KR20070060053A - Robot hand and transferring method using the same - Google Patents

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KR20070060053A KR1020070043764A KR20070043764A KR20070060053A KR 20070060053 A KR20070060053 A KR 20070060053A KR 1020070043764 A KR1020070043764 A KR 1020070043764A KR 20070043764 A KR20070043764 A KR 20070043764A KR 20070060053 A KR20070060053 A KR 20070060053A
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Abstract

A robot hand and a transfer method using the same are provided to automatically adjust the position of a grip part and the position of an object to be conveyed. A robot hand includes a grip part(10), a cylinder part(20), and a controller(30). The grip part grips an object to be conveyed. The grip part includes a first grip part and a second grip part. The first grip part grips a first object, and the second grip part grips a second object. The first and the second object are coupled to each other and then conveyed. The cylinder part fixes the object gripped by the grip part. The cylinder part includes a lateral cylinder and a lateral and horizontal cylinder. The controller adjusts a gap between the grip parts to correspond to the size of the conveyance object.

Description

로봇핸드 및 이를 이용한 이송방법 { ROBOT HAND AND TRANSFERRING METHOD USING THE SAME }ROBOT HAND AND TRANSFERRING METHOD USING THE SAME}

도 1은 본 발명에 따른 로봇핸드의 구성을 도시한 블록도이며,1 is a block diagram showing the configuration of a robot hand according to the present invention,

도 2는 본 발명에 따른 로봇핸드의 측면을 도시한 측면도이며,Figure 2 is a side view showing the side of the robot hand according to the present invention,

도 3a 내지 도 3d는 본 발명에 따른 로봇핸드의 동작과정을 측면에서 도시한 측면도이며,3A to 3D are side views illustrating an operation process of the robot hand according to the present invention.

도 4는 본 발명에 따른 로봇핸드를 도시한 사시도이며,4 is a perspective view of a robot hand according to the present invention;

도 5는 본 발명에 따른 로봇핸드를 이용한 이송방법을 도시한 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a transfer method using a robot hand according to the present invention.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *

10 : 파지부 10a : 제1파지부10: gripper 10a: first gripper

10b : 제2파지부 20 : 실린더부10b: second gripping portion 20: cylinder portion

30 : 제어부 40 : 이송부30 control unit 40 transfer unit

50 : 이송용 모터 60 : 제1이송대상 50: transfer motor 60: first transfer target

70 : 제2이송대상 100 : 로봇핸드70: second transfer target 100: robot hand

본 발명은 로봇핸드 및 이를 이용한 이송방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는 백라이트 유닛(Backlight Unit) 및 백라이트 유닛과 결합되는 트레이(Tray)를 이송하는 로봇핸드 및 이를 이용한 이송방법에 관한 것이다.The present invention relates to a robot hand and a transfer method using the same. More specifically, the present invention relates to a robot hand for transferring a backlight unit and a tray coupled to the backlight unit, and a transfer method using the same.

전자제품의 제조공정은 여러 개의 공정으로 세분화되며, 자동화되어 로봇에 의해 주로 수행되어 인건비 등의 절감이 가능하다. 특히, TV 등과 같은 전자제품은 대형화되는 추세이며, 이러한 추세에 따르기 위해서는 백라이트 유닛의 대형화가 전제되어야 한다. 여기서, 백라이트 유닛의 양산을 위해서는 제조공정 간 이송을 위한 자동화가 필수적이다.The manufacturing process of electronic products is subdivided into several processes, and is automatically performed by robots, thereby reducing labor costs. In particular, electronic products such as TVs tend to be enlarged, and in order to comply with these trends, the size of the backlight unit must be premised. In this case, automation for transfer between manufacturing processes is essential for mass production of the backlight unit.

그런데, 생산되는 제품의 크기는 다양하지만 이송을 위한 로봇핸드는 파지부가 고정되어 있으므로, 이송대상의 크기가 변경되는 경우 수동으로 파지부를 조작해야 하는 불편한 문제가 있다. 또한, 제조공정 중 이송대상 간의 결합이 필요한 경우 로봇핸드에 의해 고정된 이송대상의 위치가 정확하지 않아 결합 및 이송이 어려운 문제가 있다.By the way, since the size of the produced product is varied, but the robot hand for transport is fixed to the gripping portion, there is an uncomfortable problem of manually operating the gripping portion when the size of the transfer object is changed. In addition, when the coupling between the transfer target is required during the manufacturing process, the position of the fixed transfer target by the robot hand is not accurate, there is a problem that the coupling and transfer is difficult.

따라서, 본 발명은 이송대상의 크기에 따라 파지부의 위치가 자동으로 조절되는 로봇핸드 및 이를 이용한 이송방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a robot hand and a transfer method using the same, the position of the grip unit is automatically adjusted according to the size of the transfer object.

또한, 본 발명은 로봇핸드에 배치된 이송대상 간의 결합이 용이하도록 이송대상의 위치를 자동으로 조절할 수 있는 로봇핸드 및 이를 이용한 이송방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.In addition, an object of the present invention is to provide a robot hand and a transfer method using the same that can automatically adjust the position of the transfer target to facilitate the coupling between the transfer target disposed on the robot hand.

그리고, 본 발명은 복수의 이송대상을 용이하게 적재할 수 있는 로봇핸드 및 이를 이용한 이송방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.In addition, an object of the present invention is to provide a robot hand and a transfer method using the same that can easily load a plurality of transfer objects.

상기 목적은, 로봇핸드에 있어서, 이송대상을 파지하는 복수의 파지부와; 상기 파지된 이송대상을 고정시키는 실린더부와; 상기 이송대상의 크기에 대응하도록 상기 파지부 간의 간격을 조절하여 상기 이송대상을 파지하고, 상기 이송대상이 상기 로봇핸드의 중앙에 고정되도록 상기 파지부 및 상기 실린더부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇핸드에 의해 달성된다.The object is a robot hand, comprising: a plurality of gripping portions for holding a transfer object; A cylinder portion for fixing the gripped transfer object; And a controller for controlling the gripping portion and the cylinder portion to hold the transfer object by adjusting a distance between the gripping portions so as to correspond to the size of the transfer object, and to fix the transfer object to the center of the robot hand. It is achieved by a robot hand.

상기 파지부는 각각 제1이송대상 및 제2이송대상을 결합하여 고정하기 위한 제1파지부 및 제2파지부를 포함하는 것이 바람직하다.The gripping portion preferably includes a first gripping portion and a second gripping portion for coupling and fixing the first transfer target and the second transfer target, respectively.

상기 실린더부는, 상기 이송대상을 가이드하는 가이드실린더와, 상기 가이드되는 이송대상의 위치를 상기 파지부의 중앙에 고정시키는 중앙실린더를 포함할 수 있다.The cylinder unit may include a guide cylinder for guiding the transfer target, and a central cylinder for fixing the position of the guided transfer target to the center of the gripping portion.

상기 제1이송대상 또는 상기 제2이송대상 중 어느 하나를 수직으로 이송하는 이송부를 더 포함하는 것이 바람직하다.It is preferable to further include a transfer unit for vertically transferring any one of the first transfer target or the second transfer target.

상기 제1이송대상 및 상기 제2이송대상은 백라이트유닛과, 상기 백라이트유닛을 지지하는 트레이를 포함하는 것이 바람직하다.Preferably, the first transfer target and the second transfer target include a backlight unit and a tray supporting the backlight unit.

이송대상을 파지하는 복수의 파지부와, 상기 파지된 이송대상을 고정시키는 실린더부를 포함하는 로봇핸드를 이용한 이송방법에 있어서, 상기 이송대상의 크기에 대응하도록 상기 파지부 간의 간격을 조절하여 상기 이송대상을 파지하는 단계와; 상기 파지된 이송대상을 상기 로봇핸드의 중앙에 고정하는 단계를 포함하는 것 을 특징으로 하는 로봇핸드를 이용한 이송방법에 의해서도 상기 목적은 달성된다.A transfer method using a robot hand comprising a plurality of holding portions for holding a transfer target and a cylinder portion for holding the held transfer target, wherein the distance between the holding portions is adjusted so as to correspond to the size of the transfer target. Gripping the subject; The object is also achieved by a transfer method using a robot hand, characterized in that it comprises the step of fixing the gripped transfer object to the center of the robot hand.

상기 이송대상을 파지하는 단계는, 제1이송대상 및 제2이송대상을 결합하여 고정하기 위한 제1파지부 및 제2파지부에 의해 상기 이송대상을 파지하는 것이 바람직하다.In the step of holding the transfer object, it is preferable to hold the transfer object by a first gripping portion and a second gripping portion for fixing and fixing the first transfer object and the second transfer object.

상기 이송대상을 고정하는 단계는, 상기 이송대상을 가이드하는 단계를 더 포함하고, 상기 가이드되는 이송대상의 위치를 상기 파지부의 중앙에 고정할 수 있다.The fixing of the transfer target may further include guiding the transfer target, and fix the position of the guided transfer target to the center of the gripping portion.

상기 제1이송대상 또는 상기 제2이송대상 중 어느 하나를 수직으로 이송하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.The method may further include vertically transferring any one of the first transfer target and the second transfer target.

상기 제1이송대상 및 상기 제2이송대상은 백라이트유닛과, 상기 백라이트유닛을 지지하는 트레이를 포함하는 것이 바람직하다.Preferably, the first transfer target and the second transfer target include a backlight unit and a tray supporting the backlight unit.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 산업용 로봇핸드 및 이를 이용한 이송방법에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail an industrial robot hand and a transfer method using the same.

도 1은 본 발명에 따른 로봇핸드(100)의 구성을 도시한 블록도이며, 도 2는 본 발명에 따른 로봇핸드(100)의 일측면을 도시한 측면도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇핸드(100)는 파지부(10)와, 실린더부(20)와, 제어부(30)를 포함한다. 본 발명에 따른 로봇핸드(100)는 백라이트 유닛 및 백라이트 유닛이 결합되는 트레이를 이송하는 이송용 로봇에 장착되는 것이 바람직하다.1 is a block diagram showing the configuration of a robot hand 100 according to the present invention, Figure 2 is a side view showing one side of the robot hand 100 according to the present invention. As shown in FIG. 1, the robot hand 100 according to the present invention includes a gripping portion 10, a cylinder portion 20, and a controller 30. Robot hand 100 according to the invention is preferably mounted on a transfer robot for transporting the backlight unit and the tray to which the backlight unit is coupled.

파지부(10)는 이송대상을 파지한다. 도 2a에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 파지부(10)는 이송대상의 위치를 기준으로 이송대상의 횡방향 및 종방향에 대향 하게 복수 개 배치될 수 있다.The gripper 10 grips the transfer object. As shown in Figure 2a, the holding portion 10 according to the present invention may be arranged in a plurality of opposite to the transverse direction and the longitudinal direction of the transfer object based on the position of the transfer object.

그리고, 본 발명에 따른 파지부(10)는 제1이송대상(60)을 파지하기 위한 제1파지부(10a)와 제2이송대상(70)을 파지하기 위한 제2파지부(10b)를 포함할 수 있다. 후술하는 바와 같이, 제1파지부(10a)와 제2파지부(10b)에 의해 파지된 제1이송대상(60)과 제2이송대상(70)은 결합되어 이송되는 것이 바람직하다.In addition, the gripper 10 according to the present invention includes a first gripper 10a for holding the first transfer target 60 and a second gripper 10b for holding the second transfer target 70. It may include. As will be described later, it is preferable that the first transfer target 60 and the second transfer target 70 held by the first gripper 10a and the second gripper 10b are combined and transferred.

여기서, 본 발명에 따른 로봇핸드는 제1이송대상(60)이 백라이트유닛이고 제2이송대상(70)이 백라이트유닛을 지지하기 위한 트레이인 경우, 제1파지부(10a)가 이송대상을 보다 효율적으로 파지할 수 있도록 횡방향에만 상호 대향하게 구비되고 제2파지부(10b)는 횡방향 및 종방향에 각각 상호 대향하게 구비되는 것이 바람직하지만, 본 발명의 또 다른 실시예에 따르면 제1파지부(10a)와 제2파지부(10b) 모두 횡방향 및 종방향에 상호 대향하게 구비되어 보다 안전하게 이송대상을 파지하는 것도 가능하다.Here, in the robot hand according to the present invention, when the first transfer target 60 is a backlight unit and the second transfer target 70 is a tray for supporting the backlight unit, the first gripper 10a looks at the transfer target. The second gripping portion 10b is preferably provided to face each other in the transverse direction so as to efficiently grip the second gripping portion 10b, but according to another embodiment of the present invention, the first wave Both the branch portion 10a and the second gripping portion 10b are provided to face each other in the transverse direction and the longitudinal direction so that it is possible to grip the transfer object more safely.

또한, 파지부(10)는 후술할 제어부(30)의 제어에 의해 이송대상의 크기에 따라 간격이 조절되어 사용자의 조작에 의해 파지부의 간격을 조절해야 하는 불편한 문제를 해결할 수 있다.In addition, the gripper 10 may solve the inconvenient problem of adjusting the spacing of the gripper by the user's operation by adjusting the interval according to the size of the transfer object under the control of the controller 30 to be described later.

실린더부(20)는 파지부(10)에 의해 파지된 이송대상을 고정시킨다. 본 발명에 따른 실린더부(20)는 제1이송대상(60)을 횡방향으로 고정하기 위한 횡방향 실린더와, 제2이송대상(70)을 횡방향 및 종방향으로 고정하기 위한 횡방향 및 종방향 실린더를 포함할 수 있다. 물론, 위에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 실린더부(20)는 이송대상에 따라 제1이송대상(60)에 대해서도 횡방향 및 종방향 실린더부 를 모두 구비하는 것도 가능하다.The cylinder portion 20 fixes the transfer object held by the grip portion 10. The cylinder portion 20 according to the present invention includes a transverse cylinder for fixing the first transfer object 60 in a lateral direction, and a transverse direction and a longitudinal direction for fixing the second transfer object 70 in a transverse direction and a longitudinal direction. It may comprise a directional cylinder. Of course, as described above, the cylinder portion 20 according to the present invention may be provided with both the transverse direction and the longitudinal cylinder portion for the first transfer target 60 according to the transfer target.

또한, 본 발명에 따른 실린더부(20)는 이송대상을 가이드하는 가이드 실린더(Guide Cylinder, 20a)와, 가이드실린더(20a)에 의해 가이드되는 이송대상의 위치를 파지부(10)의 중앙에 고정시키는 중앙 실린더(Centering Cylinder, 20b)를 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the cylinder portion 20 according to the present invention is a guide cylinder (20a) for guiding the transfer object and the position of the transfer object guided by the guide cylinder 20a is fixed to the center of the grip portion 10 It is preferred to include a centering cylinder (Centering Cylinder, 20b).

구체적으로, 본 발명에 따른 실린더부(20)는 가이드 실린더(20a)가 이송대상이 고정되는 방향으로 전진하면, 중앙 실린더가 이송대상이 고정되는 방향으로 전진한다. 여기서, 가이드 실린더(20a)는 가이드시 일정한 거리(예 : 10mm) 만큼 전진이 가능하며, 전진하는 거리는 이송대상의 크기 및 무게 등에 따라 변경될 수 있다.Specifically, the cylinder portion 20 according to the present invention, when the guide cylinder 20a advances in the direction in which the transfer object is fixed, the central cylinder moves in the direction in which the transfer object is fixed. Here, the guide cylinder 20a can be moved forward by a certain distance (for example, 10mm) during the guide, and the forward distance can be changed according to the size and weight of the object to be transferred.

이송부(40)는 제1이송대상(60) 또는 제2이송대상(70) 중 어느 하나를 수직으로 이송한다. 본 발명에 따른 이송부(40)는 제어부(30)의 제어에 의해 제1이송대상(60) 또는 제2이송대상(70) 중 어느 하나가 고정된 상태에서, 나머지 이송대상을 파지하기 위해 하강하며, 파지된 이송대상을 상승시켜 제1이송대상(60)과 제2이송대상(70)을 결합하는 것이 바람직하다.The transfer unit 40 vertically transfers either the first transfer target 60 or the second transfer target 70. The transfer unit 40 according to the present invention is lowered to grip the remaining transfer target in a state in which either the first transfer target 60 or the second transfer target 70 is fixed by the control of the controller 30. It is preferable to combine the first transfer target 60 and the second transfer target 70 by raising the gripped transfer target.

제어부(30)는 파지부(10)에 의해 파지되는 이송대상의 크기에 대응하도록 파지부(10) 간의 간격을 조절하여 이송대상을 파지하고, 이송대상이 로봇핸드(100)의 중앙에 고정되도록 파지부(10) 및 실린더부(20)를 제어한다. 이로써, 이송대상을 중앙에 위치시키기 위해 팔레트를 이용해야 하는 종래의 불편함을 해소할 수 있다. 본 발명에 따른 제어부(30)는 마이컴 및 마이컴이 동작하기 위한 소프트웨어로 구 현될 수 있다.The controller 30 grips the transfer target by adjusting the distance between the grip portions 10 so as to correspond to the size of the transfer target held by the gripper 10, so that the transfer target is fixed to the center of the robot hand 100. The gripping part 10 and the cylinder part 20 are controlled. This eliminates the conventional inconvenience of having to use a pallet to center the transfer object. The control unit 30 according to the present invention may be implemented as software for operating the microcomputer and the microcomputer.

그리고, 본 발명에 따른 이송용 모터(50)는 제1이송대상을 횡방향으로 자동적으로 이송한다. 물론, 제1이송대상이 종방향으로도 파지되어 이송되어야 할 경우, 이송용 모터(50)는 종방향으로 이송대상을 자동적으로 이송할 수 있다.Then, the transfer motor 50 according to the present invention automatically transfers the first transfer object in the lateral direction. Of course, when the first transfer target is also held in the longitudinal direction to be transported, the transfer motor 50 may automatically transfer the transfer target in the longitudinal direction.

이하, 도 3a 내지 도 3d를 참조하여 본 발명에 따른 로봇핸드(100)의 제어부(30)의 동작에 대해 설명한다.Hereinafter, an operation of the controller 30 of the robot hand 100 according to the present invention will be described with reference to FIGS. 3A to 3D.

먼저, 도 3a에 도시된 바와 같이, 제어부(30)는 컨베이어 라인으로부터 이송대상을 파지하도록 파지부(10)를 제어한다. 여기서, 제어부(30)는 제1파지부(10a)가 제1이송대상(60)을 파지하여 기설정된 위치로 횡방향 이동하도록 제1파지부(10a)를 제어하며, 파지된 제1이송대상(60)은 실린더부(20)에 포함된 횡방향 실린더에 의해 고정된다.First, as shown in FIG. 3A, the controller 30 controls the gripper 10 to grip the transfer object from the conveyor line. Here, the controller 30 controls the first gripper 10a so that the first gripper 10a grips the first transfer target 60 and moves laterally to a predetermined position, and the gripped first transfer target 60 is fixed by the transverse cylinder contained in the cylinder part 20.

그리고, 도 3b에 도시된 바와 같이, 제어부(30)는 제1이송대상(60)이 고정된 상태에서, 제2이송대상(70)을 파지하기 위해 이송부(40)를 하강시킨다. 그리하여, 실린더부(20)에 포함된 종방향 및 횡방향 실린더에 의해 제2이송대상(70)을 고정한다.As shown in FIG. 3B, the controller 30 lowers the transfer part 40 to hold the second transfer object 70 while the first transfer object 60 is fixed. Thus, the second transfer object 70 is fixed by the longitudinal and transverse cylinders included in the cylinder portion 20.

다음으로, 제어부(30)는 도 3c에 도시한 바와 같이, 파지부(10) 및 실린더부(20)에 의해 파지 및 고정된 제2이송대상(70)을 이송부(40)에 의해 이송하여 제1이송대상(60)과 제2이송대상(70)을 결합한다.Next, as shown in FIG. 3C, the controller 30 transfers the second transfer object 70 gripped and fixed by the gripper 10 and the cylinder 20 to the transfer unit 40. The first transfer target 60 and the second transfer target 70 are combined.

마지막으로, 제어부(30)는 도 3d에 도시된 바와 같이, 파지 및 고정된 제1이송대상(60)과 제2이송대상(70)이 적재용 팔레트(Pallet)에 적재되도록 파지부(10) 및 실린더부(20)를 제어한다. 제어부(30)는 가이드 실린더(20a) 및 중앙 실린더(20b)에 의해 제1이송대상(60)과 제2이송대상(70)의 위치를 로봇핸드(100)의 중앙으로 고정할 수 있으므로, 로봇핸드(100)가 장착된 이송용 로봇이 기설정된 위치로 이동하는 경우 다단으로 제1이송대상(60) 및 제2이송대상(70)을 용이하게 적재할 수 있다.Finally, as shown in FIG. 3D, the controller 30 holds the gripper 10 such that the gripped and fixed first transfer target 60 and the second transfer target 70 are stacked on a pallet for loading. And the cylinder part 20 is controlled. The controller 30 may fix the positions of the first transfer target 60 and the second transfer target 70 to the center of the robot hand 100 by the guide cylinder 20a and the center cylinder 20b. When the transfer robot equipped with the hand 100 moves to a predetermined position, the first transfer target 60 and the second transfer target 70 may be easily loaded in multiple stages.

제어부(30)는 이송대상이 적재되면 파지부(10) 및 실린더부(20)의 파지 및 고정을 해제한다. 이로써, 본 발명에 따른 로봇핸드(100)는 복수의 이송대상을 용이하게 적재할 수 있다.The controller 30 releases the gripping and fixing of the gripping portion 10 and the cylinder portion 20 when the transfer object is loaded. Thus, the robot hand 100 according to the present invention can easily load a plurality of transfer objects.

한편, 본 발명에 따른 로봇핸드(100)의 일실시예로서 이송대상이 제1이송대상(60)과 제2이송대상(70)을 포함하는 경우에 대해 설명하였지만, 본 발명에 따른 로봇핸드(100)는 이에 제한되지 않고 이송대상의 개수에 대응하는 파지부(10)와 실린더부(20)를 구비함으로써, 이송대상의 크기 및 종류에 관계없이 다단으로 이송대상을 용이하게 적재하는 것이 가능하다. 본 발명에 따른 로봇핸드(100)의 사시도는 도 4에 도시된 바와 같다.Meanwhile, as an example of the robot hand 100 according to the present invention, a case in which the transfer target includes the first transfer target 60 and the second transfer target 70 has been described, but the robot hand according to the present invention ( 100 is not limited thereto, and the gripping portion 10 and the cylinder portion 20 corresponding to the number of the transfer targets are provided, so that the transfer targets can be easily loaded in multiple stages regardless of the size and type of the transfer target. . A perspective view of the robot hand 100 according to the present invention is as shown in FIG. 4.

이하, 도 5를 참조하여 본 발명에 따른 로봇핸드(100)를 이용한 이송방법에 대해 설명한다.Hereinafter, a transfer method using the robot hand 100 according to the present invention will be described with reference to FIG. 5.

먼저, 제어부(30)는 이송대상의 크기에 대응하도록 파지부(10) 간의 간격을 조절하여 이송대상을 파지한다(S10). 다음으로, 제어부(30)는 단계 S10에서 파지된 이송대상을 로봇핸드(100)의 중앙에 고정한다(S20).First, the controller 30 grips the object to be conveyed by adjusting the interval between the gripper 10 to correspond to the size of the object to be conveyed (S10). Next, the control unit 30 fixes the transfer object held in step S10 to the center of the robot hand 100 (S20).

여기서, 단계 S10은 제1이송대상(60) 및 제2이송대상(70)을 결합하여 고정하 기 위한 제1파지부(10a) 및 제2파지부(10b)에 의해 이송대상을 파지할 수 있다.Here, step S10 may hold the transfer target by the first gripper 10a and the second gripper 10b for fixing and combining the first transfer target 60 and the second transfer target 70. have.

또한, 단계 S20은 파지부(10)에 의해 파지된 이송대상을 가이드하는 단계를 더 포함하여, 가이드되는 이송대상의 위치를 파지부(10)의 중앙에 고정할 수 있다.In addition, step S20 may further include a step of guiding the transfer target held by the gripper 10, and may fix the position of the transfer target to be guided to the center of the gripper 10.

그리고, 단계 S20은 제1이송대상(60) 또는 제2이송대상(70) 중 어느 하나를 수직으로 이송하는 단계(S30)를 더 포함할 수 있다. 물론, 이송대상을 수직으로 이송하는 단계는 제1이송대상(60) 또는 제2이송대상(70)을 상승 및 하강에 의해 이송할 수 있으며, 경우에 따라 단계 S10과 단계 S20 사이에 포함되는 것도 가능하다.In addition, step S20 may further include a step (S30) of vertically transferring any one of the first transfer target 60 or the second transfer target (70). Of course, the step of vertically transferring the transfer object may transfer the first transfer target 60 or the second transfer target 70 by raising and lowering, optionally included between steps S10 and S20. It is possible.

이로써, 본 발명에 따른 로봇핸드(100)를 이용한 이송방법에 의하면 복수의 이송대상을 용이하게 적재할 수 있으며, 로봇핸드에 배치된 이송대상 간의 결합이 용이하도록 이송대상의 위치를 자동으로 조절할 수 있다.Thus, according to the transfer method using the robot hand 100 according to the present invention, a plurality of transfer objects can be easily loaded, and the position of the transfer object can be automatically adjusted to facilitate the coupling between the transfer objects arranged on the robot hand. have.

이상, 바람직한 실시예를 통하여 본 발명에 관하여 상세히 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며 특허청구범위 내에서 다양하게 실시될 수 있다.As mentioned above, the present invention has been described in detail through preferred embodiments, but the present invention is not limited thereto and may be variously implemented within the scope of the claims.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 산업용 로봇핸드 및 이를 이용한 이송방법에 의하면 이송대상의 크기에 따라 파지부의 위치를 자동으로 조절할 수 있다.As described above, the industrial robot hand and the transfer method using the same according to the present invention can automatically adjust the position of the grip part according to the size of the transfer object.

또한, 본 발명에 따른 산업용 로봇핸드 및 이를 이용한 이송방법에 의하면 로봇핸드에 배치된 이송대상 간의 결합이 용이하도록 이송대상의 위치를 자동으로 조절할 수 있다.In addition, according to the industrial robot hand and the transfer method using the same according to the present invention it is possible to automatically adjust the position of the transfer target to facilitate the coupling between the transfer target disposed on the robot hand.

그리고, 본 발명에 따른 산업용 로봇핸드 및 이를 이용한 이송방법에 의하면 복수의 이송대상을 용이하게 적재할 수 있다.In addition, according to the industrial robot hand and the transfer method using the same, a plurality of transfer targets can be easily loaded.

Claims (10)

로봇핸드에 있어서,In the robot hand, 이송대상을 파지하는 복수의 파지부와;A plurality of holding portions for holding a transfer object; 상기 파지된 이송대상을 고정시키는 실린더부와;A cylinder portion for fixing the gripped transfer object; 상기 이송대상의 크기에 대응하도록 상기 파지부 간의 간격을 조절하여 상기 이송대상을 파지하고, 상기 이송대상이 상기 로봇핸드의 중앙에 고정되도록 상기 파지부 및 상기 실린더부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇핸드.And a controller for controlling the gripping portion and the cylinder portion to hold the transfer object by adjusting a distance between the gripping portions so as to correspond to the size of the transfer object, and to fix the transfer object to the center of the robot hand. Robot hand. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 파지부는 각각 제1이송대상 및 제2이송대상을 결합하여 고정하기 위한 제1파지부 및 제2파지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇핸드.And the gripping part comprises a first gripping part and a second gripping part for fixing and fixing the first and second transfer objects, respectively. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 실린더부는,The cylinder portion, 상기 이송대상을 가이드하는 가이드 실린더와,A guide cylinder for guiding the transfer object; 상기 가이드되는 이송대상의 위치를 상기 파지부의 중앙에 고정시키는 중앙 실린더를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇핸드.And a central cylinder which fixes the position of the guide object to be guided to the center of the gripping portion. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 제1이송대상 또는 상기 제2이송대상 중 어느 하나를 수직으로 이송하는 이송부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇핸드.The robot hand further comprises a transfer unit for vertically transferring any one of the first transfer target or the second transfer target. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 1 to 4, 상기 제1이송대상 및 상기 제2이송대상은 백라이트유닛과, 상기 백라이트유닛을 지지하는 트레이를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇핸드.The first transfer target and the second transfer target robot hand, characterized in that it comprises a backlight unit and a tray for supporting the backlight unit. 이송대상을 파지하는 복수의 파지부와, 상기 파지된 이송대상을 고정시키는 실린더부를 포함하는 로봇핸드를 이용한 이송방법에 있어서,In the transfer method using a robot hand comprising a plurality of holding portions for holding the transfer target, and a cylinder portion for fixing the held transfer target, 상기 이송대상의 크기에 대응하도록 상기 파지부 간의 간격을 조절하여 상기 이송대상을 파지하는 단계와;Holding the transfer target by adjusting a distance between the grip portions to correspond to the size of the transfer target; 상기 파지된 이송대상을 상기 로봇핸드의 중앙에 고정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇핸드를 이용한 이송방법.And a step of fixing the gripped transfer object to the center of the robot hand. 제6항에 있어서,The method of claim 6, 상기 이송대상을 파지하는 단계는, 제1이송대상 및 제2이송대상을 결합하여 고정하기 위한 제1파지부 및 제2파지부에 의해 상기 이송대상을 파지하는 것을 특징으로 하는 로봇핸드를 이용한 이송방법.The holding of the transfer target may include: holding the transfer target by a first gripper and a second gripper for coupling and fixing the first transfer target and the second transfer target; Way. 제6항에 있어서,The method of claim 6, 상기 이송대상을 고정하는 단계는,Fixing the transfer object, 상기 이송대상을 가이드하는 단계를 더 포함하고,Further comprising the step of guiding the transfer object, 상기 가이드되는 이송대상의 위치를 상기 파지부의 중앙에 고정하는 것을 특징으로 하는 로봇핸드를 이용한 이송방법.Transfer method using the robot hand, characterized in that for fixing the position of the guide object to be guided in the center of the gripping portion. 제7항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 제1이송대상 또는 상기 제2이송대상 중 어느 하나를 수직으로 이송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇핸드를 이용한 이송방법.The transfer method using a robot hand, characterized in that further comprising the step of vertically transferring any one of the first transfer target or the second transfer target. 제6항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 6 to 9, 상기 제1이송대상 및 상기 제2이송대상은 백라이트유닛과, 상기 백라이트유닛을 지지하는 트레이를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇핸드를 이용한 이송방법.The first transfer target and the second transfer target transfer method using a robot hand, characterized in that it comprises a backlight unit and a tray for supporting the backlight unit.
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