KR20090019248A - Method for reducing oscillation of steering wheel on braking and electronic control unit therefor - Google Patents

Method for reducing oscillation of steering wheel on braking and electronic control unit therefor Download PDF

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Abstract

Vibration reducing method of the steering wheel in braking and the electronic control unit therefor are provided that the goal control current of the motor is calculated and the motor is controlled. A vibration reducing method of the steering wheel in braking comprises following steps: a step for sensing the angular speed of rotation of the motor(140) it uses the angular velocity sensor(110); a step for confirming whether ABS(120) is braking the vehicle or not; a step for calculating the second damping current which is greater than the first damping current calculated; a step for controlling the motor it reflects to the goal control current for controlling the motor the second damping current.

Description

제동 중 조향 휠의 진동 저감 방법 및 그를 위한 전자제어장치{Method for Reducing Oscillation of Steering Wheel on Braking and Electronic Control Unit Therefor}Method for reducing vibration of steering wheel during braking and electronic control device therefor {Method for Reducing Oscillation of Steering Wheel on Braking and Electronic Control Unit Therefor}

본 발명은 제동 중 조향 휠의 진동 저감 방법 및 그를 위한 전자제어장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 전자제어 제동장치를 구비한 차량이 제동할 경우 전자제어장치가 통상적인 댐핑 전류보다 더욱 큰 댐핑 전류를 계산하여 모터의 목표 제어 전류를 계산하고 모터를 제어함으로써, 제동에 의해 차량의 조향 휠이 좌우로 크게 진동하는 것을 저감하여 운전자에게 전달되는 과도한 충격을 감소시키기 위한 방법 및 그를 위한 전자제어장치에 관한 것이다.The present invention relates to a vibration reduction method of a steering wheel during braking and an electronic control apparatus therefor. More specifically, when a vehicle equipped with an electronically controlled braking device is braked, the electronic control device calculates a damping current that is greater than the normal damping current to calculate a target control current of the motor and controls the motor, thereby controlling the vehicle by braking. The present invention relates to a method for reducing an excessive vibration transmitted to a driver by reducing a large vibration of a steering wheel from side to side and an electronic control device therefor.

통상적으로 자동차의 조향장치로는 유압 펌프의 유압을 이용한 유압식 동력 조향장치(Hydraulic Power Steering Apparatus)가 사용되고 있지만, 1990년대 이후 전기 모터를 이용한 전동식 조향장치(EPS: Electronic Power Steering Apparatus)가 점차 보편화하고 있다. 기존의 유압식 동력 조향장치는 동력을 보조해 주는 동력원인 유압 펌프가 엔진에 의해 구동되어 조향 휠의 회전 여부와 관계없이 항상 에너지를 소모하는 데 비해서 전동식 조향장치는 조향 휠이 회전하여 토크가 발생 하면 전기 에너지로 구동되는 모터가 조향 보조 동력을 제공한다. 따라서 전동식 조향장치를 사용하는 경우 유압식 동력 조향장치에 비해 에너지 효율을 향상시킬 수 있다.Normally, a hydraulic power steering device (Hydraulic Power Steering Apparatus) using the hydraulic pressure of a hydraulic pump is used as a steering device of an automobile, but since the 1990s, an electric power steering device (EPS: Electronic Power Steering Apparatus) has gradually become more common. have. Conventional hydraulic power steering system consumes energy regardless of whether the steering wheel is rotated by the hydraulic pump driven by the engine, which is the power source to assist the power, whereas the electric steering system generates torque when the steering wheel rotates. A motor driven by electrical energy provides steering assistance power. Therefore, when the electric steering device is used, energy efficiency can be improved compared to the hydraulic power steering device.

통상적인 전동식 조향장치는 발생 토크, 차속, 조향각 등을 이용하여 운전자의 조향 의도와 자동차의 운행 상황 등을 파악하고 종합적으로 고려하여 조향 보조력을 생성한 후, 조향 컬럼, 랙바, 랙앤 피니언 등으로 전달함으로써 운전자로 하여금 더욱 쉽게 운전할 수 있도록 하고, 자동차가 더욱 안전하게 운행할 수 있도록 한다.In general, the electric steering device uses the generated torque, vehicle speed, steering angle, etc. to grasp the driver's steering intention and the driving condition of the vehicle, and generates steering assistance by comprehensively considering the steering column, rack bar, rack and pinion, etc. This makes it easier for the driver to drive and makes the car run safer.

전동식 조향장치는 많은 기계 부품과 전자 부품들로 구성되지만, 가장 핵심적인 구성으로서는 전자제어장치가 있다. 전자제어장치는 외부의 각종 센서로부터 전달되는 전기적인 신호를 분석하여 운전자의 조향 의도와 자동차의 주행 상황 등을 파악하고, 구비된 각종 로직(Logic)을 이용하여 모터를 제어하는 전동식 조향장치의 핵심 장치이다.The electric steering device is composed of many mechanical parts and electronic parts, but the most essential configuration is the electronic control device. The electronic controller analyzes the electric signals transmitted from various external sensors to grasp the driver's steering intention and the driving situation of the car, and uses the various logic to control the motor. Device.

특히, 전자제어장치는 운전자가 조향 휠을 회전하면 조향 휠로부터 전달되는 조향 토크를 감지하여 그에 상응하는 전기적인 신호인 토크 신호로 변환하여 전달하는 토크 센서와 연결되어, 토크 신호를 이용하여 조향 토크를 감지하고 그에 따라 모터를 제어함으로써 조향 보조력을 발생시키며, 이러한 조향 보조력을 통해 운전자가 더욱 쉽게 차량을 조향할 수 있다.In particular, the electronic controller is connected to a torque sensor that detects steering torque transmitted from the steering wheel when the driver rotates the steering wheel, converts it into a torque signal corresponding to an electrical signal, and transmits the steering torque using the torque signal. The steering assist force is generated by detecting and controlling the motor accordingly, which makes it easier for the driver to steer the vehicle.

한편, 최근에 출시되는 차량에는 안티록 브레이크 시스템(ABS: Anti-lock Brake System, 이하 'ABS'라 칭함), 전자 안정성 제어(ESC: Electronic Stability Control, 이하 'ESC'라 칭함) 등 전자제어 제동 시스템을 탑재하고 있다.Recently released vehicles include electronically controlled brakes such as an Anti-lock Brake System (ABS) and Electronic Stability Control (ESC). It is equipped with a system.

ABS는 차량이 급제동할 때나 눈길, 빗길과 같이 미끄러지기 쉬운 도로면에서 제동할 때 발생하는 바퀴의 미끄러짐 현상을 감지하여 브레이크의 유압을 조절함으로써, 바퀴가 잠기면서 발생할 수 있는 미끄러짐을 방지하고 제동할 때의 방향 안정성 및 조종성을 확보하며 제동 거리를 단축하는 기능 등을 수행하는 시스템이다.ABS detects the slippage of the wheels when the vehicle is braking and brakes on slippery road surfaces such as snow and rain, and adjusts the hydraulic pressure of the brakes to prevent and brake slippage. It is a system that performs functions such as securing the direction stability and maneuverability at the time and shortening the braking distance.

ESC는 운전자가 차량을 운전하는 중에 갑자기 나타난 장애물을 피하기 위해 조향 휠을 급작스럽게 꺾거나 빗길이나 빙판길에서 회전하거나 브레이크를 밟았을 때, 차량이 미끄러지거나 급격히 회전하는 것을 방지해주는 기능을 수행하는 시스템이다.ESC is a system that prevents the vehicle from slipping or turning sharply when the steering wheel is suddenly bent, rotated on a rain or ice, or braked to avoid the obstacles that appeared suddenly while the driver was driving the vehicle. to be.

이와 같은 전자제어 제동 시스템을 구비한 차량은 노면 조건에 따라 제동 압력을 가변하여 바퀴가 잠기는 것을 방지하면서 제동력을 확보하는데, 이때 계속해서 가변하는 제동 압력은 차량의 서스펜션(Suspension)의 영향으로 바퀴의 좌우 방향으로 분력을 유발하며, 유발된 분력은 조향 링크기구(Steering Linkage)를 통해 조향 휠로 전달된다.A vehicle equipped with such an electronically controlled braking system ensures braking force by varying the braking pressure according to road surface conditions to prevent the wheels from locking, and the variable braking pressure is continuously affected by the suspension of the vehicle. Induces the components in the left and right direction, the induced components are transmitted to the steering wheel through the steering linkage (Steering Linkage).

이와 같이, 가변하는 제동 압력으로 인해 조향 휠로 전달된 분력에 의해 운전자는 차량이 제동할 때 조향 휠이 좌우로 떨리는 것을 감지하게 되고, 이는 운전자에게 운전에 대한 불안감을 유발할 수 있으며, 이러한 현상은 작은 자갈이 많이 깔린 불규칙한 노면에서는 특히 더욱 심해지는 경향이 있다.As a result, the force transmitted to the steering wheel by the variable braking pressure causes the driver to sense the steering wheel shaking from side to side when the vehicle is braking, which may cause driver anxiety about driving. On gravel irregular roads, this tends to be especially severe.

전술한 문제점을 해결하기 위해 본 발명은, 전자제어 제동장치를 구비한 차량이 제동할 경우 전자제어장치가 통상적인 댐핑 전류보다 더욱 큰 댐핑 전류를 계산하여 모터의 목표 제어 전류를 계산하고 모터를 제어함으로써, 제동에 의해 차량의 조향 휠이 좌우로 크게 진동하는 것을 저감하여 운전자에게 전달되는 과도한 충격을 감소시키기 위한 방법 및 그를 위한 전자제어장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.In order to solve the above problems, the present invention, when the vehicle with the electronically controlled braking device brakes, the electronic control device calculates the damping current larger than the conventional damping current to calculate the target control current of the motor and control the motor It is therefore an object of the present invention to provide a method for reducing excessive vibration transmitted to a driver by reducing a large vibration of a steering wheel of a vehicle by braking and an electronic control device therefor.

전술한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 전자제어 제동장치, 각속도 감지부 및 모터와 연결되어, 차량이 제동할 때 조향 휠의 진동을 저감하는 전자제어장치(ECU: Electronic Control Unit)에 있어서, 전자제어 제동장치가 차량을 제동하는 중이면 각속도 감지부를 이용하여 감지한 모터의 회전각속도를 이용하여 계산한 제 1 댐핑 전류보다 큰 제 2 댐핑 전류를 모터를 제어하기 위한 목표 제어 전류에 반영하여 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 제동 중 조향 휠의 진동 저감을 위한 전자제어장치를 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention is connected to an electronic control braking device, an angular velocity detection unit and a motor, in the electronic control unit (ECU: Electronic Control Unit) to reduce the vibration of the steering wheel when the vehicle braking, If the electronically controlled braking device is braking the vehicle, the second damping current larger than the first damping current calculated using the rotational angular velocity detected by the angular velocity sensing unit is reflected in the target control current for controlling the motor. It provides an electronic control device for reducing the vibration of the steering wheel during braking, characterized in that for controlling.

또한, 본 발명의 다른 목적에 의하면, 전자제어 제동장치, 각속도 감지부 및 모터와 연결되는 전자제어장치(ECU: Electronic Control Unit)에서, 차량이 제동할 때 조향 휠의 진동을 저감하는 방법에 있어서, (a) 각속도 감지부를 이용하여 모터의 회전각속도를 감지하는 단계; (b) 전자제어 제동장치가 차량을 제동하는 중인지 여부를 확인하는 단계; (c) 전자제어 제동장치가 차량을 제동하는 중인 경우에는 회전각속도를 이용하여 계산한 제 1 댐핑 전류보다 큰 제 2 댐핑 전류를 계산하는 단계; 및 (d) 제 2 댐핑 전류를 모터를 제어하기 위한 목표 제어 전류에 반영하여 모터를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제동 중 조향 휠의 진동 저감 방법을 제공한다.In addition, according to another object of the present invention, in the electronic control unit (ECU) connected to the electronic control braking device, the angular velocity detection unit and the motor, in a method for reducing the vibration of the steering wheel when the vehicle is braking (a) detecting the rotational angular velocity of the motor using the angular velocity detecting unit; (b) checking whether the electronically controlled braking device is braking the vehicle; (c) calculating the second damping current greater than the first damping current calculated using the rotational angular velocity when the electronic brake system is braking the vehicle; And (d) controlling the motor by reflecting the second damping current to a target control current for controlling the motor.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 제동에 따른 조향 휠의 진동을 간편하게 저감할 수 있고 그를 통해 운전자의 운전에 대한 불안감을 해소할 수 있으며, 그에 따라 차량의 안전 운전을 도모할 수 있다.As described above, according to the present invention, it is possible to easily reduce the vibration of the steering wheel due to braking, thereby relieving anxiety about the driver's driving, and thereby driving the vehicle safely.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First of all, in adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are used as much as possible even if displayed on different drawings. In addition, in describing the present invention, when it is determined that the detailed description of the related well-known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 제동 중 조향 휠의 진동 저감 시스템을 간략하게 나타낸 블록 구성도이다.1 is a block diagram schematically illustrating a vibration reduction system of a steering wheel during braking according to a preferred embodiment of the present invention.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 제동 중 조향 휠의 진동 저감 시스템은 각속도 감지부(110), 전자제어 제동장치(120), 전자제어장치(130) 및 모터(140)를 포함하여 구성된다.Vibration reduction system of the steering wheel during braking in accordance with a preferred embodiment of the present invention comprises an angular velocity detection unit 110, electronically controlled braking device 120, electronic control device 130 and the motor 140.

각속도 감지부(110)는 모터(130)의 회전각속도를 감지하여 그에 대응하는 전기적인 신호를 전자제어장치(130)로 전달한다.The angular velocity detecting unit 110 detects the rotational angular velocity of the motor 130 and transmits an electrical signal corresponding thereto to the electronic controller 130.

전자제어 제동장치(120)는 안티록 브레이크 시스템(ABS: Anti-lock Brake System), 전자 안정성 제어(ESC: Electronic Stability Control) 등과 같이 차량을 전자적으로 제동하는 장치를 말한다. 여기서, 전자제어 제동장치(120)는 차량을 제동할 때, 차량을 제동하는 중임을 전자제어장치(130)로 통보한다.The electronically controlled braking device 120 refers to a device for braking the vehicle electronically, such as an anti-lock brake system (ABS), an electronic stability control (ESC), or the like. Here, the electronic control braking apparatus 120 notifies the electronic control apparatus 130 that the vehicle is being braked when the vehicle is braked.

전자제어장치(130)는 차량의 주행 상황을 파악하기 위한 각종 센서로부터 입력된 전기 신호를 분석하여 운전자에 의한 주행 상황을 감지하고, 주행 상황에 적합하도록 모터(140)의 구동 토크를 제어하는 공급 전류를 출력한다.The electronic controller 130 detects the driving situation by the driver by analyzing electrical signals inputted from various sensors for identifying the driving situation of the vehicle, and supplies a supply torque to control the driving torque of the motor 140 to be suitable for the driving situation. Output the current.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전자제어장치(130)는 각속도 감지부(110), 전자제어 제동장치(120) 및 모터(140)와 연결되어 모터(140)를 제어하기 위한 목표 제어 전류를 계산하고 그에 따라 모터(140)를 제어한다.The electronic control apparatus 130 according to the preferred embodiment of the present invention is connected to the angular velocity detecting unit 110, the electronic control braking apparatus 120, and the motor 140 to calculate a target control current for controlling the motor 140. And control the motor 140 accordingly.

또한, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전자제어장치(130)는 전자제어 제동장치(120)가 차량을 제동 중인지 여부를 확인하며, 전자제어 제동장치(120)가 차량을 제동 중인 경우에는 모터(140)의 회전각속도를 이용하여 계산한 제 1 댐핑 전류보다 큰 제 2 댐핑 전류를 목표 제어 전류에 반영하여 모터(140)로 공급하는 공급 전류를 결정함으로써 모터(140)를 제어한다.In addition, the electronic control apparatus 130 according to the preferred embodiment of the present invention checks whether the electronic control braking apparatus 120 is braking the vehicle, and when the electronic control braking apparatus 120 is braking the vehicle, the motor ( The motor 140 is controlled by determining a supply current supplied to the motor 140 by reflecting the second damping current larger than the first damping current calculated using the rotational angular velocity of the 140 to the target control current.

본 발명에서 제 1 댐핑 전류란 전동식 조향장치에서 전자제어장치(130)가 통상적인 댐핑 제어를 수행하기 위해 목표 제어 전류에 반영하는 통상적인 댐핑 전류이며, 각속도 감지부(110)를 이용하여 감지한 모터(140)의 회전각속도를 이용하여 계산된다.In the present invention, the first damping current is a conventional damping current reflected by the electronic control device 130 to the target control current in order to perform the normal damping control in the electric steering apparatus, and is detected using the angular velocity detecting unit 110. It is calculated using the rotational angular velocity of the motor 140.

또한, 본 발명에서 제 2 댐핑 전류란 제 1 댐핑 전류에 소정의 마진을 곱하 여 계산되는 댐핑 전류로서 제 1 댐핑 전류보다 크며, 전자제어 제동장치(120)가 차량을 제동하는 중에 제동에 의해 조향 휠이 좌우로 진동하는 것을 저감하기 위해 전자제어장치(130)가 계산하여 목표 제어 전류에 반영한다.In addition, in the present invention, the second damping current is a damping current calculated by multiplying the first damping current by a predetermined margin and is greater than the first damping current, and the electronic brake system 120 is steered by braking while braking the vehicle. In order to reduce vibration of the wheel from side to side, the electronic controller 130 calculates and reflects the target control current.

따라서, 본 발명의 바람직한 실시예에서는 전자제어 제동장치(120)가 차량을 제동할 때에 조향 휠에 분력이 유입되어 조향 휠이 좌우로 진동하는 것을 저감하기 위해, 전자제어장치(130)가 통상적인 댐핑 전류인 제 1 댐핑 전류보다 큰 댐핑 전류인 제 2 댐핑 전류를 목표 제어 전류에 반영하여 모터(140)를 제어한다.Therefore, in the preferred embodiment of the present invention, when the electronically controlled braking device 120 brakes the vehicle, the electronic control device 130 is conventional in order to reduce the component flow into the steering wheel and the steering wheel oscillates from side to side. The motor 140 is controlled by reflecting the second damping current, which is a damping current larger than the first damping current, which is a damping current, to the target control current.

모터(140)는 전자제어장치(130)와 연결되어, 전자제어장치(130)로부터 공급 전류가 공급되면 공급 전류에 대응하는 구동 토크를 발생하여 조향 보조력을 발생한다.The motor 140 is connected to the electronic controller 130, and when a supply current is supplied from the electronic controller 130, generates a driving torque corresponding to the supply current to generate steering assistance.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 제동 중 조향 휠의 진동 저감 방법을 설명하기 위한 순서도이다.2 is a flowchart illustrating a method of reducing vibration of a steering wheel during braking according to a preferred embodiment of the present invention.

운전자가 차량의 조향 휠을 조작하여 차량을 운전하면, 차량에 탑재된 전동식 조향장치의 전자제어장치(130)는 토크 센서, 차속 센서 등의 각종 센서로부터 전달되는 전기적인 신호를 분석하여 운전자의 조향 의도를 파악하고 그에 따라 모터(140)를 제어하여 조향 보조력을 발생시킴으로써, 운전자가 편리하게 운전할 수도 있도록 한다.When the driver drives the vehicle by operating the steering wheel of the vehicle, the electronic controller 130 of the electric steering apparatus mounted on the vehicle analyzes the electric signals transmitted from various sensors such as a torque sensor and a vehicle speed sensor to steer the driver. By grasping the intention and controlling the motor 140 accordingly to generate steering assistance, the driver may be able to drive conveniently.

한편, 전자제어장치(130)는 차량이 조향 중일 때 댐핑 제어를 수행하는데, 댐핑 제어를 위한 댐핑 전류를 계산하기 위해 모터(140)에 구비된 모터 위치 센서 등의 각속도 감지부(110)를 이용하여 모터(140)의 회전각속도를 감지한다(S210).Meanwhile, the electronic controller 130 performs damping control when the vehicle is steering, using an angular velocity sensor 110 such as a motor position sensor provided in the motor 140 to calculate a damping current for damping control. By detecting the rotation angular velocity of the motor 140 (S210).

이때, 전자제어장치(130)는 댐핑 제어를 제동 중에 발생할 수 있는 진동을 저감하는데 활용하기 위해, 전자제어 제동장치(120)가 차량을 제동 중인지 여부를 확인한다(S220). 즉, 전자제어장치(130)는 전자제어 제동장치(120)로부터 전달되는 신호에서 안티록 브레이크 시스템(ABS: Anti-lock Brake System) 등의 작동 플래그(Flag)를 확인하여 전자제어 제동장치(120)가 차량을 제동 중인지 여부를 확인한다.At this time, the electronic control device 130 checks whether the electronic control braking device 120 is braking the vehicle in order to use the damping control to reduce the vibration that may occur during braking (S220). That is, the electronic controller 130 checks an operation flag of an anti-lock brake system (ABS) in the signal transmitted from the electronically controlled braking device 120 to control the electronically controlled braking device 120. Check whether) is braking the vehicle.

전자제어 제동장치(120)는 단계 S220의 확인 결과, 전자제어 제동장치(120)가 차량을 제동 중이 아닌 경우에는 단계 S210에서 감지한 회전각속도를 이용하여 댐핑 전류를 계산함으로써 통상적인 댐핑 제어를 위한 제 1 댐핑 전류를 계산한다(S222). 여기서, 전자제어장치(130)가 회전각속도를 이용하여 통상적인 댐핑 제어를 위한 제 1 댐핑 전류를 계산하는 과정은 널리 알려진 기술이고, 본 발명의 요지를 흐릴 수 있으므로 상세한 설명은 생략한다.As a result of checking in step S220, the electronically controlled braking device 120 calculates a damping current using the rotational angular velocity detected in step S210 when the electronically controlled braking device 120 is not braking the vehicle. The first damping current is calculated (S222). Here, the process of calculating the first damping current for the conventional damping control by the electronic controller 130 using the rotational angular velocity is a well-known technique, and the detailed description thereof will be omitted.

한편, 전자제어장치(130)는 단계 S220의 확인 결과, 전자제어 제동장치(120)가 차량을 제동 중인 경우에는 댐핑 제어를 제동에 따른 진동을 저감하는데 활용하기 위한 제 2 댐핑 전류를 계산한다(S230). 즉, 전자제어장치(130)는 차량이 제동 중이면, 단계 S210에서 감지한 회전각속도를 이용하여 댐핑 전류를 계산함으로써 통상적인 댐핑 제어를 위한 제 1 댐핑 전류를 계산하고, 다시 댐핑 제어를 진동을 저감하는데 활용하기 위해 제 1 댐핑 전류에 소정의 마진을 곱하여 제 2 댐핑 전류를 계산한다.On the other hand, the electronic control device 130 calculates the second damping current for utilizing the damping control to reduce the vibration caused by the braking when the electronic control braking device 120 is braking the vehicle as a result of the check in step S220 ( S230). That is, when the vehicle is braking, the electronic controller 130 calculates the damping current by using the rotational angular velocity detected in step S210 to calculate the first damping current for the normal damping control, and again to suppress the vibration of the damping control. The second damping current is calculated by multiplying the first damping current by a predetermined margin for use in reducing.

단계 S222에서 제 1 댐핑 전류를 계산하거나 단계 S230에서 제 2 댐핑 전류 를 계산한 전자제어장치(130)는 모터(140)를 제어하기 위해 제 1 댐핑 전류 또는 제 2 댐핑 전류를 반영한 목표 제어 전류를 계산한다.In order to control the motor 140, the electronic control apparatus 130 that calculates the first damping current in step S222 or calculates the second damping current in step S230 applies a target control current that reflects the first damping current or the second damping current. Calculate

즉, 전자제어장치(130)는 운전자의 조향 편리성을 위해 모터(140)를 제어하여 조향 보조력을 발생한다. 이를 위해, 전자제어장치(130)는 토크 센서, 차속 센서 등 각종 센서를 이용하여 운전상황을 감지하고 그에 따라 모터(140)를 제어하기 위한 목표 제어 전류를 계산하여 목표 제어 전류에 따라 모터(140)에 공급 전류를 제공함으로써, 모터(140)를 제어한다.That is, the electronic controller 130 generates a steering assistance force by controlling the motor 140 for the driver's steering convenience. To this end, the electronic controller 130 detects the driving situation using various sensors such as a torque sensor and a vehicle speed sensor, and calculates a target control current for controlling the motor 140 according to the motor 140 according to the target control current. The motor 140 is controlled by providing a supply current to the power supply.

이때, 전자제어장치(130)는 댐핑 제어를 위해 목표 제어 전류에 댐핑 전류를 반영하는데, 본 발명에서는 차량이 제동 중이 아닌 경우에는 단계 S222에서와 같이 계산된 통상적인 댐핑 전류인 제 1 댐핑 전류를 목표 제어 전류에 반영하고, 차량이 제동 중인 경우에는 댐핑 제어를 제동에 따른 조향 휠의 진동을 저감하는데 활용하기 위해, 제 1 댐핑 전류에 소정의 마진을 곱하여 계산된 제 2 댐핑 전류를 목표 제어 전류에 반영하여 모터(140)를 제어하고, 모터(140)가 그에 따른 조향 보조력을 발생함으로써, 제동에 따른 조향 휠의 진동을 저감한다.At this time, the electronic controller 130 reflects the damping current in the target control current for damping control. In the present invention, when the vehicle is not braking, the electronic controller 130 applies the first damping current which is the normal damping current calculated as in step S222. The second damping current calculated by multiplying the first damping current by a predetermined margin in order to reflect the target control current and to use the damping control to reduce the vibration of the steering wheel due to the braking when the vehicle is braking, is the target control current. Reflecting this, the motor 140 is controlled, and the motor 140 generates steering assistance force accordingly, thereby reducing vibration of the steering wheel due to braking.

즉, 차량이 제동할 때에는 제동에 따른 분력이 조향 휠에 전달되고 그에 따라 조향 휠이 좌우로 민감하게 진동하게 되며, 이러한 진동은 운전자에게 불안감을 줄 수 있기 때문에 안전 운전에 위협이 된다.That is, when the vehicle is braking, the component force according to the braking is transmitted to the steering wheel, and the steering wheel vibrates sensitively from side to side, and the vibration is a threat to safe driving because it may give anxiety to the driver.

따라서, 본 발명에서는 전자제어장치(130)가 차량이 제동 중인 경우 통상적인 댐핑 제어를 위한 댐핑 전류보다 크 댐핑 전류를 모터(140)의 제어를 위한 목표 제어 전류에 반영하여 모터(140)를 제어함으로써, 모터(140)가 제동에 따른 조향 휠의 좌우 진동에 반대되는 방향으로 회전하여 조향 휠의 진동을 저감하게 한다. 또한, 이를 통해 본 발명에 따르면 제동에 따른 조향 휠의 진동을 간편하게 저감할 수 있고 그를 통해 운전자의 조향에 대한 불안감을 해소할 수 있으며, 그에 따라 차량의 안전 운전을 도모할 수 있다.Therefore, in the present invention, the electronic controller 130 controls the motor 140 by reflecting the damping current to the target control current for controlling the motor 140 when the vehicle is being braked, which is greater than the damping current for the conventional damping control. As a result, the motor 140 rotates in a direction opposite to the left and right vibrations of the steering wheel due to braking, thereby reducing vibration of the steering wheel. In addition, according to the present invention through this, it is possible to easily reduce the vibration of the steering wheel according to the braking, thereby relieving anxiety for the steering of the driver, thereby promoting safe driving of the vehicle.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains may make various modifications and changes without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 제동 중 조향 휠의 진동 저감 시스템을 간략하게 나타낸 블록 구성도,1 is a block diagram schematically illustrating a system for reducing vibration of a steering wheel during braking according to a preferred embodiment of the present invention;

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 제동 중 조향 휠의 진동 저감 방법을 설명하기 위한 순서도이다.2 is a flowchart illustrating a method of reducing vibration of a steering wheel during braking according to a preferred embodiment of the present invention.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Main Parts of Drawings>

110: 각속도 감지부 120: 전자제어 제동장치110: angular velocity detection unit 120: electronically controlled braking device

130: 전자제어장치 140: 모터130: electronic control unit 140: motor

Claims (4)

전자제어 제동장치, 각속도 감지부 및 모터와 연결되어, 차량이 제동할 때 조향 휠의 진동을 저감하는 전자제어장치(ECU: Electronic Control Unit)에 있어서,In an electronic control unit (ECU), which is connected to an electronically controlled braking device, an angular velocity sensing unit, and a motor and reduces vibration of a steering wheel when the vehicle is braked, 상기 전자제어 제동장치가 상기 차량을 제동하는 중이면 상기 각속도 감지부를 이용하여 감지한 상기 모터의 회전각속도를 이용하여 계산한 제 1 댐핑 전류보다 큰 제 2 댐핑 전류를 상기 모터를 제어하기 위한 목표 제어 전류에 반영하여 상기 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 제동 중 조향 휠의 진동 저감을 위한 전자제어장치.Target control for controlling the motor with a second damping current greater than a first damping current calculated using the rotational angular velocity of the motor detected by the angular velocity detecting unit when the electronic brake system is braking the vehicle. Electronic control device for reducing the vibration of the steering wheel during braking, characterized in that for controlling the motor to reflect the current. 제 1 항에 있어서, 상기 전자제어장치는,The method of claim 1, wherein the electronic control device, 상기 제 1 댐핑 전류에 소정의 마진을 곱하여 상기 제 2 댐핑전류를 결정하는 것을 특징으로 하는 제동 중 조향 휠의 진동 저감을 위한 전자제어장치.And the second damping current is determined by multiplying the first damping current by a predetermined margin to control vibration of the steering wheel during braking. 전자제어 제동장치, 각속도 감지부 및 모터와 연결되는 전자제어장치(ECU: Electronic Control Unit)에서, 차량이 제동할 때 조향 휠의 진동을 저감하는 방법에 있어서,In an electronic control unit (ECU) connected to an electronic brake system, an angular velocity sensing unit, and a motor, a method of reducing vibration of a steering wheel when the vehicle is braked, (a) 상기 각속도 감지부를 이용하여 상기 모터의 회전각속도를 감지하는 단계;(a) detecting the rotational angular velocity of the motor by using the angular velocity detecting unit; (b) 상기 전자제어 제동장치가 상기 차량을 제동하는 중인지 여부를 확인하는 단계;(b) checking whether the electronically controlled braking device is braking the vehicle; (c) 상기 전자제어 제동장치가 상기 차량을 제동하는 중인 경우에는 상기 회전각속도를 이용하여 계산한 제 1 댐핑 전류보다 큰 제 2 댐핑 전류를 계산하는 단계; 및(c) calculating a second damping current greater than the first damping current calculated using the rotational angular velocity when the electronic brake system is braking the vehicle; And (d) 상기 제 2 댐핑 전류를 상기 모터를 제어하기 위한 목표 제어 전류에 반영하여 상기 모터를 제어하는 단계(d) controlling the motor by reflecting the second damping current to a target control current for controlling the motor; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 제동 중 조향 휠의 진동 저감 방법.Vibration reduction method of the steering wheel during braking comprising a. 제 3 항에 있어서, 상기 진동 저감 방법은,The method of claim 3, wherein the vibration reduction method, 상기 단계 (d) 이후에,After step (d) above, (e) 상기 전자제어 제동장치가 상기 차량을 제동하는 중이 아닌 경우에는 상기 제 1 댐핑 전류를 상기 모터를 제어하기 위한 목표 제어 전류에 반영하여 상기 모터를 제어하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 제동 중 조향 휠의 진동 저감 방법.(e) controlling the motor by reflecting the first damping current to a target control current for controlling the motor when the electronic brake is not braking the vehicle. Vibration reduction method of the steering wheel during braking.
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