KR20070065031A - Control system for be thrust protection of hybrid elecrtic vehicle and method thereof - Google Patents

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KR20070065031A
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Abstract

A control system is provided to prevent a hybrid electric vehicle from being thrust at the condition of starting after stopping in a slant road by deciding the state of a road surface without delay of time. The control system includes an engine(90), a motor(80), an operation request detection portion(10), an ECU(20), a TCU(30), a battery(40), a BMS(50), an HCU/MCU(60) and an inverter(70). When the vehicle velocity and the operation signal of a brake pedal fulfill the control condition for preventing thrust, the HCU/MCU extracts acceleration components from the vehicle velocity and the signal of a tilt angle signal sensor and applies the acceleration components to control a device for preventing thrust.

Description

하이브리드 전기 자동차의 밀림 방지 제어장치 및 방법{CONTROL SYSTEM FOR BE THRUST PROTECTION OF HYBRID ELECRTIC VEHICLE AND METHOD THEREOF}Control device and method of anti-tear in hybrid electric vehicles {CONTROL SYSTEM FOR BE THRUST PROTECTION OF HYBRID ELECRTIC VEHICLE AND METHOD THEREOF}

도 1은 본 발명에 따른 하이브리드 전기 자동차에 대한 개략적인 구성도.1 is a schematic configuration diagram of a hybrid electric vehicle according to the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 하이브리드 자동차에서 밀림 방지 제어를 수행하는 일 실시예의 흐름도.2 is a flowchart of an embodiment of performing anti-roll control in a hybrid vehicle according to the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 하이브리드 자동차에서 경사각 측정 원리를 도시한 도면.3 is a view showing a tilt angle measurement principle in a hybrid vehicle according to the present invention.

도 4는 종래의 하이브리드 자동차에서 경사각 측정 원리를 도시한 도면.4 is a view showing a tilt angle measurement principle in a conventional hybrid vehicle.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

10 : 운전요구 검출부 20 : ECU10: operation request detection unit 20: ECU

30 : TCU 40 : 배터리30: TCU 40: battery

50 : BMS 60 : HCU/MCU50: BMS 60: HCU / MCU

70 : 인버터 80 : 모터70: inverter 80: motor

90 : 엔진 100 : CVT90 engine 100 CVT

110 : 구동륜 110: driving wheel

본 발명은 하이브리드 전기 자동차에 관한 것으로, 더 상세하게는 경사로에서의 정지시 노면의 상태(경사도)를 검출하여 밀림 방지 제어가 수행되도록 하는 하이브리드 전기 자동차의 밀림 방지 제어장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a hybrid electric vehicle, and more particularly, to an anti-rolling control device and method of the hybrid electric vehicle to detect the state (slope) of the road surface when stopped in the slope to perform the anti-rolling control.

하이브리드 전기 자동차는 동력원으로 엔진 및 배터리를 사용하고 있으며, 엔진과 모터를 직결하여 엔진 시동을 위한 스타터와 전압 발전을 위한 제너레이터의 기능이 동시에 수행되도록 하는 아이들/정지 제어 기능이 적용된다.The hybrid electric vehicle uses an engine and a battery as a power source, and has an idle / stop control function that directly connects the engine and the motor so that the functions of the starter for starting the engine and the generator for voltage generation can be simultaneously performed.

따라서, 시내 주행시 혹은 도심 정체구간에서의 주행시에 아이들/정지 제어를 통해 연비 향상을 제공한다.Thus, the fuel economy is improved through idle / stop control when driving in the city or driving in a traffic jam.

아이들/정지 제어는 차량의 주행 중 브레이크 페달의 구동에 따라 정지가 검출되면 엔진의 시동을 오프시키고, 브레이크 페달의 구동이 해제되면 다시 엔진의 시동을 걸어 주도록 하는 기능이다.Idle / stop control is a function to turn off the engine when the stop is detected by driving the brake pedal while driving the vehicle, and to start the engine again when the brake pedal is released.

따라서, 하이브리드 전기 자동차가 급경사로에서 정차되어 아이들/정지 모드의 진입으로 엔진의 시동이 오프된 이후 다시 엔진의 시동을 온하여 출발하는 경우 엔진의 시동 온에 걸리는 시간 지연으로 인해 자동차가 뒤로 밀리는 현상이 발생할 수 있다.Therefore, when the hybrid electric vehicle is stopped on the steep slope and the engine is turned off due to the start of the idle / stop mode, the engine is pushed back due to the time delay for starting the engine when the engine is started again. This can happen.

이를 방지하기 위해 하이브리드 전기 자동차에는 밀림방지장치(CAS)나 경사각 센서 등을 이용하여 노면의 상태(경사도)를 판단하고, 그에 따라 밀림방지장치를 작동시켜 밀림이 발생되지 않도록 하고 아이들/정지 진입 여부를 판단하는 기술이 적용되고 있다.In order to prevent this, the hybrid electric vehicle determines the state of the road surface (inclination degree) using a skid prevention device (CAS) or an inclination angle sensor, and activates the skid prevention device accordingly to prevent the occurrence of jungle and whether children enter or stop the vehicle. The technique of judging is being applied.

경사각 센서를 이용하여 노면의 상태(경사도)를 판단한 뒤 자동차의 밀림방지를 위해 밀림방지장치(CAS)를 동작시키는 경우, 경사각 센서 자체의 고유 특성으로 인하여 노면의 상태(경사각) 판단에 시간 지연이 발생되는 문제점이 있다.When judging the road surface (inclination) using the inclination angle sensor and operating the anti-skid device (CAS) to prevent the rolling of the car, due to the inherent characteristics of the inclination angle sensor itself, there is a time delay in determining the state of the road surface (inclination angle). There is a problem that occurs.

또한, 경사각 센서는 도 4에 도시된 바와 같이, 일반적으로 가속도센서(G-sensor)의 특성을 이용하여 노면의 상태(경사도)를 판단하므로 진동 등에 취약하고 차량의 가속도와 노면의 상태(경사도)에 따른 가속도를 디커플링(Decoupling)하는 것은 불가능하므로 차량이 안정적으로 정지 상태에 진입하여 차량의 가속도가 없고 진동 등이 최소화한 후에 노면의 상태(경사도)를 정상적으로 감지할 수 있는 특성이 있다. In addition, the inclination angle sensor is generally vulnerable to vibration, etc., because it determines the state of the road surface (inclination degree) using the characteristics of the acceleration sensor (G-sensor), as shown in FIG. It is impossible to decoupling the acceleration, so the vehicle can stably enter the stationary state, and the vehicle can be normally detected after the acceleration and vibration are minimized.

따라서, 노면의 상태(경사도)를 감지하는데 있어 일반적으로 1~2 초 이상의 지연시간이 발생하며, 이러한 지연시간은 경사로에서 차량을 정지시킨 후 지연시간 이내에 다시 출발하는 경우 밀림방지장치를 적절하게 동작시키지 못하는 원인이 된다.Therefore, a delay time of 1 ~ 2 seconds or more generally occurs in detecting the state of the road surface (slope), and this delay time is properly operated when the vehicle is started again within the delay time after stopping the vehicle on the slope. It can't be done.

도 4는 종래의 하이브리드 전기 자동차에서 하이브리드 자동차에서 경사각의 측정 원리를 도시한 것이다.4 is a view illustrating a measurement principle of an inclination angle in a hybrid vehicle in a conventional hybrid electric vehicle.

도면에서, 중력 가속도 F는 1[G]이고, 경사각 센서(가속도 센서)에서 측정되는 값은 Fsinθ = sinθG가 된다.In the figure, the gravity acceleration F is 1 [G], and the value measured by the inclination angle sensor (acceleration sensor) is Fsinθ = sinθG.

따라서, 예를들어 경사각 센서(가속도 센서)의 측정값이 0.5G 하고 하면 경사도는 sin-1(0.5)가 되므로, 경사각 θ는 30°가 된다.Therefore, for example, when the measured value of the inclination angle sensor (acceleration sensor) is 0.5G, the inclination becomes sin −1 (0.5), and the inclination angle θ becomes 30 °.

하이브리드 자동차에서 노면의 상태(경사도)가 판단되지 않는 상태에서 정지 출발 제어를 수행하기 위해서는 밀림방지장치를 우선 동작시키고 노면판단 후 밀림방지장치의 작동 오프여부를 결정하는 방법과 밀림방지장치를 작동을 오프로 유지시킨 상태에서 노면의 상태(경사도) 판단 후 밀림방지장치의 동작여부를 결정하는 방법 중 어느 하나를 적용하여야 한다.In order to perform stop start control in the state where the road surface (inclination) is not determined in the hybrid vehicle, operate the skid prevention device first and determine whether to turn off the skid prevention device after determining the road surface and operate the skid prevention device. One of the methods of determining the operation of the skid prevention device should be applied after judging the condition of the road surface (slope) in the off state.

상기 밀림방지장치를 우선 동작시키고 노면의 상태(경사도)를 판정하는 방법은 노면의 상태(경사도)가 판단되기 이전에 재 출발하는 경우에도 자동차의 밀림이 발생되지 않는 장점이 있다.The method of operating the skid prevention device first and determining the state of the road surface (slope) has the advantage that the vehicle does not occur even if the vehicle is restarted before the state of the road surface (the slope) is determined.

그러나, 밀림방지장치 자체의 고유 특성(유압을 해제하는데 일정시간 소요)으로 인해 노면의 상태가 평지 혹은 내리막일 경우 노면 상태의 감지 이전에 재출발하면 브레이크가 바로 해제되지 못해 발진 관련 운전성이 나빠지는 단점이 있다.However, due to the inherent characteristics of the skim prevention device itself (it takes a certain time to release the hydraulic pressure), if the road surface is flat or downhill, if the vehicle is restarted before the road condition is detected, the brake will not be released immediately, resulting in deterioration of driving characteristics. There are disadvantages.

또한, 밀림방지장치의 작동을 오프로 유지시킨 상태에서 노면의 상태(경사도)를 판단하여 밀림방지장치의 작동을 제어하는 방법은 노면의 상태에 따라 필요시에만 밀림방지장치를 동작시키므로 운전성에 영향이 발생되지 않는 장점이 있다.In addition, the method of controlling the operation of the skid prevention device by judging the state of the road surface (inclination degree) while the operation of the skid prevention device is kept off affects the operability because the skid prevention device operates only when necessary according to the condition of the road surface. This has the advantage of not occurring.

그러나, 경사로에서 노면의 상태 감지 이전에 재출발하는 경우 차량의 밀림현상이 발생하는 단점이 있다.However, if the vehicle restarts before the state of the road surface is detected on the slope, there is a disadvantage in that the rolling phenomenon of the vehicle occurs.

현재의 하이브리드 전기 자동차에 적용되는 경사각 센서를 이용한 밀림방지 제어는 상기한 2가지 방법 모두에 대한 단점이 발생하여 운전성과 밀림현상 모두를 만족시키지 못하는 문제점이 있다.The anti-roll control using the inclination angle sensor applied to the current hybrid electric vehicle has a problem in that both of the above two methods do not satisfy both the driving and the jungle phenomenon.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 발명한 것으로, 그 목적은 노면의 상태 판단이 밀림방지장치의 동작여부 판단 및 아이들/정지 제어의 진입여부를 판단한다는 것에 착안하여 자동차의 정지와 동시에 시간지연 없이 노면상태를 판단 할 수 있도록 하여 경사로에서의 정지 후 출발의 조건에서 밀림 현상이 발생되지 않도록 한 것이다.The present invention has been invented to solve the above problems, the object of which is to determine the state of the road surface to determine whether the operation of the skid prevention device and the determination of the entry of the idle / stop control and at the same time the vehicle stops The road condition can be judged without delay, so that the rolling phenomenon does not occur under the conditions of departure after stopping at the slope.

상기와 같은 목적을 실현하기 위한 본 발명은 주행상태에서 브레이크 페달의 신호와 차속을 검출하는 과정과; 상기 브레이크 페달의 신호와 차속이 밀림방지 제어조건을 만족하는지 판단하는 과정과; 상기 밀림방지 제어조건을 만족하지 않으면 초기 과정으로 리턴되고, 밀림방지 제어조건을 만족하면 가속도(경사도) 센서의 신호를 검출하고, 차속의 변화율을 계산하여 차량의 가속도를 추출하는 과정과; 상기 추출된 차속의 가속도와 가속도(경사도) 센서의 신호를 합 연산한 다음 그 결과로부터 노면의 상태(경사도)를 추출하여 밀림방지장치를 제어하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 전기 자동차의 밀림방지 제어장치를 제공한다.The present invention for realizing the above object comprises the steps of detecting the signal and the vehicle speed of the brake pedal in the driving state; Determining whether the signal of the brake pedal and the vehicle speed satisfy an anti-roll control condition; Returning to an initial process if the anti-rolling control condition is not satisfied, and detecting a signal of an acceleration (inclination) sensor if the anti-rolling control condition is satisfied, and extracting the vehicle acceleration by calculating a rate of change of the vehicle speed; And calculating the sum of the signals of the extracted vehicle speed and the acceleration (inclination) sensor, and then extracting the state of the road surface (slope) from the result to control the skid prevention device. Provide prevention control device.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일 실시예를 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 하이브리드 차량에 대한 개략적인 구성도이다.1 is a schematic configuration diagram of a hybrid vehicle according to the present invention.

도시된 바와 같이, 운전요구 검출부(10)와 ECU(20), TCU(30), 배터리(40), BMS(50), HCU/MCU(60), 인버터(70), 모터(80), 엔진(90), CVT(100) 및 구동륜(100)을 포함하여 구성된다.As shown, the driving request detection unit 10 and the ECU 20, TCU 30, battery 40, BMS 50, HCU / MCU 60, inverter 70, motor 80, engine 90, the CVT 100, and the drive wheel 100 are comprised.

운전요구 검출부(10)는 운전자의 자동차 운행 요구를 검출하는 것으로, 출발 및 가속 요구에 대한 APS(Accel Position Sensor) 신호와 제동 제어하는 브레이크 페달 신호, 변속단 선택에 대한 인히비터 스위치의 신호 등을 검출하여 그에 대한 전기적 정보를 출력한다.The driving request detection unit 10 detects a driver's driving request. The driving request detection unit 10 detects an APS (Accel Position Sensor) signal for a start and acceleration request, a brake pedal signal for controlling braking, an signal of an inhibitor switch for selecting a shift stage, and the like. Detect and output electrical information about it.

ECU(20)는 상기 운전요구 검출부(10)로부터의 운행 요구 신호와 냉각수온 및 엔진 토크 등의 엔진 상태 정보에 따라 엔진(90)의 아이들/정지에 대한 제반적인 동작을 제어한다.The ECU 20 controls the overall operation of the idle / stop of the engine 90 according to the driving request signal from the driving request detection unit 10 and engine state information such as coolant temperature and engine torque.

TCU(30)는 현재의 차속과 기어비 및 클러치 상태 및 유온 등의 정보를 검출하여 CVT(100)의 출력 토크 조절에 대한 전반적인 동작을 제어한다.The TCU 30 controls the overall operation of the output torque adjustment of the CVT 100 by detecting information such as the current vehicle speed, gear ratio, clutch state and oil temperature.

배터리(40)는 하이브리드 구동 모드에서 모터(80)에 전압을 공급하여 모터(80)의 출력 파워를 지원하고 모터(80)에 의한 엔진 시동시 전압을 공급하며, 엔진 모드 및 제동 제어시 발전기로 동작하는 모터(80)의 회생 제동 에너지를 회수하여 충전된다.The battery 40 supports the output power of the motor 80 by supplying a voltage to the motor 80 in the hybrid drive mode, and supplies a voltage at the start of the engine by the motor 80, and as a generator in engine mode and braking control. The regenerative braking energy of the operating motor 80 is recovered and charged.

BMS(50)는 상기 배터리(40)의 전압, 전류, 온도 등의 정보를 종합 검출하여 배터리(40)의 SOC 상태를 관리 제어하며, 모터(80) 파워 지원시 및 엔진(90)의 시동시에 출력되는 전류량을 제어한다.The BMS 50 manages and controls the SOC state of the battery 40 by comprehensively detecting information such as voltage, current, and temperature of the battery 40, and supports the power of the motor 80 and at the start of the engine 90. Control the amount of current output to

HCU/MCU(60)는 운전자의 발진 제어 요구에 따라 각 제어기들을 통합 제어하여 자동차의 전반적인 거동 및 모터(80)의 출력 토크 및 속도를 제어한다.The HCU / MCU 60 controls each controller in accordance with the driver's oscillation control request to control the overall behavior of the vehicle and the output torque and speed of the motor 80.

상기 HCU/MCU(60)는 주행 차속이 일정속도 이하의 상태로 검출되고, 브레이크 페달이 작동되는 경우 차량의 속도와 경사각 센서의 신호를 측정한 다음 필터를 이용하여 노면의 진동 등에 의한 영향을 최소화하여 차량의 가속성분을 추출하고, 이로부터 노면의 상태(경사도)를 판단한다.The HCU / MCU 60 detects the driving vehicle speed below a certain speed, measures the speed of the vehicle and the signal of the inclination angle sensor when the brake pedal is operated, and then minimizes the influence of the road surface by using a filter. The acceleration component of the vehicle is extracted, and the state (inclination) of the road surface is determined therefrom.

인버터(70)는 IGBT 스위치 소자로 이루어지며, 상기 HCU/MCU(60)에서 인가되는 PWM(Pulse Width Modulation) 제어신호에 따라 배터리(40)의 직류 전압을 3상 교류 전압으로 변환시켜 모터(80)를 구동시킨다.The inverter 70 is composed of an IGBT switch element, and converts the DC voltage of the battery 40 into a three-phase AC voltage according to a PWM (Pulse Width Modulation) control signal applied from the HCU / MCU 60. ).

엔진(80)은 상위 제어기인 HCU/MCU(60)의 제어를 받는 ECU(20)의 제어에 의해 그 출력이 제어되며, 도시되지 않은 ETC(Electric Throttle Control)를 통해 흡입 공기량이 조정된다.The output of the engine 80 is controlled by the control of the ECU 20 under the control of the HCU / MCU 60, which is an upper controller, and the amount of intake air is adjusted through an electric throttle control (ETC) not shown.

모터(80)는 배터리(40)의 전압에 의해 구동되고, 엔진(90)의 출력에 의한 주행시에 파워를 지원한다.The motor 80 is driven by the voltage of the battery 40, and supports power when traveling by the output of the engine 90.

CVT(100)는 상기 모터(80)를 통해 전달되는 파워를 TCU(30)의 제어에 따라 변속비를 조정하여 차동 기어를 통해 구동륜(110)에 전달시켜 자동차가 주행될 수 있도록 한다.The CVT 100 adjusts the transmission ratio under the control of the TCU 30 to transmit power transmitted through the motor 80 to the driving wheel 110 through the differential gear so that the vehicle can be driven.

전술한 바와 같은 기능을 포함하여 구성되는 본 발명에 따른 하이브리드 전기 자동차에서 주행 제어에 대한 동작은 일반적인 동작과 동일 내지 유사하게 이루어지므로, 이에 대한 동작 설명은 생략하고 본 발명에 대한 노면 상태의 판단과 그에 따른 밀림방지의 제어에 대해서만 설명한다.In the hybrid electric vehicle according to the present invention configured to include the above-described functions, the operation of the driving control is made the same as or similar to the general operation. Therefore, the description of the operation is omitted and the determination of the road surface state according to the present invention is performed. Only control of the skid prevention accordingly will be described.

하이브리드 전기 자동차가 주행되는 상태에서(S101) HCU/MCU(60)는 운전요구 검출부(10)로부터 브레이크 페달의 작동 여부에 대한 신호를 검출하고(S102), CVT(100)의 출력축에 장착되어 있는 도시되지 않은 차속센서로부터 현재의 주행 차 속을 검출한다(S103).In a state where the hybrid electric vehicle is running (S101), the HCU / MCU 60 detects a signal indicating whether the brake pedal is operated from the driving request detector 10 (S102), and is mounted on the output shaft of the CVT 100. The current driving vehicle speed is detected from the vehicle speed sensor (not shown) (S103).

이후, 상기 검출되는 브레이크 페달의 작동 여부에 대한 신호와 현재의 주행 차속의 정보가 밀림방지 제어조건을 만족하는지 판단한다(S104).Thereafter, it is determined whether the signal on whether the detected brake pedal is operated and the information on the current driving vehicle speed satisfy the anti-rolling control condition (S104).

상기 밀림방지 제어조건은 브레이크 페달이 작동되는 상태이고, 차속이 설정된 일정속도 이하의 조건이다.The anti-rolling control condition is a state in which the brake pedal is operated, the vehicle speed is a condition of a predetermined speed or less.

상기 S104의 판단에서 밀림방지 제어조건을 만족하는 상태이면 차속과 가속도 센서의 신호를 검출하여(S105) 차속 변화율을 계산함으로써, 주행 가속도를 추출한다(S106).If it is determined in S104 that the anti-rolling control condition is satisfied, the vehicle acceleration and the acceleration sensor signals are detected (S105), and the vehicle acceleration change rate is calculated (S106).

이후, 가속도 센서(경사도 센서)에서 측정되는 신호와 차속 변화율을 합 연산한 다음(S107), 연산된 결과로부터 현재의 노면 상태(경사도)를 계산하고(S108) 계산된 결과로부터 밀림방지장치의 제어를 수행한다(S109).Subsequently, the signal measured by the acceleration sensor (inclination sensor) is calculated by adding the vehicle speed change rate (S107), and then the current road surface condition (inclination degree) is calculated from the calculated result (S108), and the control of the anti-roller device is performed from the calculated result. To perform (S109).

즉, 계산된 노면 상태가 경사로인 것으로 판단되면 차량의 정지와 동시에 밀림방지장치가 작동되도록 하고, 재출발이 이루어지는 경우 엔진의 시동이 온 된 이후에 밀림방지장치가 해제되도록 한다.That is, when it is determined that the calculated road surface condition is a slope, the skid prevention device is operated at the same time as the vehicle is stopped, and when the restart is performed, the skid prevention device is released after the engine is turned on.

상기한 설명에 대하여 도 3을 실시예로 하여 설명하면 다음과 같다.The above description will be described with reference to FIG. 3 as an example.

전술한 바와 같이 밀림방지 제어의 조건에서 차량의 주행 가속도가 '0KPH'라 하면

Figure 112005074320645-PAT00001
, 차량에는 단지 노면 상태에 의한 영향만을 받게 되므로,
Figure 112005074320645-PAT00002
의 조건을 만족하게 된다.As described above, if the driving acceleration of the vehicle is '0KPH' under the conditions of the anti-roll control,
Figure 112005074320645-PAT00001
, The vehicle will only be affected by road conditions,
Figure 112005074320645-PAT00002
The condition of is satisfied.

그러나, 차량이 움직이고 있어 주행 가속도가 검출되는 상태로 '0KPH' 가 아 닌 상태라면

Figure 112005074320645-PAT00003
가 된다.However, if the vehicle is moving and the driving acceleration is detected and not '0KPH',
Figure 112005074320645-PAT00003
Becomes

따라서, 현재의 노면 상태에서의 경사각은

Figure 112005074320645-PAT00004
로 추출된다.Therefore, the inclination angle in the current road surface state is
Figure 112005074320645-PAT00004
Is extracted.

본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.Although the present invention has been described with reference to one embodiment shown in the drawings, this is merely exemplary, and it will be understood by those skilled in the art that various modifications and equivalent embodiments are possible.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 자동차의 정지와 동시에 시간지연 없이 노면상태를 판단 할 수 있도록 하여 경사로에서의 정지 후 출발의 조건에서 밀림 현상이 발생되지 않으며, 출발 지연에 따른 운전성 저하가 발생되지 않는 효과가 있다.As described above, the present invention makes it possible to determine the road surface condition without time delay at the same time as the stopping of the vehicle, so that the rolling phenomenon does not occur under the condition of starting after stopping on the slope, and the deterioration of driving performance due to the delay of starting does not occur. It does not work.

Claims (6)

엔진과;An engine; 엔진과 직결되어 구동 토크를 발생시키는 모터;A motor that is directly connected to the engine to generate driving torque; 운전자의 운행 요구를 검출하는 운전요구 검출부;A driving request detector for detecting a driving request of the driver; 엔진의 제반 동작을 제어하는 ECU;An ECU controlling overall operation of the engine; 차속과 기어비, 클러치 상태 및 유온에 따라 CVT의 출력 토크를 조절하는 TCU와;A TCU that adjusts the output torque of the CVT according to the vehicle speed, gear ratio, clutch condition, and oil temperature; 구동 모드에서 모터/발전기에 전압을 공급하여 출력 파워를 지원하고 엔진 모드 및 제동 제어시 발전기로 동작하는 모터/발전기의 회생 제동 에너지를 회수하여 충전되는 배터리;A battery charged with supplying a voltage to the motor / generator in a driving mode to support output power and recovering regenerative braking energy of the motor / generator operating as a generator during engine mode and braking control; 배터리의 SOC 상태 및 출력 전류량을 관리 제어하는 BMS;A BMS for managing and controlling the SOC state and the output current amount of the battery; 제어기들을 통합 제어하여 자동차의 전반적인 거동 및 모터/발전기의 출력 토크 및 속도를 제어하는 HCU/MCU;An HCU / MCU that controls controllers to control the overall behavior of the vehicle and the output torque and speed of the motor / generator; HCU/MCU에서 인가되는 PWM 제어신호에 따라 배터리의 직류 전압을 3상 교류 전압으로 변환시켜 모터/발전기를 구동시키는 인버터를 포함하며,It includes an inverter for driving the motor / generator by converting the DC voltage of the battery into a three-phase AC voltage according to the PWM control signal applied from the HCU / MCU, 상기 HCU/MCU는 차속과 브레이크 페달의 작동신호가 밀림방지 제어조건을 만족하면 차속과 경사각 센서의 신로부터 차량의 가속성분을 추출하고, 가속성분을 적용하여 노면의 상태(경사도)를 판단하여 밀림방지장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 전기 자동차의 밀림방지 제어장치.The HCU / MCU extracts the acceleration component of the vehicle from the vehicle speed and the inclination angle sensor when the operation signal of the vehicle speed and the brake pedal satisfies the anti-rolling control condition, and applies the acceleration component to determine the road surface (inclination degree). Anti-rolling control device of a hybrid electric vehicle, characterized in that for controlling the prevention device. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 밀림방지 제어조건은 차속이 설정된 속도 이하이고, 브레이크 페달이 작동되는 조건으로 설정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 전기 자동차의 밀림방지 제어장치.The anti-rolling control condition is a vehicle anti-rolling control device for a hybrid electric vehicle, characterized in that the vehicle speed is set to the speed or less set. 주행상태에서 브레이크 페달의 신호와 차속을 검출하는 과정과;Detecting a signal of the brake pedal and a vehicle speed in a driving state; 상기 브레이크 페달의 신호와 차속이 밀림방지 제어조건을 만족하는지 판단하는 과정과;Determining whether the signal of the brake pedal and the vehicle speed satisfy an anti-roll control condition; 상기 밀림방지 제어조건을 만족하지 않으면 초기 과정으로 리턴되고, 밀림방지 제어조건을 만족하면 가속도(경사도) 센서의 신호를 검출하고, 차속의 변화율을 계산하여 차량의 가속도를 추출하는 과정과;Returning to an initial process if the anti-rolling control condition is not satisfied, and detecting a signal of an acceleration (inclination) sensor if the anti-rolling control condition is satisfied, and extracting the vehicle acceleration by calculating a rate of change of the vehicle speed; 상기 추출된 차속의 가속도와 가속도(경사도) 센서의 신호를 합 연산한 다음 그 결과로부터 노면의 상태(경사도)를 추출하여 밀림방지장치를 제어하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 전기 자동차의 밀림방지 제어장치.And calculating the sum of the signals of the extracted vehicle speed and the acceleration (inclination) sensor, and then extracting the state of the road surface (slope) from the result to control the skid prevention device. Prevention control. 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 밀림방지 제어조건은 차속이 설정 속도 이하이고, 브레이크 페달이 작동되는 조건으로 설정되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 전기 자동차의 밀림방지 제어방법.The anti-rolling control condition is a rolling prevention control method for a hybrid electric vehicle, characterized in that the vehicle speed is less than the set speed, the brake pedal is set to operate conditions. 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 차량의 가속도가 검출되지 않는 경우 가속도(경사도) 센서의 신호만을 적용하여 노면의 상태(경사도)를 판단하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 전기 자동차의 밀림방지 제어방법.If the acceleration of the vehicle is not detected, it is determined by applying only the signal of the acceleration (inclination) sensor to determine the state of the road surface (inclination). 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 노면의 상태는 차량의 가속도와 가속도(경사도) 센서의 합에 sin-1을 취하여 추출하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 전기 자동차의 밀림방지 제어방법.The state of the road surface is the anti-rolling control method of a hybrid electric vehicle, characterized in that by taking sin -1 to the sum of the acceleration and the acceleration (inclination) sensor of the vehicle.
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