측정되도록 할 수 있다.

예를 들어 원거리에 위치한 장애물이 측정되는데 적용되는 제1시간은 120ms이고 근거리에 위치한 장애물이 측정되는데 적용되는 제2시간은 50ms일 수 있다.

원거리에 위치한 장애물의 측정과 근거리에 위치한 장애물의 측정은 순차적으로 이루어지도록 함이 바람직하다. 이 경우 원거리에 위치한 장애물의 측정 이후에는 원거리에 위치한 장애물의 측정을 위해 센서부(82)에서 송신한 초음파신호가 근거리에 위치한 장애물의 측정에 영향을 미치지 않도록 원거리에 위치한 장애물의 측정 이후에 소정의 휴식시간이 흐른 뒤, 근거리에 위치한 장애물의 측정을 위해 초음파신호가 센서부(82)에서 송신되도록 할 수 있다.

또한 원거리에 위치한 장애물의 측정을 위한 초음파신호와 근거리에 위치한 장애물의 측정을 위한 초음파신호가 서로의 측정에 영향을 미치지 않도록 하기 위해 원거리에 위치한 초음파신호의 세기는 강하게, 근거리에 위치한 초음파신호의 세기는 약하게 하여 서로가 구분되도록 할 수도 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 장애물감지시스템은 송신센서부가 장애물감지신호가 적외선신호인 적외선송신센서부와 장애물감지신호가 초음파신호인 초음파송신센서부를 포함하고, 수신센서부가 장애물감지신호가 적외선신호인 적외선수신센서부와 장애물감지신호가 초음파신호인 초음파수신센서부를 포함하도록 할 수 있다.

이러한 장애물감지시스템은 도 9의 정면도에 나타나 있다. 이에 나타난 바와 같이 장애물감지시스템(91)에서 적외선신호송수신부(92)는 적외선송신센서부와 적외선수신센서부를 모두 포함하고, 초음파신호송수신부(93)는 초음파송신센서부와 초음파수신센서부를 모두 포함한다.

장애물감지시스템(91)은 두 번째 행의 초음파센서송수신부(93)에서 초음파신호를 송신한 후 세 번째 행의 초음파센서송수신부(93)에서 송신된 초음파신호를 수신한다. 두 번째 행과 세 번째 행에서 적외선신호송수신부(92)와 초음파신호송수신부(93)는 각각 같은 행에서 서로 인접하게 배열되며, 적외선신호송수신부(92)는 첫 번째 행에 배열된다.

장애물감지시스템(91)은 적외선신호송수신부(92)를 통해 이동식 로봇으로부터 근거리에 위치한 장애물을 확인할 수 있으며, 적외선신호송수신부(92)에서는 적외선신호의 송신 및 수신이 연속적으로 이루어지도록 하는 것이 바람직하다.

이 경우 장애물이 적외선신호송수신부(92)의 감지범위 내에 들어오게 되면 장애물감지시스템(91)은 적외선신호송수신부(92)에 수신된 적외선신호의 수를 실시간으로 계산하여 장애물을 확인한다.

장애물감지시스템(91)은 이동식 로봇으로부터 장애물까지의 거리에 따라 제1시간 및 제2시간에 의하는 등 측정시간을 달리함으로써 원거리 혹은 근거리에 위치한 장애물이 각각 달리 측정되도록 할 수 있다.

장애물감지시스템(91)은 6개의 초음파신호송수신부(93)에서 초음파신호가 송신되고 송신된 초음파신호가 각 초음파신호송수신부(93)에 수신된 경우, 초음파신호가 송신된 이후 소정의 제1시간이 흐른 후에 수신된 초음파신호를 이용하여 이동 식 로봇으로부터 원거리에 위치한 장애물이 측정되도록 할 수 있다.

또한 장애물감지시스템(91)은 세 번째 행의 3개의 초음파신호송수신부(93)에서 초음파신호가 송신되고, 두 번째 행의 3개의 초음파신호송수신부(93)에서 송신된 초음파신호가 수신된 경우, 초음파신호가 송신된 후 소정의 제2시간 이후에 수신된 초음파신호를 이용하여 이동식 로봇으로부터 근거리에 위치한 장애물이 측정되도록 할 수 있다.

초음파신호송수신부(93)에서 제1시간과 제2시간을 이용한 장애물 측정에 관한 기타 내용은 앞서 자세히 설명한 바와 같다.

본 발명의 장애물감지시스템에서 초음파신호와 적외선신호를 포함하는 장애물감지신호는 각 송신센서부에서 좌측에서 우측으로, 우측에서 좌측으로, 혹은 중앙의 센서부에서 양끝의 센서부로 순차적으로 송신될 수도 있고, 각 센서부에서 동시에 송신될 수도 있다.

이하에서는 도 10과 도 11을 통해 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 장애물감지방법의 특징을 설명하도록 한다.

도 10은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 장애물감지방법을 도시한 순서도이다.

본 발명의 장애물감지시스템에서 세 개의 행을 포함하는 행과 열의 규칙적인 패턴으로 배열되는 복수의 센서부(11)는 장애물에 부딪친 후 반사될 수 있는 장애물감지신호를 송신한다(101).

장애물감지시스템의 센서부는 송신된 후장애물에 부딪쳐서 반사되어 되돌아 오는 장애물감지신호를 수신하고(102), 장애물감지시스템은 이렇게 수신된 장애물감지신호의 수를 계산하여 이동식 로봇의 전방에 위치한 장애물을 측정한다(103).

이러한 장애물감지신호에는 초음파신호 또는 적외선신호가 포함될 수 있다.

장애물감지신호가 적외선신호인 경우에는 적외선신호의 송신(101) 및 수신(102)이 연속적으로 이루어져 수신되는 적외선 신호의 수의 계산(103)이 실시간으로 이루어지게 된다.

장애물감지신호가 초음파신호인 경우, 장애물감지시스템에서의 오작동을 방지하기 위해 송신센서부(52, 72)에서 초음파신호를 송신(101)한 후 소정의 시간 이후에 수신센서부(53, 73)에 수신(102)된 초음파신호만을 이용하여 장애물의 위치가 측정되고 이동식 로봇과 장애물 간의 거리가 계산(103)되도록 함이 바람직하다.

도 11은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 장애물감지방법의 순서도이다.

장애물감지신호가 초음파신호인 경우에, 송신센서부와 수신센서부를 모두 포함하는 각 센서부(82)는 원거리에 위치한 장애물의 측정을 위한 제1초음파신호를 송신하고(111) 각 센서부(82)는 이동식 로봇으로부터 원거리의 장애물에 부딪쳐 반사되어 돌아오는 제1초음파신호를 수신한다(112).

장애물감지시스템(81)은 제1초음파신호가 각 센서부(82)에서 송신된 후 소정의 제1시간이 흐른 후에 수신된 제1초음파신호의 수를 계산하여 원거리에 위치한 장애물을 측정한다(113).

각 센서부(82)는 근거리에 위치한 장애물의 측정을 위한 제2초음파신호를 송신하고(114) 각 센서부는 이동식 로봇으로부터 근거리의 장애물에 부딪쳐 반사되어 돌아오는 제2초음파신호를 수신한다(115).

장애물감지시스템(81)은 제2초음파신호가 각 센서부(82)에서 송신된 후 소정의 제2시간이 흐른 후에 수신된 제2초음파신호의 수를 계산하여 근거리에 위치한 장애물을 측정한다(116).

본 발명의 바람직한 실시예에 의할 경우 원거리에 위치한 장애물이 측정되는데 적용되는 제1시간은 120ms이고 근거리에 위치한 장애물이 측정되는데 적용되는 제2시간은 50ms일 수 있다.

한편, 원거리에 위치한 장애물의 측정 이후에는 원거리에 위치한 장애물의 측정을 위해 센서부(82)에서 송신한 초음파신호가 근거리에 위치한 장애물의 측정에 영향을 미치지 않도록 원거리에 위치한 장애물의 측정 이후에 소정의 휴식시간이 흐른 뒤, 근거리에 위치한 장애물의 측정을 위해 초음파신호가 센서부(82)에서 송신되도록 하는 것이 바람직하다(114).

이상에서 실시예를 통해 설명한 본 발명의 기술적 범위는 상기 기재된 실시예에 한정되는 것은 아니고 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 수정 및 변형될 수 있음은 본 발명이 속한 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백하다. 따라서 그러한 변형예 또는 수정예들은 본 발명의 특허청구범 위에 기재된 발명의 범위에 속한다 해야 할 것이다.

본 발명의 상기 방법은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는, ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 장애물감지시스템의 정면도.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 장애물감지시스템의 평면도.

도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 장애물감지시스템의 장애물 감지 범위를 나타낸 평면도.

도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 장애물감지시스템의 장애물 감지 범위를 나타낸 우측면도.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 장애물감지시스템의 정면도.

도 6은 초음파신호를 이용한 거리 측정 방식의 타이밍도.

도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 장애물감지시스템의 정면도.

도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 장애물감지시스템의 정면도.

도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 장애물감지시스템의 정면도.

도 10은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 장애물감지방법의 순서도.

도 11은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 장애물감지방법의 순서도.

Claims

복수의 센서부가 적어도 세 개의 행을 포함하는 행과 열의 규칙적인 패턴으로 배열되되, 상기 복수의 센서부는 장애물에 부딪친 후 반사될 수 있는 장애물감지신호를 송신하는 송신센서부와 상기 장애물감지신호를 수신하는 수신센서부를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물감지시스템.
제1항에 있어서, 상기 장애물감지신호는 초음파신호이며, 상기 송신센서부는 상기 세 개의 행 가운데 두 번째 행의 센서부로 이루어지고, 상기 수신센서부는 상기 세 개의 행 가운데 첫 번째 행 및 세 번째 행의 센서부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 장애물감지시스템.
제1항에 있어서, 상기 장애물감지신호는 초음파신호이며, 상기 송신센서부는 상기 송신센서부와 동일한 행 및 동일한 열에서 상기 수신센서부에 인접하며, 상기 수신센서부는 상기 수신센서부와 동일한 행 및 동일한 열에서 상기 송신센서부에 인접하는 것을 특징으로 하는 장애물감지시스템.
제1항에 있어서, 상기 장애물감지신호는 초음파신호이며, 상기 복수의 센서부는 각 센서부가 송신센서부와 수신센서부를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물감지시스템.
제1항에 있어서, 상기 송신센서부는 상기 장애물감지신호가 적외선신호인 적외선송신센서부와 상기 장애물감지신호가 초음파신호인 초음파송신센서부를 포함하고, 상기 수신센서부는 상기 장애물감지신호가 적외선신호인 적외선수신센서부와 상기 장애물감지신호가 초음파신호인 초음파수신센서부를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물감지시스템.
적어도 세 개의 행을 포함하는 행과 열의 규칙적인 패턴으로 배열되는 복수의 센서부에서 장애물에 부딪친 후 반사되는 장애물감지신호를 송신하는 송신단계;

상기 송신된 장애물감지신호를 수신하는 수신단계; 및

상기 수신된 장애물감지신호의 수를 계산하는 계산단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물감지방법.
제6항에 있어서, 상기 장애물감지신호는 제1초음파신호와 제2초음파신호를 포함하고, 상기 계산단계는

상기 제1초음파신호가 상기 센서부에서 송신된 후 소정의 제1시간이 흐른 후에 수신된 제1초음파신호의 수를 계산하는 제1계산단계; 및

상기 제2초음파신호가 상기 센서부에서 송신된 후 소정의 제2시간이 흐른 후에 수신된 제2초음파신호의 수를 계산하는 제2계산단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물감지방법.
제6항에 있어서, 상기 장애물감지신호는 적외선신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물감지방법.
제6항 내지 제8항 중 어느 한 항에 기재된 장애물감지방법을 실현시키기 위한 프로그램을 수록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.