KR20060093552A - 로봇과 홈 게이트웨이 간의 홈 네트워크 시스템 제어 방법 - Google Patents

로봇과 홈 게이트웨이 간의 홈 네트워크 시스템 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 로봇과 홈 게이트웨이 간의 홈 네트워크 시스템 제어 기술, 보다 상세하게는 로봇과 홈 게이트웨이 간의 접속 프로토콜을 선정 및 구축하기 위한 것으로, TCP/IP 기반의 XML-RPC를 통신 매개체로 이용하여 통신에 필요한 세 가지 프로토콜(protocol)을 정의함에 있다. 세 가지 프로토콜은 디스커버리(discovery) 프로토콜, 메시지(message) 프로토콜, 컨트롤 유닛(control unit)으로 정의한다. 디스커버리 프로토콜은 기기 상호 간의 발견을 목적으로 IETF(Internet Engineering Task Force) Zeroconf(zero configuration)를 도입하여 Zeroconf의 적용범위를 정의하였다. 메시지 프로토콜은 기기 상호 간의 제어 및 모니터링을 위한 것으로 이벤트 발생시 데이터를 전달하기 위해 네 가지 패킷 형태(써머리(summary), 모니터(monitor), 컨트롤(control), 이벤트(event))를 정의하였다. 컨트롤 유닛은 각 기기를 자기 기술적인 메타 정보에 기반하여 표현하고 사용할 수 있게 하는 액션(action)과 상태변수(state variable)로 구성하였다. 정의된 로봇과 홈 게이트웨이 간의 접속 프로토콜을 구현함으로써, 로봇을 통해 가전기기를 제어할 수 있으며 내/외부 네트워크를 통해 로봇을 제어 및 모니터링 할 수 있다.

Description

로봇과 홈 게이트웨이 간의 홈 네트워크 시스템 제어 방법{METHOD FOR CONTROLLING HOME NETWORK SYSTEM}
도 1은 본 발명에 따른 홈 네트워크 시스템의 구성 블록도,
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따라 구현되는 로봇과 홈 게이트웨이 간의 시스템 동작 과정을 나타낸 도면,
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따라 구현되는 웹 클라이언트, 홈 게이트웨이, 로봇간의 시스템 동작 과정을 나타낸 도면,
도 4는 본 발명에 따른 홈 네트워크 시스템에 적용되는 메시지 프로토콜의 패킷 형태의 예시도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
100 : 홈 게이트웨이 10, 20 : 디스커버리 프로토콜
12 : 원격 제어 서버 14, 24 : 제어 세션
16/1∼16/n : 가전기기 제어부 102/1∼102/n : 가전기기
200 : 로봇 인터페이스 22 : 원격 제어 클라이언트
26 : 로봇 제어부 202 : 로봇
본 발명은 홈 네트워크 기술에 관한 것으로, 특히 로봇과 홈 게이트웨이 간의 통신 프로토콜을 구현하기에 적합한 로봇과 홈 게이트웨이 간의 홈 네트워크 시스템 제어 방법에 관한 것이다.
최근 들어, '가정'을 시장 중심에 두는 홈 네트워크와 로봇 관련 사업에 관심이 집중되고 있다.
홈 네트워크란 가정의 모든 통신과 전자기기를 연결해 집안과 외부에서 모두 통제하는 것을 뜻한다. 연결 대상은 TV, PC, 오디오, 전화, 팩스, 프린터 등 영상·음향·정보가전 뿐만 아니라 냉장고 세탁기 도어-록 냉난방장치 등 생활가전까지 다양하다.
홈 네트워크 산업은 통신 건설 가전 등 3개 산업이 융합돼야 한다.
네트워크 구축을 담당하는 통신업계의 경우 초고속 인터넷 시장의 포화 상태를 극복하기 위한 새로운 비즈니스로 홈 네트워크를 육성하고 있으며 가전업계 역시 기존의 백색 가전에서 디지털 정보가전, 디지털 컨버전스(conversions) 가전으로 패러다임 전환을 추진하고 있다.
건설업체도 차별화와 고급화를 위해 홈 네트워크 도입이 필수다.
IT 벤처업계에서는 음성인식 기술, 로봇 개발 기술, 임베디드(embeded) 소프트웨어, 디지털 콘텐츠 등 다양한 분야에서 홈 네트워크 사업을 준비 중이다.
특히 한 가정에 복수의 PC를 두는 추세인데다 네트워크 게임이 활성화되고, 전국의 대부분 가구에서 초고속 통신을 가입하는 등 홈 네트워크 산업의 기반은 이 미 갖춰진 상태다.
한편, 지능형 로봇 산업은 IT, BT(바이오기술), NT(나노기술)에 버금가는 거대 시장을 형성할 것으로 전망되는 새로운 성장산업이다.
조사기관에 따르면 로봇산업은 2020년까지 시장규모가 5000억 달러에 이를 것으로 예상되고 있으며, 21세기에 로봇시장 규모가 자동차산업 규모를 상회할 수 있다는 전망도 나온다.
지능형 로봇이란 인공지능 등 IT를 바탕으로 인간과 상호작용을 하면서 가사지원, 교육, 엔터테인먼트 등 다양한 형태의 서비스를 제공하는 로봇이다. 이를 위해서는 단순 반복 작업을 하는 산업용 로봇과 달리 인공지능, 유비쿼터스 네트워크, 소프트웨어 등 IT가 집적돼야 한다.
다른 한편, PC(Personal Computer)나 특정 관련 장비들이 인터넷에 접속하던 환경과는 달리 지금의 인터넷 환경은 모든 장치들이 서로 연결되고 접속되는 환경으로 급속하게 변하고 있다. 특히, 이동통신 기술의 발달로 인하여 이동 중에 원하는 서비스에 접속하고자 하는 사용자가 급격하게 증가하고 있는 것이 현재의 인터넷 환경이다.
이러한 변화와 함께 가정 내의 환경도 기존과는 크게 변화하고 있다. 단순히 가전제품들이 고유한 기능만을 수행하는 것이 아니라 제품들 간에 서로 네트워킹 하고자 하고 상호 원하는 정보를 공유하고자 하는 움직임이 활발해지고 있다.
또한, 사용자들도 기존의 TV나 에어컨을 제어하던 단순한 기능의 리모컨이 아닌 더 지능적으로 언제 어디서나 원하는 기능을 수행할 수 있는 환경을 요구하고 있다. TV나 오디오 등을 서로 연결하고 가정 내에서 제품들 간에 연결하고자 하는 다양한 홈 네트워크 기술들은 계속하여 개발되고 있다.
이와 같은 홈 네트워크 기술은 정보 가전을 제어하기 위한 가전 제어 프로토콜을 구현하여 홈 게이트웨이에서 가전을 제어 및 모니터링 하고 있는데, 상술한 로봇도 하나의 가전 디바이스로 취급하여 홈 게이트웨이를 통해 제어될 수 있다. 예컨대, 이동이 가능한 로봇에 감시 카메라 및 통신 기능을 장착하여 원하는 지역을 자유로이 이동하면서 동작하도록 하거나, 인터넷을 기반으로 카메라를 통해 촬영된 감시 정보를 모니터링 할 수 있게 한다.
그러나 이와 같은 로봇과의 통신 프로토콜을 이용하는 홈 네트워크 기술은 홈 게이트웨이를 통한 피동적인 제어만이 가능하다는 한계가 있다. 즉, 홈 게이트웨이를 통해 로봇을 제어하고 로봇을 통해 획득되는 정보만을 이용할 뿐, 로봇이 주체가 되어 하나의 마스터(master) 기기로서의 역할을 수행할 수 없다는 것이다.
이에, 홈 네트워크 시스템에 통신 프로토콜로 연결되는 로봇이 직접 주체가 되어 가전기기들을 제어하고 모니터링 할 수 있는 기술적 방안이 요구되는 실정이다.
본 발명은 상술한 요구에 부응하여 구현한 것으로, 로봇과 홈 게이트웨이 간의 통신 프로토콜을 정의 및 구축하여 로봇이 직접 가전기기들을 제어하고 모니터링 할 수 있는 홈 네트워크 시스템 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 다른 목적은, 내/외부 네트워크를 통해 로봇을 원격 제어하고 모 니터링할 수 있는 홈 네트워크 시스템 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면,로봇 인터페이스를 통해 로봇과 홈 게이트웨이가 연결되며, 상기 로봇 인터페이스가 주체가 되어 상기 홈 게이트웨이에 연결된 다수의 가전기기들을 제어하는 로봇과 홈 게이트웨이 간의 홈 네트워크 시스템 제어 방법으로서, 상기 홈 게이트웨이에서 멀티캐스트 DNS를 사용하여 자신을 DNS에 등록하는 단계와, 상기 로봇 인터페이스에서 상기 홈 게이트웨이로 멀티캐스트 DNS 질의하는 단계와, 상기 홈 게이트웨이에서 상기 로봇 인터페이스로 멀티캐스트 DNS 결과를 전송하는 단계와, 상기 로봇 인터페이스가 멀티캐스트 DNS 결과를 통해 얻은 정보를 이용하여 상기 홈 게이트웨이의 원격 제어 서버에 접속하는 단계와, 상기 로봇 인터페이스와 상기 홈 게이트웨이에서 제어 세션을 생성하는 단계와, 상기 로봇 인터페이스에서 상기 홈 게이트웨이로 제어 메시지를 전송하는 단계와, 상기 제어 메시지를 수신한 홈 게이트웨이에서 임의의 가전기기를 제어하는 단계와, 상기 홈 게이트웨이에서 제어 과정에 따른 결과 메시지를 상기 로봇 인터페이스로 전송하는 단계와, 상기 로봇 인터페이스의 제어 세션을 통해 로봇을 제어하는 단계를 포함하는 로봇과 홈 게이트웨이 간의 홈 네트워크 시스템 제어 방법을 제공한다.
본 발명의 목적을 달성하기 위한 다른 실시예에 따르면, 웹 클라이언트, 홈 게이트웨이, 로봇 인터페이스가 연계하는 홈 네트워크 시스템 제어 방법으로서, 상기 웹 클라이언트에서 상기 홈 게이트웨이로 제어 페이지를 브라우징하는 단계와, 상기 웹 클라이언트의 요청에 따라 상기 홈 게이트웨이에서 상기 웹 클라이언트로 제어 페이지를 제공하는 단계와, 상기 제어 페이지를 기반으로 상기 웹 클라이언트에서 상기 홈 게이트웨이로 로봇 제어를 요청하는 단계와, 상기 웹 클라이언트로부터의 로봇 제어가 요청되면 상기 홈 게이트웨이에서 상기 로봇 인터페이스로 제어 메시지를 전송하는 단계와, 상기 로봇 인터페이스에서 로봇을 제어하는 단계와, 상기 로봇 인터페이스의 로봇 제어 결과를 상기 홈 게이트웨이로 전송하는 단계와, 상기 응답 메시지를 수신한 상기 홈 게이트웨이에서 상기 웹 클라이언트로 제어 결과를 제공하는 단계를 포함하는 로봇과 홈 게이트웨이 간의 홈 네트워크 시스템 제어 방법을 제공한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명한다.
설명에 앞서, 본 발명의 기술 요지는 로봇과 홈 게이트웨이 간의 통신 프로토콜을 정의 및 구축함으로써 로봇이 가전기기들을 직접 제어할 수 있게 한다는 것으로, 이러한 기술 사상으로부터 본 발명의 목적으로 하는 바를 용이하게 달성할 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 홈 네트워크 시스템의 블록 구성도로서, 크게 홈 게이트웨이(100), 가전기기(102/1∼102/n), 로봇 인터페이스(200), 로봇(202)으로 구성된다.
홈 게이트웨이(100) 내에는 디스커버리 프로토콜(10), 원격 제어 서버(12), 제어 세션(14), 가전기기 제어부(16/1∼16/n)가 구비되며, 로봇 인터페이스(200) 내에는 디스커버리 프로토콜(20), 원격 제어 클라이언트(22), 제어 세션(24), 로봇 제어부(26)가 각각 구비된다.
홈 게이트웨이(100) 내의 디스커버리 프로토콜(10)은 로봇 인터페이스(200) 내의 디스커버리 프로토콜(20)과 연계되며, 홈 게이트웨이(100)와 로봇(202)간의 상호 인식 환경을 제공한다.
로봇 인터페이스(200) 내의 원격 제어 클라이언트(22)는 로봇(202)이 주체가 되어 홈 게이트웨이(100)를 통해 가전기기들(102/1∼102/n)을 제어 및 모니터링 할 수 있는 환경을 제공한다.
홈 게이트웨이(100) 내의 원격 제어 서버(12)는 로봇 인터페이스(200) 내의 원격 제어 클라이언트(22)의 명령을 받고 그 정보를 제어 세션(14)으로 전달한다.
홈 게이트웨이(100) 내의 제어 세션(14)은 원격 제어 서버(12)와 로봇 인터페이스(200)의 제어 세션(24)의 명령을 받아 가전기기 제어부(16/1∼16/n)를 활성화시킨다.
가전기기 제어부(16/1∼16/n)는 로봇 인터페이스(200)를 통해 제공되는 제어 명령에 근거하여 각 가전기기들(102/1∼102/n)을 제어한다.
본 발명에 적용되는 통신 프로토콜은 컨트롤 유닛, 디스커버리 프로토콜, 메시지 프로토콜의 세 가지로 정의될 수 있으며, 각각의 프로토콜에 대한 설명은 다음과 같다.
첫째, 컨트롤 유닛은 각 기기를 자기 기술적인 메타 정보에 기반하여 표현하고 사용할 수 있게 하는 액션과 상태변수로 구성된다. 액션은 컨트롤 유닛에 명령 가능한 액션이고 상태변수는 컨트롤 유닛이 갖는 각종 상태 및 속성이다. 컨트롤 유닛이 자기 기술이 가능하다는 것은 클라이언트 측에서 기기별 특정 인터페이스 및 기반 테크놀로지에 국한되지 않고, 메타 정보 형태로 기술된 컨트롤 유닛의 기술을 분석하여 상태변수를 표현하고 액션을 호출할 수 있다는 것이다.
둘째, 디스커버리 프로토콜은 기기 상호간의 발견을 목적으로 IETF(Internet Engineering Task Force) Zeroconf(zero configuration)를 도입하였으며, 본 프로토콜에서는 Zeroconf의 적용 범위를 정의하였다. Zeroconf라 함은, 접속환경이나 운영 시스템에 상관없이 네트워크에 물리적으로 연결하면 곧바로 인터넷에 접속할 수 있는 프로토콜로서, IP 주소를 입력하거나 DNS 서버를 구성할 필요가 없이 장비들이 자동으로 상호 관계를 인식할 수 있는 환경을 의미한다. 본 실시예에서는 Zeroconf 표준 중 멀티캐스트 DNS(전통적인 DNS 서버가 없는 환경에서 TCP/IP의 멀티캐스트에 기반한 DNS 쿼리 매커니즘을 정의하는 표준)와 DNS-Based Service Discovery(DNS를 기반으로 서비스를 발견하는 매커니즘에 대해 정의하는 표준)의 두 가지 표준을 사용하여 서비스 디스커버리를 실시한다.
셋째, 메시지 프로토콜은 기기 상호간에 제어 및 모니터링을 구현하며 이벤트를 전달할 수 있는 시스템을 제공하기 위해 XML-RPC 기반으로 정의된 프로토콜이다. 이에 대해서는 후술하는 도 4에 보다 상세히 기술하기로 한다.
이하, 상술한 구성과 함께, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇과 홈 게이트웨이 간의 시스템 동작 과정을 첨부한 도 2를 참조로 상세히 설명하기로 한다.
1. 먼저, 홈 게이트웨이(100)는 Zeroconf 표준 중 멀티캐스트 DNS를 사용하 여 자신을 DNS에 등록한다.
2. 로봇 인터페이스(200)는 구동 후 멀티캐스트 DNS를 통해 홈 게이트웨이(100)로 질의한다.
3. 홈 게이트웨이(100)는 자신의 정보를 멀티캐스트 DNS 결과를 통해 로봇 인터페이스(200)로 전달한다.
4. 로봇 인터페이스(200)는 멀티캐스트 DNS 결과를 통해 얻은 정보를 이용하여 홈 게이트웨이(100)의 원격 제어 서버(12)에 접속한다.
5. 원격 제어 서버(12)에 접속이 완료되면 로봇(202)과 홈 게이트웨이(100)는 각각 제어 세션을 개시한다.
6. 로봇 인터페이스(200)는 홈 게이트웨이(100)로 가전기기(102/1∼102/n)를 제어하기 위한 제어 메시지를 전송한다.
7. 제어 메시지를 수신한 홈 게이트웨이(100)는 가전기기 제어부(16/1∼16/n)를 통해 가전기기(102/1∼102/n)를 제어한다.
8. 홈 게이트웨이(100)는 제어 과정에 따른 결과 메시지를 로봇 인터페이스(200)로 전송한다.
9. 로봇 인터페이스(200)는 내부의 제어 세션(24)을 통해 로봇(202)을 제어한다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 웹 클라이언트, 홈 게이트웨이, 로봇간의 시스템 동작 과정을 나타낸 도면으로서, 내/외부 네트워크를 통해 로봇(202)을 제어하는 과정을 설명한다.
1. 먼저, 웹 클라이언트(300)에서 홈 게이트웨이(100)로 제어 페이지를 브라우징한다.
2. 웹 클라이언트(300)의 요청에 따라 홈 게이트웨이(100)는 웹 클라이언트(300)에게 제어 페이지를 제공한다.
3. 제어 페이지를 기반으로 웹 클라이언트(300)에서 홈 게이트웨이(100)로 로봇 제어를 요청한다.
4. 웹 클라이언트(300)로부터의 로봇 제어가 요청되면 홈 게이트웨이(100)는 로봇 인터페이스(200)로 제어 메시지를 전송한다.
5. 로봇 인터페이스(200)는 제어 세션(24), 로봇 제어부(26) 등을 통해 로봇(202)을 제어한다.
6. 로봇 인터페이스(200)의 로봇 제어 결과는 응답 메시지로 홈 게이트웨이(100)로 전송된다.
7. 로봇 인터페이스(200)로부터 응답 메시지를 수신한 홈 게이트웨이(100)는 웹 클라이언트로 제어 결과를 제공한다.
도 4는 메시지 프로토콜에서 정의된 메시지의 내부 구조를 보다 상세히 도시한 것이다.
도 4에 도시한 바와 같이, 메시지 프로토콜은 제어 메시지, 모니터 메시지, 이벤트 메시지, 써머리 메시지로 구분된다.
제어 메시지에는 제어 대상의 종류, 제어 대상의 ID, 인자·제어 대상의 종류에 따른 형태 등으로 구성된 요청 메시지와, 호출 methodName, 제어 대상의 종 류, 제어 대상의 ID, 제어 수행성공 여부 등을 나타내는 응답 메시지로 나뉜다.
모니터 메시지에는 모니터 대상의 종류, 모니터 대상의 ID로 구성된 요청 메시지와, 호출 methodName, 모니터 대상의 종류, 대상 ID, 모니터 성공 여부, 상태 인자값으로 구성된 응답 메시지로 나뉜다.
이벤트 메시지는 이벤트 발생한 대상의 종류, 이벤트 발생한 대상, 이벤트 레벨, 이벤트 메시지로 이루어진 응답 메시지로 구성된다.
써머리 메시지는 요약 대상의 종류를 나타내는 요청 메시지와, "summary" 호출한 methodCall의 method, 요약하려고 하는 대상의 종류, 인자값으로 구성되는 응답 메시지로 나뉜다.
이상과 같이, 본 발명은 로봇과 홈 게이트웨이 간의 통신 프로토콜을 구현함으로써 로봇이 직접 가전기기들을 제어할 수 있는 환경을 제공한다. 예컨대, 센서 네트워크가 구현된 환경이라면 로봇이 센서 신호를 받고 가전기기를 제어할 수 있는데, 예를 들면 일정 온도 이상으로 온도가 상승하게 되면 로봇이 이를 감지하여 에어컨을 구동시킬 수 있을 것이다.
본 발명에 의하면, 로봇에서 정보 가전과 홈오토메이션 기기를 제어할 수 있는 프로토콜을 정의하여 로봇으로 하여금 다른 기기들을 제어 및 모니터링 할 수 있게 한다. 센서 네트워크가 가축된 가정이라면 로봇이 집안의 모든 상황을 판단하여 최적의 환경을 유지해 줄 것이며, 나아가서 방범, 방재의 홈 시큐리티를 책임질 수 있을 것으로 예상된다. 로봇이 단지 홈 게이트웨이에 연결된 많은 기기 중 에 하나가 아니라 모든 기기를 제어 및 모니터링하는 마스터가 될 수 있다.
이상, 본 발명을 실시예에 근거하여 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 이러한 실시예에 한정되는 것이 아니라, 후술하는 특허청구범위의 요지를 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능한 것은 물론이다.

Claims (4)

  1. 로봇 인터페이스를 통해 로봇과 홈 게이트웨이가 연결되며, 상기 로봇 인터페이스가 주체가 되어 상기 홈 게이트웨이에 연결된 다수의 가전기기들을 제어하는 로봇과 홈 게이트웨이 간의 홈 네트워크 시스템 제어 방법으로서,
    상기 홈 게이트웨이에서 멀티캐스트 DNS를 사용하여 자신을 DNS에 등록하는 단계와,
    상기 로봇 인터페이스에서 상기 홈 게이트웨이로 멀티캐스트 DNS 질의하는 단계와,
    상기 홈 게이트웨이에서 상기 로봇 인터페이스로 멀티캐스트 DNS 결과를 전송하는 단계와,
    상기 로봇 인터페이스가 멀티캐스트 DNS 결과를 통해 얻은 정보를 이용하여 상기 홈 게이트웨이의 원격 제어 서버에 접속하는 단계와,
    상기 로봇 인터페이스와 상기 홈 게이트웨이에서 제어 세션을 생성하는 단계와,
    상기 로봇 인터페이스에서 상기 홈 게이트웨이로 제어 메시지를 전송하는 단계와,
    상기 제어 메시지를 수신한 홈 게이트웨이에서 임의의 가전기기를 제어하는 단계와,
    상기 홈 게이트웨이에서 제어 과정에 따른 결과 메시지를 상기 로봇 인터페 이스로 전송하는 단계와,
    상기 로봇 인터페이스의 제어 세션을 통해 로봇을 제어하는 단계
    를 포함하는 로봇과 홈 게이트웨이 간의 홈 네트워크 시스템 제어 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 로봇과 홈 게이트웨이 간의 통신 프로토콜은 디스커버리 프로토콜, 컨트롤 유닛, 메시지 프로토콜인 것을 특징으로 하는 로봇과 홈 게이트웨이 간의 홈 네트워크 시스템 제어 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 메시지 프로토콜은 컨트롤 메시지, 모니터 메시지, 이벤트 메시지, 써머리 메시지로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇과 홈 게이트웨이 간의 홈 네트워크 시스템 제어 방법.
  4. 웹 클라이언트, 홈 게이트웨이, 로봇 인터페이스가 연계하는 홈 네트워크 시스템 제어 방법으로서,
    상기 웹 클라이언트에서 상기 홈 게이트웨이로 제어 페이지를 브라우징하는 단계와,
    상기 웹 클라이언트의 요청에 따라 상기 홈 게이트웨이에서 상기 웹 클라이언트로 제어 페이지를 제공하는 단계와,
    상기 제어 페이지를 기반으로 상기 웹 클라이언트에서 상기 홈 게이트웨이로 로봇 제어를 요청하는 단계와,
    상기 웹 클라이언트로부터의 로봇 제어가 요청되면 상기 홈 게이트웨이에서 상기 로봇 인터페이스로 제어 메시지를 전송하는 단계와,
    상기 로봇 인터페이스에서 로봇을 제어하는 단계와,
    상기 로봇 인터페이스의 로봇 제어 결과를 상기 홈 게이트웨이로 전송하는 단계와,
    상기 응답 메시지를 수신한 상기 홈 게이트웨이에서 상기 웹 클라이언트로 제어 결과를 제공하는 단계
    를 포함하는 로봇과 홈 게이트웨이 간의 홈 네트워크 시스템 제어 방법.
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