KR20080100066A - 무선 위치측정 시스템 및 그의 고정노드 좌표 결정 방법 - Google Patents

무선 위치측정 시스템 및 그의 고정노드 좌표 결정 방법 Download PDF

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KR20080100066A
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Abstract

본 발명은 무선 위치 측정 시스템 및 그의 고정노드 설치 방법에 관한 것으로서, 무선 위치 측정 시스템 및 무선 위치 측정 시스템을 구성하는 고정노드의 좌표를 자동으로 설정하기 위해, 설치된 노드를 제1 고정노드로 설정하고, 상기 제1 고정노드의 좌표를 제1 기준좌표로 설정하는 과정, 상기 제1 고정노드 설치 후, 순차적으로 설치된 제2 고정노드의 제2 기준좌표를 상기 제1 기준좌표를 이용하여 산출하는 과정 및 상기 제2 고정노드 설치 후, 순차적으로 설치된 제3 고정노드의 제3 기준좌표를 상기 산출된 제1 및 제2 기준좌표를 이용하여 산출하는 과정을 갖는다.
이에 따라 무선 위치 측정 시스템의 고정노드의 기준좌표를 용이하게 산출할 수 있다. 또한, 반복적인 계산을 통하여 정확한 고정노드의 기준좌표를 자동으로 설정함으로써, 최적의 무선 위치 측정 시스템을 설계할 수 있다.
무선 위치 측정 시스템, 고정노드, 자동좌표

Description

무선 위치측정 시스템 및 그의 고정노드 좌표 결정 방법{wireless positioning system and method for determining of coordinate of fixed node thereof}
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 무선 위치 측정 시스템의 구성을 나타낸 블록도.
도 2는 도1의 무선 위치 측정 시스템의 고정노드 좌표 결정 방법을 순차적으로 나타낸 순서도.
도 3은 도 2의 제3 기준좌표를 계산하는 과정을 순차적으로 나타낸 순서도.
도 4는 도 2의 제i 기준좌표를 계산하는 과정을 순차적으로 나타낸 순서도.
본 발명은 무선 위치 측정 시스템 및 그의 고정노드 설치 방법에 관한 것이다. 특히, 무선 위치 측정 시스템 및 무선 위치 측정 시스템을 구성하는 고정노드의 좌표를 자동으로 설정하기 위한 방법에 관한 것이다.
무선 통신 혹은 적외선, 초음파 등을 사용하는 실내 위치 측정 시스템에서 위치를 측정하고자 하는 비고정노드의 좌표를 알기 위해서는 반드시 일정 개수 이 상의 고정노드가 필요하다. 이러한 고정노드들은 실내 위치 측정 시스템을 가동하기 전에 미리 설치되어 있어야 한다. 그리고 각 고정 노드들은 그들의 기준좌표를 미리 입력해 두어야 한다. 그러나 각각의 고정노드의 위치는 설치하고자 하는 지역의 구조 및 실내 물체들의 위치 등에 영향을 받으므로 설치시마다 매번 변경된다. 그리고 사용자는 변경된 고정노드의 좌표를 일일이 측정하여 입력하는 것은 매우 불편한 일이다. 이때, 사용자는 측정용 줄자를 이용하거나, 실내 도면을 이용하여 고정노드의 대략적인 위치를 산출하였다. 이와 같은 고정노드의 위치 측정 방식은 정확하지 않을 뿐만 아니라, 측정하는데 번거로운 불편함이 있다.
본 발명의 목적은 무선 위치 측정 시스템 설치 시, 고정노드의 좌표를 용이하게 계산하는 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 목적은 무선 위치 측정 시스템 설치 시, 고정노드의 좌표를 정확하게 계산하는 방법을 제공하는데 있다.
이러한 목적들을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시 예에 따른 무선 위치 측정 시스템은 특정 위치에 설치되어 제1 기준좌표를 제공하는 제1 고정노드, 상기 제1 노드와 통신하고, 상기 제1 기준좌표를 이용하여 제2 기준좌표를 제공하는 제2 고정노드 및 상기 제1 및 제2 고정노드와 통신하고, 상기 기준좌표들을 이용하여 제3 기준좌표를 산출하는 제3 고정노드로 구성된다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명의 실시 예에 따른 무선 위치 측 정 시스템의 고정노드 좌표 결정 방법은 설치된 노드를 제1 고정노드로 설정하고, 상기 제1 고정노드의 좌표를 제1 기준좌표로 설정하는 과정, 상기 제1 고정노드 설치 후, 순차적으로 설치된 제2 고정노드의 제2 기준좌표를 상기 제1 기준좌표를 이용하여 산출하는 과정 및 상기 제2 고정노드 설치 후, 순차적으로 설치된 제3 고정노드의 제3 기준좌표를 상기 산출된 제1 및 제2 기준좌표를 이용하여 산출하는 과정을 포함한다.
실시 예를 설명하기에 앞서, 본 명세서에 사용되는 일부 용어에 대하여 그 의미를 다음과 같이 정의한다.
노드: 특정 무선통신의 송수신 기능이 포함된 모듈이다. 예를 들어, 특정 무선통신은 초음파, 적외선 등이 있다. 특히, 고정노드는 위치가 고정되어 있는 노드이고, 비고정노드는 위치가 변경되는 노드이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예들을 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
실시 예를 설명함에 있어서 본 발명이 속하는 기술 분야에 익히 알려져 있고 본 발명과 직접적으로 관련이 없는 기술 내용에 대해서는 설명을 생략한다. 이는 불필요한 설명을 생략함으로써 본 발명의 요지를 흐리지 않고 더욱 명확히 전달하기 위함이다.
본 발명을 설명하기 앞서 무선 위치 측정 시스템은 3개 이상의 고정노드를 포함한다. 그리고 무선 위치 측정 시스템(100)은 무선통신을 이용하여 서로 다른 고정노드들 간의 수신 파워를 측정하여 그 손실분으로부터 거리를 측정한다. 또는 무선 위치 측정 시스템은 무선통신을 이용하여 특정신호를 송수신한 후 돌아오는 신호의 시간 차이를 이용하여 거리를 측정한다. 예를 들어, 도래시간(time of arrival; TOA)과 도착시간 차이(time difference of arrival)를 측정하여 서로 다른 고정노드의 거리를 측정 한다 .상기 거리 측정 방식은 이미 공지된 기술이므로 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 무선 위치 측정 시스템의 구성을 나타낸 블록도이다.
제1 고정노드(10)는 특정 위치에 설치되며, 제1 기준좌표를 제공한다. 구체적으로, 특정위치에 설치된 노드는 무선통신으로 주위에 노드가 존재하는지 검사한다. 이후, 주위에 노드가 존재하지 않는다고 판단되면, 특정위치에 설치된 노드(10)는 무선 위치 측정 시스템(100)에 설치된 최초의 노드라 판단하고, 제1 고정노드(10)로 설정한다. 그리고 제1 고정노드(10)는 제1 고정노드(10)의 좌표를 제1 기준좌표로 설정한다. 예를 들어, 제1 기준좌표는 (0,0)이다.
제2 고정노드(20)는 제1 고정노드(10)가 설치된 후 순차적으로 설치된 고정노드이다. 특히, 제2 고정노드(20)는 제1 고정노드(10)와 무선통신을 수행하며, 제1 고정노드(10)의 제1 기준좌표를 이용하여 제2 기준좌표를 계산한다. 구체적으로, 제2 고정노드(20)는 제1 고정노드(10)와 연결된 선을 기준 축( 예컨대, X 축, Y축)으로 설정하고, 제1 고정노드(10)와 제2 고정노드(20)의 거리를 측정하여 측정된 값을 제2 고정노드(20)의 제2 기준좌표로 설정한다. 이때, 두 고정노드간의 거리 측정은 종래의 노드간의 거리를 측정하는 방식에 의해 산출된다.
예를 들어, 제1 고정노드(10)와 제2 고정노드(20)의 연결된 선을 X 축이라 설정하고, 제1 고정노드(10)와 제2 고정노드(20) 사이의 측정된 거리가 'r12'이면, 제2 고정노드(20)는 제2 고정노드(20)의 좌표인 제2 기준좌표를 (R12, 0)로 설정한다.
제2 고정노드(20)는 제1 고정노드(10)와 제2 고정노드(20)가 연결된 기준 축을 기준으로 나뉘는 영역 중 어느 하나를 실측범위로 설정한다.
제3 고정노드(30)는 제2 고정노드(20)가 설치된 후 순차적으로 설치된 고정노드이다. 특히, 제3 고정노드(30)는 제1 고정노드(10)와 제2 고정노드(20)와 무선통신을 수행하며, 제1 및 제2 기준좌표를 이용하여 제3 기준좌표를 계산한다. 구체적으로, 제3 고정노드(30)는 평행 좌표(cartesian coordinate)를 이용하여 제3 기준좌표를 구할 수 있다. 평행 좌표를 이용하여 제3 기준좌표를 구하는 방식은 다음과 같다.
제1 기준좌표가 (x1, y1), 제2 기준좌표가 (x2, y2), 제3 기준좌표가 (x3, y3)이고, 제1 기준좌표로부터 제3 기준좌표까지 거리가 'r13', 제2 기준좌표로부터 제3 기준좌표까지 거리가 'r23'이면, 수학식 1에 의해 제3 기준좌표를 구할 수 있다.
(x3-x1)2+(y3-y1)2=r13 2
(x3-x2)2+(y3-y2)2=r23 2
여기서 제1 기준좌표가 (0, 0)인 경우, 수학식 1은 수학식 2로 간략화 된다.
2(x2x3+y2y3)=r12 2-r23 2+r13 2
x3+y3=r13 2
여기서 'r12', 'r13', 'r23'의 값은 종래의 노드간의 거리 측정하는 방식에 의해 산출된다. 따라서 제3 고정노드(30)는 제3 기준좌표(x3, y3)를 구할 수 있다. 수학식 2의 계산결과, 제3 고정노드(30)는 2개의 기준좌표를 획득한다. 제3 고정노드(30)는 산출된 2개의 기준좌표 중 실측 가능한 범위에 위치하는 기준좌표를 선택한다. 예를 들어, 제1 기준노드(10)와 제2 기준노드(20)가 이루는 축이 X축인 경우, 제3 고정노드(30)는 제2 고정노드(20)에 의해 실측범위로 설정된 영역에 포함된 기준좌표를 제3 기준좌표로 판단한다.
제i 고정노드(40)는 제i 고정노드(40)는 제3 고정노드(30)가 설치된 후 순차적으로 설치된 고정노드이다. 특히, 제i 고정노드(40)는 제1 고정노드(10), 제2 고정노드(20) 및 제3 고정노드(30)와 무선통신을 수행하며, 제1, 제2 및 제3 기준좌표를 이용하여 제i 기준좌표를 계산한다. 특히, 제i 고정노드(40)의 좌표인 제i 기준좌표 계산방법은 다음과 같다.
제1 기준좌표가 (x1, y1), 제2 기준좌표가 (x2, y2), 제3 기준좌표가 (x3,y3), 제i 기준좌표가 (xi, yi)이고, 제1 기준좌표로부터 제i 기준좌표까지 거리가 'r1i', 제2 기준좌표로부터 제i 기준좌표까지 거리가 'r2i', 제3 기준좌표로부터 제i 기준좌표까지 거리가 'r3i'이면, 수학식 3 에 의해 제i 기준좌표를 구할 수 있다.
(xi-x1)2+yi-y1)2=r1i 2
(xi-x2)2+(yi-y2)2=r2i 2
(xi-x3)2+(yi-y3)2=r3i 2
여기서 제1 기준좌표가 (0, 0)인 경우, 수학식 3은 수학식 4로 간략화 된다.
2(x2xi+y2yi)=r12 2-r2i 2+r1i 2
2(x3xi+y3yi)=r13 2-r3i 2+r1i 2
여기서 'r12', 'r2i', 'r1i', 'r13', 'r3i', 의 값은 종래의 노드간의 거리 측정하는 방식에 의해 산출된다. 따라서 제i 기준좌표(xi, yi)를 구할 수 있다.
도 2는 도1의 무선 위치 측정 시스템의 고정노드 좌표 결정 방법을 순차적으 로 나타낸 순서도이고, 도 3은 도 2의 제3 기준좌표를 계산하는 과정을 순차적으로 나타낸 순서도이고, 도 4는 도 2의 제i 기준좌표를 계산하는 과정을 순차적으로 나타낸 순서도이다.
도 2 및 전술한 도 1을 참조하면, 무선 위치 측정 시스템(100)은 제1 고정노드(10)가 설치되었는지 판단한다(S210). 제1 고정노드(10)가 설치되었다가 판단되면, 제1 고정노드(10)는 자신의 좌표를 제1 기준좌표로 설정한다(S210). 예를 들어, 제1 고정노드(10)는 제1 기준좌표를 (0, 0)로 설정한다. 이어서, 무선 위치 측정 시스템(100)은 제2 고정노드(20)가 설치되었는지 판단한다(S230). 제2 고정노드(20)가 설치되었다고 판단되면, 제2 고정노드(20)는 제1 고정노드(10)의 제1 기준좌표를 이용하여 제2 기준좌표를 계산한다(S240). 구체적으로, 제2 고정노드(20)는 제1 고정노드(10)와 무선통신을 수행하며, 제1 기준좌표를 이용하여 제2 기준좌표를 계산한다. 예를 들어, 제2 고정노드(20)는 제1 고정노드(10)와 연결된 선을 X축으로 설정한다. 그리고 제2 고정노드(20)는 제1 고정노드(10)와 제2 고정노드(20)의 거리를 측정하여 측정된 값이 'r12'이면, 제2 고정노드(20)의 좌표인 제2 기준좌표를 (R12, 0)로 설정한다.
제2 기준좌표 설정 후, 제2 고정노드(20)는 제1 기준좌표와 제2 기준좌표가 이루는 축을 기준으로 나뉘는 영역 중 어느 하나를 실측범위로 설정한다(S250).
다음으로, 무선 위치 측정 시스템(100)은 제3 고정노드(30)가 설치되었는지 확인한다(S260). 제3 고정노드(30)가 설치되었으면, 제3 고정노드(30)는 제3 고정 노드(30)의 좌표인 제3 기준좌표를 계산한다(S270). 제3 기준좌표를 계산하는 과정은 도 3을 참조한다.
도 3을 참조하면, 제3 고정노드(30)는 제1 고정노드(10)와 제2 고정노드(20)와 무선통신을 수행하며, 제1 및 제2 기준좌표를 이용하여 제3 기준좌표를 계산한다(S271). 제3 기준좌표를 계산하는 방법에 대해서는 도1에서 전술하였으므로 생략한다. 제3 고정노드(30)는 계산된 기준좌표 들 중 제2 고정노드(20)에 의해 설정된 실측범위에 포함되는 기준좌표를 선택한다(S273). 예를 들어, 제1 및 제2 기준좌표가 이루는 축이 X축인 경우, 제3 고정노드(30)는 Y 좌표가 양수인 값을 가진 좌표를 실측 가능한 범위의 제3 기준좌표로 선택한다.
그런 다음 제3 고정노드(30)는 제3 기준좌표가 'N'번 계산되었는지 확인한다(S275). 예를 들어 'N'은 '10'이다. 제3 기준좌표를 'N'번 계산하였으면, 제3 고정노드(30)는 제3 기준좌표의 산술평균을 계산하여(S277) 계산된 산술평균값을 제3 기준좌표로 설정한다(S279). 한편, 제3 기준좌표가 'N'번 계산되지 않았으면, 제3 고정노드(30)는 전술한 S271 과정으로 복귀하여 제3 기준좌표를 반복 계산한다.
다시 도 2를 참조하면, 무선 위치 측정 시스템(100)은 제i 고정노드(40)가 설치되었는지 확인한다(S270). 제i 고정노드(40)가 설치되었으면, 제i 고정노드(40)는 제i 고정노드(40)의 좌표인 제i 기준좌표를 계산한다(S290). 제i 고정노드(40)를 계산하는 과정은 도 4를 참조한다.
도 4를 참조하면, 제i 고정노드(40)는 제1 고정노드(10), 제2 고정노드(20) 및 제3 고정노드(30)와 무선통신을 수행하며, 제1, 제2 및 제3 기준좌표를 이용하 여 제i 기준좌표를 계산한다(S291). 그리고 제i 고정노드(40)는 제i 기준좌표가 'N'번 계산되었는지 판단한다(S293). 예를 들어, 'N'은 '10'이다. 제i 기준좌표가 'N'번 계산되었으면, 제i 고정노드(40)는 제i 기준좌표의 산술평균을 산출하여(S295) 산출된 산술평균값을 최종 제i 기준좌표를 설정한다(S297). 여기서는 제i 고정노드(40)는 'N'번 계산된 제i 기준좌표의 산술 평균을 산출하여 최종 제i 기준좌표를 설정하는 것을 예로 들어 설명하였지만, 기하평균, 중간 값, 추세선 등을 이용하여 산출된 값을 최종 제i 기준좌표를 설정하는 것이 가능함은 물론이다.
덧붙여, 도 4에서는 제1 고정노드(10), 제2 고정노드(20). 제3 고정노드(30)의 각각의 기준좌표를 이용하여 제i 고정노드(40)의 고정좌표를 산출하였으나, 무선 위치 측정 시스템(100)에 포함된 제1, 제2 및 제3 기준좌표 외의 임의의 고정좌표를 이용하여 제i 고정좌표를 계산하는 것이 가능함은 물론이다.
다시 도 2를 참조하면, S290 과정에 의해 제i 기준좌표가 계산되어 제i 기준좌표가 결정된 후, 각각의 고정노드들은 일정주기마다 기준좌표들의 계산하여 각각의 기준좌표를 갱신하는 것이 바람직하다. 예를 들어, 일정주기는 일주일이다.
덧붙여, 도면에는 도시되지 않았지만. 무선 위치 측정 시스템(100)에 비고정노드가 설치되면, 도 2의 S210 내지 S290 과정에 의해 결정된 고정노드들의 기준좌표에 의해 비고정노드의 좌표가 계산된다. 덧붙여, 비고정노드들은 일정주기마다 좌표를 계산하여 갱신하는 것이 바람직하다.
본 발명에서는 평행좌표를 이용하여 기준좌표를 구하는 방법을 설명하였으나, 극좌표(polar coordinate)를 이용하여 기준좌표를 구하는 것도 가능하다.
이와 같은 과정을 반복 수행함으로써, 무선 위치 측정 시스템(100)은 정확한 고정노드들의 기준좌표를 획득할 수 있다. 그리고 무선 위치 측정 시스템의 고정노드의 기준좌표를 정확하게 산출함으로써, 최적의 무선 위치 측정 시스템을 설계할 수 있다. 덧붙여, 본 발명에 따라 설계된 무선 위치 측정 시스템은 고정노드의 기준좌표를 이용하여 비고정노드의 좌표를 정확하게 계산할 수 있다.
또한 본 발명의 실시 예에서는 각각의 고정노드가 서로 다른 고정노드와 무선통신을 통하여 해당 고정노드의 기준좌표를 구하였으나, 각각의 고정노드와 무선통신을 수행하는 서버를 무선 위치 측정 시스템의 구성에 포함시키는 것이 가능하다. 여기서 서버는 각각의 고정노드와 통신을 수행하고, 여러 단계의 계산과정을 수행하여 각각의 고정노드의 기준좌표를 계산하여 각각의 고정노드의 기준좌표를 자동으로 결정하는 기능을 수행한다.
이상에서는 본 발명에서 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 또한 설명하였다. 그러나 본 발명은 상술한 실시 예에 한정되지 아니하며, 특허 청구의 범위에서 첨부하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능할 것이다.
본 발명에 따르면, 무선 위치 측정 시스템의 고정노드의 기준좌표를 용이하게 산출할 수 있다. 또한, 반복적인 계산을 통하여 정확한 고정노드의 기준좌표를 획득할 수 있다. 이와 같이 무선 위치측정 시스템의 고정노드의 기준좌표를 정확하게 산출함으로써, 최적의 무선 위치 측정 시스템을 설계할 수 있다. 덧붙여, 본 발 명에 따라 설계된 무선 위치 측정 시스템은 고정노드의 기준좌표를 이용하여 비고정노드의 좌표를 정확하게 계산할 수 있다.

Claims (18)

  1. 무선 위치 측정 시스템의 고정 노드 좌표 결정 방법에 있어서,
    설치된 노드를 제1 고정노드로 설정하고, 상기 제1 고정노드의 좌표를 제1 기준좌표로 설정하는 과정;
    상기 제1 고정노드 설치 후, 순차적으로 설치된 제2 고정노드의 제2 기준좌표를 상기 제1 기준좌표를 이용하여 산출하는 과정; 및
    상기 제2 고정노드 설치 후, 순차적으로 설치된 제3 고정노드의 제3 기준좌표를 상기 산출된 제1 및 제2 기준좌표를 이용하여 산출하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 무선 위치 측정 시스템의 고정 노드좌표 결정 방법.
  2. 제1 항에 있어서, 상기 제2 고정노드의 제2 기준좌표를 산출하는 과정은
    상기 제2 고정노드가 제1 고정노드와 제2 고정노드가 연결된 선을 기준 축으로 설정하고, 상기 제1 고정노드와 제2 고정노드의 거리를 측정하여 상기 측정된 값을 이용하여 제2 고정노드의 제2 기준좌표를 설정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 고정노드 좌표 결정 방법.
  3. 제2 항에 있어서, 상기 제2 고정노드의 제2 기준좌표를 산출하는 과정은
    상기 제2 고정노드가 상기 제1 고정노드와 제2 고정노드가 연결된 기준 축을 중심으로 나뉘는 영역 중 어느 하나를 실측범위로 설정하는 과정을 더 포함하는 것 을 특징으로 하는 고정노드 좌표 결정 방법.
  4. 제3 항에 있어서, 상기 기준 축은
    X, Y축 중 어느 하나임을 특징으로 하는 고정노드 좌표 결정 방법.
  5. 제4 항에 있어서, 제3 고정노드의 제3 기준좌표를 설정하는 과정은
    상기 제3 고정노드가 상기 제1 및 제2 고정노드를 이용하여 계산된 제3의 고정노드의 좌표들 중 실측범위에 포함되는 좌표를 제3 기준좌표로 선택하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 고정노드 좌표 결정 방법.
  6. 제5 항에 있어서, 상기 제3 고정노드의 제3 기준좌표를 설정하는 과정은
    상기 제3 고정노드가 상기 제3 기준좌표를 복수 번 산출하여 산술평균, 기하평균, 중간값 및 추세선 중 어느 하나를 이용하여 제3 기준좌표를 결정하는 것을 특징으로 하는 고정노드 좌표 결정 방법.
  7. 제1 항에 있어서,
    설정된 주기마다 제1 고정노드를 제외한 고정노드들이 각각의 기준좌표를 계산하여 갱신하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 고정노드 좌표 결정 방법.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 고정노드들의 기준좌표들을 이용하여 이동노드의 좌표를 결정하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 고정노드 좌표 결정 방법.
  9. 제1 항에 있어서,
    상기 고정노드들 간의 거리는 소출력 무선 전파 통신, 초음파 통신 및 적외선 통신 중 어느 하나를 통해 측정되는 것을 특징으로 하는 고정노드 좌표 결정 방법.
  10. 제9 항에 있어서, 상기 소출력 무선 전파 통신은
    지그비 무선통신, 블루투스 무선통신, 와이파이 무선통신 중 어느 하나임을 특징으로 하는 고정 노드 좌표 결정 방법.
  11. 무선 위치 측정 시스템의 고정 노드 좌표 결정 방법에 있어서,
    최초로 설치된 제1 고정노드가 상기 제1 고정노드의 제1 기준좌표 (x1, y1)를 설정하는 과정;
    상기 제1 고정노드 설치 후 순차적으로 설치된 제2 고정노드가 상기 제1 고정노드와 상기 제2 고정노드를 연결하는 선을 기준 축으로 설정하고, 상기 제1 고정노드와 상기 제2 고정노드와의 거리r12를 이용하여 상기 제2 고정노드의 제2 기준 좌표(x2, y2)를 설정하는 과정; 및
    상기 제2 고정노드 설치 후, 순차적으로 설치된 제3 고정노드가 상기 제1 및 제2 기준좌표와 상기 제1 고정노드와 상기 제3 고정노드 사이의 거리 r13, 제2 고정노드와 상기 제3 고정노드 사이의 거리 r23을 수학식 (x3-x1)2+(y3-y1)2=r13 2 과 (x3-x2)2+(y3-y2)2=r23 2 에 적용하여 제3 기준좌표(x3, y3)를 산출하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 무선 위치 측정 시스템의 고정 노드 좌표 결정 방법.
  12. 제11 항에 있어서, 상기 기준 축은
    x 측 또는 y축 증 어느 하나임을 특징으로 하는 무선 위치 측정 시스템의 고정노드 좌표 결정 방법.
  13. 제12 항에 있어서, 상기 제2 고정노드의 제2 기준좌표(x2, y2)를 설정하는 과정은
    상기 제2 고정노드가 상기 제1 고정노드와 상기 제2 고정노드를 연결하는 선을 x축으로 설정하면, 상기 제2 기준좌표 x2는 x1+r12로 설정하고, y2는 y1로 설정함을 특징으로 하는 무선 위치 측정 시스템의 고정노드 좌표 결정 방법.
  14. 제13 항에 있어서, 상기 제2 고정노드의 제2 기준좌표(x2, y2)를 설정하는 과정은
    상기 제2 고정노드가 상기 제1 고정노드와 상기 제2 고정노드를 연결하는 선을 y축으로 설정하면, 상기 제2 기준좌표 x2를 x1로 설정하고, y2를 y1++r12로 설정함을 특징으로 하는 무선 위치 측정 시스템의 고정노드 좌표 결정방법.
  15. 제13 항 또는 제14 항에 있어서, 상기 제2 고정노드의 제2 기준좌표(x2, y2)를 설정하는 과정은
    상기 제2 고정노드가 상기 기준 축을 중심으로 나뉘는 영역 중 어느 하나를 실측범위로 설정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 무선 위치 측정 시스템의 고정노드 좌표 결정 방법.
  16. 제11항에 있어서,
    상기 제3 노드 설치 후, 순차적으로 설치된 제i 고정노드가 상기 제1, 제2 및 제3 기준좌표와 상기 제1 고정노드와 상기 제i 고정노드 사이의 거리 r1i, 제2 고정노드와 상기 제i 고정노드 사이의 거리 r2i, 상기 제i 고정노드와 상기 제 3 고정노드 사이의 거리 r3i를 수학식 (xi-x1)2+(yi-y1)2=r1i 2, (xi-x2)2+(yi-y2)2=r2i 2, (xi- x3)2+(yi-y3)2=r3i 2 에 적용하여 제i 기준좌표(xi, yi)를 산출하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무선 위치 측정 시스템의 고정노드 좌표 결정 방법.
  17. 무선 위치 측정 시스템에 있어서,
    특정 위치에 설치되어 제1 기준좌표를 제공하는 제1 고정노드;
    상기 제1 노드와 통신하고, 상기 제1 기준좌표를 이용하여 제2 기준좌표를 제공하는 제2 고정노드; 및
    상기 제1 및 제2 고정노드와 통신하고, 상기 기준좌표들을 이용하여 제3 기준좌표를 산출하는 제3 고정노드를 포함하는 것을 특징으로 하는 무선 위치 측정 시스템.
  18. 제17 항에 있어서,
    상기 고정노드들과 통신하고, 상기 기준좌표를 이용하여 이동좌표를 산출하는 비고정노드를 포함하는 것을 특징으로 하는 무선 위치 측정 시스템.
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