KR20070027938A - Method for increasing torqe of driving gear using several motors and structure thereof - Google Patents

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KR20070027938A
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Abstract

A method for increasing a torque of a driving gear using several motors and a structure thereof are provided to drive a driving unit continuously even though one of the plurality motors has an error by comprising a following gear and the plurality of motors driving the following gear. A method for increasing a torque of a driving gear using several motors includes the steps of: preparing a following gear transferring a turning force to a driving unit; engaging the plurality of driving gears with the following gear in a direction of circumference so as to increase the torque by transferring power simultaneously, wherein the plurality of driving gears obtains the driving force by being coupled with a lower torque motor by a shaft.

Description

다수의 모터를 이용한 구동장치의 토크증대 방법 및 그 구조{method for increasing torqe of driving gear using several motors and structure thereof}Method for increasing torque of driving device using multiple motors and its structure

도 1은 다수의 구동모터가 종동기어에 연결된 것을 보인 본 발명의 예시도이고,1 is an exemplary view of the present invention showing that a plurality of drive motors are connected to the driven gear,

도 2는 다수의 모터가 중공형 종동기어에 장치된 것을 보인 본 발명의 예시도이며, 2 is an exemplary view of the present invention showing that a plurality of motors are installed in the hollow driven gear,

도 3은 여러종류의 기어형태에 적용된 본 발명의 예시도이고,3 is an exemplary view of the present invention applied to various types of gears,

도 4는 본 발명 바퀴이 적용된 주행 로봇의 구동장치 조립 예시도이며, Figure 4 is an illustration of the driving device assembly of the driving robot to which the present invention wheel is applied,

도 5는 본 발명 다수모터간의 결선도이고, 5 is a connection diagram between a plurality of motors of the present invention;

도 6은 종래 바퀴 주행 로봇의 구동장치 조립 예시도,6 is an exemplary view illustrating a driving device of a conventional wheel driving robot;

도 7은 일반적인 모터의 형태를 나타내는 사진이다. 7 is a photograph showing the shape of a general motor.

본 발명은 다수의 모터를 이용한 구동장치의 토크증대 방법 및 그 구조에 관한 것으로, 자세하게는 바퀴 주행 방식 로봇의 구동장치 등을 포함하는 각종 구동 장치에 있어서 바퀴에 연결된 구동장치의 축방향 길이가 짧으면서 저속의 고토크가 제공되도록 하는 방법 및 구조에 관한 것이다. The present invention relates to a torque increasing method and a structure of a drive device using a plurality of motors, and in detail, in various drive devices including a drive device of a wheel driving robot, the axial length of the drive device connected to the wheel is short. The present invention relates to a method and a structure for providing low speed high torque.

일반적으로 감속기가 없는 전기 모터의 정격 회전 속도는 원하는 속도 이상으로 빠르고 정격 토크는 원하는 토크 이하이기 마련이다. 따라서 저속의 고 토크 구동장치가 필요할 경우 감속기를 사용하게 되는데 감속기를 모터 전단에 배치하는 구동장치 구성방식으로는 구동장치의 길이가 길어지게 되는 단점이 있다. 이는 납작한 팬케이크 형태의 모터에 감속기를 결합할 경우에도 마찬가지이다. Generally, the rated rotation speed of an electric motor without a reducer is faster than the desired speed and the rated torque is less than the desired torque. Therefore, when a low speed high torque drive device is required, a reducer is used. However, the drive device arrangement method of arranging the reducer in front of the motor has a disadvantage in that the length of the drive device becomes long. The same is true when the reducer is coupled to a flat pancake type motor.

상기와 같은 단점을 가진 구동장치 중 바퀴방식을 이용하여 구현한 종래 바퀴 주행 로봇의 구동장치 조립 예시도가 도 6에 개시되어 있는데, 이를 참조하여 보충 설명하자면 단일의 모터와 단일의 감속기가 일축상에서 연결되어 장치됨으로써 축방향으로 최소한도 이상의 설치공간이 확보되어야 한다는 단점이 있고, 이러한 조건에 따라 바퀴 주행 로봇의 구동장치의 축소설계시 제한을 받게 되어 소형화를 위한 다양한 설계가 어렵다는 문제점이 있다. Exemplary driving device assembly of the conventional wheel driving robot implemented using a wheel method of the drive device having the above disadvantages is disclosed in FIG. 6, which will be described with reference to the single motor and a single reducer on one axis. There is a disadvantage in that the minimum installation space is secured in the axial direction by being connected to the device, there is a problem in that it is difficult to reduce the design of the drive device of the wheel driving robot according to such conditions, various designs for miniaturization.

보다 자세히 설명하자면 도 6에서는 4륜구동이 아닌 2륜구동으로 구성하고 구동축이 아닌 바퀴에는 벨트를 사용하여 동력을 전달하는 구성을 도시하고 있는데, 감속기와 모터의 결합에 긴 공간이 필요하여 전후축 중 어느 한축상에 동시에 2쌍의 모터 및 감속기가 설치되지 못하고 전후축 각각에 한쌍의 감속기 및 모터만 설치된 구조를 보인다. More specifically, FIG. 6 illustrates a configuration in which two-wheel drive is used instead of four-wheel drive and a power is transmitted to the wheels other than the drive shaft by using a belt. Two pairs of motors and reducers cannot be installed on one axis at the same time. Only one pair of reducers and motors are installed on each of the front and rear axes.

더욱이 만약 구동력을 증대시키기 위해서 4개의 바퀴를 각각 구동하는 4륜 구동일 경우 도시된 공간보다 2배 이상의 구동모터 및 감속기의 설치를 위한 폭방향 공간이 필요하게 된다. Moreover, if the four-wheel drive to drive each of the four wheels in order to increase the driving force is required a width space for the installation of the drive motor and the reducer more than twice the space shown.

또한 주행 바퀴를 직접 구동할 경우 직경은 바퀴보다 작으면서 길이가 짧은 구동장치가 있을 경우 바퀴에 직결할 수 있어서 기구부가 매우 간단해지는 장점이 있으나 모터 전단에 감속기를 배치하는 일반적인 구동장치 구성 방식으로는 이와 같은 형태를 가질 수 없다. 또한 이와 같은 형태의 특수한 모터를 소량으로 제작할 경우 높은 비용이 요구된다는 문제점이 있다. In addition, when driving the driving wheels directly, if the diameter is smaller than the wheels and there is a short driving device, the mechanism can be directly connected to the wheels, but the mechanical part is very simple. It cannot have this form. In addition, there is a problem that a high cost is required when manufacturing a small amount of this type of special motor.

또한 종래 단일 감속기와 구동모터로 이루어진 바퀴 주행 방식 로봇의 구동장치는 감속기 또는 모터 중 어느 하나의 고장에도 구동장치 전체가 작동을 멈춘다는 문제점이 있다.In addition, the conventional driving device of the wheel driving method robot consisting of a single reducer and a drive motor has a problem that the entire drive device stops working even if one of the reducer or the motor fails.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 구동장치에 있어서 그 구동장치의 축방향 길이가 짧으면서 저속의 고토크가 발생되도록 하는 구동방법 및 구조를 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention for solving the above problems is to provide a driving method and a structure in which high torque at low speed is generated while the axial length of the driving device is short.

또한 본 발명의 다른 목적은 고가의 팬케이크(Pancake) 형태의 특수한 구동장치를 사용하는 대신 범용의 모터를 사용하여 감속기 없이 구동장치를 구동하는 방법과 구조를 제공하는데 있다.In addition, another object of the present invention is to provide a method and structure for driving the drive without a reducer using a general-purpose motor instead of using a special drive in the form of expensive pancake (Pancake).

또한 본 발명의 다른 목적은 하나의 종동기어와 이를 구동시키는 다수개의 모로터로 구성되어 다수의 모터중 어느 하나가 고장 나더라도 구동장치가 지속적으 로 구동될 수 있는 구동 방법 및 구조를 제공하는데 있다.In addition, another object of the present invention is to provide a driving method and structure that is composed of one driven gear and a plurality of motors for driving the drive device can be driven continuously even if any one of the plurality of motors is broken. .

또한 본 발명의 다른 목적은 중공축을 가져 다양한 구동장치 구성이 가능하고, 백래시를 줄일 수 있고, 이의 크기를 작게 할 수 있어 구동기어와 종동기어의 감속비를 높일 수 있는 구동 방법 및 구조를 제공하는데 있다.In addition, another object of the present invention is to provide a drive method and structure that can be configured to have a variety of drive device having a hollow shaft, to reduce the backlash, and to reduce the size thereof to increase the reduction ratio of the drive gear and the driven gear. .

상기한 바와 같은 목적을 달성하고 종래의 결점을 제거하기 위한 과제를 수행하는 본 발명은 구동장치를 이루는 구동수단에 모터의 회전력을 저속의 고토크로 전달하는 방법에 있어서, 구동수단에 회전력을 전달하는 종동기어를 구비한 후, 저토크 모터와 축결합하여 구동력을 얻는 다수의 구동기어를 이 종동기어의 둘레 방향으로 물려 동시에 동력을 전달시켜 토크를 증대시키는 방법을 특징으로 한다.The present invention to achieve the object as described above and to solve the conventional drawbacks in the method for transmitting the rotational force of the motor to the drive means constituting the drive at a low speed high torque, the rotational force is transmitted to the drive means And a plurality of drive gears axially coupled with the low torque motor to obtain a driving force in the circumferential direction of the driven gear, thereby simultaneously transmitting power to increase torque.

상기 토크의 증대비율은 증대 비율은 (모터 갯수 n)× (감속비 g)로 증대시키고, 감속비(g)는 수식 "

Figure 112005048343809-PAT00001
"에 따라 결정하되, r1은 구동모터의 회전축상에 설치된 구동기어의 반지름이고, r2는 종동기어의 반지름이 되도록 하여 토크를 증대시키는 방법이다.The increase ratio of the torque is increased by (number of motors n) × (deceleration ratio g), and the reduction ratio g is expressed by the formula "
Figure 112005048343809-PAT00001
Where r 1 is the radius of the drive gear installed on the axis of rotation of the drive motor, and r 2 is the method of increasing the torque by making it the radius of the driven gear.

상기 종동기어 및 다수의 구동기어는 스퍼어기어, 헬리컬기어, 베벨 기어, 스파이럴 베벨 기어, 워엄기어 중에서 선택된 하나로 구성하여 토크를 증대시키도록 구성한다.The driven gear and the plurality of drive gears are configured to increase torque by configuring one selected from a spur gear, a helical gear, a bevel gear, a spiral bevel gear, and a worm gear.

더 큰 토크가 요구되는 경우 상기 구동모터와 구동기어 사이에 길이가 짧은 저 감속비의 감속기를 연결하여 토크를 더 증대시키도록 구성한다.When a larger torque is required, the shorter low speed reduction gear is connected between the drive motor and the drive gear to further increase the torque.

상기에서 종동기어와 맞물리는 구동수단은 바퀴, 궤도, 롤러, 링크 중에서 선택된 하나이다.The driving means engaged with the driven gear is one selected from wheels, tracks, rollers and links.

상기와 같은 토크 증대방법을 가지는 본 발명의 토크 증대구조는 다음과 같다. The torque increasing structure of the present invention having the torque increasing method as described above is as follows.

구동장치를 이루는 구동수단에 모터의 회전력을 저속의 고토크로 전달하는 동력전달구조에 있어서, 구동수단에 회전력을 전달하는 종동기어와; 이 종동기어의 둘레 방향에서 동일평면상에서 물리도록 설치된 다수의 구동기어와; 이 구동기어 각각에 구동력을 전달하도록 각각 축결합된 저토크모터로 구성된 것을 특징으로 한다.CLAIMS 1. A power transmission structure for transmitting a rotational force of a motor to a high speed at a low speed to a driving means constituting a driving device, comprising: a driven gear for transmitting a rotational force to a driving means; A plurality of drive gears installed to be coplanar in the circumferential direction of the driven gear; A low torque motor is axially coupled to each of the drive gears to transfer the driving force.

상기 다수의 저토크모터는 균일한 동력전달이 이루어 지도록 하나의 고정브라킷 상에 설치한다.The plurality of low torque motors are installed on one fixed bracket to achieve uniform power transmission.

상기 종동기어가 연결된 종동출력축은 축 중간으로 배선이 지나갈 필요가 있을 경우 중공 형태를 가지도록 구성할 수 있다.The driven output shaft to which the driven gear is connected may be configured to have a hollow shape when the wiring needs to pass through the middle of the shaft.

이하 본 발명의 실시예인 구성과 그 작용을 첨부도면에 연계시켜 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the configuration and the operation of the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 다수의 구동모터가 종동기어에 연결된 것을 보인 본 발명의 예시도이고, 도 2는 다수의 모터가 중공형 종동기어에 장치된 것을 보인 본 발명의 예시도인데, 그 구성을 보면 하나의 중공을 가지는 종동기어 둘레에 이 종동기어와 맞물리는 다수의 모터 회전축 끝단에 설치된 구동기어가 구동력을 제공토록 구성된다. 즉, 동일한 회전 특성을 가진 다수의 모터에 연결된 구동 기어들을 이용하여 하나의 종동 기어를 구동함으로써 토크를 증대시키는 구성이다.1 is an exemplary view of the present invention showing that a plurality of drive motors are connected to the driven gear, Figure 2 is an exemplary view of the present invention showing that a plurality of motors are installed in the hollow driven gear, one configuration A drive gear provided at the end of a plurality of motor rotary shafts engaged with the driven gear around the driven gear having a hollow is configured to provide a driving force. That is, the torque is increased by driving one driven gear using drive gears connected to a plurality of motors having the same rotation characteristics.

상기에서 종동기어 및 구동기어는 스퍼어 기어이다.In the above, the driven gear and the drive gear are spur gears.

이와 같은 본 발명 구조는 비교적 길이가 짧은 소형의 저 토크 모터를 다수 사용하여 동일한 종동 기어를 구동함으로써 토크를 증대시켜 길이가 짧은 고 토크의 구동 장치를 쉽게 구현하게 된다.Such a structure of the present invention increases the torque by driving the same driven gear by using a plurality of small, low torque motors having a relatively short length, thereby easily implementing a high torque drive device having a short length.

이때 토크의 증대 비율은 (모터 갯수 n)× (감속비 g)가 된다.At this time, the increase ratio of the torque is (number of motors n) × (deceleration ratio g).

상기 감속비(g)를 나타내는 수식은 "

Figure 112005048343809-PAT00002
"이고, 여기서 r1은 구동모터의 회전축상에 설치된 구동기어의 반지름이고, r2는 종동기어의 반지름이다.The expression representing the reduction ratio g is "
Figure 112005048343809-PAT00002
Where r 1 is the radius of the drive gear installed on the axis of rotation of the drive motor and r 2 is the radius of the driven gear.

또한 상기와 같은 본 발명의 구성은 도 2에서 보는 바와 같이 다수의 구동 모터를 중공형 종동 기어 주변에 배치함으로써 케이블 배선 등에 용이한 중공 형태의 구동 장치를 쉽게 구현할 수 있다. In addition, the configuration of the present invention as described above, as shown in Figure 2 can be easily implemented in the hollow-type drive device for easy cable wiring by arranging a plurality of drive motors around the hollow driven gear.

또한 도 2를 보면 다수의 모터가 회전시 진동을 저감하여 안정된 동력 전달이 이루어지도록 고정브라킷 상에 모터를 설치하였다.In addition, as shown in Figure 2, a plurality of motors are installed on the fixing bracket to reduce the vibration when rotating to achieve a stable power transmission.

상기와 같은 복수개의 모터를 사용하는 구성은 단일 모터와 감속기를 사용시 발생할 수 있는 모터나 감속기 어느 하나의 고장으로 일어날 수 있는 구동장치의 가동중단을 다수의 모터를 사용함으로써 일부 모터가 고장이 날 경우에도 나머지 모터의 구동력을 이용하여 구동하게 된다.In the case of using a plurality of motors as described above, when some motors fail by using a plurality of motors to stop the operation of a driving device which may occur due to a failure of either a motor or a reducer that may occur when using a single motor and a reducer. Edo is driven using the driving force of the remaining motor.

상기와 같은 본 발명의 구성은 종동 기어 하나에 여러 개의 구동기어가 맞물리기 때문에 종동기어의 백 래시를 크게 줄일 수 있다. The configuration of the present invention as described above can greatly reduce the backlash of the driven gear because a plurality of drive gears mesh with one driven gear.

상기와 같은 본 발명의 구성은 종동 기어의 구동력을 여러 개의 구동기어가 분산하여 제공하기 때문에 구동/종동기어의 이의 크기를 작게 할 수 있다. The configuration of the present invention as described above can reduce the size of the drive / driven gear because the drive force of the driven gear is distributed to provide a plurality of drive gears.

또한 본 발명의 구동모터는 필요시 토크 증대를 위해서 구동기어와 구동모터 사이에 감속기가 결합된 모터를 사용할 수 있다.In addition, the drive motor of the present invention may use a motor in which a reduction gear is coupled between the drive gear and the drive motor to increase torque when necessary.

상기에서 종동기어와 맞물리는 구동수단은 바퀴, 궤도, 롤러 등 어느 것으로 구성하여도 된다.The driving means engaged with the driven gear in the above may be composed of any of wheels, tracks, rollers, and the like.

또한 도시된 바와 같이 중공축을 통해 케이블 배선이 통과 될 수 있어 장치구성의 다양한 설계가 가능하게 된다.In addition, the cable wiring can be passed through the hollow shaft as shown, it is possible to design a variety of device configuration.

도 3은 여러종류의 기어형태에 적용된 본 발명의 예시도인데, 본 발명의 구동/종동기어는 도 1과 같은 스퍼어 기어 이외에도 헬리컬 기어에도 적용될 수 있으며, 또한 도 3의 예시처럼 (A)베벨 기어, (B)스파이럴 베벨 기어, (C)워엄휠 및 워엄기어로 적용할 수 있다. 3 is an exemplary view of the present invention applied to various types of gears. The driving / driven gear of the present invention may be applied to a helical gear in addition to the spur gear as shown in FIG. 1, and also as shown in FIG. 3 (A) bevel Gears, (B) spiral bevel gears, (C) worm wheels, and worm gears can be applied.

도 4는 본 발명이 적용된 바퀴 주행 로봇의 구동장치 조립 예시도를 도시하고 있는데, 차체 양단 죄우 바퀴에 각각 결합되는 중공축을 가지는 한개의 종동기어와, 이 종동기어의 둘레에 형성된 기어이에 맞물리는 구동모터의 끝단에 형성된 구동기어가 다수개 형성되어 하나의 구동장치를 이루고, 이 구동장치는 동일축상에 2개가 동시에 설치된 것을 도시하고 있다.Figure 4 shows an example of assembly of the driving device of the wheel driving robot to which the present invention is applied, one driven gear having a hollow shaft coupled to the two wheels of the body, and the gear formed around the driven gear is engaged A plurality of drive gears formed at the end of the motor is formed to form a single drive device, which shows that two drive devices are simultaneously installed on the same axis.

또한 구동장치가 없는 비동력축 쪽 바퀴에는 각각 동력축으로부터 벨트가 연결되어 동력을 전달하도록 구성하였다. In addition, the non-power shaft side wheel without a drive device is configured to transmit power by connecting the belt from the power shaft, respectively.

따라서 동일축상에 2쌍의 구동장치가 설치될 수 있음을 보이고 있다.Therefore, it is shown that two pairs of driving devices can be installed on the same axis.

이와 같은 본 발명의 구성은 4개의 바퀴가 각각 구동하는 전륜 구동방식에도 적용할 수 있는데, 종래에는 4륜구동으로 구성시 긴 감속기/모터의 결합구조가 필요하여 차체의 폭이 커져야 하는 반면, 본 발명은 전술한 바와 같이 동일축상에 2쌍의 구동장치가 설치될 수 있어서 4륜으로 구성하여도 특별한 공간상의 제약은 필요치 않게 된다. Such a configuration of the present invention can also be applied to the front wheel driving method of driving each of the four wheels, conventionally, when the configuration of the four-wheel drive requires a coupling structure of a long reducer / motor, while the width of the vehicle body should be increased, the present invention As described above, two pairs of driving devices may be installed on the same axis, so that even if the four wheels are configured, no special space restrictions are required.

도 5는 본 발명 다수모터간의 결선도를 도시하고 있는데, 본 발명의 다수개 구동모터 제어는 사용되는 DC모터의 특성이 동일할 경우 병렬 또는 직렬로 다수의 모터를 결선하여 하나의 모터처럼 구동하면 된다. 이와 같은 구동 방식 자체는 일반적인 결선 방법이다.5 is a diagram illustrating a connection diagram between a plurality of motors of the present invention. In the present invention, the control of a plurality of drive motors may be performed as a single motor by connecting a plurality of motors in parallel or in series when the characteristics of the DC motor used are the same. . This drive method itself is a general wiring method.

도 7은 일반적인 모터의 형태를 나타내는 사진으로 (a)는 일반적인 모터를 도시하고 있고, (b)는 팬케이크형 모터를 도시하고 있다. 도시된 바와 같은 팬 케 이크형 모터의 길이가 훨씬 짧은 것임을 알수 있다.Fig. 7 is a photograph showing the shape of a general motor, (a) shows a general motor, and (b) shows a pancake type motor. It can be seen that the length of the pancake type motor as shown is much shorter.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다. The present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiments, and various modifications can be made by any person having ordinary skill in the art without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, such changes will fall within the scope of the claims.

상기와 같은 본 발명은 바퀴 주행 방식 로봇의 구동장치에서 고가의 특수한 소량 생산된 팬 케이크 형태의 구동장치를 사용하는 대신 종동기어에 연결되는 모터를 범용의 모터를 사용하여 감속기 없이 저속의 고토크가 발생되면서 종동기어의 둘레에서 다수의 구동기어에 의한 동력전달방식으로 설치공간의 축소가 가능하여 전체적인 소형화 설계가 가능하다는 장점과,In the present invention as described above, instead of using an expensive special small amount of fan cake type driving device in the driving device of the wheel driving type robot, the motor connected to the driven gear uses a general-purpose motor, so that a low speed and high torque is achieved. As it is generated, it is possible to reduce the installation space by the power transmission method by a plurality of drive gears around the driven gear, and the overall compact design is possible.

종동기어와 이를 구동시키는 다수개의 모터로 구성되어 다수의 모터중 어느 하나가 고장 나더라도 구동장치가 지속적으로 구동될 수 있다는 장점과,Composed of a driven gear and a plurality of motors for driving the same, the driving device can be driven continuously even if any one of the plurality of motors fails,

필요시 중공축을 가진 종동기어를 사용하여 다양한 구동장치 구성이 가능하고, 백래시를 줄일 수 있으며, 이의 크기를 작게 할 수 있어 구동기어와 종동기어의 감속비를 높일 수 있다는 장점을 가진 유용한 발명으로 산업상 그 이용이 크게 기대되는 발명인 것이다.If necessary, it is possible to construct various driving devices by using driven gear with hollow shaft, reduce backlash, and reduce the size of them, and it is a useful invention that has the advantage of increasing the reduction ratio of driving gear and driven gear. It is an invention that the use is expected greatly.

Claims (11)

구동장치를 이루는 구동수단에 모터의 회전력을 저속의 고토크로 전달하는 방법에 있어서, In the method for transmitting the rotational force of the motor to the high speed of the low speed to the drive means constituting the drive device, 구동수단에 회전력을 전달하는 종동기어를 구비한 후, 저토크 모터와 축결합하여 구동력을 얻는 다수의 구동기어를 이 종동기어의 둘레 방향으로 물려 동시에 동력을 전달시켜 토크를 증대시키는 방법을 특징으로 하는 다수의 모터를 이용한 구동장치의 토크증대 방법.After the drive means is provided with a driven gear for transmitting the rotational force, and a plurality of drive gears axially coupled with the low-torque motor to obtain a driving force in the circumferential direction of the driven gear to transfer power at the same time to increase the torque, characterized in that Torque increase method of a driving device using a plurality of motors. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 토크의 증대비율은 증대 비율은 (모터 갯수 n)× (감속비 g)로 증대시키고, 감속비(g)는 수식 "
Figure 112005048343809-PAT00003
"에 따라 결정하되, r1은 구동모터의 회전축상에 설치된 구동기어의 반지름이고, r2는 종동기어의 반지름이 되도록 하여 토크를 증대시키는 방법을 특징으로 하는 다수의 모터를 이용한 구동장치의 토크증대 방법.The increase ratio of the torque is increased by (number of motors n) × (deceleration ratio g), and the reduction ratio g is expressed by the formula "
Figure 112005048343809-PAT00003
", Where r 1 is the radius of the drive gear installed on the rotational axis of the drive motor, and r 2 is the torque of the drive device using a plurality of motors, characterized in that to increase the torque by the radius of the driven gear. Augmentation method. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 종동기어 및 다수의 구동기어는 스퍼어기어, 헬리컬기어, 베벨 기어, 스파이럴 베벨 기어, 워엄기어 중에서 선택된 하나로 구성하여 토크를 증대시키는 방법을 특징으로 하는 다수의 모터를 이용한 구동장치의 토크증대 방법.The driven gear and the plurality of driving gears are selected from a spur gear, a helical gear, a bevel gear, a spiral bevel gear, and a worm gear to increase torque by using a plurality of motors. . 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 구동모터와 구동기어 사이에 감속기를 연결하여 토크를 더 증대시키는 방법을 특징으로 하는 다수의 모터를 이용한 구동장치의 토크증대 방법.And increasing a torque by connecting a reduction gear between the drive motor and the drive gear. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 종동기어와 맞물리는 구동수단은 바퀴, 궤도, 롤러 중에서 선택된 하나인 것을 특징으로 하는 다수의 모터를 이용한 구동장치의 토크증대 방법.The drive means for engaging the driven gear is a torque increasing method of the drive device using a plurality of motors, characterized in that one selected from wheels, tracks, rollers. 구동장치를 이루는 구동수단에 모터의 회전력을 저속의 고토크로 전달하는 동력전달구조에 있어서, In the power transmission structure for transmitting the rotational force of the motor to the high speed of the low speed to the drive means constituting the drive device, 구동수단에 회전력을 전달하는 회전축에 연결되는 종동기어와; A driven gear connected to a rotating shaft for transmitting rotational force to the drive means; 상기 종동기어의 둘레 방향으로 다수개 설치되는 구동기어와; A plurality of drive gears installed in a circumferential direction of the driven gear; 상기 구동기어에 회전력을 부가하는 저토크 모터로 구성하여 다수개 구동기어의 회전력을 종동기어에서 합성하여 구동수단에 회전력을 전달하도록 구성된 것을 특징으로 하는 다수의 모터를 이용한 구동장치의 토크증대 구조.The torque increasing structure of the drive device using a plurality of motors, characterized in that composed of a low torque motor to add a rotational force to the drive gear to synthesize the rotational force of the plurality of drive gears from the driven gear to transfer the rotational force to the drive means. 제 6항에 있어서,The method of claim 6, 상기 다수의 저토크모터는 균일한 동력전달이 이루어 지도록 하나의 고정브라킷 상에 설치한 것을 특징으로 하는 다수의 모터를 이용한 구동장치의 토크증대 구조.The plurality of low torque motors are torque increasing structure of the drive device using a plurality of motors, characterized in that installed on one fixed bracket to achieve a uniform power transmission. 제 6항에 있어서,The method of claim 6, 상기 종동기어는 중공축을 가지는 종동기어인 것을 특징으로 하는 다수의 모터를 이용한 구동장치의 토크증대 구조.The driven gear is a torque increasing structure of the drive device using a plurality of motors, characterized in that the driven gear having a hollow shaft. 제 6항에 있어서,The method of claim 6, 상기 종동기어 및 다수의 구동기어는 스퍼어기어, 헬리컬기어, 베벨 기어, 스파이럴 베벨 기어, 워엄기어 중에서 선택된 하나로 구성한 것을 특징으로 하는 다수의 모터를 이용한 구동장치의 토크증대 구조.The driven gear and the plurality of drive gears are torque increasing structure of the drive device using a plurality of motors, characterized in that composed of one selected from the spur gear, helical gear, bevel gear, spiral bevel gear, worm gear. 제 6항에 있어서,The method of claim 6, 상기 구동모터와 구동기어 사이에 감속기를 더 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 다수의 모터를 이용한 구동장치의 토크증대 구조.Torque increase structure of the drive device using a plurality of motors, characterized in that further comprising a reduction gear between the drive motor and the drive gear. 제 6항에 있어서,The method of claim 6, 상기 종동기어와 맞물리는 구동수단은 바퀴, 궤도, 롤러, 링크 중에서 선택된 하나인 것을 특징으로 하는 다수의 모터를 이용한 구동장치의 토크증대 구조.Drive means for engaging the driven gear is a torque increasing structure of the drive device using a plurality of motors, characterized in that one selected from wheels, tracks, rollers, links.
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