KR20080110207A - Automatic pitch variable type multi tool head - Google Patents

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Abstract

An automatic pitch variable type multi tool head capable of improving productivity is provided to automatically control a tool pitch by inputting a memorized program when changing a working model. An automatic pitch variable type multi tool head capable of improving productivity comprises a driving part(10), two ball screws(11a, 11b), a fixing tool(12), and variable tools(13a, 13b, 13c, 13d). The ball screws is rotated by the driving part, and is parallel arranged. The variable tool is parallel arranged in both sides of the fixing tool, and is coupled with a formation capable of driving a ball screw.

Description

자동 피치가변형 다축 툴 헤드{Automatic pitch variable type multi tool head}Automatic pitch variable type multi tool head}

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 피치가변형 다축 툴 헤드를 나타내는 사시도1 is a perspective view showing an automatic pitch variable multi-axis tool head according to an embodiment of the present invention

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 피치가변형 다축 툴 헤드의 피치 조절상태를 나타내는 정면도Figure 2 is a front view showing the pitch adjustment of the automatic pitch variable multi-axis tool head according to an embodiment of the present invention

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 피치가변형 다축 툴 헤드를 나타내는 사시도Figure 3 is a perspective view showing an automatic pitch variable multi-axis tool head according to another embodiment of the present invention

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 피치가변형 다축 툴 헤드의 피치 조절상태를 나타내는 정면도Figure 4 is a front view showing a pitch adjustment state of the automatic pitch variable multi-axis tool head according to another embodiment of the present invention

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

10 : 구동부 11a,11b : 볼스크류10: drive unit 11a, 11b: ball screw

12 : 고정툴 13a,13b,13b,13d : 가변툴12: fixed tool 13a, 13b, 13b, 13d: variable tool

14 : 헤드 본체 15 : LM가이드14: head body 15: LM guide

16a,16b,16c : 풀리 17a,17b : 벨트16a, 16b, 16c: Pulley 17a, 17b: Belt

본 발명은 자동 피치가변형 다축 툴 헤드에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 하나의 구동수단으로 각각의 툴 헤드를 동일한 간격으로 자동 조정할 수 있도록 함으로써, 별도의 수동작업 없이 신속하게 툴 간격을 조정할 수 있고, 각 툴의 반복정도를 정밀하게 유지할 수 있는 등 운영의 편리성을 향상시킬 수 있는 자동 피치가변형 다축 툴 헤드에 관한 것이다. The present invention relates to an automatic pitch variable multi-axis tool head, and more particularly, by automatically driving each tool head at the same interval with one driving means, it is possible to quickly adjust the tool interval without any manual work, The present invention relates to an automatic pitch-variable multi-axis tool head that can improve the convenience of operation, such as maintaining the repeatability of each tool precisely.

일반적으로 다축 툴 헤드는 인쇄회로기판 등의 제조를 위한 라우팅 시스템, 반도체 패키지의 제조와 관련한 디스펜딩 시스템 및 라우팅 시스템 등과 같이 각종 형태의 로봇을 이용한 모든 생산설비 및 응용설비에 적용되는 정밀가공장비이다. In general, the multi-axis tool head is a precision processing equipment that is applied to all production and application facilities using various types of robots, such as routing systems for manufacturing printed circuit boards, dispensing systems and routing systems for manufacturing semiconductor packages. .

예를 들면, 라우팅 시스템의 경우 반도체칩 탑재, 와이어본딩 등을 위하여 인쇄회로기판(PCB)에 형성되어 있는 동일한 패턴을 각각의 단위 기판으로 분리시켜주는 기능을 수행한다. For example, the routing system performs a function of separating the same pattern formed on a printed circuit board (PCB) into each unit substrate for semiconductor chip mounting and wire bonding.

이때, 단위 기판의 분리시 보통 2개 정도의 툴 헤드가 가지는 스핀들의 고속회전을 이용하여 절삭작업을 수행하게 되고, 또 툴 헤드 간의 간격을 좁히거나 넓히면서 피치를 조절할 수 있도록 되어 있다. At this time, when the unit substrate is separated, the cutting operation is performed by using the high speed rotation of the spindle which usually has about two tool heads, and the pitch can be adjusted while narrowing or widening the distance between the tool heads.

그러나, 기존의 다축 툴 헤드의 경우에는 툴 간격 조절시 수동으로 각각의 툴 헤드를 조정하여 위치를 고정하는 방식으로 되어 있어서 시간적인 측면이나 작업성 측면에서 효율이 떨어지는 단점이 있다. However, in the case of the conventional multi-axis tool head has a method of fixing the position by manually adjusting the respective tool head when adjusting the tool spacing, there is a disadvantage in that efficiency is inferior in terms of time or workability.

예를 들면, 2축 헤드의 경우 다이얼을 이용하여 수동으로 툴 헤드 간의 간격을 조정해야 하므로, 작업이 번거롭고 시간도 많이 소요되는 등 작업성이 떨어질 뿐만 아니라, 작업자가 일일이 육안으로 피치를 확인하면서 조작을 해야 하고, 또 작업 모델의 사양 변경시 마다 피치 조절의 반복해야 하는데 이때의 반복 정밀도가 떨어지는 단점이 있다. For example, in the case of the 2-axis head, the distance between the tool heads needs to be manually adjusted by using the dial, which makes work difficult and time consuming, and the operator can check the pitch with the naked eye. In addition, the pitch adjustment must be repeated every time the specification of the work model is changed.

한편, 위와 같은 문제를 해소하기 위하여 자동으로 툴 간격을 조절할 수 있는 방식이 일부 제시되어 있으나, 하나의 스크류를 이용하여 각 툴 헤드를 동시에 동작시키는 방식의 특성상 툴 헤드를 2개에서 최대 3개까지 밖에 적용할 수 없는 한계가 있다. On the other hand, in order to solve the above problems, some methods to automatically adjust the tool spacing have been suggested, but due to the characteristic of operating each tool head simultaneously using a single screw, from two to three tool heads at the same time There is a limit that can only be applied.

따라서, 본 발명은 이와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 하나의 주동절과 2개의 종동절을 서로 링크하여 다수 개의 툴 헤드를 동작시키는 새로운 형태의 자동 피치가변 방식을 구현함으로써, 툴 간격 조정을 보다 효율적으로 수행할 수 있음은 물론 빠른 응답성을 기대할 수 있고, 작업 모델의 다양한 사양 변경시에도 각 툴의 반복정도를 정밀하게 유지할 수 있는 등 툴 간격 설정과 관련한 제반작업을 신속하고 용이하게 할 수 있는 자동 피치가변형 다축 툴 헤드를 제공하는데 그 목적이 있다. Accordingly, the present invention has been made in view of the above, and implements a new type of automatic pitch variable method in which a plurality of tool heads are operated by linking one main and two driven joints with each other, thereby adjusting tool spacing. Not only can it be performed more efficiently, but it can also be expected to be more responsive, and it is possible to quickly and easily perform various tasks related to tool spacing, such as maintaining the repeatability of each tool precisely even when various specifications of the work model are changed. Its purpose is to provide an automatic pitch variable multi-axis tool head.

또한, 본 발명은 툴 간격 조절을 위한 툴 헤드 동작시 볼스크류 및 너트 방식과 LM가이드 방식 등을 적용하여 높은 정도를 구현하고, 또 위치제어가 가능한 서보 모터나 스텝핑 모터 등을 적용하여 프로그램에 의한 자동 설정 및 메모리 기능을 구현함으로써, 작업 모델별 피치 간격의 자동 설정 및 메모리가 가능하고, 이에 따라 모델 변경에 따른 제반작업을 효율적으로 수행할 수 있는 자동 피치가변형 다축 툴 헤드를 제공하는 다른 목적이 있다. In addition, the present invention implements a high degree by applying the ball screw and nut method and the LM guide method during the operation of the tool head for adjusting the tool spacing, and by applying a servo motor or stepping motor capable of position control by program By implementing the automatic setting and memory function, the automatic setting and memory of the pitch interval for each work model is possible, and accordingly, another object of the present invention is to provide an automatic pitch variable multi-axis tool head capable of efficiently performing all kinds of work according to the model change. have.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 다축 툴 헤드는 구동부와, 상기 구동부에 의해 회전되며 위아래 나란하게 배치되는 2개의 볼스크류와, 기준이 되는 고정툴과, 상기 고정툴의 양옆으로 나란하게 배치되며 1개의 볼스크류에 구동가능하게 결합되어 위치이동이 가능한 적어도 2개의 가변툴 및 다른 1개의 볼스크류에 구동가능하게 결합되어 위치이동이 가능한 적어도 1개 이상의 가변툴을 포함하는 것을 특징으로 한다. Multi-axis tool head according to an embodiment of the present invention for achieving the above object is a drive unit, two ball screws rotated by the drive unit and arranged side by side up and down, the fixing tool as a reference, both sides of the fixing tool And at least two variable tools arranged side by side and operatively coupled to one ball screw to be movable in position and at least one variable tool movably coupled to one other ball screw to be movable. It features.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 다축 툴 헤드는 헤드 본체상에 볼스크류와 나란하게 배치되는 형태로 설치되어 가변툴의 이동을 안내하는 LM가이드를 더 포함할 수 있다. In addition, the multi-axis tool head according to an embodiment of the present invention may further include an LM guide installed in a form arranged in parallel with the ball screw on the head body to guide the movement of the variable tool.

여기서, 상기 2개의 볼스크류는 구동부와 풀리 및 벨트 전동에 의해 회전되며, 이때의 각 볼스크류는 서로 다른 풀리비를 가지고 회전될 수 있다. Here, the two ball screw is rotated by the drive unit, the pulley and the belt transmission, each ball screw at this time may be rotated with a different pulley ratio.

상기 볼스크류의 경우 왼나사와 오른나사의 조합 형태로 이루어져서 가변툴들이 고정툴을 기준하여 서로 좁혀지거나 넓혀지는 방식으로 이동될 수 있다. In the case of the ball screw is made in the form of a combination of the left and right screws, the variable tools can be moved in a way that is narrowed or widened with respect to the fixed tool.

상기 구동부는 위치제어가 가능한 서보 모터 또는 스텝핑 모터 등을 적용하 는 것이 바람직하다. The driving unit preferably applies a servo motor or a stepping motor capable of position control.

한편, 상기 구동부의 경우, 적어도 2개 이상의 다른 툴 피치 설정값을 저장하고 있는 컨트롤유닛에 의해 제어되므로서, 작업 모델 변경시 저장된 해당 툴 피치 설정값으로 가변툴들이 세팅될 수 있도록 스크류축을 회전시켜줄 수 있다. On the other hand, the drive unit is controlled by a control unit that stores at least two different tool pitch setting values, so that the screw shaft can be rotated so that the variable tools can be set to the corresponding tool pitch setting values stored when the work model is changed. Can be.

또한, 상기 구동부는 2개의 볼스크류를 통해 4개에서 최대 5개의 가변툴을 구동시킬 수 있다. In addition, the driving unit may drive four to five variable tools through two ball screws.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 여러 실시예에 따른 다축 툴 헤드를 상세히 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, a multi-axis tool head according to various embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 피치가변형 다축 툴 헤드를 나타내는 사시도이고, 도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 피치가변형 다축 툴 헤드를 나타내는 사시도이다. 1 is a perspective view showing an automatic pitch variable multi-axis tool head according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a perspective view showing an automatic pitch variable multi-axis tool head according to another embodiment of the present invention.

도 1과 도 3에 도시한 바와 같이, 상기 다축 툴 헤드는 하나의 주동절로 2개의 종동절을 유기적으로 연계하여 다수 개의 툴 헤드의 피치를 효율적으로 조절하는 메카니즘으로 이루어져 있다. As shown in Figs. 1 and 3, the multi-axis tool head is composed of a mechanism for efficiently adjusting the pitches of the plurality of tool heads by organically linking two driven joints with one main joint.

이를 위하여, 헤드 본체(14)의 후면에는 동력제공을 위한 구동부(10)가 설치되고, 전면에는 2개의 볼스크류(11a),(11b)가 위아래 일정간격을 유지하면서 수평으로 나란하게 배치되는 동시에 양단부가 베어링 등으로 지지되는 구조로 설치된다. To this end, the driving unit 10 for power supply is installed at the rear of the head body 14, and two ball screws 11a, 11b are arranged horizontally side by side while maintaining a predetermined interval up and down at the front. Both ends are installed in a structure supported by a bearing or the like.

여기서, 상기 구동부(10)는 위치제어가 가능한 서보 모터, 스텝핑 모터 등을 적용할 수 있다. Here, the driving unit 10 may apply a servo motor, a stepping motor, or the like capable of position control.

상기 구동부(10)의 경우 컨트롤유닛(미도시)에 의해 제어되는데, 이때의 컨트롤유닛은 작업 모델별로 적어도 2개 이상의 다른 툴 피치 설정값을 저장하고 있으며, 이에 따라 작업 모델이 변경되면 저장되어 있는 해당 툴 피치 설정값에 따라 구동부(10)를 제어하게 되므로서, 결국 가변툴들은 해당 작업 모델에 맞는 툴 피치로 자동 세팅될 수 있다. The drive unit 10 is controlled by a control unit (not shown), in which the control unit stores at least two different tool pitch setting values for each work model, and is stored when the work model is changed. Since the driving unit 10 is controlled according to the corresponding tool pitch setting value, the variable tools may be automatically set to the tool pitch suitable for the work model.

물론, 컨트롤유닛이 저장하고 있는 해당 툴 피치 설정값을 가지고 구동부를 전기적으로 제어하는 방법 등은 당해 기술분야에서 통상적으로 알려져 있는 방법이라면 특별히 제한되지 않고 채택될 수 있다. Of course, the method of electrically controlling the drive unit with the corresponding tool pitch setting value stored in the control unit may be adopted without particular limitation as long as it is a method commonly known in the art.

상기 볼스크류(11a),(11b)의 회전을 위하여 구동부(10)의 축과 이것과 인접한 각 볼스크류(11a),(11b)의 한쪽 단부에는 각각 풀리(16a),(16b),(16c)가 장착되고, 2열로 이루어진 구동부 축의 풀리(16a)와 볼스크류측 풀리(16b),(16c) 사이에는 각각 1개씩의 벨트(17a),(17b)가 연결 설치되므로서, 구동부(10), 즉 모터의 작동에 의해 각 볼스크류(11a),(11b)가 동시에 회전될 수 있다. Pulleys 16a, 16b, and 16c are formed at one end of each of the ballscrews 11a and 11b adjacent to the axis of the drive unit 10 and the adjacent ballscrews 11a and 11b to rotate the ballscrews 11a and 11b. And a belt 17a, 17b, each of which is connected between the pulley 16a and the ball screw side pulley 16b, 16c of the drive shaft formed of two rows, respectively, so that the drive unit 10 That is, each ball screw (11a), 11b can be rotated at the same time by the operation of the motor.

상기 볼스크류(11a),(11b)는 왼나사와 오른나사가 조합되어 있는 형태, 예를 들면 후술하는 고정툴(12)의 설치 위치를 기준하여 한쪽 구간은 왼나사로 형성되어 있고 다른 한쪽 구간은 오른나사로 형성되어 있는 형태로 이루어져 있으며, 이에 따라 이 볼스크류(11a),(11b)에 구동되는 가변툴들이 고정툴(12)이 있는 쪽으로 모이거나 멀어지면서 서로 좁혀지거나 넓혀지는 방식으로 이동할 수 있다. The ball screw (11a), (11b) is a combination of the left and right screws, for example, based on the installation position of the fixing tool 12 to be described later, one section is formed of the left screw and the other section is right It is made of a form that is formed of a screw, so that the variable tools driven by the ball screw (11a), (11b) can move in a manner that is narrowed or widened with each other as the fixed tool 12 is gathered or moved away.

여기서, 4개의 툴을 적용하는 실시예에서는 윗쪽 볼스크류의 경우 길이 중간을 기준하여 좌측은 왼나사가, 우측은 오른나사가 형성된 것을 적용할 수 있고, 아 래쪽 볼스크류의 경우 오른나사만 형성된 것을 적용할 수 있는 한편, 5개의 툴을 적용하는 실시예에서는 윗쪽 볼스크류의 경우 길이 중간을 기준하여 좌측은 왼나사가, 우측은 오른나사가 형성된 것을 적용할 수 있고, 아래쪽 볼스크류의 경우도 좌측은 왼나사가, 우측은 오른나사가 형성된 것을 적용할 수 있다. Here, in the embodiment of applying the four tools in the case of the upper ball screw based on the middle of the left side can be applied to the left screw, the right side is formed with the right screw, in the case of the lower ball screw only the right screw is applied On the other hand, in the embodiment in which the five tools are applied, the left ball is formed on the left side of the upper ball screw and the right hand is formed on the right side of the ball screw, and the left ball is also left on the lower ball screw. The right side can be applied to the right screw is formed.

또한, 상기 볼스크류(11a),(11b)의 경우 서로 다른 풀리비를 가지고 회전되는 특징이 있다. In addition, in the case of the ball screw (11a), (11b) has a feature that is rotated with a different pulley ratio.

예를 들면, 하나의 볼스크류(11b)에 장착되는 풀리(16c)는 다른 하나의 볼스크류(11a)에 장착되는 풀리(16b) 보다 2배의 회전비를 가짐에 따라 이때의 볼스크류(11b)에 의해 구동되는 가변툴(13c),(13d)은 다른 가변툴(13a),(13b) 보다 2개의 거리를 이동할 수 있으며, 결국 같은 피치를 유지하고 있는 가변툴(13a),(13b),(13c),(13d)들은 툴 피치 조절시 고정툴(12)을 기준하여 먼쪽에 있거나 가까운 쪽에 있는 것과 관계없이 동일한 툴 피치로 조절될 수 있다. For example, the pulley 16c mounted on one ball screw 11b has a rotation ratio twice as large as that of the pulley 16b mounted on the other ball screw 11a. The variable tools 13c and 13d driven by the movable tool can move two distances from the other variable tools 13a and 13b, and thus maintain the same pitch. 13c and 13d may be adjusted to the same tool pitch regardless of whether they are far away or close to the fixed tool 12 when adjusting the tool pitch.

실질적으로 절삭 등의 작업을 수행하는 툴은 헤드 본체(14)상에 직접 고정 설치되면서 툴 피치 조절시 기준역할을 하는 고정툴(12)과, 헤드 본체(14)상의 볼스크류(11a),(11b)에 지지되면서 고정툴(12)의 양옆으로 나란하게 수직 배치되는 다수 개의 가변툴, 예를 들면 3개 내지 4개의 가변툴(13a),(13b),(13c),(13d)로 구성된다. A tool for performing operations such as cutting is fixed to the head main body 14 directly and is fixed to the fixed tool 12 which serves as a reference when adjusting the tool pitch, the ball screw 11a on the head main body 14, ( 11b) and a plurality of variable tools, such as three to four variable tools 13a, 13b, 13c, and 13d, which are vertically arranged side by side of the fixing tool 12 while being supported by 11b). do.

상기 가변툴(13a),(13b),(13c),(13d)은 후면부의 볼너트(미도시)를 이용하여 볼스크류(11a),(11b)측에 볼스크류 전동가능한 구조로 설치되며, 이에 따라 볼스크류 회전시 좌우로 위치를 이동하면서 서로 간의 툴 피치 조절이 가능하게 된다. The variable tools (13a), (13b), (13c), (13d) is installed in a ball screw transmission structure on the ball screw (11a), (11b) side using a ball nut (not shown) of the rear, Accordingly, it is possible to adjust the tool pitch between each other while moving the position from side to side when rotating the ball screw.

예를 들면, 고정툴(12)과 가까운 쪽에 있는 양옆의 가변툴(13a),(13b)은 윗쪽의 볼스크류(11a)측에 결합되고, 또 이러한 가변툴(13a),(13b) 보다 바깥쪽에 있는 1개 또는 2개의 가변툴(13c),(13d)은 아래쪽의 볼스크류(11b)측에 결합되므로서, 각 볼스크류(11a),(11b)의 회전에 의해 각 가변툴(13a),(13b),(13c),(13d)은 동시에 좌우로 이동될 수 있고, 이때의 바깥쪽 2개의 가변툴(13c),(13d)은 풀리비 차이로 인해 안쪽의 가변툴(13a),(13b) 보다 좀더 많이 이동하면서 안쪽의 가변툴(13a),(13b)과 함께 동일한 툴 피치를 맞출 수 있게 된다. For example, the variable tools 13a and 13b on both sides close to the fixing tool 12 are coupled to the ball screw 11a on the upper side, and are outside the variable tools 13a and 13b. One or two variable tools 13c, 13d on the side are coupled to the lower side of the ball screw 11b, so that each variable tool 13a is rotated by the rotation of each ball screw 11a, 11b. , (13b), (13c), (13d) can be moved to the left and right at the same time, the outer two variable tools (13c), (13d) at this time due to the difference in the pulley ratio of the inner variable tool (13a), While moving more than 13b, the same tool pitch can be matched with the variable tools 13a and 13b inside.

여기서, 서로 결합되지 않는 볼스크류와 가변툴 또는 고정툴은 상호 관통되는 구조에 의해 간섭을 주지 않게 된다. Here, the ball screw and the variable or fixed tool that are not coupled to each other do not interfere with each other through the structure that penetrates each other.

이때의 가변툴(13a),(13b),(13c),(13d)은 헤드 본체(14)의 상단부와 하단부에서 수평으로 길게 배치되는 LM가이드(15)에 의한 안내를 받게 되므로, 그 움직임이 보다 안정적으로 유지될 수 있다. At this time, the variable tools 13a, 13b, 13c, and 13d are guided by the LM guides 15 horizontally arranged at the upper end and the lower end of the head body 14, so that the movement is It can be kept more stable.

따라서, 이와 같이 구성된 본 발명의 여러 실시예에 따른 다축 툴 헤드의 작동상태를 살펴보면 다음과 같다. Therefore, looking at the operating state of the multi-axis tool head according to various embodiments of the present invention configured as described above are as follows.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 피치가변형 다축 툴 헤드의 피치 조절상태를 나타내는 정면도이고, 도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 피치가변형 다축 툴 헤드의 피치 조절상태를 나타내는 정면도이다. 2 is a front view showing a pitch adjustment state of the automatic pitch variable multi-axis tool head according to an embodiment of the present invention, Figure 4 is a front view showing a pitch adjustment state of the automatic pitch variable multi-axis tool head according to another embodiment of the present invention. to be.

도 2와 도 4에 도시한 바와 같이, 툴 피치 조절작업은 컨트롤유닛의 제어에 의해 이루어지고, 이 컨트롤유닛의 제어를 받은 구동부(10)의 작동과 함께 작업이 개시된다. As shown in Fig. 2 and Fig. 4, the tool pitch adjustment is performed by the control of the control unit, and the operation is started with the operation of the drive unit 10 under the control of the control unit.

상기 컨트롤유닛은 작업 모델별 좌표 설정 및 툴 간격(Pitch)이 메모리되어 있는 프로그램을 포함하며, 작업 모델 변경시 각 가변툴(13a),(13b),(13c),(13d)은 프로그램에 따라 자동으로 해당 작업 모델에 맞게 설정된 툴 피치로 조절된다. The control unit includes a program in which coordinate settings for each work model and a tool pitch are memorized, and each of the variable tools 13a, 13b, 13c, and 13d depends on the program when the work model is changed. It is automatically adjusted to the tool pitch set for the work model.

작업 모델 변경시 등과 같은 필요에 따라 툴 피치를 조절하는 경우 구동부(10)의 작동에 의해 2개의 볼스크류(11a),(11b)가 회전한다. When adjusting the tool pitch as necessary, such as when changing the work model, the two ball screws 11a, 11b are rotated by the operation of the drive unit 10.

이때, 2개의 볼스크류(11a),(11b)는 서로 다른 풀리비로 회전한다. At this time, the two ball screws (11a, 11b) are rotated by different pulley ratios.

예를 들면, 아래쪽 볼스크류(11b)가 윗쪽 볼스크류(11a)보다 2배 빠르게 회전한다. For example, the lower ball screw 11b rotates twice as fast as the upper ball screw 11a.

이에 따라, 각각의 볼스크류(11a),(11b)에 결합되어 있는 가변툴(13a),(13b),(13c),(13d)은 고정툴(12)을 기준으로 하여 안쪽으로 좁혀지거나 바깥쪽으로 넓혀지는 형태로 이동하고, 최종적으로 고정툴과 가변툴을 포함하는 4개의 툴 또는 고정툴과 가변툴을 포함하는 5개의 툴이 동일한 툴 피치로 조절된다. Accordingly, the variable tools 13a, 13b, 13c, and 13d coupled to the respective ball screws 11a and 11b are narrowed inward or outward based on the fixing tool 12. Moving toward the wider side, and finally four tools including fixed and variable tools or five tools including fixed and variable tools are adjusted to the same tool pitch.

한편, 본 발명의 또 다른 실시예로서, 하나의 구동부를 주동절로 하고 3개의 볼스크류를 종동절로 하여 이것을 서로 링크시킴으로써, 6개∼7개의 툴을 구동하는 것과, 또 종동절의 수를 적절히 늘려서 8개 이상의 툴을 구동하는 것도 가능하다. On the other hand, according to another embodiment of the present invention, one drive unit is used as the main drive and three ball screws are driven to link each other, thereby driving six to seven tools and increasing the number of driven nodes appropriately. It is also possible to drive more than eight tools.

물론, 툴의 수가 늘어남에 따라 이에 맞게 풀리비도 적절히 설정할 수 있다. Of course, as the number of tools increases, the pulley ratio can be set accordingly.

이와 같은, 자동 피치가변형 다축 툴 헤드는 라우팅 시스템, 디스펜딩 시스템, 솔더링 시스템, 나사체결기, 조각기, 검사기, 테스트 시스템 등과 같은 각종 형태의 로봇을 이용한 모든 생산설비나 응용설비의 툴 방식으로 적용이 가능하다. This automatic pitch-variable multi-axis tool head can be applied as a tool to any production or application equipment using various types of robots such as routing systems, dispensing systems, soldering systems, screw fasteners, engravers, inspectors, and test systems. It is possible.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에서 제공하는 자동 피치가변형 다축 툴 헤드는 다음과 같은 장점이 있다. As described above, the automatic pitch variable multi-axis tool head provided in the present invention has the following advantages.

첫째, 1개의 툴 헤드 생산 방식 대비 4배∼5배, 2개의 툴 헤드 생산 방식 대비 2배∼3배의 생산성 향상의 효과가 있다. First, there is an effect of improving productivity 4 to 5 times compared to one tool head production method and 2 to 3 times compared to two tool head production methods.

둘째, 별도의 수동작업 없이 동일한 간격으로 조정이 가능하고, 1개의 구동수단으로 각각의 툴을 동일한 간격(Pitch)으로 조정이 가능하며, 구동수단과 프로그램을 연계하여 작업 모델별 좌표설명 및 툴 간격(Pitch)을 메모리한 후, 작업 모델 변경시 메모리된 프로그램의 입력을 통해 자동으로 설정된 툴 간격(Pitch)으로 조정이 가능하므로, 모델 변경시 시간을 단축할 수 있는 등 운영의 편리성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다. Second, it can be adjusted at the same interval without any manual work, and each tool can be adjusted at the same pitch with one driving means. After the (Pitch) is memorized, it is possible to adjust the tool pitch automatically set through the input of the memorized program when changing the work model, which can improve the convenience of operation such as shortening the time when changing the model. It can be effective.

셋째, 각각의 툴에 구동수단을 설치한 방식이 아니라, 1개의 구동수단으로 4개∼5개 이상의 툴을 구동할 수 있고, 1개의 구동수단과 서로 링크하여 4개∼5개 이상의 각 툴의 반복정도를 정밀하게 유지할 수 있으며, 여러 대의 생산설비에 4개∼5개 이상의 다축 툴을 적용하여 생산효율 및 생산량을 확보할 수 있는 등 획기적으로 원가를 절감할 수 있는 효과가 있다. Third, not one drive means is provided in each tool, but four to five or more tools can be driven by one driving means, and each of four to five or more tools can be linked with one driving means. Repeatability can be precisely maintained and cost reduction can be dramatically achieved by applying four to five or more multi-axis tools to multiple production facilities to secure production efficiency and output.

넷째, 복수의 작업 테이블 운영시 혼재생산(1대의 시스템에서 다른 형태의 작업물을 동시에 생산)이 가능한 이점이 있다.Fourth, there is an advantage that can be mixed production (manage different types of work in one system at the same time) when operating a plurality of work tables.

Claims (7)

구동부와, 상기 구동부에 의해 회전되며 위아래 나란하게 배치되는 2개의 볼스크류와, 기준이 되는 고정툴과, 상기 고정툴의 양옆으로 나란하게 배치되며 1개의 볼스크류에 구동가능하게 결합되어 위치이동이 가능한 적어도 2개의 가변툴 및 다른 1개의 볼스크류에 구동가능하게 결합되어 위치이동이 가능한 적어도 1개 이상의 가변툴을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 피치가변형 다축 툴 헤드. A drive unit, two ball screws rotated by the drive unit and arranged up and down side by side, a fixed tool as a reference, are arranged side by side on both sides of the fixed tool, and are movably coupled to one ball screw. And at least two variable tools operatively coupled to at least two variable tools and one other ball screw, wherein the variable pitch is movable. 청구항 1에 있어서, 헤드 본체상에 볼스크류와 나란하게 배치되는 형태로 설치되어 가변툴의 이동을 안내하는 LM가이드를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 피치가변형 다축 툴 헤드. The variable pitch multi-axis tool head according to claim 1, further comprising an LM guide installed on the head body in parallel with the ball screw to guide the movement of the variable tool. 청구항 1에 있어서, 상기 2개의 볼스크류는 구동부와 풀리 및 벨트 전동에 의해 회전되며 각 볼스크류는 서로 다른 풀리비를 가지고 회전되는 것을 특징으로 하는 자동 피치가변형 다축 툴 헤드. The variable pitch multi-axis tool head of claim 1, wherein the two ball screws are rotated by a driving unit, a pulley, and a belt transmission, and each ball screw is rotated with a different pulley ratio. 청구항 1 또는 청구항 3에 있어서, 상기 볼스크류는 왼나사와 오른나사의 조 합 형태로 이루어져서 가변툴들이 고정툴을 기준하여 서로 좁혀지거나 넓혀지는 방식으로 이동할 수 있도록 된 것을 특징으로 하는 자동 피치가변형 다축 툴 헤드.The multi-axis automatic pitch variable multi-axis tool according to claim 1 or 3, wherein the ball screw has a combination of left and right screws so that the variable tools can move in a narrowed or widened manner with respect to the fixed tool. head. 청구항 1에 있어서, 상기 구동부는 위치제어가 가능한 서보 모터 또는 스텝핑 모터인 것을 특징으로 하는 자동 피치가변형 다축 툴 헤드. The variable pitch multi-axis tool head of claim 1, wherein the driving unit is a servo motor or a stepping motor capable of position control. 청구항 1 또는 청구항 5에 있어서, 상기 구동부는 적어도 2개 이상의 다른 툴 피치 설정값을 저장하고 있는 컨트롤유닛에 의해 제어되어 작업 모델 변경시 저장된 해당 툴 피치 설정값으로 가변툴들이 세팅될 수 있도록 스크류축을 회전시켜주는 것을 특징으로 하는 자동 피치가변형 다축 툴 헤드. The method according to claim 1 or 5, wherein the drive unit is controlled by a control unit that stores at least two or more different tool pitch setting values to adjust the screw shaft so that the variable tools can be set to the corresponding tool pitch setting values stored when changing the work model. Automatic pitch variable multi-axis tool head, characterized in that for rotating. 청구항 1 또는 청구항 5에 있어서, 상기 구동부는 2개의 볼스크류를 통해 4개에서 최대 5개의 가변툴을 구동할 수 있도록 된 것을 특징으로 하는 자동 피치가변형 다축 툴 헤드. The variable pitch multi-axis tool head of claim 1 or 5, wherein the driving unit is capable of driving four to five variable tools through two ball screws.
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