KR20070013615A - Lead screw assembly - Google Patents
Lead screw assembly Download PDFInfo
- Publication number
- KR20070013615A KR20070013615A KR1020050068047A KR20050068047A KR20070013615A KR 20070013615 A KR20070013615 A KR 20070013615A KR 1020050068047 A KR1020050068047 A KR 1020050068047A KR 20050068047 A KR20050068047 A KR 20050068047A KR 20070013615 A KR20070013615 A KR 20070013615A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- lead screw
- protective cover
- gear
- screw assembly
- coupling member
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
- H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
- H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
- H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
- H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
- H01L21/67706—Mechanical details, e.g. roller, belt
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Description
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 리드 스크류 어셈블리를 개략적으로 도시한 구성도이다.1 is a configuration diagram schematically showing a lead screw assembly according to an embodiment of the present invention.
도 2a 및 도 2b는 도 1에 도시된 리드 스크류 어셈블리에 있어서 대상물의 이동에 따른 보호 커버의 동작을 설명하기 위한 도면이다.2a and 2b are views for explaining the operation of the protective cover according to the movement of the object in the lead screw assembly shown in FIG.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings
100 : 리드 스크류 어셈블리 140 : 구동부100: lead screw assembly 140: drive unit
110 : 리드 스크류 150 : 대상물110: lead screw 150: object
112 : 샤프트 160 : 결합부재112: shaft 160: coupling member
114 : 나사산 170 : 고정부재114: thread 170: fixing member
122, 124 : 지지 부재 200 : 보호 커버122, 124: support member 200: protective cover
132, 134, 136 : 기어 132, 134, 136: gear
본 발명은 반도체 제조 설비에 관한 것으로, 보다 상세하게는 회전에 의해 대상물을 직선 왕복 이동시키는 리드 스크류에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to semiconductor manufacturing equipment, and more particularly, to a lead screw that linearly reciprocates an object by rotation.
리드 스크류는 선반의 왕복대, 광픽업 이송장치의 광픽업 조립체 및 웨이퍼 카세트 등의 특정 대상물을 직선 왕복 이동시키기 위해 사용된다.Lead screws are used to linearly reciprocate certain objects, such as carriages in shelves, optical pickup assemblies in optical pickup transfer devices, and wafer cassettes.
일반적인 리드 스크류 어셈블리는 리드 스크류, 상기 리드 스크류와 결합되어 상기 리드 스크류 상에서 직선 왕복 이동하는 대상물, 그리고 상기 리드 스크류를 회전시키는 구동부를 갖는다.A typical lead screw assembly has a lead screw, an object coupled to the lead screw to linearly reciprocate on the lead screw, and a drive to rotate the lead screw.
상기 리드 스크류는 서스 재질이고, 외주면에는 나사산을 갖는 샤프트 형상을 가지며, 일측에는 상기 리드 스크류를 회전시키는 기어가 결합된다.The lead screw is made of sus material, has a shaft shape having a screw thread on its outer circumferential surface, and a gear for rotating the lead screw is coupled to one side.
상기 기어는 상기 구동부에 의해 회전하며, 그 회전 운동에 의해 상기 샤프트를 회전시킨다. 상기 기어는 적어도 하나이며, 복수개의 기어가 구비되어 유기적으로 맞물려 회전할 수 있다. 그리하여, 상기 구동부가 회전하면 상기 기어의 회전에 의해 상기 샤프트가 회전하고, 상기 샤프트의 회전에 의해 상기 대상물이 이동된다.The gear rotates by the drive unit and rotates the shaft by the rotational movement. The gear is at least one, it is provided with a plurality of gears can be organically meshed to rotate. Thus, when the drive unit rotates, the shaft rotates by the rotation of the gear, and the object is moved by the rotation of the shaft.
상기 대상물은 상기 샤프트에 형성된 나사산에 상응하는 홀이 형성되며, 그 홀에 상기 샤프트가 삽입되어 상기 대상물과 상기 샤프트가 결합된다. 그리하여, 상기 샤프트의 회전에 의해 상기 결합부재에 결합된 상기 대상물이 직선으로 이동된다.The object has a hole corresponding to the thread formed in the shaft, the shaft is inserted into the hole is coupled to the object and the shaft. Thus, the object coupled to the coupling member is moved in a straight line by the rotation of the shaft.
그러나 상술한 구성을 갖는 리드 스크류 어셈블리는 다음과 같은 문제점이 있었다. 일반적인 리드 스크류는 서스(sus)의 재질로 제작된다. 서스로 제작된 리드 스크류는 공기와 장시간 접촉하면 부식되는 특징으로 갖는다. 특히, 반도체 식 각 공정 장치에 사용되는 리드 스크류는 식각 공정에서 사용되는 염산(HCl) 가스 및 산화 브롬(HBr) 가스 등과 같은 물질과 흡착되어 염화암모늄(NH4Cl)의 약산성 물질로 변환되고 이 염화암모늄 등은 대기 중 수분과 반응하여 고결되는 현상으로 인하여 서스부분을 점차 부식시킬 수 있다.However, the lead screw assembly having the above-described configuration has the following problems. Common lead screws are made of sus material. The lead screw made of the susor is characterized by corrosive contact with air for a long time. In particular, the lead screw used in the semiconductor etching process apparatus is adsorbed with a substance such as hydrochloric acid (HCl) gas and bromine oxide (HBr) gas used in the etching process to be converted into a weakly acidic material of ammonium chloride (NH4Cl). The back may gradually corrode the sus part due to solidification by reacting with moisture in the atmosphere.
서스(sus)로 제작되는 리드 스크류에는 부식이 진행되고 그로 인해 리드 스크류 상에서 이동되어야 할 대상물이 이동하지 못하여 반도체 제조 장치가 오동작하거나 정지되는 문제점이 있었다.The lead screw made of sus has a problem in that the semiconductor manufacturing apparatus malfunctions or stops due to the progress of corrosion and thereby the object to be moved on the lead screw.
이에 본 발명은 상기한 종래 기술상의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명은 부식을 방지하는 리드 스크류를 제공함에 있다. Accordingly, the present invention is to solve the above-mentioned problems in the prior art, the present invention is to provide a lead screw to prevent corrosion.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 리드 스크류 어셈블리는 리드 스크류, 특정한 공정을 처리하기 위해 이동되는 대상물, 일측은 상기 대상물와 고정되고 다른 일측은 리드 스크류와 결합되는 결합 부재, 상기 리드 스크류를 회전시키는 구동부, 상기 리드 스크류의 표면을 보호하는 적어도 하나의 보호 커버를 포함한다.The lead screw assembly according to the present invention for achieving the above object is a lead screw, an object to be moved to process a specific process, one side is fixed to the object and the other side is a coupling member coupled to the lead screw, rotating the lead screw At least one protective cover for protecting the surface of the lead screw.
또한, 상기 리드 스크류 어셈블리는 상기 구동부의 회전 운동을 상기 리드 스크류에 유기적으로 맞물려 전달하기 위한 복수의 기어, 상기 리드 스크류의 양측을 지지하기 위한 제 1 및 제 2 지지부재를 더 포함할 수 있다.The lead screw assembly may further include a plurality of gears for organically engaging and transmitting the rotational movement of the driving unit with the lead screw, and first and second support members for supporting both sides of the lead screw.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 리드 스크류 어셈블리를 상세히 설명한다. 본 발명의 실시예는 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 상술하는 실시예로 인해 한정되어 지는 것으로 해석되어져서는 안 된다. 본 실시예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되어지는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소의 형상은 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되어진 것이다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a lead screw assembly according to an embodiment of the present invention. The embodiments of the present invention may be modified in various forms, and the scope of the present invention should not be construed as being limited by the embodiments described below. This embodiment is provided to more completely explain the present invention to those skilled in the art. Accordingly, the shape of elements in the figures is exaggerated to emphasize clear explanation.
(실시예)(Example)
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 리드 스크류 어셈블리를 개략적으로 도시한 구성도이다.1 is a configuration diagram schematically showing a lead screw assembly according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 리드 스크류 어셈블리(lead screw assembly)(100)는 리드 스크류(lead screw)(110), 제 1 및 제 2 지지부재(first and second support member)(122, 124), 기어부(gear memeber)(130), 구동부(driving member)(140), 결합부재(connecting member)(160), 고정부재(fixing member)(170), 그리고 보호 커버(protection cover)(200)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a
리드 스크류(110)는 외주면에 소정의 경사를 갖고 나사산이 형성된 샤프트를 갖는다. 리드 스크류(110)는 외주면이 내부식성이 강한 크롬 또는 니켈 등의 화학약품으로 도금되거나 수지 재질로 코팅되어 부식을 방지할 수 있다. The
리드 스크류(110)의 양 끝단 각각은 제 1 및 제 2 지지부재(122, 124)에 의해 지지된다. 각각의 제 1 및 제 2 지지부재(122, 124)에는 리드 스크류(110)의 양 끝단이 삽입되는 홈(미도시)이 형성된다. 리드 스크류(110)의 양 끝단은 나사산이 형성되어 있지 않은 소정의 구간이 제공되어 제 1 및 제 2 지지부재(122, 124)에 형성된 홈에 삽입된다. 그리하여, 리드 스크류(110)는 양 끝단이 제 1 및 제 2 지지부재(122, 124) 형성된 홈에 각각 결속되어 지지된다.Both ends of the
결합부재(160)는 대상물(150)이 직선 왕복 운동할 수 있도록 리드 스크류(110)와 대상물(160)을 연결한다. 결합부재(160)의 일 부분은 볼트와 같은 복수의 고정수단(172a, 172b)을 구비하는 고정부재(170)에 의해 대상물(150)과 결합된다. 결합부재(160)의 다른 부분은 리드 스크류(110)가 관통할 수 있는 홀이 형성되고, 그 홈에 리드 스크류(110)가 삽입되어 결합된다. 결합부재(160)에 형성된 홀은 리드 스크류(110)의 나사산에 상응하는 암 나사산이 형성되어 있다. 그리하여, 결합부재(160)는 리드 스크류(110)가 회전하면 리드 스크류(110) 상에서 직선으로 이동되고, 결합부재(160)의 이동에 따라 대상물(150)이 이동된다.The
기어부(130)는 제 1 내지 제 3 기어(132, 134, 136)을 포함한다. 제 1 기어(132)는 리드 스크류(110)의 일측에 결합된다. 이 때, 제 1 기어(132)는 결합부재(160)가 리드 스크류(110) 상의 충분한 구간에서 이동될 수 있도록 리드 스크류(110)의 일측 끝단에 인접한 부분에서 결합된다. 제 1 기어(132)는 제 2 기어(134)와 맞물려 회전하며, 제 2 기어(134)는 구동부(140)에 결합된 제 3 기어(136)와 맞물려 회전한다. 그리하여, 제 1 내지 제 3 기어(132, 134, 136)는 구동부(140)가 작동하면 서로 유기적으로 맞물려 회전하여, 리드 스크류(110)가 회전할 수 있도록 제공된다. 여기서, 기어부(130)의 수가 증가할수록 구동부(140)가 회전 운동할 때 발생하는 회전력의 저항이 감소하고, 보다 정밀한 대상물(150)의 이동을 제어할 수 있다.The
구동부(140)는 모터와 같은 구동수단으로서 제 3 기어(136)를 회전시킨다. 구동부(140)는 전원을 공급하는 전원 공급원(10)과 연결되며, 그 전원 공급원(10)은 제어부(20)와 연결되어 있다. 제어부(20)는 전원 공급원(120)이 구동부(140)에 공급하는 전원을 제어하여 구동부(140)의 회전 운동을 조절한다. 즉, 제어부(20)는 전원 공급원(10)을 제어함으로서 구동부(140)의 회전 운동을 조절하며, 그에 따라 결합부재(160)의 직선 왕복 운동을 조절하게 된다.The
대상물(150)은 결합부재(160)와 결합된다. 대상물(150)은 특정 공정을 처리하기 위한 구성이다. 예컨대, 대상물(150)은 반도체 제조 공정에 사용되는 웨이퍼 카세트, 웨이퍼의 유무를 감지할 수 있는 웨이퍼 매핑 장치, 반도체 공정에 사용되는 챔버 내부에 구비되는 히터 블럭, 웨이퍼가 안착되는 척, 그리고 각종 센서등을 포함하는 감지 수단 등을 포함할 수 있으며, 그 밖에도 특정 공정을 수행하기 위해 직선 왕복 운동 하는 모든 구성물을 포함할 수 있다.The
보호커버(200)는 제 1 및 제 2 보호커버(202, 204)를 포함하며, 리드 스크류(110)를 외부에서 감싸도록 구비된다. 보호커버(200)는 고무 재질로서, 벨로우즈(bellows)와 같이 다수의 주름을 가지며, 결합부재(160)의 이동에 따라 수축 및 팽창한다. 제 1 보호커버(202)는 결합부재(160)와 제 1 지지부재(122) 사이에 구비되고, 제 2 보호커버(204)는 결합부재(160)와 제 2 지지부재(124) 사이에 구비된다. 보호커버(200)는 리드 스크류(110)의 외주면이 외부 공기와 접촉하는 것을 방지하여 리드 스크류(110)의 표면이 부식되는 것을 방지한다.The
이하, 상기와 같은 구성을 갖는 리드 스크류 및 이를 구비하는 어셈블리의 동작을 설명한다.Hereinafter, the operation of the lead screw having the configuration as described above and the assembly having the same.
도 2a 및 도 2b는 도 1에 도시된 어셈블리에 있어서 대상물의 이동에 따른 보호 커버의 동작을 설명하기 위한 도면이다.2a and 2b are views for explaining the operation of the protective cover according to the movement of the object in the assembly shown in FIG.
도 2a 및 도 2b를 참조하면, 구동부(140)에 전원을 공급하는 전원 공급원(10)은 제어부(20)에 의해 제어된다. 제어부(20)는 대상물(150)의 이동을 감지하는 감지부(미도시됨)가 전송하는 신호를 수신한다. 감지부는 대상물(150)의 일측 또는 어셈블리(100)가 구비되는 설비(미도시)에 구비될 수 있다.2A and 2B, a
감지부는 대상물(150)이 특정 공정을 수행하는 것을 단계별로 감지하게 되며, 이러한 단계별로 동작하는 대상물(150)의 위치를 감지하여 이를 제어부(20)에 전송한다. 제어부(20)는 전원 공급원(10)을 제어하여, 구동부(140)를 동작한다. 구동부(140)는 제 3 기어(136)를 회전시키며, 이 때, 구동부(140)는 제 3 기어(136)의 회전 방향을 전환할 수 있다. The sensing unit detects the
만약, 제어부가 대상물(150)을 제 1 지지부재(122)의 일측으로 이동하는 단계를 판단하면, 제어부(20)는 전원 공급원(10)을 제어하며, 전원을 공급받은 구동부(140)는 제 3 기어(136)를 회전시킨다. 제 3 기어(136)는 제 2 기어(134)와 맞물려 결합되어 있으므로 서로 회전하게 되며, 제 2 기어(134) 또한 리드 스크류(110)와 결합된 제 1 기어(132)를 회전시키게 된다.If the controller determines a step of moving the
리드 스크류(110)가 회전하면, 결합부재(160)는 제 1 지지부재(122) 방향으로 직선 이동하며 결합부재(160)의 이동에 따라 대상물(150)도 이동하게 된다. 여 기서, 제 1 보호커버(202)는 결합부재(160)가 이동되면서 수축되며, 반대로 제 2 보호커버(204)는 신장하게 된다.When the
이와 반대로 도 2b를 참조하여, 제어부(20)가 대상물(150)을 제 2 지지부재 (124)의 일측으로 이동하는 단계를 판단하면, 제어부(20)는 전원 공급원(10)을 제어하며, 전원을 공급받은 구동부(140)는 제 3 기어(136)를 다른 방향으로 회전시킨다. 그리하여, 제 3 기어(136)는 제 2 기어(134) 및 제 1 기어(132), 그리고 리드 스크류(110)와 서로 유기적으로 회전하게 되어 결합부재(160)는 제 2 지지부재 (124)의 일측으로 이동된다. 여기서, 제 1 보호커버(202)는 결합부재(160)가 이동되면서 신장되며, 반대로 제 2 보호커버(204)는 수축하게 된다.On the contrary, referring to FIG. 2B, when the
그리하여, 보호커버(200)는 리드 스크류(110)의 외부에서 리드 스크류(110)가 외부 공기와 접촉하는 것을 방지하여 부식되는 것을 막는다. 또한, 리드 스크류(110)의 표면을 크롬 또는 니켈 등의 화학약품으로 도금되거나 수지 재질로 코팅하여 내부식성을 더욱 향상시킬 수 있다.Thus, the
이상에서, 본 발명에 따른 리드 스크류 어셈블리의 구성 및 작용을 상세한 설명과 도면에 따라 도시하였지만, 이는 실시예를 들어 설명한 것에 불과하며, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경이 가능하다. 예컨대, 결합부재가 없이 대상물이 바로 리드 스크류에 결속되거나, 구동부가 복수의 기어 없이 직접 리드 스크류를 회전하는 경우 등의 단순한 실시예의 변경은 본 발명의 기술적 사상에 포함된다.In the above, the configuration and operation of the lead screw assembly according to the present invention has been shown in accordance with the detailed description and drawings, which are merely described by way of example, and various changes and modifications may be made without departing from the spirit of the present invention. It is possible. For example, changes in simple embodiments, such as a case where an object is directly bound to the lead screw without a coupling member, or the drive unit directly rotates the lead screw without a plurality of gears, are included in the technical idea of the present invention.
본 발명에 따른 리드 스크류 및 이를 구비하는 어셈블리에 따르면, 리드 스크류 표면의 부식 방지를 위한 보호 커버를 제공함과 동시에 리드 스크류의 표면을 내부식성이 뛰어난 니켈 및 크롬으로 도금하거나 수지 계열의 재질로 코팅한다.According to the lead screw and the assembly having the same according to the present invention, while providing a protective cover for preventing corrosion of the lead screw surface, the surface of the lead screw is plated with nickel and chromium having excellent corrosion resistance or coated with a resin-based material. .
그리하여, 리드 스크류가 부식되어 발생하는 오동작 및 작동 정지에 의한 설비 가동률의 저하를 방지할 수 있는 효과가 있다.Therefore, there is an effect that the fall of the facility operation rate by the malfunction and the stoppage | operation which generate | occur | produces by corrosion of a lead screw can be prevented.
Claims (6)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020050068047A KR20070013615A (en) | 2005-07-26 | 2005-07-26 | Lead screw assembly |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020050068047A KR20070013615A (en) | 2005-07-26 | 2005-07-26 | Lead screw assembly |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20070013615A true KR20070013615A (en) | 2007-01-31 |
Family
ID=38013282
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020050068047A KR20070013615A (en) | 2005-07-26 | 2005-07-26 | Lead screw assembly |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR20070013615A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20130133380A (en) * | 2012-05-29 | 2013-12-09 | 엘지이노텍 주식회사 | Swiveling actuator |
KR200495076Y1 (en) * | 2020-09-24 | 2022-02-28 | 시종욱 | Hose winding device equipped with bellows pipe for foreign matter removal device |
KR20220141504A (en) * | 2021-04-13 | 2022-10-20 | 현대삼호중공업 주식회사 | Support zig for over-head welding |
-
2005
- 2005-07-26 KR KR1020050068047A patent/KR20070013615A/en not_active Application Discontinuation
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20130133380A (en) * | 2012-05-29 | 2013-12-09 | 엘지이노텍 주식회사 | Swiveling actuator |
KR200495076Y1 (en) * | 2020-09-24 | 2022-02-28 | 시종욱 | Hose winding device equipped with bellows pipe for foreign matter removal device |
KR20220141504A (en) * | 2021-04-13 | 2022-10-20 | 현대삼호중공업 주식회사 | Support zig for over-head welding |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4641718B2 (en) | Electric clamp | |
US5513946A (en) | Clean robot | |
US6428266B1 (en) | Direct driven robot | |
US5794487A (en) | Drive system for a robotic arm | |
JP6709104B2 (en) | Substrate lift pin actuator | |
JP4732716B2 (en) | Conveying apparatus, control method therefor, and vacuum processing apparatus | |
KR20060126465A (en) | Method and apparatus for stroke-position sensor for hydraulic cylinder | |
CN104465447A (en) | Carrying platform elevating gear, reaction cavity, and plasma processing device | |
KR20070013615A (en) | Lead screw assembly | |
US20150159681A1 (en) | Fluid pressure actuator | |
US20050005722A1 (en) | Positioning device | |
JP2016057215A (en) | Encoder, drive device, and robot device | |
JP2011045978A (en) | Dustproof structure for robot, and robot equipped with the same | |
KR101959235B1 (en) | Contactless position sensor with circuit structure for sensing the position of a pointer mounted to a movable part | |
US8251775B2 (en) | Mechanism and method for detecting the motion of a shaft | |
US20110121817A1 (en) | Method for increasing the availability of displacement/position measuring systems on the basis of potentiometers with a slider tap (iii) | |
JP2018137987A (en) | Control device, robot, and control method | |
EP2870690B1 (en) | A wobble motor with a solid state actuator | |
CN113544419B (en) | Treatment liquid supply device and control method for treatment liquid supply device | |
US20120014770A1 (en) | Substrate conveyance apparatus, electronic device manufacturing system, and electronic device manufacturing method | |
JP2010155283A (en) | Rubber artificial muscle actuator | |
KR20210099633A (en) | Pin lifting device with temperature sensor | |
JP2016144344A (en) | Control apparatus, robot, and control method | |
JP6255904B2 (en) | robot | |
KR19990028779A (en) | A direct robot |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
WITN | Withdrawal due to no request for examination |