KR20070081010A - Data communicating method for car having diagonising apparatus - Google Patents

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Abstract

A method for communicating data in a vehicle equipped with a diagnosis device is provided to improve reliability of a diagnosis result and a diagnosis device by removing interference between a bidirectional communication line connecting the microcomputer with the diagnosis device and an output line connecting the microcomputer with the actuator. The bidirectional communication line between the microcomputer and the diagnosis device is activated, and an output time of a high power driving signal of the actuator is set according to the first command of the diagnosis device(103). The high power driving signal of the actuator is transmitted through the output line based on the second command of the diagnosis device during the set output time(107). If the output time is passed, the diagnosis result of the actuator is transmitted to the diagnosis device(111). The diagnosis result of the actuator is at least one of an electric error or normal operation of the actuator, and an output line state between the microcomputer and the actuator.

Description

진단 장치를 가지는 자동차의 데이터 통신 방법{DATA COMMUNICATING METHOD FOR CAR HAVING DIAGONISING APPARATUS}DATA COMMUNICATING METHOD FOR CAR HAVING DIAGONISING APPARATUS}

도 1은 본 발명이 적용되는 자동차의 데이터 통신 장치의 구성을 보인 도이다.1 is a diagram showing the configuration of a data communication apparatus of a vehicle to which the present invention is applied.

도 2는 본 발명에 따른 자동차의 데이터 통신 과정을 보인 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a data communication process of a vehicle according to the present invention.

〈도면의 주요 부분에 관한 부호의 설명〉<Explanation of symbols about main part of drawing>

11 : 마이컴 13 : 진단 장치11: microcomputer 13: diagnostic device

15 : 엑츄에이터15: Actuator

본 발명은 진단 장치를 가지는 자동차의 데이터 통신 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 다수의 시스템 중 엑츄에이터 및 마이컴 간의 출력 라인을 통한 통신 중 상기 진단 장치와 마이컴 간의 양방향 통신을 일시 정지할 수 있도록 한 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a data communication method of a vehicle having a diagnostic device, and more particularly, to temporarily suspend bidirectional communication between the diagnostic device and the microcomputer during communication through the output line between the actuator and the microcomputer. It is about a method.

우선, 마이컴은 마이크로컴퓨터(microcomputer)를 일컫는 것으로서 1개 또는 여러 개의 LSI로서 구성되어진 CPU 마이크로프로세서를 중심으로 구성된 초소형 컴 퓨터 시스템을 의미한다. 다음, 마이컴은 그 구조가 보통 CPU, 메모리(ROM, RAM),입출력 인터페이스 회로(I/O부), 입출력장치, 보조기억장치와 제어회로 등으로 이루어져 있고, 그것들을 버스(BUS)라 불리는 자료라인과 제어 데이터 라인으로 결선시켜 조립하게 된다. First, a microcomputer refers to a microcomputer, which means a microcomputer system centered on a CPU microprocessor configured as one or several LSIs. Next, the microcomputer's structure is usually composed of CPU, memory (ROM, RAM), input / output interface circuit (I / O section), input / output device, auxiliary memory device and control circuit, and they are called data (BUS). It is assembled by connecting with line and control data line.

별도의 진단 장치를 이용하여 다수의 시스템을 진단하기 위한 질문 신호를 다수의 시스템으로 전송하기 위해, 이 진단 장치의 질문 신호를 수신하는 마이컴은 고출력 구동 신호를 출력하여 상기 액츄에이터를 구동하고, 상기 엑츄에이터의 구동 결과에 대한 응답 신호를 양방향 통신라인을 통하여 진단장치로 전달한다.In order to transmit a question signal for diagnosing a plurality of systems to a plurality of systems using a separate diagnostic device, the microcomputer receiving the question signal of the diagnostic device outputs a high output drive signal to drive the actuator, and the actuator The response signal for the driving result of the signal is transmitted to the diagnostic apparatus through the bidirectional communication line.

이때 상기 마이컴과 진단 장치와의 통신 속도는, 초기에는 약 9600 baud으로 통신 하다가 115kbaud로 통신하게 된다. At this time, the communication speed between the microcomputer and the diagnostic device is initially at about 9600 baud and then at 115kbaud.

이러한 진단 장치와 상기 마이컴 간의 양방향 통신 중 고전력 구동 신호를 전송하기 위해 상기 마이컴과 엑츄에이터 간의 출력 라인이 활성화되는 경우 고전력 구동 신호의 출력 라인의 급격한 전류의 변화로 인해 상기 진단 장치와 상기 마이컴 간의 양방향 통신 라인과 상기 엑츄에이터 및 상기 마이컴 간의 출력 라인 간의 간섭이 발생하게 된다. 즉, 이러한 마이컴과 진단 장치 간의 통신 간섭은 다음과 같은 경우 발생된다. 첫번째 경우는 진단 장치가 마이컴으로 액츄에이터를 구동하도록 하는 명령을 보내고 난 후, 마이컴이 그 명령을 수행하여 액츄에이터를 구동한다. 구동하는 시점과 그 명령의 수행 결과를 진단장치로 보내는 시점이 겹쳐져 간섭이 발생하는 경우이다. 두번째 경우는 첫번째 경우에 간섭이 발생하지 않은 경우, 액츄에이터가 구동되고 있을 때, 마이컴이 진단 장치로부터 다른 명령을 수행 하도록 하는 질문 신호를 받아서 상기 엑츄에이터를 제외한 다른 시스템을 구동하도록 하거나 정지하도록 하는 명령을 수행하는 시점에서 양방향 통신 라인의 통신 신호와 상기 엑츄에이터를 제외한 다른 시스템을 구동하는 신호가 겹쳐져 발생하는 경우이다. When the output line between the microcomputer and the actuator is activated to transmit the high power driving signal during the bidirectional communication between the diagnostic device and the microcomputer, the bidirectional communication between the diagnostic device and the microcomputer is caused by a sudden change in the output line of the high power driving signal. Interference occurs between a line and an output line between the actuator and the microcomputer. That is, such communication interference between the microcomputer and the diagnostic device occurs in the following cases. In the first case, after the diagnostic device sends a command to drive the actuator to the microcomputer, the microcomputer executes the command to drive the actuator. This is a case where interference occurs due to overlapping of the driving time and the sending time of the execution result of the command to the diagnostic apparatus. In the second case, if the interference does not occur in the first case, when the actuator is running, a command signal is received from the diagnostic device to perform another command from the diagnostic device, and the command to start or stop the system other than the actuator is issued. This is a case where a communication signal of a bidirectional communication line and a signal for driving a system other than the actuator are overlapped at the time of execution.

이때 마이컴과 진단 장치의 양방향 통신 라인 또는 마이컴과 엑츄에이터 간의 출력 라인이 길수록 데이터 전송 또는 고전력 구동 신호에 대한 전송의 에러 발생율이 높아지고, 이 경우에도 마이컴이 리셋되는 문제점이 종종 발생하였다. In this case, the longer the bidirectional communication line of the microcomputer and the diagnostic device or the output line between the microcomputer and the actuator, the higher the error occurrence rate of data transmission or transmission of the high power driving signal, and in this case, the microcomputer is often reset.

본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 그 목적은 진단 장치의 제1 명령에 따라 엑츄에이터의 고전력 구동 신호의 출력 시간을 설정하고, 설정된 출력 시간동안 마이컴과 진단 장치 간의 양방향 통신 신호의 출력을 정지함으로써, 상기 마이컴과 상기 진단 장치 간의 양방향 통신 라인과 상기 마이컴과 상기 엑츄에이터 간의 출력 라인에서 발생되는 통신 라인 간의 간섭을 제거하여 자동차의 진단 결과 및 진단 장치에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있는 진단 장치를 가지는 자동차의 데이터 통신 방법을 제공하고자 함에 있다.The present invention has been made to solve the above problems of the prior art, the object of which is to set the output time of the high-power drive signal of the actuator according to the first command of the diagnostic device, bidirectional between the microcomputer and the diagnostic device for the set output time By stopping the output of the communication signal, the interference between the two-way communication line between the microcomputer and the diagnostic device and the communication line generated from the output line between the microcomputer and the actuator can be eliminated to improve the diagnostic result of the vehicle and the reliability of the diagnostic device. Another object of the present invention is to provide a data communication method of a vehicle having a diagnostic apparatus capable of performing the same.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 자동차의 데이터 통신 방법은,The data communication method of the vehicle according to the present invention for solving the above problems,

마이컴과 진단 장치 간의 출력 라인을 통한 통신을 수행하고, 상기 마이컴과 진단하고자 하는 엑츄에이터 간의 양방향 통신을 실행하는 진단 장치를 가지는 자동차에 있어서, In a motor vehicle having a diagnostic device for performing communication through an output line between a microcomputer and a diagnostic device, and performing a bidirectional communication between the microcomputer and the actuator to be diagnosed,

a) 상기 진단 장치와 상기 마이컴 간의 양방향 통신 라인을 활성화하고 상기 진단 장치의 제1 명령에 따라 상기 엑츄에이터의 고전력 구동 신호의 출력 시간을 설정하는 단계; a) activating a bidirectional communication line between the diagnostic device and the microcomputer and setting an output time of the high power drive signal of the actuator according to the first command of the diagnostic device;

b) 상기 a) 단계를 통해 설정된 출력 시간동안 상기 진단 장치의 제2 명령에 의거하여 상기 엑츄에이터의 고전력 구동 신호를 출력 라인을 통해 전송하는 단계; 및b) transmitting a high power drive signal of the actuator through an output line based on a second command of the diagnostic device for an output time set in step a); And

c) 상기 설정된 출력 시간이 경과되었는 지를 체크하여 상기 출력 시간이 경과된 경우 상기 엑츄에이터의 진단 결과를 상기 진단 장치에 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.c) checking whether the set output time has elapsed and transmitting a diagnosis result of the actuator to the diagnostic device when the output time has elapsed.

여기서, 상기 엑츄에이터의 진단 결과는, Here, the diagnostic result of the actuator,

상기 엑츄에이터의 전기적 에러, 정상 동작, 및 상기 마이컴과 엑츄에이터 간의 출력 라인 상태 중 적어도 하나 이상인 것을 특징으로 한다.At least one of an electrical error of the actuator, a normal operation, and an output line state between the microcomputer and the actuator.

본 발명에 의하면, 엑츄에이터의 고전력 구동 신호의 출력 시간을 미리 설정한 후 설정된 출력 시간 동안 상기 마이컴과 진단 장치 간의 양방향 통신을 정지함으로써, 상기 마이컴 및 상기 진단 장치 간의 양방향 통신 라인과 상기 마이컴 및 상기 엑츄에이터 간의 출력 라인 간의 간섭을 제거하여 자동차에 대한 진단 결과 및 진단 장치에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있게 된다. According to the present invention, after setting the output time of the high-power drive signal of the actuator in advance, the bidirectional communication line between the microcomputer and the diagnostic device is stopped for a predetermined output time, thereby the bidirectional communication line and the microcomputer and the actuator. By eliminating the interference between the output lines, the diagnostic results for the vehicle and the reliability of the diagnostic device can be improved.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

먼저, 도 1은 본 발명이 적용되는 자동차의 통신 장치가 도시된 구성도이다. First, Figure 1 is a block diagram showing a communication device of a vehicle to which the present invention is applied.

다음, 본 발명의 시스템의 진단용으로 사용되는 자동차의 통신 장치는, 모든 기기에 적용되며, 상기 입력 포트 및 출력 포트를 가지는 마이컴(11)의 출력측에는 마이컴(11)의 질문 신호에 대한 응답 신호를 송수하는 제1 시스템인 진단 장치(13)가 접속되고, 또한, 상기 마이컴(11)의 고전력 구동 신호에 따라 동작하는 제2 시스템인 엑츄에이터(15)가 접속된다. Next, the vehicle communication apparatus used for the diagnosis of the system of the present invention is applied to all devices, and the output side of the microcomputer 11 having the input port and the output port is provided with a response signal to the question signal of the microcomputer 11. The diagnostic apparatus 13 which is a 1st system for transmitting and receiving is connected, and the actuator 15 which is a 2nd system which operates according to the high power drive signal of the said microcomputer 11 is connected.

즉, 상기 마이컴(11)은 양방향 통신 라인을 통해 자동차의 정상 동작 상태를 인식하기 위하여 각 부품에 질문 신호를 발생하고, 이 질문 신호에 대한 상기 진단 장치(13)의 응답 신호를 수신하도록 구비된다.That is, the microcomputer 11 is provided to generate a question signal to each part in order to recognize the normal operating state of the vehicle through a bidirectional communication line, and receive a response signal of the diagnostic device 13 to the question signal. .

또한, 상기 마이컴(11)은 출력 라인을 통해 상기 엑츄에이터(15)를 동작시키기 위한 고전력 구동 신호를 상기 엑츄에이터(15)로 공급하도록 구비된다.In addition, the microcomputer 11 is provided to supply a high power drive signal for operating the actuator 15 to the actuator 15 through an output line.

한편, 상기 마이컴(11)은 양방향 통신 라인을 통해 상기 마이컴(11)과 진단 장치(13) 간의 통신 중인 경우 상기 마이컴(11)과 엑츄에이터(15) 간의 출력 라인을 통한 통신을 일시 정지하도록 구비된다. 즉, 상기 진단 장치(13)의 제1 명령에 의거하여 상기 마이컴(11)은 상기 엑츄에이터(15)로 전송하는 고전력 구동 신호의 출력 시간을 임의로 정의하고, 이어 상기 진단 장치(13)의 제2 명령에 의거하여 설정된 출력 시간 동안 고전력 구동 신호를 출력하고, 수신된 엑츄에이터(15)의 진단 결과 및 출력 라인 상태를 양방향 통신 라인을 이용하여 상기 진단 장치(13)에 전송하도록 구비된다.On the other hand, the microcomputer 11 is provided to suspend communication through the output line between the microcomputer 11 and the actuator 15 when the microcomputer 11 and the diagnostic device 13 is in communication through a bidirectional communication line. . That is, the microcomputer 11 arbitrarily defines the output time of the high power drive signal transmitted to the actuator 15 based on the first command of the diagnostic device 13, and then the second of the diagnostic device 13. Outputting a high power drive signal for a set output time based on the command, and transmits the diagnostic result and the output line status of the received actuator 15 to the diagnostic device 13 using a bidirectional communication line.

이와 같이 구비된 진단 장치를 가지는 자동차의 데이터 전송 장치에 있어서, 우선 진단 장치(13)는 상기 엑츄에이터(15)의 구동 시간인 고전력 구동 신호의 출 력 시간을 설정하기 위한 제1 명령을 마이컴(11)에 전송하고, 이 제1 명령을 받은 마이컴(11)은 상기 엑츄에이터(15)의 고전력 구동 신호의 출력 시간을 설정한다.In the data transmission apparatus of a vehicle having the diagnostic apparatus provided as described above, first, the diagnostic apparatus 13 issues a first command for setting the output time of the high power drive signal, which is the driving time of the actuator 15. The microcomputer 11 receives the first command and sets the output time of the high power drive signal of the actuator 15.

이어 상기 진단 장치(13)는 상기 엑츄에이터(15)의 고전력 구동 신호를 출력을 요구하는 제2 명령을 상기 마이컴(11)에 전송하고, 이 제2 명령을 받은 마이컴(11)은 상기 엑츄에이터(15)에 고전력 구동 신호를 설정된 출력 시간 동안 공급한다.Subsequently, the diagnostic device 13 transmits a second command to the microcomputer 11 requesting an output of the high-power driving signal of the actuator 15, and the microcomputer 11 receiving the second command receives the actuator 15. ) Supplies a high power drive signal for the set output time.

여기서, 상기 엑츄에이터의 고전력 구동 신호의 출력 시간은 엑츄에이터 및 마이컴으로부터 고전력 구동 신호의 출력과 관련된 엑츄에이터를 제외한 다른 시스템들의 진단 시간과 관련하고, 통상 소정 회의 실험에 의해 임의의 값으로 설정된다.Here, the output time of the high power drive signal of the actuator is related to the diagnostic time of the systems other than the actuator associated with the output of the high power drive signal from the actuator and the microcomputer, and is usually set to an arbitrary value by a predetermined experiment.

상기 마이컴(11)은 설정된 출력 시간이 경과되었는 지를 체크하여 출력 시간이 경과된 경우 상기 엑츄에이터(15)의 진단 결과를 상기 진단 장치(13)에 전송한다.여기서, 상기 진단 결과는 상기 엑츄에이터(15)가 구동 되는 시간 동안 얻어진 엑츄에이터의 에러 상태 예를 들어 전기적 에러, 엑츄에이터의 정상 동작 또는 비정상적 동작 상태 등 을 포함하고, 또한, 상기 마이컴과 엑츄에이터 간의 출력 라인 상태, 예를 들어, 정상적으로 고전력 구동 신호가 설정된 출력 시간 동안 상기 엑츄에이터에 공급되었는 지 등을 포함한다. The microcomputer 11 checks whether the set output time has elapsed and transmits the diagnosis result of the actuator 15 to the diagnosis device 13 when the output time has elapsed. Here, the diagnosis result is the actuator 15. Error state of the actuator obtained during the time that is driven), for example, electrical error, normal operation or abnormal operation state of the actuator, and the like, and the output line state between the microcomputer and the actuator, for example, Whether it has been supplied to the actuator for a set output time.

도 2는 본 발명에 따른 진단 장치를 가지는 자동차의 데이터 통신 과정을 보인 흐름도로서, 우선, 상기 마이컴(11)은 상기 진단 장치(13)로부터 공급되는 상기 엑츄에이터(15)의 고전력 구동 신호의 출력 신호를 설정하기 위한 제1 명령을 수신 하고(단계 101), 이 제1 명령을 받은 마이컴(11)은 상기 엑츄에이터(15)의 고전력 구동 신호의 출력 신호를 설정한다(단계 103).2 is a flowchart illustrating a data communication process of a vehicle having a diagnostic apparatus according to the present invention. First, the microcomputer 11 outputs a signal of a high power drive signal of the actuator 15 supplied from the diagnostic apparatus 13. Receive a first command to set (step 101), the microcomputer 11 receives the first command sets the output signal of the high power drive signal of the actuator 15 (step 103).

이어 상기 마이컴(11)은 상기 진단 장치(13)로부터 공급되는 상기 엑츄에이터(15)의 고전력 구동 신호를 출력을 요구하는 제2 명령을 수신하고(단계 105), 상기 제2 명령을 수신한 상기 마이컴(11)은 상기 엑츄에이터(15)에 고전력 구동 신호를 설정된 출력 시간 동안 출력 라인을 통해 공급한다(단계 107).Subsequently, the microcomputer 11 receives a second command requesting to output a high power driving signal of the actuator 15 supplied from the diagnostic device 13 (step 105), and receives the microcomputer that receives the second command. 11 supplies a high power drive signal to the actuator 15 through an output line for a set output time (step 107).

상기 마이컴(11)은 설정된 출력 시간이 경과되었는 지를 체크하여(단계 109) 출력 시간이 경과된 경우 상기 엑츄에이터(15)의 진단 결과를 양방향 통신 라인을 통해 상기 진단 장치(13)에 전송한다(단계 111).여기서, 상기 진단 결과는 상기 엑츄에이터(15)가 구동 되는 시간 동안 얻어진 엑츄에이터의 에러 상태, 예를 들어 전기적 에러, 엑츄에이터의 정상 동작 또는 비정상적 동작 상태 등, 을 포함하고, 또한, 상기 마이컴과 엑츄에이터 간의 출력 라인 상태, 예를 들어 정상적으로 고전력 구동 신호가 설정된 출력 시간 동안 상기 엑츄에이터(15)에 공급되었는 지, 등 을 포함한다.The microcomputer 11 checks whether the set output time has elapsed (step 109), and if the output time has elapsed, transmits the diagnosis result of the actuator 15 to the diagnostic device 13 through a bidirectional communication line (step 111). Here, the diagnostic result includes an error state of the actuator obtained during the time that the actuator 15 is driven, for example, an electrical error, a normal operation or an abnormal operation state of the actuator, and the like. Output line status between actuators, e.g., whether a normally high power drive signal has been supplied to the actuator 15 for a set output time, and the like.

또한, 상기 단계(109)를 통해 출력 시간이 경과되지 않은 경우 상기 단계(107)로 진행한다. In addition, if the output time has not elapsed through the step 109, the process proceeds to the step 107.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 진단 장치를 가지는 자동차의 데이터 통신 방법은, 마이컴의 엑츄에이터의 고전력 구동 신호의 출력 시간을 미리 설정한 후 설정된 출력 시간 동안 상기 마이컴과 진단 장치 간의 통신을 정지함으 로써, 상기 마이컴 및 상기 진단 장치 간의 양방향 통신 라인과 상기 마이컴 및 상기 엑츄에이터 간의 출력 라인 간의 간섭을 제거하여 자동차에 대한 진단 결과 및 진단 장치에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과를 얻는다.As described above, in the data communication method of the vehicle having the diagnostic apparatus according to the present invention, after setting the output time of the high-power drive signal of the actuator of the microcomputer in advance, the communication between the microcomputer and the diagnostic apparatus is stopped for the set output time. As a result, the interference between the bidirectional communication line between the microcomputer and the diagnostic device and the output line between the microcomputer and the actuator may be eliminated, thereby improving the diagnostic result of the vehicle and the reliability of the diagnostic device.

이와 같이 본 발명이 속하는 기술 분야의 당업자는 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적 특징으로 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허 청구범위 의해 나타내어지며, 특허 청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.As such, those skilled in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention may be embodied in other specific forms without changing to the technical spirit or essential features of the present invention. Therefore, the above-described embodiments are to be understood in all respects as illustrative and not restrictive. The scope of the present invention is shown by the following claims rather than the above description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be construed as being included in the scope of the present invention. .

Claims (2)

마이컴과 진단 장치 간의 출력 라인을 통한 통신을 수행하고, 상기 마이컴과 진단하고자 하는 엑츄에이터 간의 양방향 통신을 실행하는 진단 장치를 가지는 자동차에 있어서, In a motor vehicle having a diagnostic device for performing communication through an output line between a microcomputer and a diagnostic device, and performing a bidirectional communication between the microcomputer and the actuator to be diagnosed, a) 상기 진단 장치와 상기 마이컴 간의 양방향 통신 라인을 활성화하고 상기 진단 장치의 제1 명령에 따라 상기 엑츄에이터의 고전력 구동 신호의 출력 시간을 설정하는 단계; a) activating a bidirectional communication line between the diagnostic device and the microcomputer and setting an output time of the high power drive signal of the actuator according to the first command of the diagnostic device; b) 상기 a) 단계를 통해 설정된 출력 시간동안 상기 진단 장치의 제2 명령에 의거하여 상기 엑츄에이터의 고전력 구동 신호를 출력 라인을 통해 전송하는 단계; 및b) transmitting a high power drive signal of the actuator through an output line based on a second command of the diagnostic device for an output time set in step a); And c) 상기 설정된 출력 시간이 경과되었는 지를 체크하여 상기 출력 시간이 경과된 경우 상기 엑츄에이터의 진단 결과를 상기 진단 장치에 전송하는 단계를 포함하는것을 특징으로 하는 진단 장치를 가지는 자동차의 데이터 통신 방법.c) checking whether the set output time has elapsed and transmitting a diagnosis result of the actuator to the diagnostic device when the output time has elapsed. 제1항에 있어서, 상기 엑츄에이터의 진단 결과는, According to claim 1, The diagnostic result of the actuator, 상기 엑츄에이터의 전기적 에러, 정상 동작, 및 상기 마이컴과 엑츄에이터 간의 출력 라인 상태 중 적어도 하나 이상인 것을 특징으로 하는 진단 장치를 가지는 자동차의 데이터 통신 방법.And at least one of an electrical error of the actuator, a normal operation, and a state of an output line between the microcomputer and the actuator.
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