KR20080036453A - 이미지영상을 이용한 용접부재의 용접라인 위치검출방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 이미지영상을 이용한 용접부재의 용접라인 위치검출방법에 관한 것이며, 그 목적은 불규칙한 정렬상태를 이루는 용접부재, 많은 용접부위를 갖는 용접부재에 대한 자동용접로봇의 구동 전 용접부재에 대한 정보를 획득하기 위한 시간 및 인력의 낭비를 줄일 수 있는 용접라인의 위치검출방법을 제공함에 있다.

본 발명은 갠트리식 이동형 용접로봇을 이용한 용접작업 전, 용접라인에 대한 위치정보를 미리 검출하는 방법에 있어서,

갠트리로봇에 구비된 카메라를 통해, 로봇의 주행구동과 연동하며 촬영된 다수의 이미지 영상으로부터, 정반에 대한 하나의 이미지영상을 생성하여 디스플레이부를 통해 출력하고, 디스플레이 된 영상으로부터 영상처리과정을 통해 용접라인의 시점과 끝점에 대한 좌표정보를 획득하는 이미지영상을 이용한 용접라인의 위치검출방법을 그 기술적 요지로 한다.

갠트리, 용접로봇, 이미지 프로세싱(image processing), 인터페이스

Description

이미지영상을 이용한 용접부재의 용접라인 위치검출방법{welding position detecting method by camera images}

도 1은 본 발명이 적용되는 용접부재의 실시예를 보이는 예시도

도 2는 본 발명에 따른 용접라인 위치검출을 구현하기 위한 자동용접장치의 예시도

도 3은 본 발명에 따른 카메라와 연결된 처리제어부를 보이는 예시도

도 4는 본 발명에 따른 용접라인의 위치정보 검출단계를 보이는 제1실시예

도 5a 및 도 5b는 디스플레이 된 이미지영상을 보이는 예시도

도 5c는 본 발명에 따른 이미지영상의 보정단계를 보이는 개략도

도 5d는 본 발명에 따른 추출된 용접라인의 좌표정보를 보이는 예시도

도 6은 본 발명에 따른 용접라인의 위치정보 검출단계를 보이는 제2실시예

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

(1) : 정반

(5) : 용접부재

(6) : 용접라인

(6a) : 시점

(6b) : 끝점

(10) : 갠트리로봇

(20) : 용접로봇

(30) : 처리제어부

(31) : 디스플레이부

(110),(111)(112)(113) : 카메라

(A) : 요소 이미지영상

본 발명은 이미지영상을 이용한 용접부재의 용접라인 위치검출방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 용접로봇의 용접작업 시 용접라인의 시점과 끝점을 교시하여 용접부재에 대한 용접작업의 연속동작을 효율적으로 구현하기 위한 미리 용접라인의 위치검출을 빠른 시간에 효율적으로 수행할 수 있도록 하는 용접라인 위치검출방법에 관한 것이다.

일반적으로 선박의 건조작업은 가공공장에서 제작된 선체의 부재는 조립장으로 이송되어 선체 내부구조물에 보강재를 붙이는 소조립 과정을 거치게 되며, 다시 소조립된 부재에 선체 외판재의 늑골 등을 붙이는 중조립 과정을 수행하게 되며, 다시 블록을 완성하는 대조립 과정을 거치게 된다.

본 발명은 상기 소조립 공정에 관한 것으로, 도 1에 도시된 바와 같이, 용 접부재(5)로서, 판넬(51)과 보강재(52)가 접하는 양측 모서리에 대한 선형의 용접라인(6)에 대한 용접작업에 관한 것이며, 이러한 소조립 공정에서의 용접은 용접로봇을 이용한 자동용접작업이 보편화되고 있다.

아울러, 직선형의 용접라인을 따라 자동용접작업을 수행하는 용접로봇은 용접구동 전 용접의 시점과, 끝점의 정보를 미리 인식하여, 이러한 선행되어 인식된 용접라인(6)에 대한 위치정보를 기반으로 전체 용접로봇제어기를 통한 자동용접관련 구동 프로그램을 생성하게 되는 것이다.

이렇게 미리 인식된 용접라인의 위치정보를 통해 용접로봇은 실질적인 수행전 빠른 구동을 통해 용접라인에 근접하는 구동을 하게 되며, 이후, 실질적인 용접작업과 동시 용접로봇은 종단에 구비된 터치센서기능을 통해 용접라인(6)을 추적하며 보다 정확한 실제 용접작업을 수행하게 되는 것이다.

이러한 용접라인의 시점과 끝점 정보를 획득하기 위한 종래의 방법으로는 예를 들어, 종래에는 종단검지기능을 갖는 용접로봇을 직접 구동시켜 직선형의 용접부를 따라 이동하는 것으로 용접선 교시작업을 수행하게 되거나, 혹은 작업자가 직접 정반 내에 진입하여 줄자 등의 측정자를 이용하여 모든 용접라인에 대한 정보를 직접 용접로봇의 제어기에 입력하는 방식을 취하고 있었다.

이와 같이, 종단검지기능을 갖는 용접로봇이나 측정자를 이용한 작업자를 통해 일일이 용접라인에 대한 시점과 끝점 정보를 획득하기 위해서는 상당한 시간소요 및 인력을 필요로 하게 되었으며, 무엇보다 소조립 공정에 사용되는 용접부재 의 경우, 판넬에 취부된 상태의 보강재가 불규칙한 정렬상태를 이루게 되거나 그 형태 또한 다양성을 이루게 되어 이러한 용접라인에 대한 정보의 위치획득 작업을 더욱 더 가중시키게 되었다.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 그 목적은 앞서 설명된 선박의 소조립 단계에서의 판넬에 취부된 보강재와 같이, 불규칙한 정렬상태를 이루는 용접부재, 많은 용접라인을 갖는 용접부재에 대한 자동용접로봇에 의한 용접 전, 용접부재의 용접라인에 대한 위치정보를 미리 획득하기 위한 작업의 시간 및 인력의 낭비를 줄일 수 있도록 하는 용접라인 위치검출방법을 제공함에 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하고 종래의 결점을 제거하기 위한 본 발명은 그 출력단이 바닥에 설치된 레일을 따라 이동하는 주행방향, 수직방향, 횡방향의 3축 구동을 구현하며 아래의 정반 내를 구동영역으로 하는 갠트리로봇과, 상기 갠트리로봇 출력단에 설치된 용접로봇를 이용한 용접작업 전, 상기 정반 내에 올려져 용접부재가 갖는 복수의 용접라인에 대한 위치정보를 미리 검출하는 방법에 있어서,

상기 갠트리로봇에 설치되는 다수의 카메라를 통해 주행방향을 따라 정반 내를 촬영하여 요소 이미지영상을 생성하는 단계(S100);

상기 촬영된 복수의 요소 이미지영상을 수집하는 단계(S200);

상기 수집된 요소 이미지영상을 통해 정반에 대한 하나의 이미지영상을 생성하여 디스플레이부를 통해 출력하는 단계(S300)(S400);

상기 디스플레이된 이미지영상으로부터 나타나는 용접부재의 용접라인의 시점과 끝점을 인터페이스를 통해 마킹하여 인식시키는 단계(S500);

상기 인터페이스를 통해 인식된 용접라인의 시점과 끝점에 대한 정보를 정반 내의 좌표정보를 추출하는 단계(S600); 및

상기 추출된 용접라인들의 좌표정보 및 미리 수집된 로봇구동 관련정보와 용접조건 관련정보를 이용하여 용접로봇의 구동프로그램을 생성하는 단계(S700);로 이루어진 것을 특징으로 한다.

혹은, 그 출력단이 바닥에 설치된 레일을 따라 이동하는 주행방향, 수직방향, 횡방향의 3축 구동을 구현하며 아래의 정반 내를 구동영역으로 하는 갠트리로봇과, 상기 갠트리로봇 출력단에 설치된 용접로봇를 이용한 용접작업 전, 상기 정반 내에 올려져 용접부재가 갖는 복수의 용접라인에 대한 위치정보를 미리 검출하는 방법에 있어서,

상기 정반에 올려진 용접부재가 갖는 용접라인의 시점과 끝점에 대해 주위로부터 시각적으로 강조 표시하여 주는 단계(S100");

상기 갠트리로봇에 설치되는 다수의 카메라를 통해 주행방향을 따라 정반 내를 촬영하여 요소 이미지영상을 생성하는 단계(S200");

상기 촬영된 복수의 요소 이미지영상을 수집하는 단계(S300");

상기 수집된 요소 이미지영상을 통해 정반에 대한 하나의 이미지영상을 생성하여 디스플레이부를 통해 출력하는 단계(S400")(S500");

상기 디스플레이된 이미지영상 내의 미리 표시되어 나타나는 용접라인의 시점과 끝점에 대한 이미지 프로세싱과정을 통해 좌표정보를 추출하는 단계(S600"); 및

상기 추출된 용접라인들의 좌표정보 및 미리 수집된 로봇구동 관련정보와 용접조건 관련정보를 이용하여 용접로봇의 구동프로그램을 생성하는 단계(S700");로 이루어진 것을 특징으로 한다.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부도면과 연계하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 2는 본 발명에 따른 이미지영상을 이용한 용접라인의 위치검출방법을 구현하기 위한 자동용접장치의 일 예시도로서, 도 1과 연계하여 설명하면, 먼저 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 용접부재(5)로서 선박 건조 시 소조립 과정에서 사용되는 판넬(51)에 취부된 보강재(52)에 대한 용접작업을 소개하고 있는 바, 이러한 용접작업은 일반적으로 바닥에 설치된 레일(11)을 따라 주행하는 주행방향(Y), 그 출력단은 바닥으로부터 수직방향(Z) 및 횡방향(X)에 따른 3축 구동을 구현하는 갠트리로봇(10)과, 상기 갠트리로봇(10)의 출력단에 설치되어 관절구동을 구현하며, 그 출력단에 절단용 툴을 구비하는 용접로봇(20)으로 구성된다.

이러한 구성의 갠트리식 이동형 용접로봇은 용접부재(5)가 올려지는 정반(1)내를 이동하며, 용접로봇 제어기에 기 입력된 구동프로그램을 따라 용접부재(5)가 갖는 용접라인(6)을 따라 자동의 용접작업을 연속적으로 수행하도록 하고 있다.

이러한 갠트리식 이동형 용접로봇의 구동프로그램의 생성 시에는, 실질적인 용접작업에 앞서 정반(1)내 올려진 다량의 용접라인(6)의 위치정보를 미리 인지하도록 하여, 상호 단락된 용접라인간의 로봇구동 및 용접조건 관련정보와 연동하여 전체적으로 빠른 용접작업을 수행할 수 있도록 하게 된다.

본 발명에 따른 용접라인(6)의 위치정보를 검출하기 위하여 도 2에 도시된 바와 같이, 갠트리로봇(10)의 상부 구조물에는 횡방향(X)을 따라 설치되는 이미지 촬영용 카메라(111)(112)(113)가 설치된다. 즉, 설치된 카메라(111)(112)(113)는 갠트리식 이동형 용접로봇의 주행방향(Y)을 따라 갠트리로봇(10)과 연동하며, 아래측 정반(1)을 촬영하는 것으로, 정반(1)의 횡방향(X)의 크기에 따라 하나 혹은 그 이상으로 설치될 수 있는 것이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 이러한 카메라(110)를 통해 촬영된 이미지영상은 처리제어부(30)를 통해 수집되어, 본 발명에 따른 이미지처리작업을 거치게 된다. 이하 이 처리제어부(30)를 통해 이루어지는 본 발명에 따른 위치정보검출을 위한 구체적인 방법을 설명하기로 한다.

도 4는 본 발명에 제1실시예를 통한 용접라인의 위치정보 검출단계를 보이 는 흐름도로서, 도 2를 참조하여 설명하면, 상기와 같은 구성의 갠트리식 이동형 용접로봇을 이용한 용접작업 전, 정반(1) 내에 올려진 용접라인(6)에 대한 위치정보를 미리 검출하는 방법에 있어서,

주행방향(Y)을 따라 갠트리로봇(10)을 주행시키는 것과 동시 주행방향(Y)을 따라 연속적인 촬영을 수행하며, 각각의 요소 이미지영상을 생성하는 단계(S100)와

상기 처리제어부(30)를 통해 각각의 요소 이미지영상을 수집하는 단계(S200)와;

상기 수집된 요소 이미지영상을 통해 정반에 대한 하나의 전체 이미지영상을 생성(S300)하여 디스플레이부(31)를 통해 출력하는 단계(S400)와;

상기 디스플레이 된 이미지영상으로부터 나타나는 용접부재의 용접라인(6)의 시점(6a)과 끝점(6b)을 인터페이스를 통해 마킹하여 인식시키는 단계(S500)와;

상기 인터페이스를 통해 인식된 용접라인(6)의 시점(6a)과 끝점(6b)에 대한 정보를 정반 내의 좌표정보를 추출하는 단계(S600)와;

상기 추출된 용접라인들의 좌표정보 및 미리 수집된 로봇구동 관련정보/용접조건 관련정보(S60)를 이용하여 용접로봇의 구동프로그램을 생성하는 단계(S700);로 이루어지며;

이렇게 생성된 구동프로그램은 용접로봇제어기 측으로 전달되어(S800), 용접부재에 대한 실질적인 용접작업을 수행(S900)하게 된다. 아울러, 이러한 용접로봇의 작업프로그램은 시리얼 통신이나 이더넷을 통해 용접로봇제어기로 다운로드 될 수 있으며, 이를 통해 현장에서는 작업자가 타입별 피용접물에 따라 데이터베이 스화된 용접로봇 작업프로그램(본 발명에 따른 좌표정보+로봇 구동관련 정보+용접조건 관련 정보)을 실행시키는 것만으로 선택된 용접부재에 대한 자동용접을 수행하게 되는 것이다.

도 5a 내지 도 5d는 상기 수집된 요소 이미지영상을 통해 정반에 대한 하나의 전체 이미지영상을 생성하여 디스플레이부를 통해 출력하여 좌표정보를 추출하는 형태를 보이는 것으로, 즉, 도 5a 및 도 5b에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서는 횡방향(X)으로 나란히 3개소의 카메라를 이용하여 갠트리로봇(10)의 주행과 연동하여 그 주행방향(Y)에 대해 5번의 연속 촬영을 통해 전체 정반(1)에 대한 하나의 이미지영상을 구현하고 있다.

이러한 각각의 요소 이미지영상(A)을 조합하여 하나의 전체 이미지영상을 생성하기 위해서는 통상, 인접하는 요소 이미지들의 중첩되는 이미지영상을 보정하는 단계(S250: 도 4참조)를 수행하게 되는데, 이는 도 5c에 도시된 바와 같이, 요소 이미지영상이 갖는 촬상영역(W1)(W2)에 대해 상호 중첩되는 영역(c)의 이미지영상을 제거하는 영상 처리적업을 거치게 되는 것이다. 예컨대 수식적으로는 중첩영역(c) = 2*(H*tan(a)-D*tan(a)) 로부터 그 크기를 산출할 수 있는 것이며, 이러한 중첩영역이 제거되는 조합된 이미지생성에 따른 실제 촬상영역은 W1 + (W2-c)로 출력되는 것이다. 이때 인접한 카메라간의 거리(b), 카메라의 설치높이(H), 및 카메라의 화각(a)은 일정한 값이며, 이로부터 상기 중첩이 발생이 시작되는 지점까지의 거리(D)값을 구할 수 있는 것이다.

이러한 이미지영상의 공지 공용된 이미지 보정작업에 대한 상세설명은 생략한다.

계속해서, 이렇게 디스플레이 된 이미지영상으로부터 나타나는 용접부재의 용접라인(6)의 시점(6a)과 끝점(6b)을 인터페이스를 통해 마킹하여 인식시키는 단계(S500)를 거치게 되는데, 이러한 인터페이스로는 예컨대, 모니터(31:디스플레이부)를 통해 출력된 이미지영상에 대해 마우스를 이용하거나 혹은 화면 터치펜을 이용하여 작업자가 직접 영상으로부터 확인된 용접라인(6)의 시점(6a)과 끝점(6b)을 표시하여 인식시키게 된다.

계속해서, 이러한 용접라인(6)에 대한 시점(6a)과 끝점(6b)을 인식작업을 완료한 후에는 도 5d에 도시된 바와 같이, 용접라인(6)의 시점(6a)과 끝점(6b)에 대한 정보를 정반(1) 내의 좌표정보를 추출하여 데이타베이스를 구축하게 되는 것이다.

한편, 도 6은 본 발명에 따른 제2실시예에 의한 용접라인의 위치정보 검출단계의 흐름을 보이는 것으로, 도 2와 연계하여 설명하면, 상기와 같은 구성의 갠트리식 이동형 용접로봇을 이용한 용접작업 전, 정반(1) 내에 올려진 용접라인(6)에 대한 위치정보를 미리 검출하는 방법에 있어서,

먼저 작업자가 직접 정반(1)에 올려진 용접부재(5)가 갖는 용접라인(6)의 시점(6a)과 끝점(6b)에 대해 주위로부터 시각적으로 강조 표시하여 주는 단계(S100")와;

주행방향(Y)을 따라 갠트리로봇(10)을 주행시키는 것과 동시 주행방향(Y)을 따라 연속적인 촬영을 수행하며, 각각의 요소 이미지영상을 생성하는 단계(S200")와;

상기 처리제어부(30)를 통해 각각의 요소 이미지영상을 수집하는 단계(S300")와;

상기 수집된 요소 이미지영상을 통해 정반(1)에 대한 하나의 전체 이미지영상을 생성(S400")하여 디스플레이부를 통해 출력하는 단계(S500")와;

상기 디스플레이 된 이미지영상 내의 미리 표시되어 나타나는 용접라인(6)의 시점(6a)과 끝점(6b)에 대한 이미지 프로세싱 과정을 통해 좌표정보를 추출하는 단계(S600")와;

상기 추출된 용접라인(6)들의 좌표정보 및 미리 수집된 로봇구동 관련정보/용접조건 관련정보(S60")를 이용하여 용접로봇의 구동프로그램을 생성하는 단계(S700");로 이루어지며,

이렇게 생성된 구동프로그램은 용접로봇제어기 측으로 전달되어(S800"), 용접부재에 대한 실질적인 용접작업을 수행(S900")하게 된다.

상기와 같은 구성의 제2실시예에 의한 위치검출방법은, 앞서 설명한 제1실시예에서 디스플레이 된 이미지영상으로부터 인터페이스를 통해 용접라인(6)의 시점(6a)과 끝점(6b)을 인식시키는 대신 본 발명에 따른 카메라(110)를 이용한 이미지 생성 전, 미리 작업자가 직접 정반 내 위치하는 용접부재의 용접라인(6)에 대한 시점(6a)과 끝점(6b) 위치에 대해 시각적으로 주위와 대조되도록 마킹 혹은 타켓 등의 식별표시 작업단계를 선행으로 수행하도록 하고 있다.

이는 차후단계 즉, 디스플레이부를 통해 출력하는 동시 이미지 프로세싱(image processing) 과정을 거치며, 용접라인의 시점과 끝점에 대한 좌표정보를 자동으로 추출할 수 있도록 하는 것이다.

이하, 본 발명에 따른 제1실시예와 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

아울러, 도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예로서 소개된 선박의 소조립에 사용되는 용접부재(5)는 평판부재인 판넬(51)에 보강재(52)가 취부되는 것으로 인해 이러한 소재 형상에 따른 그 용접라인(6)은 평면상의 직선형태를 취하고 있어, 상기와 같이, 용접라인(6)의 시점(6a) 및 끝점(6b)에 대한 좌표정보는 갠트리로봇(10)의 횡방향 및 주행방향에 의한 평면좌표(X,Y)로 생성되고 있으나, 수직방향(Z)을 포함한 용접라인의 시점 및 끝점에 대한 공간좌표(X,Y,Z)의 위치획득의 가능함은 물론이며, 다만 이러한 경우에는 용접부재(5)의 전후좌우측면을 촬영하는 다수의 카메라를 더 필요로 하여야 할 것이다.

이러한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.

상술한 바와 같이 본 발명은 불규칙하고, 많은 수의 용접라인을 갖는 용접부재에 대한 자동용접로봇을 통한 용접작업 전 미리 수행되는 용접라인의 위치정보획득을 보다 빠른 시간에 가능하도록 하여, 전체적인 자동용접작업의 효율을 향상시킬 수 있다.

용접라인 위치정보에 필요로 하는 최소한의 인력을 통해 작업장의 환경개선 및 인력의 낭비를 절감할 수 있는 효과가 있다.

나아가 용접라인 관련정보의 처리속도가 빨라, 미리 데이터베이스화된 용접로봇 및 용접장치 관련정보와 결합되어 생성되는 최종 용접작업을 위한 구동 프로그램의 생성 작업을 보다 빠른 시간에 처리할 수 있는 효과가 있다.

Claims (4)

1. 그 출력단이 바닥에 설치된 레일을 따라 이동하는 주행방향, 수직방향, 횡방향의 3축 구동을 구현하며 아래의 정반 내를 구동영역으로 하는 갠트리로봇과, 상기 갠트리로봇 출력단에 설치된 용접로봇를 이용한 용접작업 전, 상기 정반 내에 올려져 용접부재가 갖는 복수의 용접라인에 대한 위치정보를 미리 검출하는 방법에 있어서,

   상기 갠트리로봇에 설치되는 다수의 카메라를 통해 주행방향을 따라 정반 내를 촬영하여 요소 이미지영상을 생성하는 단계(S100);

   상기 촬영된 복수의 요소 이미지영상을 수집하는 단계(S200);

   상기 수집된 요소 이미지영상을 통해 정반에 대한 하나의 이미지영상을 생성하여 디스플레이부를 통해 출력하는 단계(S300)(S400);

   상기 디스플레이된 이미지영상으로부터 나타나는 용접부재의 용접라인의 시점과 끝점을 인터페이스를 통해 마킹하여 인식시키는 단계(S500);

   상기 인터페이스를 통해 인식된 용접라인의 시점과 끝점에 대한 정보를 정반 내의 좌표정보를 추출하는 단계(S600); 및

   상기 추출된 용접라인들의 좌표정보 및 미리 수집된 로봇구동 관련정보와 용접조건 관련정보를 이용하여 용접로봇의 구동프로그램을 생성하는 단계(S700);

   로 이루어진 것을 특징으로 하는 이미지 영상을 이용한 용접부재의 용접라 인 위치검출방법.
2. 그 출력단이 바닥에 설치된 레일을 따라 이동하는 주행방향, 수직방향, 횡방향의 3축 구동을 구현하며 아래의 정반 내를 구동영역으로 하는 갠트리로봇과, 상기 갠트리로봇 출력단에 설치된 용접로봇를 이용한 용접작업 전, 상기 정반 내에 올려져 용접부재가 갖는 복수의 용접라인에 대한 위치정보를 미리 검출하는 방법에 있어서,

   상기 정반에 올려진 용접부재가 갖는 용접라인의 시점과 끝점에 대해 주위로부터 시각적으로 강조 표시하여 주는 단계(S100");

   상기 갠트리로봇에 설치되는 다수의 카메라를 통해 주행방향을 따라 정반 내를 촬영하여 요소 이미지영상을 생성하는 단계(S200");

   상기 촬영된 복수의 요소 이미지영상을 수집하는 단계(S300");

   상기 수집된 요소 이미지영상을 통해 정반에 대한 하나의 이미지영상을 생성하여 디스플레이부를 통해 출력하는 단계(S400")(S500");

   상기 디스플레이된 이미지영상 내의 미리 표시되어 나타나는 용접라인의 시점과 끝점에 대한 이미지 프로세싱과정을 통해 좌표정보를 추출하는 단계(S600"); 및

   상기 추출된 용접라인들의 좌표정보 및 미리 수집된 로봇구동 관련정보와 용접조건 관련정보를 이용하여 용접로봇의 구동프로그램을 생성하는 단계(S700");

   로 이루어진 것을 특징으로 하는 이미지 영상을 이용한 용접부재의 용접라 인 위치검출방법.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,

   상기 정반 내에 올려진 용접부재가 갖는 용접라인에 대한 좌표정보는, 상기 수직방향에 대해 동일 평면 상에 위치되는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 이미지영상을 이용한 용접부재의 용접라인 위치검출방법.
4. 제1항 또는 제2항에 있어서,

   상기 하나의 이미지영상을 생성하여 디스플레이부를 통해 출력할 시, 수집된 요소 이미지영상들의 상호 인접한 요소 이미지들의 중첩영상을 제거하는 보정단계(S250)(S350")를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 이미지영상을 이용한 용접부재의 용접라인 위치검출방법

Images