KR100764180B1 - Control apparatus for steering assist torque of automobile - Google Patents

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구본경
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주식회사 만도
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Abstract

A device for controlling supplemental torque for vehicle steering is provided to integrate the control of ESP controllers for efficiently controlling under or over steering of the vehicle by installing torque, pressure and yaw rate sensing devices to detect the reaction force and steering states of the vehicle and transmit the signals to the ESP controllers, and the ESP controller determines the supplemental torque for countering the reaction force according to the signals. A device for controlling the supplemental torque for steering a vehicle comprises a torque sending device(101), a yaw rate sensing device(103), an EPS(Electric power system, 107) controller receiving the signals from the torque sensing device, and another EPS controller(105) receiving the yaw rate signals from the yaw rate sensing device, and a motor(109) driven by the EPS controller(107). The ESP controller(105) receives signals from the yaw rate sensing devices and determines whether the vehicle is in an over steering state or in an under steering state or not, and transmits the control signal to the EPS controller(107). A pressure sensing device(201) is provided, and the EPS controller(105) receive a signal from the pressure sensing device to determine whether the reactive force of the steering is large or small, and transmits the control signal to the EPS controller(107). The EPS controller(105) determines whether the vehicle is over steered or under steered from the yaw rate signal and the pressure signal, and sets the supplemental torque for countering the steering reaction force and transmits the control signal to the EPS controller(107). The EPS controller(107) then drives the motor according to the control signal.

Description

자동차의 조향 보조 토크 제어 장치{Control Apparatus for Steering Assist Torque of Automobile}Control Apparatus for Steering Assist Torque of Automobile

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 자동차의 조향 보조 토크 제어 장치를 나타내는 블록 구성도,1 is a block diagram showing a steering assist torque control apparatus for a vehicle according to a first embodiment of the present invention;

도 2는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 자동차의 조향 보조 토크 제어 장치를 나타내는 블록 구성도,2 is a block diagram showing a steering assist torque control device for a vehicle according to a second embodiment of the present invention;

도 3은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 자동차의 조향 보조 토크 제어 장치를 나타내는 블록 구성도이다.3 is a block diagram illustrating a steering assist torque control apparatus for a vehicle according to a third exemplary embodiment of the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for main parts of the drawings>

101: 토크 센서103: 요레이트 센서101: torque sensor 103: yaw rate sensor

105: ESP 제어기107: EPS 제어기105: ESP controller 107: EPS controller

109: 모터201: 압력 센서109: motor 201: pressure sensor

본 발명은 자동차의 조향 보조 토크 제어 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 자동차의 요레이트 또는 제동 압력 변화에 따라 ESP 제어기가 오버스티어 또는 언더스티어 상태를 판단하여 조향 보조 토크를 설정하여 EPS 제어기에 제어 신호를 전달하면 EPS 제어기가 모터를 구동함으로써 운전자의 조향 조작을 용이하게 하는 자동차의 조향 보조 토크 제어 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a steering assist torque control device for an automobile. More specifically, when the ESP controller determines the oversteer or understeer state according to the vehicle's yaw rate or braking pressure change, sets the steering assist torque and transmits a control signal to the EPS controller so that the EPS controller drives the motor. A steering assistance torque control device for an automobile that facilitates steering operation.

자동차에는 자동차의 진행 방향을 운전자가 임의로 변경하도록 하여 주는 조향장치가 구비되어 있으며, 자동차의 주행 속도를 줄이기 위한 제동장치가 또한 구비되어 있다.The vehicle is provided with a steering device that allows the driver to arbitrarily change the driving direction of the vehicle, and is also provided with a braking device for reducing the running speed of the vehicle.

조향장치로는 작동유의 유압을 이용하여 조향 보조 동력을 공급하는 유압식 조향장치(HPS: Hydraulic Power Steering Apparatus)가 보편화되어 있으나 최근에는 모터를 이용하여 조향 보조 동력을 공급하는 전동식 조향장치(EPS: Electric Power Steering Apparatus)가 채택되고 있으며 점차 그 비중이 커지는 추세이다.As a steering system, a hydraulic power steering device (HPS), which supplies steering auxiliary power by using hydraulic pressure of hydraulic fluid, is widely used, but recently, an electric steering device (EPS: Electric that supplies steering auxiliary power by using a motor) is used. Power Steering Apparatus) is being adopted, and its weight is gradually increasing.

제동장치로는 기존의 브레이크뿐만 아니라 자동차의 요잉(Yawing)을 감지하는 요레이트 센서, 제동 압력을 감지하는 압력 센서 등이 추가되어 선택적으로 바퀴를 제동함으로써 자동차의 미끄러짐 등을 방지하여 주는 차체 자세 제어 장치(ESP: Electronic Stability Program)가 채택되고 있다.As a braking device, in addition to the existing brakes, a yaw rate sensor that detects yawing of the vehicle and a pressure sensor that detects braking pressure are added to selectively control the vehicle body position to prevent the vehicle from slipping by selectively braking the wheels. Devices (Electronic Stability Program) are being adopted.

한편, 자동차의 주행 중 자동차의 진행 방향 변화가 조향휠의 조작량에 못 미치는 언더스티어(Understeer) 현상 또는 반대로 자동차의 진행 방향 변화가 조향휠의 조작량을 초과하는 오버스티어(Oversteer) 현상이 발생하는 경우가 있다.On the other hand, an understeer phenomenon in which the change in the direction of travel of the car falls short of the amount of steering wheel operation while the vehicle is driving or an oversteer phenomenon in which the change in the direction of travel of the car exceeds the amount of steering wheel operation occurs. There is.

이러한 언더스티어 또는 오버스티어 현상을 제어하기 위해 종래에는 차체 자세 제어 장치의 ESP 제어기가 바퀴의 제동 압력 또는 엔진 출력을 변화시키거나 전동식 조향장치의 EPS 제어기가 모터의 회전 방향 또는 회전량을 변화시켰다.In order to control the understeer or oversteer phenomenon, conventionally, the ESP controller of the vehicle body attitude control device changes the braking pressure or engine output of the wheel, or the EPS controller of the electric steering device changes the rotation direction or the amount of rotation of the motor.

그러나, 이러한 종래 기술에 의하는 경우 ESP 제어기와 EPS 제어기가 개별적인 정보를 이용하여 개별적으로 작동하였기 때문에 언더스티어 또는 오버스티어 현상을 효율적으로 제어하지 못하는 문제점이 있었다.However, according to the related art, since the ESP controller and the EPS controller operate individually using individual information, there is a problem in that the understeer or oversteer phenomenon cannot be efficiently controlled.

따라서 본 발명은 위와 같은 문제점을 해결하기 위하여 발명된 것으로서, ESP 제어기와 EPS 제어기가 통합적으로 작동하여 언더스티어 및 오버스티어 현상을 효율적으로 제어할 수 있는 장치를 제공하는 데 그 주된 목적이 있다.Therefore, the present invention has been invented to solve the above problems, and the main object of the present invention is to provide an apparatus capable of efficiently controlling the understeer and oversteer phenomena by integrating the ESP controller and the EPS controller.

이러한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 조향 토크를 감지하는 토크 센서, 요레이트를 감지하는 요레이트 센서, 상기 토크 센서로부터 토크 신호를 전달받는 EPS 제어기, 상기 요레이트 센서로부터 요레이트 신호를 전달받는 ESP 제어기 및 상기 EPS 제어기에 의해 구동되는 모터를 포함하는 자동차의 조향 보조 토크 제어 장치에 있어서, 상기 ESP 제어기는 상기 요레이트 신호로부터 상기 자동차가 오버스티어 상태인지 언더스티어 상태인지를 판단하여 상기 EPS 제어기에 제어 신호를 전달하고, 상기 EPS 제어기는 상기 제어 신호에 따라 상기 모터를 구동하는 것을 특징으로 하는 자동차의 조향 보조 토크 제어 장치를 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a torque sensor for detecting steering torque, a yaw rate sensor for detecting yaw rate, an EPS controller receiving a torque signal from the torque sensor, and receiving a yaw rate signal from the yaw rate sensor. A steering auxiliary torque control apparatus for a vehicle including an ESP controller and a motor driven by the EPS controller, wherein the ESP controller determines whether the vehicle is in an oversteer state or an understeer state based on the yaw rate signal. The control signal to the control unit, the EPS controller provides a steering assist torque control apparatus for a vehicle, characterized in that for driving the motor in accordance with the control signal.

또한, 이러한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 조향 토크를 감지하는 토크 센서, 바퀴의 제동 압력을 감지하는 압력 센서, 상기 토크 센서로부터 토크 신호를 전달받는 EPS 제어기, 상기 압력 센서로부터 압력 신호를 전달받는 ESP 제어기 및 상기 EPS 제어기에 의해 구동되는 모터를 포함하는 자동차의 조향 보조 토크 제어 장치에 있어서, 상기 ESP 제어기는 상기 압력 신호로부터 상기 자동차의 조향 반력이 큰지 작은지를 판단하여 상기 EPS 제어기에 제어 신호를 전달하고, 상기 EPS 제어기는 상기 제어 신호에 따라 상기 모터를 구동하는 것을 특징으로 하는 자동차의 조향 보조 토크 제어 장치를 제공한다.In addition, the present invention to achieve the above object, the torque sensor for detecting the steering torque, the pressure sensor for detecting the braking pressure of the wheel, the EPS controller receives the torque signal from the torque sensor, the pressure signal is transmitted from the pressure sensor A steering auxiliary torque control apparatus for a vehicle including a receiving ESP controller and a motor driven by the EPS controller, wherein the ESP controller determines whether the steering reaction force of the vehicle is large or small from the pressure signal, and transmits a control signal to the EPS controller. And, the EPS controller provides a steering auxiliary torque control apparatus for a vehicle, characterized in that for driving the motor in accordance with the control signal.

또한, 이러한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 조향 토크를 감지하는 토크 센서, 요레이트를 감지하는 요레이트 센서, 바퀴의 제동 압력을 감지하는 압력 센서, 상기 토크 센서로부터 토크 신호를 전달받는 EPS 제어기, 상기 요레이트 센서로부터 요레이트 신호를 전달받고 상기 압력 센서로부터 압력 신호를 전달받는 ESP 제어기 및 상기 EPS 제어기에 의해 구동되는 모터를 포함하는 자동차의 조향 보조 토크 제어 장치에 있어서, 상기 ESP 제어기는 상기 요레이트 신호 및 상기 압력 신호로부터 상기 자동차가 오버스티어 상태인지 언더스티어 상태인지를 판단하고 조향 반력을 해소할 수 있는 조향 보조 토크를 설정한 후 상기 EPS 제어기에 제어 신호를 전달하고, 상기 EPS 제어기는 상기 제어 신호에 따라 상기 모터를 구동하는 것을 특징으로 하는 자동차의 조향 보조 토크 제어 장치를 제공한다.In addition, the present invention to achieve the above object, the torque sensor for detecting the steering torque, the yaw rate sensor for detecting the yaw rate, the pressure sensor for detecting the braking pressure of the wheel, the EPS controller receiving the torque signal from the torque sensor In the steering assist torque control apparatus for a vehicle comprising a motor driven by the EPS controller and the ESP controller receives the yaw rate signal from the yaw rate sensor and the pressure signal from the pressure sensor, the ESP controller is From the yaw rate signal and the pressure signal, it is determined whether the vehicle is in an oversteer state or an understeer state, and after setting a steering assist torque capable of releasing steering reaction force, the control signal is transmitted to the EPS controller. A motor vehicle for driving the motor according to the control signal It provides a steering assist torque control device.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First of all, in adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are used as much as possible even if displayed on different drawings. In describing the present invention, when it is determined that the detailed description of the related well-known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 자동차의 조향 보조 토크 제어 장치를 나타내는 블록 구성도이다.1 is a block diagram illustrating a steering assist torque control apparatus for a vehicle according to a first exemplary embodiment of the present invention.

도 1에서 도시하는 바와 같이 본 발명의 제 1 실시예에 따른 자동차의 조향 보조 토크 제어 장치는, 조향 토크를 감지하는 토크 센서(101), 요레이트를 감지하는 요레이트 센서(103), 요레이트 센서(103)로부터 요레이트 신호를 전달받는 ESP 제어기(105), 토크 센서(101)로부터 토크 신호를 전달받는 EPS 제어기(107), 및 EPS 제어기(107)에 의해 구동되는 모터(109)를 포함하여 구성된다.As shown in FIG. 1, the steering assist torque control apparatus for a vehicle according to the first exemplary embodiment includes a torque sensor 101 that detects steering torque, a yaw rate sensor 103 that detects yaw rate, and a yaw rate. ESP controller 105 receives the yaw rate signal from the sensor 103, EPS controller 107 receives the torque signal from the torque sensor 101, and a motor 109 driven by the EPS controller 107. It is configured by.

토크 센서(101)는 운전자의 조향휠 조작에 따라 조향축에서 발생하는 조향토크의 크기를 감지한 후 이에 비례하는 토크 신호를 EPS 제어기(105)에 전달하는 장치이다.The torque sensor 101 detects the magnitude of the steering torque generated from the steering shaft according to the driver's steering wheel operation and transmits a torque signal proportional thereto to the EPS controller 105.

요레이트 센서(103)는 요모멘트(Yaw Moment)를 감지한 후 이에 비례하는 요레이트 신호를 ESP 제어기(105)에 전달하는 장치이다. 요 모멘트는 자동차가 선회할 때 차체의 저면에 수직인 축을 중심으로 하여 자동차가 회전하려는 힘을 말한다. 요레이트 센서(103)는 자동차가 수직축을 기준으로 회전할 때 요레이트 센서(103) 내부의 프레이트 포크가 진동 변화를 일으키면서 전자적으로 자동차의 요모멘트를 감지는 센서이다.The yaw rate sensor 103 is a device that detects a yaw moment and transmits a yaw rate signal proportional thereto to the ESP controller 105. The yaw moment is the force the car is about to rotate about the axis perpendicular to the bottom of the body when the car is turning. The yaw rate sensor 103 is a sensor that electronically detects the yaw moment of the vehicle while the plate fork inside the yaw rate sensor 103 causes a vibration change when the vehicle rotates about the vertical axis.

ESP 제어기(105)는 요레이트 센서(103)로부터 요레이트 신호를 전달받은 후 요레이트 신호로부터 자동차가 오버스티어 상태인지 언더스티어 상태인지를 판단하여 EPS 제어기(107)에 제어 신호를 전달하는 장치이다.The ESP controller 105 is a device that transmits a control signal to the EPS controller 107 by determining whether the vehicle is in an oversteer or understeer state from the yaw rate signal after receiving the yaw rate signal from the yaw rate sensor 103. .

EPS 제어기(107)는 ESP 제어기(105)로부터 제어 신호를 전달받는 한편 토크 센서(101)로부터 전달되는 토크 신호에 따라 모터(109)에 흐르는 전류의 양 또는 방향을 변화시킴으로써 모터(109)의 구동을 제어한다. 이러한 EPS 제어기(107)는 CAN 통신 방식을 비롯한 통합 통신 방식으로 ESP 제어기(105)로부터 제어 신호를 전달받게 된다.The EPS controller 107 receives the control signal from the ESP controller 105 while driving the motor 109 by changing the amount or direction of the current flowing in the motor 109 according to the torque signal transmitted from the torque sensor 101. To control. The EPS controller 107 receives a control signal from the ESP controller 105 in a unified communication method including a CAN communication method.

모터(109)는 EPS 제어기(107)에 의해 구동되는데, 회전 방향에 따라 운전자의 조향을 보조하기도 하고 방해하기도 함으로써 오버스티어 및 언더스티어를 제어하게 된다.The motor 109 is driven by the EPS controller 107 to control oversteer and understeer by assisting or hindering the steering of the driver depending on the direction of rotation.

이와 같은 구성을 가지는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 자동차의 오버스티어 및 언더스티어 제어 장치의 작동 과정을 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation of the over-steer and understeer control apparatus of the vehicle according to the first embodiment of the present invention having such a configuration as follows.

운전자가 자동차의 주행 방향을 변화시킬 때 요레이트 센서(103)가 요 모멘트를 감지하여 ESP 제어기(105)에 요레이트 신호를 보내는데, 이 경우 ESP 제어기(105)가 요레이트 신호로부터 자동차의 상태가 오버스티어 상태라고 판단하면, EPS 제어기(107)에 오버스티어 상태임을 알리는 제어 신호를 보낸다. 제어 신호를 전달받은 EPS 제어기(107)는 자동차의 요 모멘트의 방향과 반대 방향으로 조향 보조 동력을 공급하도록 모터(109)의 구동을 제어함으로써 오버스티어 경향을 줄일 수 있게 된다.When the driver changes the driving direction of the vehicle, the yaw rate sensor 103 detects the yaw moment and sends a yaw rate signal to the ESP controller 105. In this case, the ESP controller 105 detects that the state of the vehicle from the yaw rate signal. If it is determined that the oversteer state, the control signal to inform the EPS controller 107 that the oversteer state. The EPS controller 107 received the control signal can reduce the oversteering tendency by controlling the driving of the motor 109 to supply steering auxiliary power in a direction opposite to the yaw moment of the vehicle.

반대로, ESP 제어기(105)가 자동차의 상태가 언더스티어 상태라고 판단하여 EPS 제어기(107)에 언더스티어 상태임을 알리는 제어 신호를 보내는 경우 EPS 제어기(107)는 자동차의 요 모멘트의 방향과 같은 방향으로 조향 보조 동력을 공급하도록 모터(109)의 구동을 제어함으로써 언더스티어 경향을 줄일 수 있게 되는 것이다.On the contrary, when the ESP controller 105 determines that the state of the vehicle is the understeer state and sends a control signal to the EPS controller 107 informing the EPS controller 107 that the understeer state is in the same direction as the direction of the yaw moment of the vehicle. By controlling the driving of the motor 109 to supply steering assistance power, it is possible to reduce the understeer tendency.

도 2는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 자동차의 조향 보조 토크 제어 장치를 나타내는 블록 구성도이다.2 is a block diagram illustrating a steering assist torque control apparatus for a vehicle according to a second exemplary embodiment of the present invention.

도 2에서 도시하는 바와 같이 본 발명의 제 2 실시예에 따른 자동차의 조향 보조 토크 제어 장치는, 조향 토크를 감지하는 토크 센서(101), 바퀴의 제동 압력을 감지하는 압력 센서(201), 압력 센서(201)로부터 압력 신호를 전달받는 ESP 제어기(105), 토크 센서(101)로부터 토크 신호를 전달받는 EPS 제어기(107), 및 EPS 제어기(107)에 의해 구동되는 모터(109)를 포함하여 구성된다.As shown in FIG. 2, the steering assist torque control apparatus for a vehicle according to the second exemplary embodiment includes a torque sensor 101 for detecting steering torque, a pressure sensor 201 for detecting a braking pressure of a wheel, and a pressure ESP controller 105 receives pressure signal from sensor 201, EPS controller 107 receives torque signal from torque sensor 101, and motor 109 driven by EPS controller 107. It is composed.

압력 센서(201)는 자동차가 선회할 때 차체로부터 좌우측 앞바퀴에 가해지는 제동 압력의 변화를 감지하여 이에 비례하는 압력 신호를 ESP 제어기(105)에 전달하는 장치이다. 운전자가 주행 방향을 좌측으로 변경할 때에는 좌측 앞바퀴에 가해지는 제동 압력은 커지고, 우측 앞바퀴에 가해지는 제동 압력은 작아지는데, 이러한 양측 앞바퀴의 제동 압력의 차이를 감지한 후 압력 신호를 ESP 제어기(105)에 전달하는 것이다.The pressure sensor 201 is a device that detects a change in braking pressure applied to the left and right front wheels from the vehicle body when the vehicle turns and transmits a pressure signal proportional thereto to the ESP controller 105. When the driver changes the driving direction to the left, the braking pressure applied to the left front wheel increases and the braking pressure applied to the right front wheel decreases. After detecting the difference in the braking pressure of the front wheels on both sides, the pressure signal is transmitted to the ESP controller 105. To pass on.

ESP 제어기(105)는 압력 센서(201)로부터 전달받은 압력 신호로부터 자동차가 조향 반력을 해소할 수 있는 적절한 조향 보조 토크를 설정한 후 EPS 제어기(107)에 제어 신호를 전달한다. 즉, 압력 신호의 크기가 일정한 값보다 큰 경우에는 양측 앞바퀴의 압력 차이가 큰 것이므로 조향 보조 토크 제어를 크게 하고, 압력 신호의 크기가 일정한 값보다 작은 경우에는 조향 보조 토크 제어를 작게 한다. 그리고, ESP 제어기(105)가 EPS 제어기(107)에 제어량을 알리는 제어 신호를 보낸다. 또한, 제어 신호를 전달받은 EPS 제어기(107)는 모터(109)의 구동을 제어함으로써 조향 반력을 줄일 수 있게 한다.The ESP controller 105 sets a proper steering assistance torque for the vehicle to solve the steering reaction force from the pressure signal received from the pressure sensor 201 and transmits a control signal to the EPS controller 107. That is, when the magnitude of the pressure signal is greater than the constant value, the pressure difference between the front wheels of both sides is large, so that the steering assist torque control is increased, and when the magnitude of the pressure signal is smaller than the constant value, the steering assist torque control is reduced. Then, the ESP controller 105 sends a control signal informing the EPS controller 107 of the control amount. In addition, the EPS controller 107 receiving the control signal can reduce the steering reaction force by controlling the driving of the motor 109.

기타의 구성 및 작용은 본 발명의 제 1 실시예와 동일하기 때문에 동일한 구성 요소에 대해서는 동일한 부호를 붙이고, 그 상세한 설명 및 작용의 설명은 생략한다.Since the other configurations and operations are the same as those of the first embodiment of the present invention, the same components are denoted by the same reference numerals, and detailed descriptions and descriptions of operations are omitted.

도 3은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 자동차의 조향 보조 토크 제어 장치를 나타내는 블록 구성도이다.3 is a block diagram illustrating a steering assist torque control apparatus for a vehicle according to a third exemplary embodiment of the present invention.

도 3에서 도시하는 바와 같이 본 발명의 제 3 실시예에 따른 자동차의 조향 보조 토크 제어 장치는, 조향 토크를 감지하는 토크 센서(101), 요레이트를 감지하는 요레이트 센서(103), 바퀴의 제동 압력을 감지하는 압력 센서(201), 요레이트 센서(103)로부터 요레이트 신호를 전달받고 압력 센서(201)로부터 압력 신호를 전달받는 ESP 제어기(105), 토크 센서(101)로부터 토크 신호를 전달받는 EPS 제어기(107), 및 EPS 제어기(107)에 의해 구동되는 모터(109)를 포함하여 구성된다.As shown in FIG. 3, the steering assist torque control apparatus for a vehicle according to the third exemplary embodiment of the present invention includes a torque sensor 101 for detecting steering torque, a yaw rate sensor 103 for detecting yaw rate, and a wheel. The torque signal is sensed from the pressure sensor 201 for detecting the braking pressure, the ESP controller 105 for receiving the yaw rate signal from the yaw rate sensor 103, and the pressure signal for receiving the pressure signal from the pressure sensor 201. It is configured to include a EPS controller 107, and a motor 109 driven by the EPS controller 107.

ESP 제어기(105)는 요레이트 센서(103)로부터 전달받은 요레이트 신호 및 압력 센서(201)로부터 전달받은 압력 신호를 종합하여 자동차가 오버스티어 상태인지 언더스티어 상태인지를 판단하고 조향 반력을 해소할 수 있는 적절한 조향 보조 토크를 설정한 후 EPS 제어기(107)에 제어 신호를 전달한다.The ESP controller 105 determines whether the vehicle is in an oversteer state or an understeer state by solving the yaw rate signal received from the yaw rate sensor 103 and the pressure signal received from the pressure sensor 201 to solve the steering reaction force. The control signal is transmitted to the EPS controller 107 after setting an appropriate steering assist torque.

기타의 구성 및 작용은 본 발명의 제 1 실시예 및 제 2 실시예와 동일하기 때문에 동일한 구성 요소에 대해서는 동일한 부호를 붙이고, 그 상세한 설명 및 작용의 설명은 생략한다.Since the other configurations and operations are the same as those of the first and second embodiments of the present invention, the same components are denoted by the same reference numerals, and detailed descriptions and descriptions of the operations are omitted.

이상의 설명은 본 발명을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가지는 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들은 본 발명을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the present invention, and those skilled in the art will appreciate that various modifications and variations can be made without departing from the essential features of the present invention. Accordingly, the embodiments disclosed herein are not intended to limit the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, ESP 제어기와 EPS 제어기가 통합적으로 작동하여 자동차의 언더스티어 및 오버스티어 현상을 효율적으로 제어할 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, the ESP controller and the EPS controller operate in an integrated manner to effectively control the understeer and oversteer phenomena of the vehicle.

Claims (3)

조향 토크를 감지하는 토크 센서, 요레이트를 감지하는 요레이트 센서, 상기 토크 센서로부터 토크 신호를 전달받는 EPS 제어기, 상기 요레이트 센서로부터 요레이트 신호를 전달받는 ESP 제어기 및 상기 EPS 제어기에 의해 구동되는 모터를 포함하는 자동차의 조향 보조 토크 제어 장치에 있어서,A torque sensor for detecting steering torque, a yaw rate sensor for detecting yaw rate, an EPS controller receiving a torque signal from the torque sensor, an ESP controller receiving a yaw rate signal from the yaw rate sensor, and the EPS controller In the steering assistance torque control apparatus for a vehicle including a motor, 상기 ESP 제어기는 상기 요레이트 신호로부터 상기 자동차가 오버스티어 상태인지 언더스티어 상태인지를 판단하여 상기 EPS 제어기에 제어 신호를 전달하고,The ESP controller determines whether the vehicle is in an oversteer state or an understeer state from the yaw rate signal, and transmits a control signal to the EPS controller. 상기 EPS 제어기는 상기 제어 신호에 따라 상기 모터를 구동하는 것을 특징으로 하는 자동차의 조향 보조 토크 제어 장치.And the EPS controller drives the motor according to the control signal. 조향 토크를 감지하는 토크 센서, 바퀴의 제동 압력을 감지하는 압력 센서, 상기 토크 센서로부터 토크 신호를 전달받는 EPS 제어기, 상기 압력 센서로부터 압력 신호를 전달받는 ESP 제어기 및 상기 EPS 제어기에 의해 구동되는 모터를 포함하는 자동차의 조향 보조 토크 제어 장치에 있어서,A torque sensor for detecting steering torque, a pressure sensor for detecting a braking pressure of the wheel, an EPS controller receiving a torque signal from the torque sensor, an ESP controller receiving a pressure signal from the pressure sensor, and a motor driven by the EPS controller In the steering assist torque control device for a vehicle comprising: 상기 ESP 제어기는 상기 압력 신호로부터 상기 자동차의 조향 반력이 큰지 작은지를 판단하여 상기 EPS 제어기에 제어 신호를 전달하고,The ESP controller determines whether the steering reaction force of the vehicle is large or small from the pressure signal and transmits a control signal to the EPS controller. 상기 EPS 제어기는 상기 제어 신호에 따라 상기 모터를 구동하는 것을 특징으로 하는 자동차의 조향 보조 토크 제어 장치.And the EPS controller drives the motor according to the control signal. 조향 토크를 감지하는 토크 센서, 요레이트를 감지하는 요레이트 센서, 바퀴의 제동 압력을 감지하는 압력 센서, 상기 토크 센서로부터 토크 신호를 전달받는 EPS 제어기, 상기 요레이트 센서로부터 요레이트 신호를 전달받고 상기 압력 센서로부터 압력 신호를 전달받는 ESP 제어기 및 상기 EPS 제어기에 의해 구동되는 모터를 포함하는 자동차의 조향 보조 토크 제어 장치에 있어서,Torque sensor for detecting the steering torque, yaw rate sensor for detecting the yaw rate, pressure sensor for detecting the braking pressure of the wheel, EPS controller receives the torque signal from the torque sensor, receives the yaw rate signal from the yaw rate sensor In the steering assistance torque control apparatus for a vehicle comprising an ESP controller receiving a pressure signal from the pressure sensor and a motor driven by the EPS controller, 상기 ESP 제어기는 상기 요레이트 신호 및 상기 압력 신호로부터 상기 자동차가 오버스티어 상태인지 언더스티어 상태인지를 판단하고 조향 반력을 해소할 수 있는 조향 보조 토크를 설정한 후 상기 EPS 제어기에 제어 신호를 전달하고,The ESP controller determines whether the vehicle is in an oversteer state or an understeer state from the yaw rate signal and the pressure signal, sets a steering assist torque to solve steering reaction force, and then transmits a control signal to the EPS controller. , 상기 EPS 제어기는 상기 제어 신호에 따라 상기 모터를 구동하는 것을 특징으로 하는 자동차의 조향 보조 토크 제어 장치.And the EPS controller drives the motor according to the control signal.
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