KR20070099359A - Robot cleaner system having robot cleaner and docking station - Google Patents

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KR20070099359A
KR20070099359A KR1020060030718A KR20060030718A KR20070099359A KR 20070099359 A KR20070099359 A KR 20070099359A KR 1020060030718 A KR1020060030718 A KR 1020060030718A KR 20060030718 A KR20060030718 A KR 20060030718A KR 20070099359 A KR20070099359 A KR 20070099359A
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docking station
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함정윤
에듀어드 쿠르기
위훈
정진하
주재만
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삼성전자주식회사
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Abstract

A robot cleaner system having a robot cleaner and a docking station is provided to protect connection between the docking station and the robot cleaner from external impact or vibration caused by the system by mounting a lever to the docking station. A robot cleaner system having a robot cleaner and a docking station(200) comprises a combining unit(300) connecting the robot cleaner with the docking station stably. The combining unit includes a lever(320) rotatably installed to the docking station. One part of the lever is linked with the robot cleaner when the robot cleaner docks with the docking station.

Description

로봇청소기와 도킹 스테이션을 구비하는 로봇청소기 시스템{Robot cleaner system having robot cleaner and docking station}Robot cleaner system having a robot cleaner and docking station

도 1은 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템의 외관을 보인 사시도.1 is a perspective view showing the appearance of the robot vacuum cleaner system according to the present invention.

도 2 및 도 3은 도 1에서 로봇청소기와 도킹 스테이션의 구성을 각각 나타낸 측단면도.2 and 3 are side cross-sectional views respectively showing the configuration of the robot cleaner and the docking station in FIG.

도 4는 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템의 동작을 설명하기 위한 요부 발췌 단면도.Figure 4 is a sectional view excerpts for explaining the operation of the robot vacuum cleaner system according to the present invention.

도 5는 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템에서 로봇청소기가 도킹 스테이션에 도킹된 모습을 나타낸 측단면도.Figure 5 is a side cross-sectional view showing a robot cleaner docked in a docking station in the robot cleaner system according to the present invention.

*도면의 주요부분에 대한 부호 설명*     * Description of symbols on the main parts of the drawings *

100 : 로봇청소기 110 : 로봇본체      100: robot cleaner 110: robot body

114 : 먼지 배출구 120 : 제1집진장치      114 dust outlet 120 first dust collector

140 : 돌출부 150 : 충전배터리      140: protrusion 150: rechargeable battery

200 : 도킹 스테이션 210 : 스테이션 본체      200: docking station 210: station body

211 : 먼지 흡입구 240 : 가이드 유로      211: dust suction port 240: guide flow path

250 : 충전장치 300 : 체결장치      250: charging device 300: fastening device

310 : 회동축 320 : 레버      310: rotating shaft 320: lever

330 : 결합홈 340 : 탄성부재      330: coupling groove 340: elastic member

본 발명은 청소기에 관한 것으로, 특히 로봇청소기 내에 저장된 먼지를 흡입하여 제거할 수 있도록 설치되는 도킹 스테이션을 가진 로봇청소기 시스템에 관한 것이다.       The present invention relates to a vacuum cleaner, and more particularly, to a robot cleaner system having a docking station installed to suck and remove dust stored in the robot cleaner.

청소기는 실내의 이물질을 제거하여 청결하게 하는 기구로서, 저압부의 흡입력을 이용하여 이물질을 빨아들이는 진공청소기가 일반적으로 사용된다. 근래에는 사용자의 노동력 없이도 자동 주행 기능을 통해 스스로 이동하면서 바닥의 이물질을 제거하는 로봇청소기가 개발되고 있다. 이하에서는 로봇청소기가 스스로 이동하면서 이물질을 제거하는 것을 '자동 청소'라 한다.      The vacuum cleaner is a mechanism for removing foreign substances in the room and cleaning them, and a vacuum cleaner that sucks foreign substances by using suction force of a low pressure part is generally used. Recently, a robot cleaner has been developed to remove foreign substances on the floor while moving by itself through the automatic driving function without the labor of the user. In the following, the robot cleaner removes foreign substances while moving itself is called 'automatic cleaning'.

일반적으로 로봇청소기는 실내의 특정 장소에 위치되어 로봇청소기의 충전이나 로봇청소기 내에 저장된 먼지를 비우는 기능을 담당하는 스테이션(이하 '도킹 스테이션'이라 한다)과 함께 하나의 시스템을 이루어 사용된다.      In general, the robot cleaner is used in a system together with a station (hereinafter referred to as a docking station) that is located at a specific place in the room and is responsible for charging the robot cleaner or emptying the dust stored in the robot cleaner.

이러한 로봇청소기 시스템의 예는 미국 공개특허 제2005/0150519호에 개시되어 있다. 개시된 로봇청소기 시스템은 로봇청소기와, 먼지의 흡입을 위한 흡입 유닛을 가지는 도킹 스테이션을 구비한다. 로봇청소기의 하부에는 먼지의 흡입을 위한 흡입구가 마련되고, 이 흡입구에는 먼지를 쓸 수 있도록 브러쉬가 회전 가능하도록 설치된다. 도킹 스테이션에는 로봇청소기가 올라설 수 있도록 경사면이 형성 된 받침대가 구비되고, 그 경사면의 일측에는 먼지의 흡입을 위한 흡입구가 마련된다. 따라서 로봇청소기가 경사면을 따라 올라와서 도킹 위치에 이르면 경사면의 흡입구와 로봇청소기의 흡입구가 서로 마주보게 되고, 이 때 흡입 유닛이 동작하여 로봇청소기 내에 저장된 먼지를 제거하게 된다.       An example of such a robot vacuum cleaner system is disclosed in US 2005/0150519. The disclosed robot cleaner system has a docking station having a robot cleaner and a suction unit for suction of dust. The lower part of the robot cleaner is provided with a suction port for suctioning dust, and the suction port is installed to be rotatable so that the dust can be used. The docking station is provided with a pedestal formed with an inclined surface so that the robot cleaner can stand, and one side of the inclined surface is provided with a suction port for suction of dust. Therefore, when the robot cleaner comes up along the inclined surface and reaches the docking position, the inlet of the inclined surface and the inlet of the robot cleaner face each other. At this time, the suction unit operates to remove dust stored in the robot cleaner.

그러나 개시된 종래의 로봇청소기 시스템은 로봇청소기가 도킹되었을 때 로봇청소기의 흡입구가 도킹 스테이션의 흡입구와 단순히 마주보는 상태에 있기 때문에 흡입 유닛에서 발생하는 진동으로 인해 로봇청소기의 도킹 상태가 안정적으로 유지되지 못하는 문제점이 있다. 로봇청소기와 도킹 스테이션의 도킹 상태가 안정적으로 유지되지 못하면 충전을 위한 단자 간의 접속불량을 유발하게 되고, 이로 인하여 로봇청소기 배터리의 충전 상태가 양호하지 않거나 배터리의 수명이 단축되는 문제점도 발생한다.       However, the disclosed conventional vacuum cleaner system does not maintain the docking state of the robot cleaner stably due to the vibration generated in the suction unit because the suction port of the robot cleaner is simply facing the suction port of the docking station when the robot cleaner is docked. There is a problem. If the docking state of the robot cleaner and the docking station is not maintained stably, a connection failure may occur between terminals for charging, which may cause a problem that the robot cleaner battery is not charged well or the battery life is shortened.

또한 종래의 로봇청소기 시스템에서는 로봇청소기의 흡입구와 도킹 스테이션의 흡입구 사이의 밀봉 상태가 불량하여 흡입 유닛의 흡입력이 상당 부분 손실되거나 도킹 스테이션 쪽으로 이동하는 먼지가 다시 실내로 유출될 수 있는 문제점이 있다.       In addition, in the conventional robot cleaner system, there is a problem in that the sealing state between the suction port of the robot cleaner and the suction port of the docking station is poor, so that the suction force of the suction unit is lost or the dust moving toward the docking station may leak back to the room.

본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 로봇청소기와 도킹 스테이션 간의 도킹 상태가 안정적으로 유지될 수 있도록 한 로봇청소기 시스템을 제공하는데 있다.       The present invention is to solve such a problem, it is an object of the present invention to provide a robot cleaner system that can be maintained in a stable docking state between the robot cleaner and the docking station.

또한 본 발명의 다른 목적은 도킹 스테이션이 로봇청소기 내의 먼지를 흡입할 때 도킹 스테이션의 흡입력이 손실되는 것을 방지하고, 또 도킹 스테이션으로 이동하는 먼지가 외부로 유출되는 것을 방지할 수 있는 로봇청소기 시스템을 제공하는데 있다.      Another object of the present invention is to provide a robot cleaner system which can prevent the suction force of the docking station from being lost when the docking station sucks in the dust in the robot cleaner, and also prevents dust moving to the docking station from leaking to the outside. To provide.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템은 로봇청소기와, 상기 로봇청소기 내에 저장된 먼지를 흡입하기 위한 도킹 스테이션을 구비하는 로봇청소기 시스템에 있어서, 상기 로봇청소기와 도킹 스테이션 간의 도킹 상태가 안정적으로 유지될 수 있도록 하기 위한 체결장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.The robot cleaner system according to the present invention for achieving the above object is a robot cleaner having a robot cleaner and a docking station for sucking dust stored in the robot cleaner, the docking state between the robot cleaner and the docking station is stable It characterized in that it comprises a fastening device to be maintained as.

상기 체결장치는 상기 도킹 스테이션에 회전 가능하도록 설치되고 상기 로봇청소기의 도킹 시 일측 단부가 상기 로봇청소기에 결합되는 레버를 포함하여 구성될 수 있다.The fastening device may be configured to include a lever that is rotatably installed in the docking station and the one end is coupled to the robot cleaner when the robot cleaner is docked.

상기 레버의 타측 단부는 상기 로봇청소기에 접촉하여 상기 레버가 회전하도록 하고, 상기 레버의 일측 단부는 상기 레버가 회전함에 따라 상기 로봇청소기에 결합된다.The other end of the lever contacts the robot cleaner so that the lever rotates, and one end of the lever is coupled to the robot cleaner as the lever rotates.

상기 체결장치는 상기 레버가 삽입될 수 있도록 상기 로봇청소기에 형성되는 결합홈을 더 구비할 수 있다.The fastening device may further include a coupling groove formed in the robot cleaner so that the lever can be inserted.

또 상기 체결장치는 상기 로봇청소기와 도킹 스테이션 간의 결합을 해제하는 방향으로 상기 레버를 탄성 바이어스시키는 탄성부재를 더 구비할 수 있다.The fastening device may further include an elastic member for elastically biasing the lever in a direction of releasing the coupling between the robot cleaner and the docking station.

한편 상기 도킹 스테이션은 먼지 흡입구를 구비하고, 상기 로봇청소기는 도킹 시에 상기 먼지 흡입구에 연통되는 먼지 배출구를 가지는 로봇본체와, 상기 로봇본체의 외측으로 돌출되어 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹될 때 상기 먼지 흡입구에 삽입되는 돌출부를 가질 수 있다.      Meanwhile, the docking station includes a dust suction port, and the robot cleaner has a dust discharge port communicating with the dust suction hole when docked, and protrudes out of the robot body so that the robot cleaner is docked to the docking station. When the dust intake may be provided with a protrusion.

또한 본 발명에 따른 로봇청소기는 배터리의 충전이나 내부에 저장된 먼지의 제거를 위해 도킹 스테이션에 도킹되는 로봇청소기에 있어서, 상기 로봇청소기에 회전 가능하도록 설치되어 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹될 때 일단부가 상기 도킹 스테이션에 접촉함에 따라 회전하여 타단부가 상기 도킹 스테이션에 결합되도록 하는 레버를 구비하는 것을 특징으로 한다.      In addition, the robot cleaner according to the present invention in the robot cleaner docked in the docking station for charging the battery or to remove the dust stored therein, is installed to be rotatable to the robot cleaner when the robot cleaner docked in the docking station And a lever that rotates as one end contacts the docking station so that the other end is coupled to the docking station.

또한 본 발명에 따른 도킹 스테이션은 로봇청소기가 도킹된 상태에서 상기 로봇청소기의 배터리를 충전시키거나 상기 로봇청소기 내에 저장된 먼지를 제거하는 도킹 스테이션에 있어서, 상기 도킹 스테이션에 회전 가능하도록 설치되어 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹될 때 일단부가 상기 로봇청소기에 접촉함에 따라 회전하여 타단부가 상기 로봇청소기에 결합되도록 하는 레버를 구비하는 것을 특징으로 한다.      In addition, the docking station according to the present invention is a docking station that charges the battery of the robot cleaner or removes the dust stored in the robot cleaner while the robot cleaner is docked, the robot cleaner is installed to be rotatable to the docking station When the dock is docked to the docking station is characterized in that it has a lever that rotates as one end contacts the robot cleaner so that the other end is coupled to the robot cleaner.

이하에서는 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 도 1은 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템의 외관을 보인 사시도이고, 도 2 및 도 3은 도 1에서 로봇청소기와 도킹 스테이션의 구성을 각각 나타낸 측단면도이다.      Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention will be described in detail. Figure 1 is a perspective view showing the appearance of the robot cleaner system according to the present invention, Figures 2 and 3 are side cross-sectional views showing the configuration of the robot cleaner and the docking station in Figure 1, respectively.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템은 로봇본체(110)와 유입된 먼지의 저장을 위해 로봇본체(110)의 내부에 설치되는 제1집진장치(120)를 가지는 로봇청소기(100)와, 이 로봇청소기(100)가 도킹된 상태에서 제1집진장치(120) 내의 먼지를 제거할 수 있도록 설치되는 도킹 스테이션(200)을 구비한다. 로봇청소기(100)는 청소하고자 하는 구역을 자율적으로 이동하며 자동 청소를 하다가 제1집진장치(120) 내에 일정 수준 이상의 먼지가 쌓이면 먼지의 제거를 위해 도킹 스테이션(200)으로 복귀한다.       As shown in Figures 1 to 3, the robot vacuum cleaner system according to the present invention comprises a first dust collecting device 120 is installed inside the robot main body 110 for the storage of the dust and the robot main body 110; The robot cleaner 100 has a docking station 200 installed to remove dust in the first dust collecting device 120 while the robot cleaner 100 is docked. The robot cleaner 100 autonomously moves the area to be cleaned and automatically cleans the dust, and then returns to the docking station 200 to remove the dust when a certain level of dust is accumulated in the first dust collector 120.

도 2에 도시된 바와 같이, 로봇청소기(100)는 로봇본체(110)의 내부에 설치되어 먼지의 흡입을 위한 흡입력을 발생시키는 제1송풍장치(130)를 가지는데, 제1송풍장치(130)는 흡입모터(미도시)와 송풍팬(미도시)을 포함하여 구성된다. 또 로봇본체(110)의 내부에는 제1집진장치(120) 내에 쌓인 먼지의 양을 감지하기 위한 먼지량 감지센서(미도시)가 설치된다.      As shown in FIG. 2, the robot cleaner 100 has a first blower 130 installed inside the robot body 110 to generate a suction force for suction of dust, and the first blower 130. ) Is configured to include a suction motor (not shown) and a blowing fan (not shown). In addition, the inside of the robot main body 110 is provided with a dust amount sensor (not shown) for detecting the amount of dust accumulated in the first dust collector (120).

로봇본체(110)의 하부에는 로봇청소기(100)의 이동을 위한 한 쌍의 구동륜(111)이 설치되는데, 한 쌍의 구동륜(111)은 그 각각을 회전시키기 위한 구동모터(미도시)에 의해 선택적으로 구동되어 로봇청소기(100)가 필요한 방향으로 움직일 수 있도록 한다. The lower part of the robot body 110 is provided with a pair of drive wheels 111 for the movement of the robot cleaner 100, the pair of drive wheels 111 are driven by a drive motor (not shown) for rotating each of them. It is selectively driven to allow the robot cleaner 100 to move in the required direction.

또한 로봇청소기(100)는 청소 구역의 바닥(B)으로부터 먼지를 흡입하기 위해 로봇본체(110)의 하부에 형성되는 유입구(112)와, 제1송풍장치(130)에 의해 발생한 공기의 흐름을 로봇본체(110)의 외부로 배출시키기 위한 토출구(113, 도 1 참조)와, 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 결합되었을 때 제1집진장치(120) 내 의 먼지를 도킹 스테이션(200)으로 배출할 수 있도록 로봇본체(110)에 형성되는 먼지 배출구(114)를 가진다.       In addition, the robot cleaner 100 receives the inflow port 112 formed in the lower part of the robot body 110 to suck in dust from the bottom B of the cleaning area, and the air flow generated by the first blower 130. The discharge port 113 (see FIG. 1) for discharging to the outside of the robot main body 110 and the dust in the first dust collecting apparatus 120 when the robot cleaner 100 is coupled to the docking station 200 are docked station ( It has a dust outlet 114 formed in the robot body 110 to be discharged to the 200.

로봇본체(110)의 유입구(112)에는 바닥(B)의 먼지를 쓸어 올리기 위한 브러쉬(115)가 회전 가능하게 설치된다. 또 유입구(112)와 제1집진장치(120) 사이에는 이들을 연결하는 유입관(116)이 위치되고, 제1집진장치(120)와 먼지 배출구(114) 사이에는 먼지 배출유로(117)가 형성된다.       At the inlet 112 of the robot body 110, a brush 115 for sweeping up the dust of the bottom B is rotatably installed. In addition, an inlet pipe 116 is disposed between the inlet 112 and the first dust collector 120, and a dust discharge passage 117 is formed between the first dust collector 120 and the dust outlet 114. do.

한편 도 3에 도시된 바와 같이, 도킹 스테이션(200)은 스테이션 본체(210)와, 스테이션 본체(210)의 내부에 설치되어 먼지의 흡입을 위한 흡입력을 발생시키는 제2송풍장치(220)와, 흡입된 먼지의 저장을 위해 스테이션 본체(210)의 내부에 마련되는 제2집진장치(230)를 가진다.       Meanwhile, as shown in FIG. 3, the docking station 200 includes a station main body 210, a second blower device 220 installed inside the station main body 210 to generate suction power for suction of dust, The second dust collecting device 230 is provided inside the station body 210 to store inhaled dust.

스테이션 본체(210)에서 로봇청소기(100)의 먼지 배출구(114)에 대응하는 곳에는 로봇청소기(100)로부터 먼지를 흡입하기 위한 먼지 흡입구(211)가 형성되고, 먼지 흡입구(211)와 제2집진장치(230) 사이에는 먼지 흡입유로(212)가 형성된다.       Where the station body 210 corresponds to the dust outlet 114 of the robot cleaner 100, a dust suction port 211 for sucking dust from the robot cleaner 100 is formed, and the dust suction port 211 and the second A dust suction passage 212 is formed between the dust collectors 230.

도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 로봇청소기(100)는 로봇본체(110)의 외측으로 돌출되어 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 도킹될 때 먼지 흡입구(211)에 삽입되며 먼지 배출구(114)와 먼지 흡입유로(212)를 연통시키는 돌출부(140)를 가지는 것이 바람직하다. 이와 같이 로봇청소기의 돌출부(140)가 먼지 흡입구(211)에 삽입된 상태에서 먼지가 이동되도록 하면 도킹 스테이션(200)의 흡입력이 손실되거나 먼지가 실내 공간으로 누설되는 것을 방지할 수 있다.       As shown in FIGS. 2 and 3, the robot cleaner 100 protrudes outward from the robot body 110 and is inserted into the dust suction port 211 when the robot cleaner 100 is docked at the docking station 200. It is preferable to have the protrusion 140 which communicates the dust discharge port 114 and the dust suction flow path 212. As such, when dust is moved while the protrusion 140 of the robot cleaner is inserted into the dust suction port 211, the suction force of the docking station 200 may be lost or dust may be leaked into the indoor space.

돌출부(140)의 외측면은 돌출부(140)가 돌출되는 방향을 따라 돌출부(140)의 단면적이 점차적으로 축소되도록 하기 위한 경사면(141)을 가지는 것이 바람직하고, 도킹 스테이션(200)의 먼지 흡입유로(212)는 돌출부 외측면의 형상에 대응하는 형상을 가지는 가이드 유로(240)를 가지는 것이 바람직하다. 즉 가이드 유로(240)는 로봇청소기(100)의 도킹 시에 돌출부(140)가 진입하는 방향으로 유로가 점점 좁아지도록 하기 위한 경사면(241)을 가질 수 있다. 보다 구체적으로 돌출부(140)와 가이드 유로(240)는 원뿔대 형상이나 각뿔대 형상으로 하는 것이 바람직하다.       The outer surface of the protrusion 140 preferably has an inclined surface 141 for gradually reducing the cross-sectional area of the protrusion 140 along the direction in which the protrusion 140 protrudes, and the dust suction path of the docking station 200. 212 preferably has a guide flow path 240 having a shape corresponding to the shape of the protrusion outer surface. That is, the guide passage 240 may have an inclined surface 241 for narrowing the passage in a direction in which the protrusion 140 enters when the robot cleaner 100 is docked. More specifically, the protrusion 140 and the guide flow path 240 is preferably in the shape of a truncated cone or a truncated pyramid.

특히 본 발명에서의 로봇청소기 시스템은 로봇청소기(100)와 도킹 스테이션 간의 도킹 상태가 안정적으로 유지될 수 있도록 하기 위한 체결장치(300)를 가진다. 도 1 및 도 3에 도시된 바와 같이, 체결장치(300)는 회동축(310)을 통해 도킹 스테이션(200)에 회전 가능하도록 설치되는 레버(320)를 포함하여 구성된다. 레버(320)는 회동축(310)을 사이에 두고 서로 반대쪽으로 연장되는 제1암(321)과 제2암(322)을 가진다. 레버(320)의 양 단부(321a, 322a)는 스테이션 본체(210)의 외측으로 돌출되는데, 로봇청소기(100)의 도킹 시에 일단부(321a)는 로봇본체(110)에 접촉하여 레버(320)가 회동축(310)을 중심으로 회전할 수 있도록 하고, 타단부(322a)는 레버(320)가 회전함에 따라 로봇본체(110)에 결합된다. 이와 같은 구조의 레버(320)를 이용하면 로봇청소기(100)의 움직임만을 이용해 로봇청소기(100)와 도킹 스테이션(200)을 체결할 수 있으므로 레버의 동작을 위한 부가적인 에너지가 필요하지 않게 되는 이점이 있다.       In particular, the robot cleaner system according to the present invention has a fastening device 300 for allowing the docking state between the robot cleaner 100 and the docking station to be stably maintained. 1 and 3, the fastening device 300 includes a lever 320 installed to be rotatable to the docking station 200 through the rotation shaft 310. The lever 320 has a first arm 321 and a second arm 322 extending opposite to each other with the rotation shaft 310 therebetween. Both ends 321a and 322a of the lever 320 protrude to the outside of the station body 210. When docking the robot cleaner 100, one end 321a contacts the robot body 110 and the lever 320. ) Rotates about the pivot shaft 310, and the other end 322a is coupled to the robot body 110 as the lever 320 rotates. By using the lever 320 of such a structure, the robot cleaner 100 and the docking station 200 can be fastened using only the movement of the robot cleaner 100, so that additional energy for the operation of the lever is not required. There is this.

레버(320)의 타단부(322a)가 로봇청소기(100)에 결합되는 구조는 다양한 형태로 구현될 수 있을 것이나, 본 실시예에서는 로봇본체(110)의 일측면에 레 버(320)가 삽입될 수 있도록 결합홈(330)을 형성한 경우를 나타내었다.       The structure in which the other end portion 322a of the lever 320 is coupled to the robot cleaner 100 may be implemented in various forms. In this embodiment, the lever 320 is inserted into one side of the robot body 110. The case in which the coupling groove 330 is formed is shown.

또한 체결장치(300)는 로봇청소기(100)와 도킹 스테이션(200) 간의 결합을 해제하는 방향으로 레버(320)를 탄성 바이어스시키는 탄성부재(340)를 더 가질 수 있는데, 탄성부재(340)는 로봇청소기(100)와 도킹 스테이션(200) 간의 도킹이 해제될 때 레버(320)가 원래의 상태로 복원될 수 있도록 한다. 본 실시예에서는 위와 같은 탄성부재(340)로서 일단이 레버(320)의 제2암(322)에 고정되는 인장코일스프링이 사용된 경우를 나타내었다.       In addition, the fastening device 300 may further have an elastic member 340 for elastically biasing the lever 320 in the direction of releasing the coupling between the robot cleaner 100 and the docking station 200, the elastic member 340 When the docking between the robot cleaner 100 and the docking station 200 is released, the lever 320 can be restored to its original state. In this embodiment, as shown in the elastic member 340 as described above, one end of the tension coil spring fixed to the second arm 322 of the lever 320 is used.

한편 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 로봇청소기(100)는 그 작동에 필요한 전원을 공급하는 충전배터리(150)를 가진다. 충전배터리(150)는 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 도킹될 때 상용교류전원에 의해 충전될 수 있도록 로봇본체(110)의 외측으로 돌출되는 충전단자(151)에 연결된다. 또 스테이션 본체(210)의 내부에는 로봇청소기(100)의 충전배터리(150)를 충전시키기 위한 충전장치(250)가 구비된다. 충전장치(250)의 일측에는 로봇청소기(100)의 결합 시에 충전단자(151)와 전기적으로 접속되는 전원단자(251)가 마련된다.      On the other hand, as shown in Figure 2 and 3, the robot cleaner 100 has a charge battery 150 for supplying the power required for its operation. The charging battery 150 is connected to the charging terminal 151 protruding to the outside of the robot body 110 so that the robot cleaner 100 may be charged by a commercial AC power supply when docked in the docking station 200. In addition, the inside of the station body 210 is provided with a charging device 250 for charging the charging battery 150 of the robot cleaner 100. One side of the charging device 250 is provided with a power terminal 251 that is electrically connected to the charging terminal 151 when the robot cleaner 100 is coupled.

또한 로봇청소기(100)는 로봇청소기가 자동 청소를 할 때에는 먼지 배출구(114)를 폐쇄하고, 도킹 스테이션(200)에 도킹될 때에는 먼지 배출구(114)를 개방하는 개폐장치(160)를 가진다. 즉 개폐장치(160)는 로봇청소기(100)가 자동 청소를 할 때에는 먼지 배출구(114)를 폐쇄하여 제1송풍장치(130)의 흡입력이 먼지 배출구(114)를 통해 손실되는 것을 방지하고, 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 도킹되어 제1집진장치(120) 내의 먼지가 제거될 때에는 먼지 배출구(114)를 개 방하여 제1집진장치(120)내의 먼지가 도킹 스테이션(200) 쪽으로 이동할 수 있도록 한다.      In addition, the robot cleaner 100 has an opening and closing device 160 that closes the dust outlet 114 when the robot cleaner automatically cleans, and opens the dust outlet 114 when docked at the docking station 200. That is, the opening and closing device 160 closes the dust outlet 114 when the robot cleaner 100 automatically cleans and prevents the suction force of the first blower 130 from being lost through the dust outlet 114 and the robot. When the cleaner 100 is docked to the docking station 200 to remove dust in the first dust collecting device 120, the dust discharge port 114 is opened to remove dust in the first dust collecting device 120. To be able to move towards

이하에서는 도 1 내지 도 5를 참조하여 위와 같은 구성을 가지는 로봇청소기 시스템의 동작을 설명한다. 도 4는 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템의 동작을 설명하기 위한 요부 발췌 단면도이고, 도 5는 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템에서 로봇청소기가 도킹 스테이션에 도킹된 모습을 나타낸 측단면도이다.       Hereinafter, the operation of the robot cleaner system having the above configuration will be described with reference to FIGS. 1 to 5. 4 is a cross-sectional view of the main portion for explaining the operation of the robot vacuum cleaner system according to the present invention, Figure 5 is a side cross-sectional view showing a robot cleaner docked to the docking station in the robot vacuum cleaner system according to the present invention.

청소가 시작되면 로봇청소기(100)는 자율적으로 이동하면서 청소하고자 하는 영역의 이물질을 제거한다. 이 때 로봇청소기(100)의 개폐장치(160)는 먼지 배출구(114)를 폐쇄하여 제1송풍장치(130)에 의한 흡입력이 먼지 배출구(114)에서 손실되는 것을 방지한다. 그러면 바닥(B)의 먼지는 유입구(112) 및 유입관(116)을 통해 흡입되어 제1집진장치(120)에 수집된다.      When the cleaning starts, the robot cleaner 100 removes foreign substances in the area to be cleaned while moving autonomously. At this time, the opening and closing device 160 of the robot cleaner 100 closes the dust outlet 114 to prevent the suction force by the first blower 130 from being lost at the dust outlet 114. Then, the dust of the bottom (B) is sucked through the inlet 112 and the inlet pipe 116 is collected in the first dust collector (120).

제1집진장치(120)에 일정 수준 이상의 먼지가 쌓이면 로봇청소기(100)는 청소를 중단하고 먼지의 제거를 위해 도킹 스테이션(200)으로 이동한다(도 4a 참조). 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)으로 이동하여 로봇본체(110)가 레버(320)의 일단부(321a)를 밀게 되고(도 4b 참조), 이에 따라 레버(320)는 회동축(310)을 중심으로 회전한다. 또 로봇청소기(100)의 돌출부(140)는 도킹 스테이션(200)의 먼지 흡입구(211)를 통해 가이드 유로(240)에 삽입된다. 로봇청소기(100)가 계속하여 이동하면 레버(320)의 타단부(322a)는 계속 회전하여 로봇청소기(100)의 결합홈(330)에 결합되고, 도킹 동작이 완료된다. 이 때 탄성부재(340)의 탄성력은 로봇청소기(100)를 밀어 내는 방향으로 작용하고 있지만, 로봇청소기(100)와 도킹 스테이 션(200)의 자중이 탄성부재(340)의 탄성력보다 훨씬 크므로 로봇청소기(100)가 도킹하는데 큰 문제가 되지 않는다(도 4c 참조).       When a certain level or more of dust accumulates in the first dust collector 120, the robot cleaner 100 stops cleaning and moves to the docking station 200 to remove dust (see FIG. 4A). The robot cleaner 100 moves to the docking station 200 so that the robot main body 110 pushes one end 321a of the lever 320 (see FIG. 4B). Accordingly, the lever 320 is rotated by the pivot shaft 310. Rotate around. In addition, the protrusion 140 of the robot cleaner 100 is inserted into the guide flow path 240 through the dust suction port 211 of the docking station 200. If the robot cleaner 100 continues to move, the other end 322a of the lever 320 continues to rotate to be coupled to the coupling groove 330 of the robot cleaner 100, and the docking operation is completed. At this time, the elastic force of the elastic member 340 acts in the direction to push the robot cleaner 100, but because the self-weight of the robot cleaner 100 and the docking station 200 is much larger than the elastic force of the elastic member 340 The robot cleaner 100 is not a big problem for docking (see FIG. 4C).

위와 같이 도킹 동작이 완료되면 도킹 스테이션의 제2송풍장치(220)가 동작하여 로봇청소기(100)의 제1집진장치(120)에 저장되어 있던 먼지가 먼지 배출유로(117),먼지 배출구(114), 가이드 유로(240) 및 먼지 흡입유로(212)를 통과하여 제2집진장치(230) 쪽으로 흡입된다(도 5참조). 또 로봇청소기(100)가 도킹된 상태에서 로봇청소기(100)의 충전단자(151)는 도킹 스테이션(200)의 전원단자(251)에 접속되어 로봇청소기(100)의 충전배터리(150)가 충전된다. 이 때 레버(320)를 통해 로봇청소기(100)의 도킹 상태가 안정적으로 유지되므로 외부의 충격이나 제2송풍장치(220)에서 발생하는 진동으로 인해 로봇청소기(100)의 도킹이 해제되거나 충전을 위한 양 단자(151, 251) 간에 접속불량이 생기는 것을 방지할 수 있다,       When the docking operation is completed as described above, the second blower 220 of the docking station is operated so that the dust stored in the first dust collector 120 of the robot cleaner 100 is a dust discharge passage 117, a dust discharge port 114. ), The guide passage 240 and the dust suction passage 212 are sucked toward the second dust collecting apparatus 230 (see FIG. 5). In addition, the charging terminal 151 of the robot cleaner 100 is connected to the power terminal 251 of the docking station 200 while the robot cleaner 100 is docked to charge the charging battery 150 of the robot cleaner 100. do. At this time, since the docking state of the robot cleaner 100 is stably maintained through the lever 320, the robot cleaner 100 is undocked or charged due to external shock or vibration generated by the second blower 220. It is possible to prevent a bad connection between the terminals (151, 251) for

제1집진장치(120) 내의 먼지가 제거되면 제2송풍장치(220)의 동작은 정지되고, 로봇청소기(100)는 다시 자동 청소를 하기 위해 도킹 스테이션(200)에서 분리된다. 탄성부재(340)는 레버(320)의 타단부(322a)가 결합홈(330)에서 분리되는 방향으로 레버(320)를 탄성 바이어스시키므로 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에서 분리되면서 레버(320)를 밀고 있던 힘이 사라지면 레버(320)의 타단부(322a)는 결합홈(330)에서 빠져나와 원래의 위치로 복귀한다.      When dust in the first dust collector 120 is removed, the operation of the second blower 220 is stopped, and the robot cleaner 100 is separated from the docking station 200 for automatic cleaning again. The elastic member 340 elastically biases the lever 320 in a direction in which the other end 322a of the lever 320 is separated from the coupling groove 330, so that the robot cleaner 100 is separated from the docking station 200. When the force pushing the 320 disappears, the other end 322a of the lever 320 exits from the coupling groove 330 and returns to its original position.

위에서는 레버가 도킹 스테이션에 설치되는 예를 보였으나, 마찬가지 방법으로 로봇청소기에 설치될 수도 있다. 또 위에서는 로봇청소기가 돌출부를 가지는 경우를 설명하였으나, 반대로 도킹 스테이션이 돌출부를 가지도록 하는 것도 가능하 다.      In the above example, the lever is installed in the docking station, but the robot vacuum cleaner may be installed in the same manner. In addition, the above-described case in which the robot cleaner has a protrusion, on the contrary, it is also possible for the docking station to have a protrusion.

위에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 로봇청소기가 도킹 스테이션에 도킹되었을 때 체결력을 유지할 수 있는 레버를 구비하여 외부의 충격이나 시스템 자체의 진동으로부터 도킹 상태를 안정적으로 유지할 수 있는 효과가 있다.       As described above, the present invention is provided with a lever that can maintain a fastening force when the robot cleaner is docked to the docking station has the effect that it can stably maintain the docking state from external shock or vibration of the system itself.

또한 본 발명은 로봇청소기의 도킹 시에 도킹 스테이션의 내부로 삽입되는 돌출부를 구비하여 먼지의 흡입 과정에서 도킹 스테이션의 흡입력이 손실되거나 도킹 스테이션으로 이동하는 먼지가 외부로 유출되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.      In addition, the present invention has a protrusion that is inserted into the docking station when the robot cleaner is docked to prevent the loss of the suction force of the docking station or the dust moving to the docking station during the inhalation process of the dust outflow There is.

Claims (8)

로봇청소기와, 상기 로봇청소기 내에 저장된 먼지를 흡입하기 위한 도킹 스테이션을 구비하는 로봇청소기 시스템에 있어서, A robot cleaner having a robot cleaner and a docking station for sucking dust stored in the robot cleaner, 상기 로봇청소기와 도킹 스테이션 간의 도킹 상태가 안정적으로 유지될 수 있도록 하기 위한 체결장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.And a fastening device for stably maintaining a docking state between the robot cleaner and the docking station. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 체결장치는 상기 도킹 스테이션에 회전 가능하도록 설치되고 상기 로봇청소기의 도킹 시 일측 단부가 상기 로봇청소기에 결합되는 레버를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.The fastening device is rotatably installed on the docking station and the robot cleaner, characterized in that it comprises a lever coupled to the robot cleaner when one end of the robot cleaner docked. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 레버의 타측 단부는 상기 로봇청소기에 접촉하여 상기 레버가 회전하도록 하고, 상기 레버의 일측 단부는 상기 레버가 회전함에 따라 상기 로봇청소기에 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.And the other end of the lever contacts the robot cleaner to rotate the lever, and the one end of the lever is coupled to the robot cleaner as the lever rotates. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 체결장치는 상기 레버가 삽입될 수 있도록 상기 로봇청소기에 형성되는 결합홈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템. The fastening device further comprises a coupling groove formed in the robot cleaner so that the lever can be inserted. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 체결장치는 상기 로봇청소기와 도킹 스테이션 간의 결합을 해제하는 방향으로 상기 레버를 탄성 바이어스시키는 탄성부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.The fastening device further comprises a resilient member for elastically biasing the lever in a direction of releasing engagement between the robot cleaner and the docking station. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 도킹 스테이션은 먼지 흡입구를 구비하고, 상기 로봇청소기는 도킹 시에 상기 먼지 흡입구에 연통되는 먼지 배출구를 가지는 로봇본체와, 상기 로봇본체의 외측으로 돌출되어 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹될 때 상기 먼지 흡입구에 삽입되는 돌출부를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템. The docking station has a dust suction port, and the robot cleaner has a dust discharge port communicating with the dust suction hole when docked, and protrudes outwardly of the robot body when the robot cleaner is docked at the docking station. And a protrusion inserted into the dust suction port. 배터리의 충전이나 내부에 저장된 먼지의 제거를 위해 도킹 스테이션에 도킹되는 로봇청소기에 있어서,      In the robot cleaner docked in the docking station for charging the battery or removing dust stored in the inside, 상기 로봇청소기에 회전 가능하도록 설치되어 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹될 때 일단부가 상기 도킹 스테이션에 접촉함에 따라 회전하여 타단부가 상기 도킹 스테이션에 결합되도록 하는 레버를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.      And a lever installed to be rotatable in the robot cleaner so that when the robot cleaner is docked to the docking station, one end thereof rotates in contact with the docking station so that the other end thereof is coupled to the docking station. vacuum cleaner. 로봇청소기가 도킹된 상태에서 상기 로봇청소기의 배터리를 충전시키거나 상 기 로봇청소기 내에 저장된 먼지를 제거하는 도킹 스테이션에 있어서,      A docking station for charging a battery of the robot cleaner or removing dust stored in the robot cleaner while the robot cleaner is docked. 상기 도킹 스테이션에 회전 가능하도록 설치되어 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹될 때 일단부가 상기 로봇청소기에 접촉함에 따라 회전하여 타단부가 상기 로봇청소기에 결합되도록 하는 레버를 구비하는 것을 특징으로 하는 도킹 스테이션.      And a lever installed to be rotatable in the docking station so that when the robot cleaner is docked to the docking station, one end rotates in contact with the robot cleaner so that the other end is coupled to the robot cleaner. station.
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