KR20070057759A - 모터 제어기 - Google Patents

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KR20070057759A
KR20070057759A KR1020077000212A KR20077000212A KR20070057759A KR 20070057759 A KR20070057759 A KR 20070057759A KR 1020077000212 A KR1020077000212 A KR 1020077000212A KR 20077000212 A KR20077000212 A KR 20077000212A KR 20070057759 A KR20070057759 A KR 20070057759A
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조지 홀링
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레이저 테크놀로지즈, 인크.
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Abstract

전기 모터를 제어하기 위한 시스템 및 방법을 개시한다. 상기 방법은 전기 모터의 동작 부하를 결정하는 단계 및 다음으로 그 동작 부하에 응답하여 전기 모터에 인가될 전압을 계산하는 단계를 포함한다. 인가될 전압은 주어진 부하에서 효율적인 방식으로 모터를 동작시킨다. 전기 모터에 인가될 전압의 주파수는 인가될 전압의 주파수가 모터를 효율적인 방식으로 동작시키도록 동작 부하에 응답하여 계산된다. 전력이 주어진 부하에서 모터를 효율적인 방식으로 동작시키기 위하여 계산된 전압 및 주파수로 모터에 인가된다.
AC 유도 모터, 전압 제어, 주파수 제어, 속도, 전류 사용량

Description

모터 제어기{MOTOR CONTROLLER}
본 발명은 일반적으로 전기 모터용 제어기에 관한 것으로, 좀 더 구체적으로 임의의 부하에서 최대 효율을 획득하기 위하여 모터에 적용되는 전력의 전압 및 주파수를 변경시킬 수 있는 제어기에 관한 것이다.
전기 모터용 제어기들은 적절한 동작을 위하여 모터에 전기 에너지를 제공한다. 전형적으로, 제어기는 소정 주파수에서 모터에 전압을 인가한다. 전압 및 주파수는 모터의 속도과 토크 출력을 최적화하도록 선택된다.
AC 유도 모터에서, 과전압 조건이 인가되면 모터의 토크 출력은 향상될 수 있음이 공지되어 왔다. 이 조건에서, 모터는 낮은 부하에서의 자화 전류 때문에 부분적 포화 상태로 동작한다. 그러나, 모터의 효율은 과부하 조건에서 동작될 때 낮은 속도에서 감소한다.
도 1을 참조하면, 다양한 조건에서 AC 유도 모터 동작의 효율을 나타내는 그래프가 도시된다. 도 1에서, 선 10은 과전압 조건에서 표준 AC 유도 모터 동작의 효율을 도시한다. 알 수 있는 바와 같이, 모터의 효율은 낮은 부하 조건에서 낮으며(즉, 약 50-75%), 부하가 증가함에 따라 효율도 증가한다. AC 유도 모터 동작은 일반적으로 선 12로 도시되며, 도시된 바와 같이 모터의 효율은 낮은 부하 조건에 서 가장 좋고 모터 상의 부하가 증가함에 따라 감소한다.
일반적으로, 모터 제어기들은 최대 효율에서 모터를 동작시키기 위하여 벡터 제어를 사용한다. 벡터 제어는 모터의 동작을 모델링하고 모터의 실시간 모니터링을 사용한 복소수 수학적 공식들이다. 특히, 벡터 제어는 입력 전압들 사이의 위상 관계를 제어하는 폐쇄 루프 피드백 시스템(closed-loop feedback system)이다. 벡터 제어를 효과적으로 하기 위하여, 모터의 동작 파라미터들의 매우 민감한 측정이 필요하다. 이 점에서, 벡터 제어는 모터의 동작을 측정하기 위하여 매우 민감하고 비싼 감지기들을 요구한다.
따라서, 민감하거나 복잡한 제어 기술을 사용하지 않고, 서로 다른 부하 조건에서 효율적인 방식으로 전기 모터를 동작시키기 위한 모터 제어기에 대한 필요성이 있다.
회전 속도 및 전류를 사용하여 전기 모터를 동작시키기 위한 제어기가 개시된다. 제어기는 모터의 속도 및 전류 사용량에 응답하여 모터의 효율적인 동작 모드를 나타내는 전압 제어 신호를 발생시키기 위한 전압 제어기를 구비한다. 또한, 제어기는 모터의 속도 및 전류 사용량에 응답하여 모터의 효율적인 동작 모드를 나타내는 주파수 제어 신호를 발생시키기 위한 주파수 제어기를 구비한다. 제어기는 주파수 제어 신호 및 전압 제어 신호를 결합시키기 위한 곱셈기(multiplier)를 더 포함한다. 곱셈기로부터 결합된 신호는 모터가 주어진 부하에서 효율적인 방식으로 동작할 수 있도록 모터를 동작시키는 전압에 적용된다.
전기 모터를 제어하기 위한 방법은 전기 모터의 속도(회전 주파수) 및 전기 모터의 전류 사용량에 응답하여 모터의 효율적인 동작 모드를 나타내는 전압 제어 신호를 발생시키는 단계를 포함한다. 또한, 모터의 효율적인 동작 모드를 나타내는 주파수 제어 신호가 모터의 속도및 모터의 전류 사용량에 응답하여 발생한다. 주파수 및 전압 제어 신호는 주어진 부하에서 모터가 효율적인 방식으로 동작하도록 모터를 동작시키는 전압에 결합 및 적용된다.
전기 모터를 제어하기 위한 시스템은 전기 모터의 회전 속도(회전 주파수)를 측정하고 그에 반응하여 속도 감지 신호를 발생시키는 속도 감지기를 포함한다. 시스템은 또한 모터의 전류 사용량에 응답하여 전류 감지 신호를 발생시키는 전류 감지기를 포함한다. 시스템의 전압 제어기는 속도 감지 신호 및 전류 감지 신호에 응답하여 전압 제어 신호를 발생시킨다. 전압 제어 신호는 모터의 효율적인 동작 모드를 나타낸다. 유사하게, 시스템의 주파수 제어기는 속도 감지 신호 및 전류 감지 신호에 응답하여 주파수 제어 신호를 발생시킨다. 주파수 제어 신호 또한 모터의 효율적인 동작 모드를 나타낸다. 시스템은 또한 전압 제어 신호 및 주파수 제어 신호를 결합시키기 위한 곱셈기를 더 포함한다. 결합된 신호는 다음으로 모터를 동작시키는 전압에 적용된다.
전기 모터를 제어하는 방법은 전기 모터의 동작 부하를 결정하는 단계를 포함한다. 다음으로 전기 모터에 인가될 전압이 부하에 따라 계산된다. 계산된 전압은 효율적인 모드로 모터를 동작시킨다. 유사하게, 전기 모터를 동작시키는 전압의 주파수가 전기 모터의 동작 부하에 따라 계산된다. 전압의 주파수는 모터가 효율적인 모드로 동작하도록 계산된다. 계산된 전압은 효율적인 방식으로 모터를 동작시키기 위하여 계산된 주파수로 모터에 인가된다.
본 발명의 이러한 특징뿐 아니라 다른 특징들은 이하의 도면을 참조하여 더욱 명확해질 것이다.
도 1은 모터의 동작 부하 대 전기 모터의 효율을 나타내는 그래프이다.
도 2는 모터 제어기의 블럭 레벨도이다.
도 3은 도 2에 도시된 모터 제어기를 구비한 전기 모터를 제어하기 위한 방법을 도시하는 흐름도이다.
본 발명을 제한하기 위한 것이 아닌 바람직한 실시예를 나타내기 위하여 도시된 도면들을 참조하면, 도 2는 3상 AC 유도 모터(18)의 동작을 제어하기 위하여 사용되는 모터 제어기(16)의 블럭 레벨도이다. 모터(18)는 종래 AC 유도형 모터이거나, 여기에 참조로 통합된 현재 출원 중인 특허출원 일련번호 10/821,797호 및 일련번호 10/894,688호에 개시된 증가한 갭(gap)으로 동작하는 모터일 수 있다.
모터의 부하는 속도 감지기(20) 및 전류 감지기(22)로 결정된다. 특히, 속도 감지기(20)는 일반적으로 공지된 바와 같이 감지기 또는 감지기 검출 메커니즘을 통하여 모터(18)의 회전 속도(ω)를 측정한다. 유사하게, 전류 감지기(22)는 모터(18)가 사용 중인 전류(I)를 측정한다. 3상 모터에서, 전류 감지기(22)는 각 상에 대한 RMS 위상 전류를 측정한다. 전류 감지기(22)는 모터가 사용 중인 전체 전 류(I)를 나타내는 전류 감지 신호를 발생시킨다. 이 점에서, 전류(I) 및 회전 속도(ω)는 모터(18) 상에 위치된 부하를 가리킨다.
제어기(16)는 모터(18)가 효율적인 방식으로 동작하도록 모터(18)에 인가될 전압의 주파수 및 크기를 결정하기 위하여 전류(I) 및 회전 속도(ω)를 사용한다. 제어기(16)는 모터(18)에 인가될 정류된 전압을 발생시키기 위한 전력 공급기(24)를 구비한다. 도 2에 도시된 예에서, AC 유도 모터(18)는 3상 모터이다. 따라서, 전력 공급기(24)는 모터(18)에 적용된 3상 입력 전력을 정류한다.
제어기(16)는 모터의 전류(I) 및 회전 속도(ω)에 반응하여 전압 제어 신호를 생성시키는 전압 제어기(26)를 구비한다. 특히, 속도 감지기(20)로부터의 속도 감지 신호 및 전류 감지기(22)로부터의 전류 감지 신호는 전압 제어기(26)로 입력된다. 상술한 바와 같이, 모터(18) 상의 부하는 모터(18)의 전류 사용량 및 속도로부터 결정된다. 전압 제어기(26)는 모터(18)의 최대 효율을 달성하기 위하여 전류 감지 신호 및 속도 감지 신호에 근거하여 모터(18)에 인가되어야 할 전압 크기를 결정한다.
유사하게, 제어기(16)는 인가된 전압의 주파수를 규제하기 위한 주파수 제어기(28)를 구비한다. 속도 감지기(20)로부터의 속도 감지 신호 및 전류 감지기(22)로부터의 전류 감지 신호는 주파수 제어기(28)로 입력된다. 주파수 제어기(28)는 모터(18)의 최대 효율을 달성하기 위하여 전류 감지 신호 및 속도 감지 신호에 근거하여 모터(18)에 인가되어야 할 전압의 주파수를 결정한다.
주파수 제어기(28) 및 전압 제어기(26)는 모터(18)의 부하 및 효율에 근거하 여 인가될 전압의 주파수 및 크기를 결정한다. 특별히, 각 제어기(26, 28)는 모터(18)의 각 동작 속도를 위한 전압/주파수 곡선을 구비한다. 전압/주파수 곡선은 수학적 공식 또는 값들을 포함하는 테이블로 포함될 수 있다. 전압/주파수 곡선은 최대 효율을 획득하기 위하여 인가될 전압의 크기 및 주파수를 결정하기 위하여 모터(18)의 실험적인 테스트를 통하여, 또는 커브들을 획득하기 위하여 모터(18)를 시뮬레이션하는 것에 의하여 결정된다.
전압/주파수 곡선(예를 들면, 회전 속도의 함수로서 전압)은 높은 부하에서 모터를 과(過)여기시키는 것에 의하여 모터의 효율을 최대화한다. 이 점에서, 모터의 최대 효율이 임의의 부하에서 획득되고, 모터는 임의의 속도의 전체 토크 범위에서 최대 효율로 동작할 것이다. 모터에 인가된 전압의 주파수는 모터가 모터 강철의 내부 포화를 제한하고 따라서 모터의 동작 주파수를 최대화하는 속도에서 동작하도록 제어된다. 또한, 모터의 효율은 모터가 측정된 토크 하에서 일정한 속도로 동작될 때, 모터의 동작 전압을 감소시키는 것에 의하여 향상된다. 전압/주파수 곡선들은 모터(18)를 효율적으로 동작시키기 위하여 인가되어야 하는 전압의 크기 및 주파수를 결정하기 위하여 모터의 동작 특성을 고려한다. 제어 입력(30)은 동작자가 소정 설정에서 곡선을 변경시키고 모터를 동작시키도록 한다.
전압 제어기(26)로부터의 전압 제어 신호 및 주파수 제어기(28)로부터의 주파수 제어 신호는 신호들을 결합시키는 신호 곱셈기(32)로 입력된다. 곱셈기(32)는 모터(18)에 공급된 전압의 주파수 및 전압을 제어하기 위하여 전력 공급기(24)로부터의 전력에 제어 신호를 인가한다. 특별히, 곱셈기(32)는 전압 제어 신호 및 주파 수 제어 신호에 응답하여 전력 공급기(24)로부터의 전력을 규제한다. 이 점에서, 전기 모터(18)에 인가된 전력은 주어진 부하에 대하여 모터를 효율적으로 동작시킬 것이다. 도 1을 참조하면, 선 14는 제어기(16)를 사용한 모터의 효율을 도시한다. 모터는 모든 동작 부하에 대하여 제어기(16)를 사용하여 약 85%-95%의 효율 사이에서 동작한다.
도 3을 참조하면, 제어기(16)의 동작을 나타내는 흐름도가 도시된다. 단계 40 및 42에서, 모터(18) 상의 부하가 결정된다. 특히, 단계 40에서 모터(18)의 속도가 결정되고, 단계 42에서 모터가 사용 중인 전류가 결정된다. 단계 44에서, 모터에 인가되어야 할 전류가 전압 제어기(26)에 의해 계산된다. 단계 46에서, 모터(18)에 인가될 전압의 주파수가 주파수 제어기(28)에 의해 계산된다. 계산된 전압 및 주파수는 단계 48에서 모터(18)에 인가된다.
제어기(16)는 개별 전자 구성요소들 또는 다목적 컴퓨터 상에서 수행되는 명령들로 구현될 수 있음은 당업자에게 자명할 것이다. 이 점에서, 도 3에 도시된 것과 같은 방법은 프로세서 또는 프로세서를 포함하는 시스템들 상에서 구현되는 컴퓨터 판독가능한 매체(즉, 디스크 드라이브, 메모리 등) 상에 저장된 프로그래밍 명령어와 같은 것으로 구현될 수 있다. 유사하게, 전압 제어기(26), 주파수 제어기(28) 및 곱셈기(32)도 컴퓨터 프로그램의 프로그래밍 모듈들 또는 명령들로 구현될 수 있다.
여기에 설명된 개념 및 기술들은 본 발명의 필수적인 특징으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 형태로 구현될 수 있음이 당업자에게 자명할 것이다. 현 재 설명되고 있는 실시예들은 단지 설명을 위한 것일 뿐 제한을 위한 것이 아님이 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 상술한 명세서가 아닌 첨부된 청구의 범위에 의해 결정되며, 그것의 등가 범위 및 의미 내에 있는 모든 변경들은 본 발명의 범위 내에 속하는 것으로 간주되어야 한다.
본 명세서 내에 포함되어 있음

Claims (23)

  1. 모터의 속도 및 전류 사용량에 응답하여 상기 모터의 효율적인 동작 모드를 나타내는 전압 제어 신호를 발생시키기 위한 전압 제어기;
    모터의 속도 및 전류 사용량에 응답하여 상기 모터의 효율적인 동작 모드를 나타내는 주파수 제어 신호를 발생시키기 위한 주파수 제어기; 및
    전압 제어 신호 및 주파수 제어 신호를 결합하여 결합된 신호가 모터를 동작시키는 전압에 인가되도록 하는 곱셈기를 포함하는 회전 속도 및 전류를 사용한 전기 모터 제어기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 주파수 제어기는 모터의 포화를 제한하기 위하여 모터의 주파수를 제어하도록 설계된 것을 특징으로 하는 회전 속도 및 전류를 사용한 전기 모터 제어기.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 전압 제어기는 상기 모터의 동작 부하에 대한 전압/주파수 곡선을 포함하고, 상기 전압/주파수 곡선은 효율을 최대화하기 위하여 상기 모터의 동작 주파수를 결정하도록 설계된 것을 특징으로 하는 회전 속도 및 전류를 사용한 전기 모터 제어기.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 주파수 제어기는 상기 모터의 동작 부하에 대한 전압/주파수 곡선을 포함하고, 상기 전압/주파수 곡선은 효율을 최대화하기 위하여 상기 모터의 동작 주파수를 결정하도록 설계된 것을 특징으로 하는 회전 속도 및 전류를 사용한 전기 모터 제어기.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 모터는 속도 감지 신호를 발생시키도록 동작하는 속도 감지기를 구비하고, 상기 전압 제어기는 상기 속도 감지 신호에 응답하여 상기 전압 제어 신호를 발생시키도록 설계된 것을 특징으로 하는 회전 속도 및 전류를 사용한 전기 모터 제어기.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 모터는 전류 감지 신호를 발생시키도록 동작하는 전류 감지기를 구비하고, 상기 전압 제어기는 상기 전류 감지 신호에 응답하여 상기 전압 제어 신호를 발생시키도록 설계된 것을 특징으로 하는 회전 속도 및 전류를 사용한 전기 모터 제어기.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 모터는 전류 감지 신호를 발생시키도록 동작하는 전류 감지기 및 속도 감지 신호를 발생시키도록 동작하는 속도 감지기를 포함하고, 상기 전압 및 주파수 제어기는 상기 전류 감지 신호 및 속도 감지 신호에 응답하여 각 전압 제어 신호 및 주파수 제어 신호를 발생시키도록 설계된 것을 특징으로 하는 회전 속도 및 전류를 사용한 전기 모터 제어기.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 주파수 제어기 및 전압 제어기는 AC 유도 모터를 동작시키도록 설계된 것을 특징으로 하는 회전 속도 및 전류를 사용한 전기 모터 제어기.
  9. 모터의 속도 및 모터의 전류 사용량에 응답하여 상기 모터의 효율적인 동작 모드를 나타내는 전압 제어 신호를 발생시키는 단계;
    모터의 속도 및 모터의 전류 사용량에 응답하여 상기 모터의 효율적인 동작 모드를 나타내는 주파수 제어 신호를 발생시키는 단계; 및
    상기 전압 제어 신호 및 주파수 제어 신호를 결합하여 모터가 주어진 부하에서 효율적으로 동작하도록 모터를 동작시키는 전압에 결합된 신호를 인가하는 단계를 포함하는 전기 모터 제어 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 전압 제어 신호 및 주파수 제어 신호를 발생시키기 전에 속도 감지기로 상기 모터의 속도를 결정하는 단계를 더 포함하는 전기 모터 제어 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 전압 제어 신호 및 주파수 제어 신호를 발생시키기 전에 전류 감지기로 상기 모터의 전류 사용량을 결정하는 단계를 더 포함하는 전기 모터 제어 방법.
  12. 제 9 항에 있어서,
    AC 유도 모터에 상기 전압을 인가하는 단계를 더 포함하는 전기 모터 제어 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    3상 AC 유도 모터에 상기 전압을 인가하는 단계를 더 포함하는 전기 모터 제어 방법.
  14. 전기 모터의 회전 속도를 측정하고 속도 감지 신호를 발생시키기 위한 속도 감지기;
    전기 모터의 전류 사용량을 측정하고 전류 감지 신호를 발생시키기 위한 전류 감지기;
    상기 속도 감지 신호 및 전류 감지 신호에 응답하여 상기 전기 모터의 효율적인 동작 모드를 나타내는 전압 제어 신호를 발생시키기 위한 전압 제어기;
    상기 속도 감지 신호 및 전류 감지 신호에 응답하여 상기 전기 모터의 효율 적인 동작 모드를 나타내는 주파수 제어 신호를 발생시키기 위한 주파수 제어기; 및
    상기 전압 제어 신호 및 주파수 제어 신호를 결합하여 결합된 신호를 상기 전기 모터를 동작시키는 전압에 인가하는 곱셈기를 포함하는 전기 모터의 속도 제어 시스템.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 전압 제어기는 상기 모터의 동작 부하에 대한 전압/주파수 곡선을 포함하고, 상기 전압/주파수 곡선은 효율을 최대화하기 위하여 상기 모터의 동작 전압을 결정하도록 설계된 것을 특징으로 하는 전기 모터의 속도 제어 시스템.
  16. 제 14 항에 있어서,
    상기 주파수 제어기는 상기 모터의 동작 부하에 대한 전압/주파수 곡선을 포함하고, 상기 전압/주파수 곡선은 효율을 최대화하기 위하여 상기 모터의 동작 주파수를 결정하도록 설계된 것을 특징으로 하는 전기 모터의 속도 제어 시스템.
  17. 제 14 항에 있어서,
    상기 모터는 AC 유도 모터인 것을 특징으로 하는 전기 모터의 속도 제어 시스템.
  18. 제 19 항에 있어서,
    상기 모터는 3상 AC 유도 모터인 것을 특징으로 하는 전기 모터의 속도 제어 시스템.
  19. 전기 모터의 동작 부하를 결정하는 단계;
    상기 동작 부하에 응답하여 상기 전기 모터를 효율적인 모드에서 동작시키는 상기 전기 모터에 인가될 전압을 계산하는 단계;
    상기 동작 부하에 응답하여 상기 전기 모터를 효율적인 모드에서 동작시키는 상기 전기 모터에 인가될 전압의 주파수를 계산하는 단계; 및
    상기 전기 모터를 효율적인 모드에서 동작시키기 위하여 계산된 주파수에서 상기 전압을 인가하는 단계를 포함하는 전기 모터 제어 방법.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 전기 모터의 속도 및 상기 전기 모터의 전류 사용량을 결정하는 것에 의하여 상기 전기 모터의 동작 부하를 결정하는 단계를 더 포함하는 전기 모터 제어 방법.
  21. 제 20 항에 있어서,
    상기 전기 모터에 인가될 전압을 계산하는 단계는 상기 동작 부하에 대한 전압/주파수 곡선으로 상기 전압을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전 기 모터 제어 방법.
  22. 제 20 항에 있어서,
    상기 전기 모터에 인가될 주파수를 계산하는 단계는 상기 동작 부하에 대한 전압/주파수 곡선으로 상기 주파수를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기 모터 제어 방법.
  23. 제 8 항에 있어서,
    상기 AC 유도 모터는 3상 유도 모터인 것을 특징으로 하는 회전 속도 및 전류를 사용한 전기 모터 제어기.
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