KR20070093685A - Robot for high place works - Google Patents

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KR20070093685A
KR20070093685A KR1020060023845A KR20060023845A KR20070093685A KR 20070093685 A KR20070093685 A KR 20070093685A KR 1020060023845 A KR1020060023845 A KR 1020060023845A KR 20060023845 A KR20060023845 A KR 20060023845A KR 20070093685 A KR20070093685 A KR 20070093685A
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신민섭
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대우조선해양 주식회사
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Abstract

A robot for high place works is provided to facilitate selection in working position for the robot by generating vacuum pressure from the robot by itself with a vacuum pump and to enhance movability of the robot with a height-adjustable member for wheels. A robot(100) for high place works comprises a body unit(10), a lift driving base(20), and a vacuum generating member(30). The vacuum generating member is mounted on an upper side of the body unit for producing vacuum pressure directly from a vacuum pad(12). The lift driving base is equipped with a wheel(21) and a suspension(23) that are connected with each other, a leg(24) having a shaft receiving unit(24a) at one side, a side frame(25) whose opposite sides are connected from the shaft receiving unit and having a mounting groove(25a) in the center portion, and a height-adjustment member(27) mounted inside the mounting groove and fixed on the opposite sides of the body unit, enabling adjustment of a gap between the bottom floor and the vacuum pad.

Description

고소작업용 로봇{Robot for high place works}Robot for high place works {Robot for high place works}

도 1은 본 발명인 고소작업용 로봇을 도시한 사시도,1 is a perspective view showing a robot for aerial work, the present inventors,

도 2는 본 발명에 따른 고소작업용 로봇의 베이스 본체 및 모듈설치를 위한 지그를 도시한 사시도,Figure 2 is a perspective view showing a jig for installing the base body and the module of the robot for aerial work according to the present invention,

도 3은 본 발명에 따른 고소작업용 로봇의 진공압 발생부를 도시한 사시도,Figure 3 is a perspective view showing a vacuum pressure generating portion of the robot for aerial work according to the present invention,

도 4는 본 발명에 따른 고소작업용 로봇의 승강구동대를 도시한 정면도,4 is a front view showing a lifting drive of the robot for aerial work according to the present invention,

도 5는 본 발명에 따른 고소작업용 로봇에 모듈이 설치된 일예를 도시한 사시도.5 is a perspective view showing an example in which the module is installed in the robot for aerial work according to the present invention.

< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Major Parts of Drawings>

10: 본체 11: 지그10: body 11: jig

12: 진공패드 13: 관체12: vacuum pad 13: tube

20: 승강구동대 21: 이송바퀴20: lift drive 21: transfer wheel

22: 서보모터 23: 서스펜션22: servomotor 23: suspension

24: 다리 24a: 축수부24: leg 24a: bearing part

25: 측면프레임 27: 높이조정부재25: side frame 27: height adjustment member

27a: 몸체 27b: 가이드로드27a: body 27b: guide rod

30: 진공발생부재 31: 압력계30: vacuum generating member 31: pressure gauge

32: 압력조정기 33: 진공펌프32: pressure regulator 33: vacuum pump

100: 고소작업용 로봇100: aerial work robot

본 발명은 고소작업용 로봇에 관한 것으로서, 좀더 구체적으로는 진공의 부압을 이용하여 고소위치에서 정지한 상태 또는 이동 상태에서 청소, 도색, 검사 등의 각종 고소작업에 이용되는 로봇에 있어, 로봇자체에서 진공 부압의 형성으로 인한 로봇의 작업위치선정이 가능하고, 진공패드와 작업면의 특성에 맞게 이송 바퀴의 높이조절이 가능하도록 하여 이상적인 고소작업을 수행할 수 있도록 한 것이다. The present invention relates to a robot for aerial work, and more particularly, in a robot used for various height operations such as cleaning, painting, inspection, etc. in a stopped state or moving state using a vacuum negative pressure. It is possible to select the working position of the robot by the formation of vacuum negative pressure and to adjust the height of the transfer wheel according to the characteristics of the vacuum pad and the working surface so that the ideal height operation can be performed.

일반적으로 선박을 형성하는 선체구조, 또는 각종 철골 구조물 등에 있어서, 부득이하게 사람의 손이 닿지 못하는 장소(고소, 맨홀 등..)에는 해당하는 장소에 각종 작업 등을 효과적으로 수행하기 적절하도록 개발된 로봇이 투입되어 작업이 실시된다.In general, in the hull structure or various steel structures that form a ship, a robot developed to be effective in performing various tasks and the like in a place where a human's hand is inevitably touched (a height, a manhole, etc ..) This operation is carried out.

이로서 작업성 수월 및 작업으로 인한 각종 사고를 방지하여 작업자의 안전성을 보장한다.This ensures the safety of workers by preventing work accidents and various accidents caused by work.

대체적으로 고소작업으로 연구 개발된 로봇은 소형화로 제작되며, 각 해당하는 모듈을 연결 설치하여 작업하도록 한 것인데, 본체 상에 마련된 지그에 작업모듈이 설치되고, 본체의 양측으로부터는 이동 가능한 구동부가 설치되며, 금속재로 된 벽으로부터 마그네틱작용에 의해 수직 승,하강 구동될 수 있도록 하고, 또, 본 체의 저면상에는 해당하는 작업현장의 적정위치에서 로봇을 정지시켜 작업할 수 있도록 진공패드를 구비하여서 구성된 구조이다. 이와 같이 진공패드를 통한 부압의 형성은 전동식블로워를 이용한 대형의 진공발생장치로부터 진공호스로 상기 로봇과 연결 설치된 구조이다.In general, the robots researched and developed at high height work are manufactured with miniaturization, and each corresponding module is connected and installed, and a work module is installed in a jig provided on the main body, and movable parts are installed from both sides of the main body. It can be driven vertically up and down by magnetic action from the wall made of metal, and on the bottom of the main body, it is equipped with a vacuum pad to stop and work the robot at the proper position of the work site. Structure. As described above, the negative pressure is formed through the vacuum pad, which is connected to the robot by a vacuum hose from a large vacuum generator using an electric blower.

그러나, 상기와 같은 종래의 고소작업용으로 제작된 로봇은 상기 진공발생장치로부터 진공호스의 연결에 의하기 때문에 진공호스가 갖는 길이를 감안한다면 더욱이 로봇이 대형화 되어야 하는 첫 번째 문제점이 있고, 두 번째로는 이동에도 무리가 따르며, 결국 로봇의 크기의 대형화에 의한 부착력을 더욱 높여야만 하기 때문에 상대적으로 상기 진공발생장치는 대용량의 진공 부압을 형성할 수 있는 장치가 제공되어야 하는 문제점이 있어 현실적으로 로봇장비의 운영에 있어 규제를 받는다.However, the robot manufactured for the conventional aerial work as described above has the first problem that the robot should be enlarged in view of the length of the vacuum hose because of the connection of the vacuum hose from the vacuum generator. The movement is too crowded, and in the end, as the size of the robot must be increased to further increase the adhesion, the vacuum generator has a problem in that a device capable of forming a large vacuum negative pressure has to be provided. Restricted on

더욱이 각 구성요소를 유선으로 제어하기 위해 부가 설치되는 케이블(전력공급 및 온/오프제어를 위한 케이블)의 무게 가중으로 로봇의 운영은 현실적으로 어렵다. Moreover, the robot is difficult to operate due to the weighting of the cables (cables for power supply and on / off control) additionally installed to control each component by wire.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점들을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 청소, 도색, 검사 등의 각종 고소작업에 이용되는 로봇에 있어, 소형화와 경량화가 가능하며, 로봇자체에서 진공 부압의 형성으로 인한 로봇의 작업위치선정이 가능하고, 진공패드와 작업면의 특성에 맞게 이송 바퀴의 높이조절이 가능하도록 하여 이상적인 고소작업을 수행할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above-mentioned conventional problems, in the robot used for various heights such as cleaning, painting, inspection, etc., can be miniaturized and light weight, due to the formation of vacuum negative pressure in the robot itself It is possible to select the working position of the robot and to adjust the height of the transfer wheel according to the characteristics of the vacuum pad and the working surface so that the ideal height operation can be performed.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의하면, 전반적으로 케이블을 통한 유선조정에 의해 이루어지는 것으로, 작업 모듈의 설치를 위한 지그가 상면에 구비되고, 저부에 진공패드가 구비된 본체가 마련되며, 상기 본체 양측에 각각의 이송바퀴가 구비되고, 이송바퀴를 구동하는 서보모터가 각각 대응 설치되며, 각각의 이송바퀴의 주행에 따른 서스펜션이 설치된 승강구동대으로 구성된 고소작업용 로봇에 있어서, 상기 본체 상부에 설치되어 진공패드로부터 직접 진공압을 부여하기 위한 진공발생부재와, 상기 승강구동대는 상기 이송바퀴와 서스펜션 일단이 연결 설치되는 한편, 일측에 축수부가 형성된 다리와, 상기 다리의 축수부로부터 양측이 연결되며, 중앙에 설치 요홈을 갖는 측면프레임과, 상기 설치 요홈 내에 안내 설치되고, 본체의 양 측면에 고정되어 바닥면으로부터 본체의 저부에 위치한 진공패드의 간격을 조정하는 높이조정부재를 포함하여 구성된 고소작업용 로봇이 제공된다.According to the present invention for achieving the above object, it is generally made by a wired adjustment through the cable, the jig for installation of the work module is provided on the upper surface, the bottom is provided with a main body provided with a vacuum pad, the main body Each of the transfer wheels are provided on both sides, the servo motor for driving the transfer wheels are respectively installed correspondingly, the robot for aerial work consisting of a lifting drive platform is installed, the suspension is installed according to the movement of each of the transfer wheels, The vacuum generating member for directly applying a vacuum pressure from the vacuum pad, and the lifting drive is connected to the transfer wheel and one end of the suspension, the bridge is formed with a bearing on one side, both sides are connected from the bearing of the bridge, A side frame having an installation recess in the center, and guided in the installation recess, Provided is a robot for aerial work comprising a height adjusting member fixed to the height adjustment member for adjusting the distance of the vacuum pad located on the bottom of the body from the bottom surface.

이하, 본 발명을 첨부된 도 2 내지 도 5를 참조하여 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to FIGS. 2 to 5 as follows.

첨부된 도 1은 본 발명인 고소작업용 로봇을 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 고소작업용 로봇의 베이스 본체 및 모듈설치를 위한 지그를 도시한 사시도이며, 도 3은 본 발명에 따른 고소작업용 로봇의 진공압 발생부를 도시한 사시도이고, 도 4는 본 발명에 따른 고소작업용 로봇의 승강구동대를 도시한 정면도이다.1 is a perspective view showing a robot for aerial work according to the present invention, Figure 2 is a perspective view showing a jig for installing the base body and the module of the robot for aerial work according to the present invention, Figure 3 is for aerial work according to the present invention 4 is a perspective view illustrating a vacuum pressure generating unit of the robot, and FIG. 4 is a front view illustrating a lifting drive stand of the robot for aerial work according to the present invention.

본 발명은, 전반적으로 케이블을 통한 유선조정에 의해 이루어지는 것으로, 작업 모듈(M)의 설치를 위한 지그(11)가 상면에 구비되고, 저부에 진공패드(12)가 구비된 본체(10)가 마련되며, 상기 본체(10) 양측에 각각의 이송바퀴(21)가 구비되고, 이송바퀴(21)를 구동하는 서보모터(22)가 각각 대응 설치되며, 각각의 이송바퀴(21)의 주행에 따른 서스펜션(23)이 설치된 승강구동대(20)으로 구성된 고소작업용 로봇(100)에 있어서, 상기 본체(10) 상부에 설치되어 진공패드(12)로부터 직접 진공압을 부여하기 위한 진공발생부재(30)와, 상기 승강구동대(20)은 상기 이송바퀴(21)와 서스펜션(23) 일단이 연결 설치되는 한편, 일측에 축수부(24a)가 형성된 다리(24)와, 상기 다리(24)의 축수부(24a)로부터 양측이 연결되며, 중앙에 설치 요홈(25a)을 갖는 측면프레임(25)과, 상기 설치 요홈(25a) 내에 안내 설치되고, 본체(10)의 양 측면에 고정되어 바닥면으로부터 본체(10)의 저부에 위치한 진공패드(12)의 간격을 조정하는 높이조정부재(27)를 포함하여 구성된다.The present invention is generally made by wire adjustment through a cable, the main body 10 is provided with a jig 11 for installing the work module M on the upper surface, the vacuum pad 12 is provided at the bottom The transfer wheels 21 are provided on both sides of the main body 10, and the servo motors 22 driving the transfer wheels 21 are respectively installed to correspond to the movement of the respective transfer wheels 21. In the aerial work robot 100 is composed of a lifting drive 20 is provided with a suspension 23 according to, the vacuum generating member 30 is installed on the main body 10 to apply a vacuum pressure directly from the vacuum pad 12 ), And the elevating drive table 20 is provided with one end of the transfer wheel 21 and the suspension 23 connected thereto, and a leg 24 having a bearing portion 24a formed on one side thereof, and an axis number of the legs 24. Both sides are connected from the portion 24a, the side frame 25 having an installation recess 25a in the center, and the installation It includes a height adjusting member 27 which is guided in the groove 25a and fixed to both sides of the main body 10 to adjust the distance of the vacuum pad 12 located at the bottom of the main body 10 from the bottom surface. do.

상기 진공발생부재(30)는 본체(10) 상부로부터 진공패드(12)측의 압력을 측정하는 압력계(31)와, 진공패드(12)의 내부압력을 미세조정하기 위한 압력조절기(32)와, 진공패드(12) 내부측과 연통되도록 본체(10)측으로부터 일체로 연장 형성되는 관체(13)를 통해 진공 부압을 진공패드(12)측에 걸어주는 진공펌프(33)로 이루어진다.The vacuum generating member 30 includes a pressure gauge 31 for measuring the pressure on the vacuum pad 12 side from the top of the main body 10, a pressure regulator 32 for finely adjusting the internal pressure of the vacuum pad 12, and The vacuum pump 12 includes a vacuum negative pressure applied to the vacuum pad 12 through the tube 13 formed integrally extending from the main body 10 to communicate with the inside of the vacuum pad 12.

상기 높이조정부재(27)는 직사각형의 몸체(27a) 양측에 측면프레임(25)의 설치 요홈(25a) 내측 상하부에 양단이 밀착 지지되는 가이드로드(27b)가 관통 설치되고, 측면상으로부터 체결나사(S1)를 통해 본체(10)측과 고정 설치되는 한편, 중앙상부에 마련되는 높이조절나사(S3)를 통해 스크류너트(N)로서 상기 측면프레임(25) 상에 몸체(27a)를 상하 조정시켜 바닥면으로부터 본체(10) 저부의 높이를 조정하도록 하며, 체결나사(S2)를 통해 높이조정부재(27)와 가이드로드(27b)를 고정하도록 하여 조정된 본체(10) 저부의 높이가 고정되며 진공패드(12)를 통한 본체의 고정과 이동성을 가지도록 구성된다.The height adjusting member 27 is provided with guide rods 27b through which both ends are held in close contact with upper and lower portions of the installation grooves 25a of the side frames 25 on both sides of the rectangular body 27a, and fastening screws from the side surfaces. While fixedly installed with the main body 10 side through (S1), the body 27a on the side frame 25 as a screw nut (N) through the height adjustment screw (S3) provided in the upper center of the upper and lower adjustments The height of the bottom of the main body 10 is fixed by adjusting the height of the bottom of the main body 10 from the bottom surface and fixing the height adjusting member 27 and the guide rod 27b through the fastening screw S2. And it is configured to have a fixed and mobile of the body through the vacuum pad (12).

한편, 도 5는 본 발명에 따른 고소작업용 로봇에 모듈이 설치된 일예를 도시한 사시도로서, 지그(11)에 와이퍼방식의 청소 모듈을 탑재한 구성이다.On the other hand, Figure 5 is a perspective view showing an example in which the module is installed in the robot for aerial work according to the present invention, the jig 11 is a configuration in which a wiper type cleaning module is mounted.

본 발명에 따른 서보모터(22), 진공펌프(33)및 작업모듈(M)은 미도시된 케이블과 연결 설치되어 전원공급에 의한 해당부분을 작동시킬 수 있는 구조이다.The servo motor 22, the vacuum pump 33, and the work module M according to the present invention are connected to a cable (not shown) and installed to operate a corresponding part by power supply.

이와 같은 구성된 본 발명인 고소작업용 로봇에 대한 작용 및 효과를 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation and effects on the robot for aerial work configured as described above are as follows.

먼저, 해당하는 작업 장소에 투입되는 고소작업용 로봇(100)은 유선상의 케이블(도면에서 생략함)에 의해 그 주행 및 위치고정 등의 동작과 본체(10) 측의 지그(11)에 연결 설치된 작업 모듈(M)을 구동시켜 선정된 작업에 맞는 청소, 도색 검사(도막두께, 용전 결함)등을 실시할 수 있게 한다.First, the aerial work robot 100 to be put into the corresponding work place is connected to the jig 11 on the main body 10 side and the operation and the operation of fixing the position by a wired cable (not shown in the figure) The module M can be driven to perform cleaning, painting inspection (film thickness, dissolution defects, etc.) according to the selected work.

해당하는 위치의 이동에 있어, 상기 본체(10)의 양측으로 연결된 승강구동대(20)은 각 대응되는 다리의 이송바퀴(21) 구동으로 주행이 이루어지는 한편, 상기 이송바퀴(21)의 구름은 각 이송바퀴(21)에 연결된 서보모터(22)의 구동에 의한다.In the movement of the corresponding position, the lifting drive platform 20 connected to both sides of the main body 10 is driven by driving the transfer wheel 21 of each corresponding leg, while the cloud of the transfer wheel 21 is It is driven by the servo motor 22 connected to the transfer wheel 21.

수직면 또는 경사면에 로봇(100)이 부착하기 위해서는 항상 진공압을 필요로 하게 되는데, 이는 진공압이 형성되어 로봇이 부착된 상태에서 이송바퀴를 구동하여 로봇이 이송되도록 한다.In order to attach the robot 100 to the vertical surface or the inclined surface, vacuum pressure is always required, which causes the robot to be transferred by driving the transfer wheel in a state where the vacuum pressure is attached to the robot.

한편, 측면프레임(25)과 다리(24)에 양단이 설치된 각각의 서스펜션(23)은 이송 중 이송바퀴(21)가 접촉하는 바닥면의 요철에 대해 로봇(100)의 안전성 있는 주행을 돕고, 승강구동대(20)의 구성요소인 측면프레임(25)의 설치 요홈(25a)에 설치된 높이조정부재(27)의 작동에 의해 바닥면으로부터 본체(10) 저부의 높이를 조정시켜 줌으로서, 본체(10) 하부에 위치한 진공패드(12)의 부착성 정도와 로봇 이송을 이상적으로 구현할 수 있다.On the other hand, each of the suspension 23 is installed on both sides of the side frame 25 and the leg 24 to help the safe driving of the robot 100 against the unevenness of the bottom surface contacting the transfer wheel 21 during transfer, By adjusting the height of the bottom of the main body 10 from the bottom surface by the operation of the height adjusting member 27 installed in the installation groove 25a of the side frame 25, which is a component of the lifting drive 20, 10) Ideally, the degree of adhesion of the vacuum pad 12 located below and the robot transfer can be ideally realized.

상기 진공패드(12)부분은 작업 장소에 로봇(100)이 위치되면, 진공발생부(30)재를 통해 진공부압을 형성시켜 본체(10)를 바닥에 부착하여 로봇이 유동되지 않도록 한다.When the robot 100 is positioned at the working place, the vacuum pad 12 forms a vacuum negative pressure through the material of the vacuum generator 30 to attach the main body 10 to the floor so that the robot does not flow.

즉, 상기 진공발생부재(30)의 구성요소인 진공펌프(33)로부터 발생된 진공압은 진공패드(12) 내부측과 연통되도록 본체(10)측으로부터 일체로 연장 형성되는 관체(13)를 통해 진공패드에 내부 압을 걸어주어 본체를 부착하거나, 진공압을 형성하는 상태에서 이동시킬 수 있는 것으로 수직이나, 경사면의 이동시에 진공압의 형성은 유지되는 상태이다.That is, the vacuum pressure generated from the vacuum pump 33, which is a component of the vacuum generating member 30, the tubular body 13 which is integrally formed from the main body 10 side so as to communicate with the inner side of the vacuum pad 12. The internal pressure is applied to the vacuum pad through the main body, or the main body can be attached or moved in a state in which a vacuum pressure is formed.

상기와 같은 진공압은 진공패드(12)측의 압력을 측정하는 압력계(31)와 함께 진공패드(12)의 내부압력을 미세조정하기 위한 압력조절기(32)를 통해 적정 압으로서 본체(10)를 고정하거나, 진공압을 유지하는 상태에서 로봇을 이동시킬 수 있다.The vacuum pressure as described above is the main body 10 as an appropriate pressure through the pressure regulator 32 for finely adjusting the internal pressure of the vacuum pad 12 together with the pressure gauge 31 for measuring the pressure on the vacuum pad 12 side. Can be fixed or the robot can be moved while maintaining the vacuum pressure.

본 발명에 따른 고소작업용 로봇은 상기와 같이 진공펌프(33)가 본체(10)상에 직접 탑재된 것으로, 별도의 진공발생장치와 진공호스로 연결 설치되어 사용되는 종래의 로봇에 비하여 소형화가 가능해짐은 물론, 경량화 할 수 있는 이점이 있 다.The robot for aerial work according to the present invention is a vacuum pump 33 is mounted directly on the main body 10 as described above, it is possible to miniaturize compared to the conventional robot that is connected and installed by a separate vacuum generating device and a vacuum hose. Of course, there is an advantage that can be reduced.

또한, 직접적인 진공압 발생으로 본체를 해당위치에서 유용하게 부착, 고정함으로써, 로봇의 위치선정에 유리하여 작업영역의 폭이 넓어지는 이점이 따르고, 이동 성능을 극대화 할 수 있다는데 그 장점이 있다.In addition, by directly attaching and fixing the main body at the corresponding position by the direct vacuum pressure generation, it is advantageous for positioning the robot, which has the advantage of widening the working area and maximizing the movement performance.

이상에서와 같이 본 발명에 의한 고소작업용 로봇은 본체 저부에 마련된 진공패드에 대해 본체 상에 소형 진공펌프를 직접 탑재시킨 구성으로, 로봇 자체에서 진공압발생으로 인한 로봇을 해당하는 위치로부터 고정시킨 다음 고소작업을 행함에 있어, 직접적인 고소작업공간으로 이동하기에 용이한 로봇의 소형화 할 수 있는 점에서 장비운영에 대한 작업을 효율적으로 실시할 수 있는 효과가 있다. 즉, 소형의 진공펌프를 로봇자체에 탑재, 이동시킬 수 있기 때문에 기존에 발생되는 진공호스의 연결설치에 따른 비용 및 호스의 장력조건에 의해 로봇이 대형화될 수밖에 없었던 구조적인 문제점을 해소할 수 있게 된다. As described above, the robot for aerial work according to the present invention is a configuration in which a small vacuum pump is directly mounted on the main body with respect to the vacuum pad provided at the bottom of the main body, and the robot itself is fixed from the corresponding position due to the vacuum generation in the robot itself. In doing the aerial work, there is an effect that the operation of the equipment can be efficiently carried out in that the robot can be miniaturized, which is easy to move directly to the aerial work space. That is, since a small vacuum pump can be mounted and moved on the robot itself, it is possible to solve the structural problem that the robot has to be enlarged due to the cost and hose tension condition of the existing vacuum hose connection installation. do.

아울러, 상기와 같이 진공펌프가 탑재된 로봇에 있어는 이송바퀴가 설치된 다리에 대하여 상대적으로 진공패드가 설치된 본체를 작업 바닥면으로부터 높이조정이 가능케 함으로써, 이동 성능의 향상과 함께 진공패드의 흡착에 따른 본체의 흡착고정에 의한 안정성을 부여하여 고소 작업성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.In addition, in the robot equipped with a vacuum pump as described above, the height of the main body with the vacuum pad installed relative to the leg on which the transfer wheel is installed can be adjusted from the work surface, thereby improving the movement performance and adsorbing the vacuum pad. By providing stability by the adsorption fixation of the main body according to this has the effect of improving the workability at height.

Claims (3)

전반적으로 케이블을 통한 유선조정에 의해 이루어지는 것으로, 작업 모듈(M)의 설치를 위한 지그(11)가 상면에 구비되고, 저부에 진공패드(12)가 구비된 본체(10)가 마련되며, 상기 본체(10) 양측에 각각의 이송바퀴(21)가 구비되고, 이송바퀴(21)를 구동하는 서보모터(22)가 각각 대응 설치되며, 각각의 이송바퀴(21)의 주행에 따른 서스펜션(23)이 설치된 승강구동대(20)으로 구성된 고소작업용 로봇(100)에 있어서, It is generally made by wire adjustment through a cable, the jig 11 for installation of the work module (M) is provided on the upper surface, the body 10 is provided with a vacuum pad 12 at the bottom is provided, The transfer wheels 21 are provided on both sides of the main body 10, and the servo motors 22 driving the transfer wheels 21 are correspondingly installed, and the suspension 23 according to the movement of the respective transfer wheels 21 is provided. In the aerial work robot 100 consisting of a lift drive 20 is installed, 상기 본체(10) 상부에 설치되어 진공패드(12)로부터 직접 진공압을 부여하기 위한 진공발생부재(30)와, 상기 승강구동대(20)은 상기 이송바퀴(21)와 서스펜션(23) 일단이 연결 설치되는 한편, 일측에 축수부(24a)가 형성된 다리(24)와, 상기 다리(24)의 축수부(24a)로부터 양측이 연결되며, 중앙에 설치 요홈(25a)을 갖는 측면프레임(25)과, 상기 설치 요홈(25a) 내에 안내 설치되고, 본체(10)의 양 측면에 고정되어 바닥면으로부터 본체(10)의 저부에 위치한 진공패드(12)의 간격을 조정하는 높이조정부재(27)를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 고소작업용 로봇.It is installed on the main body 10, the vacuum generating member 30 for applying a vacuum pressure directly from the vacuum pad 12, and the lifting drive 20 is one end of the transfer wheel 21 and the suspension 23 On the other hand, a side frame 25 having a bridge 24 having a water bearing portion 24a formed on one side thereof and a side surface 25 having an installation recess 25a in the center thereof is connected to both sides from the water bearing portion 24a of the bridge 24. And a height adjusting member 27 which is guided in the installation recess 25a and fixed to both sides of the main body 10 to adjust the distance of the vacuum pad 12 located at the bottom of the main body 10 from the bottom surface. Aerial work robot, characterized in that configured to include. 제1항에 있어서, 상기 진공발생부재(30)는 본체(10) 상부로부터 진공패드(12)측의 압력을 측정하는 압력계(31)와, 진공패드(12)의 내부압력을 미세조정하기 위한 압력조절기(32)와, 진공패드(12) 내부측과 연통되도록 본체(10)측으로부터 일체로 연장 형성되는 관체(13)를 통해 진공 부압을 진공패드(12)측에 걸어주는 진공 펌프(33)로 이루어진 것을 특징으로 하는 고소작업용 로봇.According to claim 1, wherein the vacuum generating member 30 is a pressure gauge 31 for measuring the pressure on the vacuum pad 12 side from the top of the main body 10, and for finely adjusting the internal pressure of the vacuum pad 12 The vacuum pump 33 which applies the vacuum negative pressure to the vacuum pad 12 side through the pressure regulator 32 and the tubular body 13 integrally extended from the main body 10 side so as to communicate with the inside of the vacuum pad 12. A robot for aerial work, characterized in that consisting of. 제1항에 있어서, 상기 높이조정부재(27)는 직사각형의 몸체(27a) 양측에 측면프레임(25)의 설치 요홈(25a) 내측 상하부에 양단이 밀착 지지되는 가이드로드(27b)가 관통 설치되고, 측면상으로부터 체결나사(S1)를 통해 본체(10)측과 고정 설치되는 한편, 중앙상부에 마련되는 높이조절나사(S3)를 통해 스크류너트(N)로서 상기 측면프레임(25) 상에 몸체(27a)를 상하 조정시켜 바닥면으로부터 본체(10) 저부의 높이를 조정하도록 하며, 체결나사(S2)를 통해 높이조정부재(27)와 가이드로드(27b)를 고정하도록 하여 조정된 본체(10) 저부의 높이가 고정되며 진공패드(12)를 통한 본체의 고정과 이동성을 가지도록 구성된 것을 특징으로 하는 고소작업용 로봇.According to claim 1, The height adjustment member 27 is provided with guide rods 27b through which both ends are in close contact with each other in the upper and lower portions of the installation groove 25a of the side frame 25 on both sides of the rectangular body 27a. On the side frame 25 as a screw nut (N) through the height adjustment screw (S3) is provided fixed to the main body 10 side through the fastening screw (S1) from the side on the other side, Adjust the height (27a) up and down to adjust the height of the bottom of the main body 10 from the bottom surface, and the main body 10 adjusted to fix the height adjusting member 27 and the guide rod (27b) through the fastening screw (S2). The height of the bottom is fixed, the robot for aerial work, characterized in that configured to have a fixed and mobile of the body through the vacuum pad (12).
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