KR20090000604A - Sensor data testing method - Google Patents

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Abstract

A sensor output inspecting method of an integration navigation system is provided to output and display sensor output check results of various integration navigation systems on one screen, thereby improving reliability on verified results more. No-input data and normal data are transmitted to slave performance evaluation devices from a master performance evaluation system. When the no-input data is inputted, the slave performance evaluation devices decide that sensor output is normal if a data receiving value does not exist from an integration navigation system. If the data receiving value exists, the sensor output is decided as being abnormal. If the data receiving value exists from the integration navigation system when normal data is inputted, it is decided that the sensor output is normal. If the data receiving value does not exist, the sensor output is decided as being abnormal.

Description

통합항해 시스템의 센서출력 검사방법{Sensor data testing method}Sensor output testing method of integrated navigation system

도 1은 본 발명의 구현을 위한 통합항해 시스템의 성능검사장치를 보인 블럭도.1 is a block diagram showing a performance test apparatus of the integrated navigation system for the implementation of the present invention.

도 2는 본 발명의 통합항해 시스템의 센서출력 검사방법의 전체적인 제어과정을 보인 플로우챠트.Figure 2 is a flow chart showing the overall control process of the sensor output test method of the integrated navigation system of the present invention.

도 3은 본 발명에서 슬레이브 성능평가 장치부에서 이루어지는 제어과정을 보인 플로우챠트.3 is a flowchart illustrating a control process performed in a slave performance evaluation apparatus in the present invention.

도 4는 본 발명의 검사결과를 예시한 도면.4 is a diagram illustrating the test results of the present invention.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *

1: 마스터 성능 평가 시스템, 2: 시뮬레이터,1: master performance evaluation system, 2: simulator,

3~7: 워크스테이션, 10: 통합항해 시스템,3 ~ 7: workstation, 10: integrated navigation system,

11: 슬레이브 성능 평가 장치부, 12: 통신서버,11: slave performance evaluation unit, 12: communication server,

본 발명은 통합항해 시스템의 센서출력 검사방법에 관한 것으로서, 특히 통 합항해 시스템의 센서출력 검사를 정확하게 검증할 수 있음은 물론 여러대의 통합항해 시스템을 동시에 검사할때에도 여러대의 통합항해시스템의 무결성검사를 정확하게 구현할 수 있고, 여러대의 통합항해시스템에 대한 센서출력 검사결과를 한 화면에 출력하여 표시함에 따라 검증결과에 대한 신뢰도를 한층 더 향상시킬 수 있으며, 검증자에게 편리성과 보다 정확한 결과를 제공할 수 있도록 한 통합항해시스템의 센서출력 검사방법에 관한 것이다.The present invention relates to a sensor output inspection method of an integrated navigation system, and in particular, it is possible to accurately verify the sensor output inspection of an integrated navigation system, as well as to inspect the integrity of several integrated navigation systems at the same time. Can be implemented accurately, and the reliability of the verification results can be further improved by displaying and outputting the sensor output test results for multiple integrated navigation systems on one screen, and provide convenience and more accurate results to the verifier. The present invention relates to a method for inspecting sensor output of an integrated navigation system.

선박에 탑재되는 통합항해시스템(INS)은 선박의 경제적이고 안전한 운항을 위해 전자해도와 레이더를 이용하여 선박의 항로를 계획하고 감시하며 최적의 항로를 예측하고, 충돌/좌초방지 및 자동항법시스템과 연계하여 자동항해가 이루어지도록 동작하는 시스템을 의미한다.The integrated navigation system (INS) installed on board the ship uses electronic charts and radar to plan and monitor the ship's route, predict the optimal route, and prevent collision / stranding and automatic navigation system. It refers to a system that operates in conjunction with automatic navigation.

통합항해시스템은 선박 운용에 필요한 모든 장비와 다양한 항해 센서가 제공하는 정보를 받아 표시하여 운전자가 안전한 항해를 할 수 있도록 지원한다.The integrated navigation system receives and displays all the equipment needed for ship operation and the information provided by various navigation sensors to help the driver navigate safely.

항해센서는 Autopilot, Echosounder, DGPS1, DGPS2, Gyro compass, Speed log, Anemometer등으로 이루어져 있으며, 이러한 항해센서(장비)에서 출력되는 NMEA Sentence(출력신호)는 항해장비 통합장치(HiNEI)가 취합하여 통합항해 시스템으로 공급하도록 연결 구성되고, 통합항해 시스템은 각각의 항해센서로부터 공급되는 데이터의 유무로서 센서의 출력이 정상인지 비정상인지를 판단하게 된다.Navigation sensor is composed of Autopilot, Echosounder, DGPS1, DGPS2, Gyro compass, Speed log, Anemometer, etc.The NMEA Sentence (output signal) output from these navigation sensors (equipment) is integrated by the navigation equipment integrator (HiNEI) The navigation system is configured to supply the navigation system, and the integrated navigation system determines whether the output of the sensor is normal or abnormal as data is supplied from each navigation sensor.

이러한 통합항해시스템은 선박에 탑재하기에 앞서 필히 그 성능을 검사하도록 하고 있으며, 그 검사는 통합항해 시스템이 실선에 탑재되기 전에 항해 데이터를 처리하고 표시하는 통합항해시스템의 정확도와 성능을 정확하게 평가하도록 하 고 있으며, 이를 통해 시스템의 오류를 최대한 방지하도록 하는 것이다.This integrated navigation system is required to check its performance prior to loading on board the ship, and the inspection allows the integrated navigation system to accurately assess the accuracy and performance of the integrated navigation system that processes and displays navigation data before it is mounted on the ship. This is to prevent the system error as much as possible.

IEC 61924에서는 항해 데이터를 내보내는 센서들의 출력이 정확한지 검사하도록 명시하고 있다.IEC 61924 specifies that the outputs of sensors emitting voyage data are checked for accuracy.

종래에는 항해 센서들이 보내는 데이터가 정상인지 비정상인지를 판단하려면 상단 항해시스템의 정보를 모니터링하는 방법을 주로 사용하고 있었으며, 이러한 방법은 여러대의 통합항해시스템의 성능을 검사하는 검사장비에서 여러대의 통합항해시스템에 대한 센서출력을 검사하는데에는 문제가 발생하고 있었으며, 그 검사결과에 대한 신뢰도가 떨어지게되는 문제점이 발생하고 있다.Conventionally, in order to determine whether the data sent by the navigation sensors are normal or abnormal, the method of monitoring the information of the upper navigation system was mainly used, and this method is used in the inspection equipment that examines the performance of several integrated navigation systems. There was a problem in inspecting the sensor output of the system, and the problem of the reliability of the inspection result is deteriorated.

따라서, 상기 문제점을 해결하기 위한 본 발명은 마스터 성능평가시스템이 시뮬레이터에 센서출력 검증용 항해센서 데이타를 요청하는 제 1 과정; 상기 마스터 성능평가시스템의 요청에 의해 시뮬레이터가 항해센서 데이타를 마스터 성능평가시스템으로 출력하는 제 2 과정; 마스터 성능평가시스템이 각 워크스테이션의 슬레이브 성능평가 장치부로 항해센서 데이타를 전송하는 제 3 과정; 상기 마스터 성능평가시스템으로부터 항해센서 데이타를 수신한 슬레이브 성능평가 장치부가 입력된 항해센서 데이타를 통합항해시스템으로 공급하여 센서출력에 대한 통합항해시스템의 작동상태를 판정하고, 그 판정결과를 마스터 성능평가시스템으로 전송하는 제 4 과정; 상기 각각의 슬레이브 성능평가 장치부에서 전송된 센서출력 검증결과를 화면출력하는 제 5 과정; 으로 구성하였으며, 이에따라 통합항해 시스템의 센서출력 검사를 정확하게 검증할 수 있음은 물론 여러대의 통합항해 시스템을 동시에 검 사할때에도 여러대의 통합항해시스템의 무결성검사를 정확하게 구현할 수 있고, 여러대의 통합항해시스템에 대한 센서출력 검사결과를 한 화면에 출력하여 표시함에 따라 검증결과에 대한 신뢰도를 한층 더 향상시킬 수 있으며, 검증자에게 편리성과 보다 정확한 결과를 제공하는 통합항해시스템의 센서출력 검사방법을 제공함을 목적으로 한다.Accordingly, the present invention for solving the above problems is a first step of the master performance evaluation system requesting the sensor output verification sensor data to the simulator; A second step of the simulator outputting navigation sensor data to the master performance evaluation system at the request of the master performance evaluation system; A third step of transmitting, by the master performance evaluation system, the navigation sensor data to the slave performance evaluation unit of each workstation; The slave performance evaluation device unit receiving the navigation sensor data from the master performance evaluation system supplies the input navigation sensor data to the integrated navigation system to determine the operation status of the integrated navigation system with respect to the sensor output, and the determination result is evaluated. A fourth process of transmitting to the system; A fifth process of outputting a sensor output verification result transmitted from each of the slave performance evaluation apparatus units; Therefore, it is possible to accurately verify the sensor output inspection of the integrated navigation system as well as to accurately implement the integrity inspection of several integrated navigation systems even when simultaneously inspecting multiple integrated navigation systems. It is possible to improve the reliability of verification results by outputting and displaying the sensor output test results on one screen, and to provide a sensor output test method of the integrated navigation system that provides the verifier with convenience and more accurate results. It is done.

이하, 첨부된 도면 도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings, FIGS. 1 to 4.

도 1은 본 발명의 구현을 위한 하드웨어적 구성을 도시한 것으로서,1 illustrates a hardware configuration for implementing the present invention.

센서출력 검사를 위한 명령을 시뮬레이터(2)에 출력하고, 시뮬레이터(2)로부터 전송된 시뮬레이션 데이타(항해센서 데이타)를 일괄적으로 다수의 워크스테이션(3~7)에 설치되어 있는 각각의 슬레이브 성능평가장치부(11)에 전송하며, 각 슬레이브 성능평가장치부(11)가 처리한 결과를 통합하여 결과보고서를 출력하는 마스터 성능평가시스템(1);Each slave performance installed in a plurality of workstations 3 to 7 collectively outputs a command for checking the sensor output to the simulator 2 and simulates data (navigation sensor data) transmitted from the simulator 2. A master performance evaluation system 1 which transmits to the evaluation unit 11 and outputs a result report by integrating the results processed by each slave performance evaluation unit 11;

상기 마스터 성능평가시스템(1)의 명령에 따라 항해센서 데이타를 생성하여 마스터 성능평가시스템(1)에 공급하는 시뮬레이터(2); A simulator (2) for generating navigation sensor data according to the command of the master performance evaluation system (1) and supplying the navigation sensor data to the master performance evaluation system (1);

검사대상이 되는 통합항해시스템(10) 및 마스터 성능평가시스템(1)과 데이타를 교신하는 통신서버(12)를 포함하고, 상기 마스터 성능평가시스템(1)으로 부터 공급된 시뮬레이션 데이타(항해센서 데이타)를 통합항해시스템(10)에 공급하여 해당 시험을 수행하고, 시험결과정보를 통신서버(12)를 통해 마스터 성능평가시스 템(1)으로 공급하는 슬레이브 성능평가장치부(11)로 구성된 다수의 워크스테이션(3~7); 으로 구성된다.Simulation data supplied from the master performance evaluation system (1), including an integrated navigation system (10) and a communication server (12) which communicates data with the master performance evaluation system (1) to be inspected. A plurality of slave performance evaluation unit (11) configured to supply the integrated navigation system (10) to perform the corresponding test, and supply the test result information to the master performance evaluation system (1) through the communication server (12) Workstations 3-7; It consists of.

상기 마스터 성능평가시스템(1)과 다수의 워크스테이션(3~7)에 탑재된 슬레이브 성능평가장치부(11) 상호간에는 명령과 응답, 결과 등이 브로드캐스팅(Brodcasting)으로 일괄 송수신되고, 상기 시뮬레이터(2)와 마스터 성능평가시스템(1) 상호간의 명령과 데이터들은 유니캐스팅(Unicasting) 방식으로 일대일 대응되게 송수신 된다.The master performance evaluation system 1 and the slave performance evaluation device units 11 mounted on the plurality of workstations 3 to 7 are collectively transmitted / received by broadcasting and the commands, responses, and results are received. (2) and the master performance evaluation system (1) The commands and data between the two are transmitted and received in a one-to-one correspondence in a unicasting method.

도 2는 본 발명의 통합항해 시스템의 센서출력 검사방법을 보인 플로우챠트로서, 마스터 성능평가시스템(1)이 시뮬레이터(2)에 항해센서 데이타를 요청하는 제 1 과정; 상기 마스터 성능평가시스템(1)의 요청에 의해 시뮬레이터(2)가 항해센서 데이타를 마스터 성능평가시스템(1)으로 출력하는 제 2 과정; 마스터 성능평가시스템(1)이 각 워크스테이션(3~7)의 슬레이브 성능평가 장치부(11)로 항해센서 데이타와 결과를 판정하라는 메세지를 전송하는 제 3 과정; 상기 마스터 성능평가시스템(1)의 메세지를 수신한 슬레이브 성능평가 장치부(11)가 입력된 항해센서 데이타를 통합항해시스템(10)으로 공급하여 항해센서의 출력이 정상인지를 판정하고, 그 판정결과를 마스터 성능평가시스템(1)으로 전송하는 제 4 과정; 그리고 상기 각각의 슬레이브 성능평가 장치부(11)에서 전송된 항해센서 출력 검사결과를 마스터 성능평가시스템(1)이 화면에 출력 표시하는 제 5 과정; 으로 구성된 것을 특징으로 한다.2 is a flowchart showing a sensor output inspection method of the integrated navigation system according to the present invention, in which a master performance evaluation system 1 requests the simulator 2 for navigation sensor data; A second process of the simulator (2) outputting the navigation sensor data to the master performance evaluation system (1) at the request of the master performance evaluation system (1); A third step in which the master performance evaluation system 1 transmits a message for determining the navigation sensor data and the result to the slave performance evaluation device unit 11 of each workstation 3 to 7; Upon receiving the message of the master performance evaluation system 1, the slave performance evaluation device unit 11 supplies the input navigation sensor data to the integrated navigation system 10 to determine whether the output of the navigation sensor is normal, and the determination thereof. A fourth step of transmitting the result to the master performance evaluation system (1); And a fifth process of displaying, on the screen, the master performance evaluation system 1 of the navigation sensor output inspection results transmitted from each of the slave performance evaluation apparatus units 11; Characterized in that consisting of.

이때, 상기 마스터 성능평가시스템(1)은 제 1 과정 이전에 각 워크스테이 션(3~7)에 탑재된 슬레이브 성능평가 장치부(11)에 항해센서 출력검사를 실시하겠다는 메세지를 전송한 후 그에 대한 응답신호가 각각의 슬레이브 성능평가 장치부(11)로부터 수신되었을때 제 1 과정을 실시하는 것을 특징으로 한다.At this time, the master performance evaluation system 1 transmits a message to the slave performance evaluation device unit 11 mounted on each workstation (3-7) to perform the navigation sensor output test before the first process, When the response signal is received from each slave performance evaluation device unit 11, characterized in that the first process.

그리고, 상기 마스터 성능평가시스템(1)에서 슬레이브 성능평가 장치부(11)로 No Input 데이타와 정상데이타가 전송되고, 상기 슬레이브 성능 평가 장치부(11)는 No Input 데이타가 입력되었을때 통합항해시스템(10)으로부터 데이타 수신값이 없으면 센서출력이 정상인것으로 판정하고, 데이타 수신값이 존재하면 비정상인것으로 판정하며, 정상데이타가 입력되었을때 통합항해시스템(10)으로 부터 데이타 수신값이 있으면 센서출력이 정상인것으로 판정하고, 데이타 수신값이 존재하지 않으면 비정상인것으로 판정하는 것을 특징으로 한다.Then, the No Input data and the normal data are transmitted from the master performance evaluation system 1 to the slave performance evaluation device section 11, and the slave performance evaluation device section 11 is integrated navigation system when No Input data is input. If there is no data reception value from (10), it is determined that the sensor output is normal, if there is a data reception value, it is determined to be abnormal, and if there is a data reception value from the integrated navigation system 10 when normal data is input, the sensor output is determined. It is determined that this is normal, and if it is not present, it is determined that it is abnormal.

이와같이 구성된 본 발명의 동작을 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation of the present invention configured as described above is as follows.

먼저, 마스터 성능 평가시스템(1)은 각 워크스테이션(3~7)의 슬레이브 성능 평가장치부(11)에 대하여 항해센서 출력검사를 실시하겠다는 메세지를 전송하고, 각각의 슬레이브 성능평가 장치부(11)는 마스터 성능 평가시스템(1)으로부터 전송된 메세지에 대해 응답하여 준비되었음을 마스터 성능 평가시스템(1)으로 전송한다.First, the master performance evaluation system 1 transmits a message indicating that the navigation sensor output inspection is to be performed to the slave performance evaluation unit 11 of each workstation 3 to 7, and each slave performance evaluation unit 11 ) Transmits to the master performance evaluation system 1 that it is prepared in response to the message sent from the master performance evaluation system 1.

상기 슬레이브 성능평가 장치부(11)로 부터 응답신호를 수신한 마스터 성능 평가시스템(1)은 시뮬레이터(2)에 항해센서 데이타를 전송해줄것은 요청하고, 상기 마스터 성능평가시스템(1)의 요청에 의해 시뮬레이터(2)는 미리 저장되어 있는 항해센서 데이타를 마스터 성능평가시스템(1)으로 출력한다.Upon receiving the response signal from the slave performance evaluation device unit 11, the master performance evaluation system 1 requests to transmit the navigation sensor data to the simulator 2, and at the request of the master performance evaluation system 1; The simulator 2 outputs the navigation sensor data stored in advance to the master performance evaluation system 1.

상기 항해센서 데이타는 통합항해 시스템(10)에 연결되어 있는 각종 항해센서의 출력데이타인 NMEA Sentence와 동일한 데이타로 이루어지며, 샘플데이타로서 Position, Time, Heading, COG(Course over ground), SOG(Speed over ground), STW(Speed through water)의 NMEA Sentence로 구성한다.The navigation sensor data is composed of the same data as NMEA Sentence, which is the output data of various navigation sensors connected to the integrated navigation system 10, and is a sample data such as Position, Time, Heading, Course over ground (COG), and SOG (Speed). over ground) and NMEA Sentence of Speed through water (STW).

그리고, 상기 항해센서 데이타는 'No Input'일때와 정상일때로 구분하여 출력된다.In addition, the navigation sensor data is output separately when the 'No Input' and the normal.

상기 마스터 성능평가시스템(1)은 시뮬레이터(2)로 부터 공급된 항해센서 데이타를 통신서버(12)를 통해 각 워크스테이션(3~7)의 슬레이브 성능평가 장치부(11)로 전송하면서 이와 함께 그 항해센서 데이타에 대한 결과를 판정하라는 메세지를 전송한다.The master performance evaluation system 1 transmits the navigation sensor data supplied from the simulator 2 to the slave performance evaluation unit 11 of each workstation 3 to 7 through the communication server 12. A message is sent to determine the result of the navigation sensor data.

상기 마스터 성능평가시스템(1)으로부터 항해센서 데이타와 메세지를 수신한 슬레이브 성능평가장치부(11)는 해당 항해센서 데이타를 통합항해시스템(10)으로 공급하여 센서출력의 정상여부를 판단하게되는데, 상기 마스터 성능평가시스템(1)에서 슬레이브 성능평가 장치부(11)로 No Input 데이타가 전송되어 통합항해시스템(10)으로 아무런 센서데이타가 공급되지 않았을 경우, 상기 슬레이브 성능 평가 장치부(11)는 통합항해시스템(10)으로부터 데이타 수신값이 없으면 센서출력이 정상인것으로 판정하고, 데이타 수신값이 존재하면 비정상인것으로 판정한다.The slave performance evaluation device unit 11 receiving the navigation sensor data and the message from the master performance evaluation system 1 supplies the corresponding navigation sensor data to the integrated navigation system 10 to determine whether the sensor output is normal. When no input data is transmitted from the master performance evaluation system 1 to the slave performance evaluation unit 11 and no sensor data is supplied to the integrated navigation system 10, the slave performance evaluation unit 11 If there is no data reception value from the integrated navigation system 10, it is determined that the sensor output is normal, and if there is a data reception value, it is determined to be abnormal.

또한, 상기 마스터 성능평가시스템(1)에서 슬레이브 성능평가 장치부(11)로 정상 데이타가 전송되어 통합항해시스템(10)으로 정상적인 항해센서 데이타가 공급되었을 경우, 상기 슬레이브 성능 평가 장치부(11)는 통합항해시스템(10)으로 부터 데이타 수신값이 있으면 센서출력이 정상인 것으로 판정하고, 데이타 수신값이 존재하지 않으면 센서출력이 비정상인것으로 판정하게 된다.In addition, when the normal data is transmitted from the master performance evaluation system 1 to the slave performance evaluation unit 11 and the normal navigation sensor data is supplied to the integrated navigation system 10, the slave performance evaluation unit 11 The controller determines that the sensor output is normal if there is a data reception value from the integrated navigation system 10, and determines that the sensor output is abnormal if the data reception value does not exist.

그리고, 상기 슬레이브 성능평가장치부(11)는 센서출력 판정결과를 마스터 성능평가시스템(1)으로 전송하며, 이러한 동작은 각각의 워크스테이션(3~7)에 설치된 각각의 슬레이브 성능평가장치부(11)에 의해 독립적으로 수행되고, 각각의 슬레이브 성능평가장치부(11)에서 출력된 결과 판정정보는 마스터 성능평가시스템(1)으로 공급된다.Then, the slave performance evaluation unit 11 transmits the sensor output determination result to the master performance evaluation system 1, and this operation is performed by each slave performance evaluation unit installed in each workstation (3-7) ( 11) is independently performed, and the result determination information output from each slave performance evaluation device section 11 is supplied to the master performance evaluation system 1.

상기 마스터 성능평가시스템(1)은 각각의 슬레이브 성능평가장치부(11)에서 전송된 센서출력 판단결과를 화면을 통해 출력하여 작업자가 쉽게 확인할 수 있도록 한다.The master performance evaluation system 1 outputs the sensor output determination result transmitted from each slave performance evaluation apparatus 11 through a screen so that an operator can easily check.

도 4는 제 1 워크스테이션(3)의 결과를 예시한 도면이며, 각각의 워크스테이션(3~7)에서 얻어진 결과가 마스터 성능평가시스템(1)의 화면에 동시에 출력되어 작업자는 다수의 워크스테이션(3~7)에서 이루어지는 센서출력 검사결과를 한번에 확인할 수 있게 된다.4 is a diagram illustrating the results of the first workstation 3, the results obtained in each of the workstations (3-7) are output simultaneously on the screen of the master performance evaluation system (1), so that the operator has a number of workstations It is possible to check the sensor output test result made in (3 ~ 7) at once.

이상에서 설명한 바와같이 본 발명은 통합항해 시스템의 센서출력 검사를 정확하게 검증할 수 있음은 물론 여러대의 통합항해 시스템을 동시에 검사할때에도 여러대의 통합항해시스템의 무결성검사를 정확하게 구현할 수 있고, 여러대의 통합항해시스템에 대한 센서출력 검사결과를 한 화면에 출력하여 표시함에 따라 검증결과에 대한 신뢰도를 한층 더 향상시킬 수 있으며, 검증자에게 편리성과 보다 정확 한 결과를 제공하는 효과를 기대할 수 있다.As described above, the present invention can accurately verify the sensor output inspection of the integrated navigation system, and also can accurately implement the integrity inspection of several integrated navigation systems even when simultaneously inspecting multiple integrated navigation systems. By displaying and displaying the sensor output test results for the navigation system on one screen, the reliability of the verification results can be further improved, and the effect of providing convenience and more accurate results to the verifier can be expected.

Claims (3)

마스터 성능 평가 시스템이 시뮬레이터에 항해 센서 데이타를 요청하는 제 1 과정;A first step of the master performance evaluation system requesting navigation sensor data from the simulator; 상기 마스터 성능평가시스템의 요청에 의해 시뮬레이터가 항해센서 데이타를 마스터 성능평가시스템으로 출력하는 제 2 과정;A second step of the simulator outputting navigation sensor data to the master performance evaluation system at the request of the master performance evaluation system; 마스터 성능평가시스템이 각 워크스테이션의 슬레이브 성능평가 장치부로 항해센서 데이타와 결과를 판정하라는 메세지를 전송하는 제 3 과정;A third step of transmitting, by the master performance evaluation system, a message for determining the navigation sensor data and the result to the slave performance evaluation unit of each workstation; 상기 마스터 성능평가시스템의 메세지를 수신한 슬레이브 성능평가 장치부가 입력된 항해센서 데이타를 통합항해시스템으로 공급하여 항해센서의 출력이 정상인지를 판정하고, 그 판정결과를 마스터 성능평가시스템으로 전송하는 제 4 과정; 및,The slave performance evaluation device unit receiving the message of the master performance evaluation system supplies the input navigation sensor data to the integrated navigation system to determine whether the output of the navigation sensor is normal, and transmits the determination result to the master performance evaluation system. 4 courses; And, 상기 각각의 슬레이브 성능평가 장치부에서 전송된 항해센서 출력 검사결과를 마스터 성능평가시스템이 화면에 출력 표시하는 제 5 과정; 으로 구성된 것을 특징으로 하는 통합항해 시스템의 센서출력 검사방법.A fifth process of displaying, by the master performance evaluation system, the navigation sensor output test result transmitted from each of the slave performance evaluation apparatus units on the screen; Sensor output inspection method of an integrated navigation system, characterized in that consisting of. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1, 상기 마스터 성능평가시스템은 제 1 과정 이전에 각 워크스테이션에 탑재된 슬레이브 성능평가 장치부에 항해센서 출력검사를 실시하겠다는 메세지를 전송한 후 그에 대한 응답신호가 각각의 슬레이브 성능평가 장치부로부터 수신되었을때 제 1 과정을 실시하는 것을 특징으로 하는 통합항해 시스템의 센서출력 검사방법.The master performance evaluation system transmits a message to the slave performance evaluation device mounted at each workstation before the first step to perform the navigation sensor output test, and then a response signal from the slave performance evaluation device is received. Sensor output inspection method of an integrated navigation system, characterized in that when the first step. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1, 상기 마스터 성능평가시스템에서 슬레이브 성능평가 장치부로 No Input 데이타와 정상데이타가 전송되고, 상기 슬레이브 성능 평가 장치부는 No Input 데이타가 입력되었을때 통합항해시스템으로부터 데이타 수신값이 없으면 센서출력이 정상인것으로 판정하고, 데이타 수신값이 존재하면 비정상인것으로 판정하며, 정상데이타가 입력되었을때 통합항해시스템으로 부터 데이타 수신값이 있으면 센서출력이 정상인것으로 판정하고, 데이타 수신값이 존재하지 않으면 비정상인것으로 판정하는 것을 특징으로 하는 통합항해 시스템의 센서출력 검사방법.No input data and normal data are transmitted from the master performance evaluation system to the slave performance evaluation device. When no input data is input, the slave performance evaluation device determines that the sensor output is normal if there is no data reception value from the integrated navigation system. If the data reception value exists, it is determined to be abnormal.If there is a data reception value from the integrated navigation system when normal data is input, the sensor output is determined to be normal, and if the data reception value does not exist, it is determined to be abnormal. Sensor output inspection method of integrated navigation system characterized by
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