KR20060049562A - 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 시스템 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 초음파 발신체에서 송신되는 초음파 신호를 사용하여 이동체의 위치인식에 필요한 데이터를 전송하도록 하는 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법을 제공한다. 이와 같은 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법은 초음파 신호를 발생하기 위한 초음파 발신체가 최초 초음파 발신체로부터 최후 초음파 발신체의 순번을 갖도록 설치되는 단위영역을 최초 단위영역으로부터 최후 단위영역의 순번을 갖도록 배치하여 위치인식영역을 구성하는 단계와; 위치인식영역에 동기신호가 발생되도록 하는 단계 및; 각 단위영역에서 동기신호에 동기되어 최초 초음파 발신체부터 최후 초음파 발신체까지 순차적으로 초음파 신호가 발생되도록 하는 단계를 포함하되, 초음파 신호가 발생되도록 하는 단계는 최초 단위영역부터 최후 단위영역까지의 각 초음파 발신체가 각 단위영역에 따라 순차적으로 정해진 시간차를 두고 초음파 신호를 발생하도록 하므로써, 초음파 발신체에서 송신되는 초음파 신호를 사용하여 이동체의 위치인식에 필요한 데이터를 전송하도록 한다.
Description
도 1은 본 발명의 바람직한 제 1 실시예에 따른 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 제어시스템을 설명하기 위한 도면;
도 2는 본 발명의 바람직한 제 1 실시예에 따른 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 제어시스템에서 초음파 신호의 타이밍 차트를 보여주는 도면;
도 3은 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 시스템에서 초음파 신호의 간섭형태를 설명하기 위한 도면;
도 4는 본 발명의 바람직한 제 2 실시예에 따른 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 시스템을 설명하기 위한 도면;
도 5는 본 발명의 바람직한 제 2 실시예에 따른 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 제어시스템에서 초음파 신호의 타이밍 차트를 보여주는 도면;
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 시스템에서 초음파 신호의 시간차에 따른 데이터의 발송방법을 설명하기 위한 플로우챠트;
도 7은 도 6에서 초음파 발신체의 고유번호와 사용자 정의 데이터에서 많은 양의 데이터를 전송하는 방법의 일례를 설명하기 위한 플로우챠트이다.
본 발명은 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 시스템에 관한 것으로, 좀 더 구체적으로는 로봇 등의 이동체가 사용되는 영역(지역)에서 초음파를 사용하여 이동체의 좌표를 계산할 수 있도록 하므로써 이동체의 위치인식를 실현하기 위한 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 시스템에 관한 것이다.
본 발명자는 대한민국 특허출원 제10-2003-0052239호 "초음파 신호에서 주파수 분리를 이용한 거리측정방법 및 장치"를 통해 수신된 초음파 신호를 충분히 증폭하고, 불필요한 신호와 섞여 있는 초음파 신호로부터 고유 주파수를 분리한 후 최초 펄스의 도착 신호를 추출하여 거리를 계산할 수 있도록 하므로써, 초음파 신호를 이용하여 거리를 측정함에 있어서 대기, 잡음 등 주위 환경에 따른 제약 조건에 영향을 받지 않으면서 효과적으로 거리를 측정할 수 있는 기술을 제안한 바 있다.
또한 본 발명자는 대한민국 특허출원 제10-2004-0015377호 "초음파 위성 방식의 좌표 인식 시스템"을 통해 다수개의 초음파 발신체 각각에 순차적으로 발신체 고유번호를 부여하고, 다수개의 초음파 발신체에 동기신호를 발생하며, 동기신호의 수신을 통해 발신체 고유번호의 순서에 따라 다수개의 초음파 발신체에서 발사된 초음파를 이동체에서 수신하여 거리를 측정하도록 하므로써 정밀하고, 무선 자원을 절약하면서 효과적인 위치인식가 이루어지도록 하는 기술을 제안한 바 있다.
이와 같이 본 발명자가 제안한 기술은 초음파를 이용하여 이동체의 위치인식를 더욱 정밀하고 용이하게 실현할 수 있도록 한다.
그런데 본 발명자가 선출원을 통해 제안한 기술은 위치인식영역의 확장에 따른 위치인식방법 및 시스템을 고려할 필요성이 대두되었다. 본 발명자는 선출원을 통해 비교적 장거리에서도 초음파를 적용하여 이동체의 정밀한 위치인식가 가능하도록 하였지만, 기본적인 초음파의 송수신 거리제한으로 인해 넓은 공간에서 소수의 발신체만으로는 이동체의 제어에 필요로 하는 충분한 초음파를 제공할 수 없는 문제가 있는 것이다. 즉 현장 적용성을 감안할 때 단위영역에서 수개의 발신체로 이루지는 시스템을 확장하여 수개의 발신체로 이루어지는 다수개의 단위영역이 넓은 위치인식영역으로 확장되는 경우 이동체를 효과적으로 제어하기 위한 기술이 필요한 것이다. 여기서 위치인식영역은 다수개의 단위영역이 연속적으로 배치되는 경우(단위영역간 초음파의 중첩이 발생하는 경우)와, 도시하지는 않았지만, 별개의 공간을 형성하는 경우(단위영역 또는 위치인식영역간 초음파의 중첩이 발생되지 않는 경우)을 지칭하는 공간적 개념(공간의 형태는 제한되지 않는다)의 용어로 사용한다. 예컨대 위치인식영역은 넓은 건물의 한층에 단위영역으로 지칭되는 다수개의 방으로 구성되는 형태로 볼 수 있고, 건물의 여러 층으로 구성되는 형태(이때 각 층에 다수개의 단위영역이 설치될 수도 있을 것이다)로도 볼 수 있는 것이다.
이와 함께 위치인식영역이 넓어지는 경우 이동체의 제어를 더욱 효과적으로 수행하기 위해 일정한 데이터를 전송할 필요가 있게 되었다. 즉 본 발명자가 선출 원을 통해 제안한 기술은 기본적으로 발신체에서 송신되는 초음파를 이동체에서 수신하고, 다수개의 발신체와 이동체간의 거리값을 계산하므로써 공간상의 좌표를 획득하여 위치인식를 할 수 있도록 하였지만, 위치인식영역이 수개의 발신체가 설치되는 다수개의 단위영역으로 구성되는 경우(특히 발신체간 초음파의 간섭이 발생되는 경우) 좌표값의 획득이 더욱 효율적으로 이루어지도록 할 필요성이 있는 것이다.
따라서 본 발명은 이와 같이 본 발명자가 선출원을 통해 제안한 바 있는 기술을 개선하여 다수의 단위영역으로 이루어지는 위치인식영역에서도 효과적으로 이동체의 위치인식이 가능한 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한 본 발명은 수개의 발신체가 설치되는 다수개의 단위영역으로 구성되는 위치인식영역에서도 효과적으로 좌표값을 계산할 수 있도록 추가적인 데이터를 송수신할 수 있도록 하는 새로운 형태의 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 의하면, 본 발명은 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법에 있어서, 초음파 신호를 발생하기 위한 초음파 발신체가 최초 초음파 발신체로부터 최후 초음파 발신체의 순번을 갖도록 설치되는 단위영역을 최초 단위영역으로부터 최후 단위영역의 순번을 갖도록 배치하여 위치인식영역을 구성하는 단계와; 상기 위치인식영역에 동기신호가 발생되도록 하는 단 계 및; 상기 각 단위영역에서 상기 동기신호에 동기되어 최초 초음파 발신체부터 최후 초음파 발신체까지 순차적으로 초음파 신호가 발생되도록 하는 단계를 포함하되, 상기 초음파 신호가 발생되도록 하는 단계는 상기 최초 단위영역부터 최후 단위영역까지의 각 초음파 발신체가 각 단위영역에 따라 순차적으로 정해진 시간차를 두고 초음파 신호를 발생하도록 하므로써, 상기 초음파 발신체에서 송신되는 초음파 신호를 사용하여 이동체의 위치인식에 필요한 데이터를 전송하도록 한다.
이와 같은 본 발명에 따른 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법에서 상기 초음파 신호가 발생되도록 하는 단계는 각 초음파 발신체의 초음파 신호의 발신기준이 되도록 상기 최초 단위영역의 초음파 발신체와 동일한 시간에 초음파 신호를 발생한 후, 데이터를 전송하기 위한 초음파 신호를 발생하도록 하므로써 데이터의 발송시점을 이동체에서 인식하도록 할 수 있다.
이와 같은 본 발명에 따른 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법은 상기 초음파 신호가 발생되도록 하는 단계에서 상기 최초 단위영역부터 최후 단위영역까지의 각 초음파 발신체가 각 단위영역에 따라 순차적으로 정해진 시간차를 두고 송신하는 초음파 신호에 의해 전송되는 데이터는 시분할에 따른 비트수를 갖도록 할 수 있다. 이때 상기 초음파 신호가 발생되도록 하는 단계에서 상기 최초 단위영역부터 최후 단위영역까지의 각 초음파 발신체가 각 단위영역에 따라 순차적으로 정해진 시간차를 두고 송신하는 초음파 신호에 의해 전송되는 데이터는 각 초음파 발신체의 고유번호를 포함하고, 단위영역 번호, 근접거리 구분번호, 동작규칙 및 좌표로 이루어진 사용자 정의 데이터에서 선택된 적어도 하나를 구비할 수 있다.
이와 같은 본 발명에 따른 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법에서 상기 위치인식영역을 구성하는 단계는 상기 단위영역을 최초 단위영역으로부터 최후 단위영역으로 순차적인 순번을 갖도록 배치하되, 상기 최초 단위영역을 시작으로 줄방향의 1차원 영역, 칸방향의 2차원 영역, 높이 방향의 3차원 영역으로 이루어지는 영역중에서 선택된 하나로 이루어지도록 위치인식영역을 구성하고, 각 단위영역은 상기 최초 단위영역을 시작으로 상기 1차원 영역, 2차원 영역 및 3차원 영역에 따른 순번을 각각 갖도록 할 수 있다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 특징에 의하면, 본 발명은 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법에 있어서, 각각의 고유번호가 부여된 초음파 발신체를 준비하는 단계와; 상기 초음파 발신체를 최초 초음파 발신체로부터 최후 초음파 발신체의 순번을 갖도록 설치하여 단위영역을 구성하고, 상기 단위영역을 최초 단위영역으로부터 최후 단위영역의 순번을 갖도록 배치하여 각 초음파 발신체에 각 단위영역 번호를 부여하며, 근접거리 구분번호, 동작규칙 및 좌표로 이루어진 군중에서 선택된 사용자 정의 데이터를 해당 초음파 발신체에 부여하여 이동체의 위치인식를 위한 위치인식영역을 구성하는 단계와; 상기 위치인식영역에 동기신호가 발생되도록 하는 단계 및; 상기 각 단위영역에서 상기 동기신호에 동기되어 최초 초음파 발신체부터 최후 초음파 발신체까지 순차적으로 초음파 신호가 발생되도록 하는 단계를 포함하되, 상기 초음파 신호가 발생되도록 하는 단계는 상기 최초 단위영역부터 최후 단위영역까지의 각 초음파 발신체가 각 단위영역에 따라 순차적으로 정해진 시간차를 두고 초음파 신호를 발생하도록 하므로써, 상기 초음파 발신체의 고유번호, 각 단위영역 번호 및 사용자 정의 데이터가 전송되도록 한다.
이와 같은 본 발명에 따른 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법에서 상기 위치인식영역을 구성하는 단계는 상기 단위영역을 최초 단위영역으로부터 최후 단위영역으로 순차적인 순번을 갖도록 배치하되, 상기 최초 단위영역을 시작으로 줄방향의 1차원 영역, 칸방향의 2차원 영역, 높이 방향의 3차원 영역으로 이루어지는 영역중에서 선택된 하나로 이루어지도록 위치인식영역을 구성하고, 각 단위영역은 상기 최초 단위영역을 시작으로 상기 1차원 영역, 2차원 영역 및 3차원 영역에 따른 순번을 각각 갖도록 하며, 상기 초음파 신호가 발생되도록 하는 단계에서 상기 초음파 발신체의 고유번호, 각 단위영역 번호 및 사용자 정의 데이터가 전송되도록 하는 초음파 신호는 각 초음파 발신체의 초음파 신호의 발신기준이 되도록 상기 최초 단위영역의 초음파 발신체와 동일한 시간에 초음파 신호를 발생한 후, 데이터를 전송하기 위한 초음파 신호를 발생하도록 하므로써 데이터의 발송시점을 이동체에서 인식하도록 할 수 있다.
이와 같은 본 발명에 따른 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법은 상기 초음파 신호가 발생되도록 하는 단계에서 상기 최초 단위영역부터 최후 단위영역까지의 각 초음파 발신체가 각 단위영역에 따라 순차적으로 정해진 시간차를 두고 송신하는 초음파 신호에 의해 전송되는 상기 초음파 발신체의 단위영역 번호, 고유번호 및 사용자 정의 데이터는 시분할에 따른 비트수를 갖도록 할 수 있다. 이때 상기 시분할에 따른 비트수를 갖는 초음파 발신체의 고유번호와 사용자 정의 데이터의 전송은 단위영역 번호와 같이 매번 전송되는 매번 데이터 및; 상기 고유번호 또 는 사용자 정의 데이터와 같이 여러번에 걸쳐 전송되는 순차 데이터를 구비하고, 상기 순차 데이터의 전송은 순차 데이터가 0인 1개의 마디와, 여러개의 순차 데이터로 전송되도록 할 수 있다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 특징에 의하면, 본 발명은 초음파를 이용한 이동체의 제어시스템에 있어서, 동기신호를 발생하는 동기신호 방송기와; 각각 별개로 주어지는 고유번호와 설치시 부여되는 사용자 정의 데이터가 입력되고, 상기 동기신호 방송기에서 발생된 동기신호에 동기되어 초음파를 발생하는 초음파 발신체와; 상기 동시신호와 초음파 신호를 수신하여 위치인식되는 이동체 및; 상기 동기신호 방송기, 초음파 발신체 및 이동체를 제어하기 위한 제어부를 포함하여, 상기 초음파 발신체는 시간차에 따른 초음파 신호의 발신으로 상기 고유번호와 사용자 정의 데이터를 발송하고, 상기 이동체는 상기 초음파 발신체에서 시간차를 두고 발생되는 초음파 신호를 수신하여 데이터로 변화하여 상기 초음파 발신기의 정보를 인식한다.
본 발명에 따른 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 시스템은 이동체의 위치인식에 필요한 데이터를 초음파 신호를 이용하여 전송하도록 한다. 즉 본 발명에 따른 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 시스템은 초음파 신호를 시간차(시간지연)를 두고 발생되도록 하므로써 시간차에 의한 데이터 구조를 갖게 하여, 초음파 발신체는 이 데이터 구조에 따라 설정된 데이터(초음파 발신체의 고유번호 및 영역 번호 등의 사용자 정의 데이터)를 정해진 시간차에 따라 초음파 신 호에 포함되도록 하여 발송하고, 이동체는 이 시간차를 두고 수신되는 초음파 신호를 받아들여 각 초음파 발신체와의 거리계산을 통한 좌표와 데이터를 얻게 되는 것이다.
통상 초음파를 이용한 위치인식은 수 미터 공간에서 유효하다. 따라서 여러개의 초음파 발신체를 공간상에 배치하고 초음파 발신체의 좌표를 알고 있으면, 각각의 초음파 발신체와 이동체까지의 거리를 측정해서 공간상에서 이동체의 위치를 알 수 있다. 본 발명은 여러개의 초음파 발신체가 동시에 초음파 신호를 발신하는 경우에 이동체에서 초음파 신호로써 초음파 발신체의 구분이 어려우므로 각각의 초음파 발신체는 정해진 시각에 따로 발신하여 시간 측정에 의해 각각의 초음파 발신체를 구분할 수 있도록 한다. 위치인식영역이 단일영역으로 이루어지는 경우 각각 1개의 인식 가능한 초음파 발신체로 구성되므로 이동체에서는 정해진 시각 이후에 도착하는 신호로써 초음파 발신체의 구분이 가능하다. 특히 본 발명은 다수개의 단일영역으로 위치인식영역이 이루어지는 경우에도 각 단일영역에 차원별로 구분되는 시간지연을 부여하므로써 다차원으로 이루어지는 위치인식영역에서 각 초음파 발신체의 구분이 가능하도록 한다. 또한 본 발명은 초음파 발신체에 사용자 정의 데이터와 고유번호 데이터가 기록되도록 하여 초음파 발신기에서 전송하고자 하는 데이터를 발신 시각에 포함하여 발신한다. 사용자는 사용자 정의 데이터를 이용해 영역별 번호, 근접거리 구분번호, 전지구 좌표 등을 입력할 수 있고, 초음파 발신체의 주기, 발신 회수, 발신 순번 등 동작 방법에 대한 규칙을 입력하는 것도 가능하다. 근접거리 구분번호와 좌표와 같은 개별 특성은 사용자가 입력하여야 하며, 공통되는 규칙은 동기신호 방송기로부터 전달 받을 수 있다.
이와 같이 이동체의 위치인식에 필요한 데이터를 초음파 신호를 통해 전송하는 방법은 다양한 이점을 제공한다. 즉 종래 제안된 기술은 단일 영역에서 초음파를 이용하여 이동체를 제어하는 기술에 바탕을 두고 있으나, 본 발명은 후술하는 본 실시예와 같이 이동체의 위치인식영역이 3차원 영역으로 이루어지는 경우에도 이동체가 초음파 발신체의 좌표를 알 수 있으므로 효과적인 위치인식가 가능하여 이동체의 위치인식영역을 다양한 형태로 구성할 수 있도록 한다. 또한 본 발명에 따른 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 시스템은 이동체와 초음파 발신체의 고유 주파수인 초음파 신호를 적용하여 데이터를 전송하므로 다른 주파수를 적용하므로써 발생되는 효율의 저하(잡음의 생성)를 방지하여 본 발명자가 선출원을 통해 제안한 바 있는 초음파 신호의 장거리 측정효과를 손상하지 않고 다양한 양의 데이터를 통신할 수 있다. 또한 후술하는 본 발명의 바람직한 실시예와 같이 분해능이 높아 전송시간이 많이 걸리는 고유번호와 사용자 정의 데이터는 일정한 비트수로 분할하여 복수전송하도록 하므로써 초음파 신호의 시간차에 의한 데이터 전송이 효율적으로 이루어지도록 한다.
이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면 도 1 내지 도 7에 의거하여 상세히 설명하며, 도 1 내지 도 7에 있어서 동일한 기능을 수행하는 구성 요소에 대해서는 동일한 참조 번호를 병기한다. 한편, 각 도면에서 본 발명자들이 선출원을 통해 제안한 바 있는 초음파 발신체(발신기), 이동체, 동기신호 방송기(동기신 호 발생기) 등 초음파를 이용한 위치인식방법 및 시스템 등으로부터 이 분야의 종사자들이 용이하게 이해할 수 있는 기술적 구성 및 작용에 대한 도시 및 상세한 설명은 간략히 하거나 생략하고 본 발명과 관련된 부분들을 중심으로 도시하고 설명하였다.
도 1은 본 발명의 바람직한 제 1 실시예에 따른 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 제어시스템을 설명하기 위한 도면이고, 도 2는 본 발명의 바람직한 제 1 실시예에 따른 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 제어시스템에서 초음파 신호의 타이밍 차트를 보여주는 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 실시예에 따른 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 시스템의 위치인식영역은 1차원 영역으로 구성된다. 즉 한 방향(X, Y, Z 중 어느 한 방향)으로 단위 영역(A, B, ....)이 일렬로 배열되어 위치인식영역이 이루어지는 것이다. 각 단위 영역(A, B, ....)에는 일정한 개수의 초음파 발신체(A1, A2, A3, A4, B1, B2, B3, B4, ....)가 설치된다. 이때 각 단위 영역(A, B, ....)의 형태 및 배치는 필요에 따라 설정되는 요소이고, 이에 설치되는 초음파 발신체(A1, A2, A3, A4, B1, B2, B3, B4, ....)의 개수도 필요에 따라 설정된다. 이와 같은 위치인식영역에는, 도시하지는 않았지만, 동기신호를 발생하는 동기신호 방송기가 설치되고, 이 동기신호 방송기, 초음파 발신체 및 이동체를 제어하기 위한 제어부가 구성될 것이다. 이때 동기신호 방송기와 제어부의 구성은 본 발명자가 선출원 통해 제안한 다양한 형태가 적용될 수 있을 것이다. 이동체는 동시신호와 초음파 신호를 수신하여 위치인식된다.
이와 같은 본 발명의 바람직한 제 1 실시예에 따른 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 시스템은 초음파 발신체(A1, A2, A3, A4, B1, B2, B3, B4, ....)가 각 단위 영역(A, B, ....)에서 최초 초음파 발신체(A1, B1, ....)로부터 최후 초음파 발신체(A4, B4, ....)의 순번을 갖도록 설치된다. 그리고 이와 같은 각 단위 영역(A, B, ....)은 최초 단위영역(A)으로부터 최후 단위영역의 순번을 갖도록 배치하여 위치인식영역을 구성한다. 위치인식영역에 동기신호가 발생되면, 각 단위영역(A, B, ....)에서 동기신호에 동기되어 최초 초음파 발신체(A1, B1, ....)부터 최후 초음파 발신체(A4, B4, ....)까지 순차적으로 초음파 신호가 발생된다. 이때 본 발명에 따른 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 시스템은, 도 2의 타이밍 챠트에서 보는 바와 같이, 최초 단위영역(A)부터 최후 단위영역까지의 각 초음파 발신체(A1, A2, A3, A4, B1, B2, B3, B4, ....)가 각 단위영역에 따라 순차적으로 정해진 시간차{단위영역A는 0ms(mili second; 물론 본 실시예에서 이와 같은 시간분할의 단위는 제한되지 않는다)}이고, 단위영역 B는 Δt를 두고 초음파 신호를 발생하도록 한다. 즉 본 실시예에 따른 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 시스템은 초음파 발신체에서 송신되는 초음파 신호를 사용하여 이동체의 위치인식에 필요한 데이터(본 실시예에서는 1차원으로 이루어지는 위치인식영역에서 단위영역을 표시하는 데이터)를 전송하도록 하는 것이다.
이때 본 실시예에서 초음파를 이용한 데이터의 전송은, 도 2에서 보는 바와 같이, 각 초음파 발신체(A1, A2, A3, A4, B1, B2, B3, B4, ....)의 초음파 신호의 발신기준이 되도록 최초 단위영역의 초음파 발신체와 동일한 시간(0T, 2T, ....)에 초음파 신호를 발생한 후, 데이터를 전송하기 위한 초음파 신호를 발생(1T, 3T, ....)하도록 하므로써 데이터의 발송시점을 이동체에서 인식하도록 한다.
이와 같이 본 실시예에 따른 초음파 발신체는 1개 이상의 초음파 발신체가 일정시간보다 영역에 따른 정보에 해당하는 시간만큼 추가하여 반복 발신하여 영역에 따른 정보를 전달하는 방법으로 사용된다. 예를 들어 도 1에서 단위영역B의 초음파 발신체(B1, B2, B3, B4)는 각각 2회씩 발신하면서 2회째 0.001초의 지연을 더하는 것이다. 이때 동기 신호는 시간정보를 이용할 수 있고, 초음파 신호는 음파로 대치될 수 있을 것이다. 그리고 도시하지는 않았지만, 이동체는 여러 방향에 대해 지향성을 가지도록 여러개의 센서를 배치한 초음파 수신기를 구비하므로써 수신 신호의 방향을 인식하고 추가 데이터를 수신하여 영역을 판단하게 된다.
다시 도 1 및 도 2를 참조하면, 본 실시예에 따른 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 시스템은 이동체를 위치인식영역에 놓고 전원을 넣으면, 동기신호가 발생된다. 그러면 각 단위영역(A, B, ....)의 초음파 발신체(A1, A2, A3, A4, B1, B2, B3, B4, ....)에서 초음파 신호가 동시에 발신된다. 다음 단위영역A의 초음파 발신체(A1, A2, A3, A4)가 시간지연없이 다음 동기신호에 바로 초음파 신호를 발신(이때 각 초음파 발신체는 단위영역별 순번에 따라 발신한다)하고, 다음 단위영역부터는 단위영역별로 주어진 시간지연 후 초음파 신호를 발신하게 된다. 이동체가 어느 단위영역의 신호를 수신 중인지는 반복 발신중인 초음파 발신체의 시간 측정으로 가능하다. 즉 동기신호 후 처음 신호의 도착 시간과 다음 신호의 도착 시간의 차이가 정해진 시간과 같은 경우는 이동체는 단위영역A에 있다고 판단할 수 있는 것이다.
도 3은 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 시스템에서 초음파 신호의 간섭형태를 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 본 발명의 바람직한 제 2 실시예에 따른 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 시스템을 설명하기 위한 도면이며, 도 5는 본 발명의 바람직한 제 2 실시예에 따른 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 제어시스템에서 초음파 신호의 타이밍 차트를 보여주는 도면이다.
도 3 내지 도 5를 참조하면, 본 실시예에 따른 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 시스템은 전술한 본 발명의 바람직한 제 1 실시예에 따른 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 시스템의 기본적인 기술적 구성(초음파 신호에 시간차를 부여하므로써 데이터를 전송하는 것)을 확장하여 2차원 이상으로 이루어지는 위치인식영역에서도 효과적인 이동체의 위치인식가 가능하도록 한다. 즉 전술한 실시예는 초음파 신호의 시간차 발신을 통해 데이터(특히 영역 데이터)를 전송할 수 있도록 하므로 종래 단위영역으로 이루어지는 위치인식영역을 연속되는 단위영역으로 위치인식영역을 확장하여 이동체의 위치인식가 이루어지도록 하지만, 위치인식영역이 공간적인 형태로 구성되는 경우, 도 3에서 보는 바와 같이, 초음파 신호의 중첩구간이 발생되는 문제점을 해소할 필요성 있는 것이다. 예컨대 도 3에서 이동체는 단위영역A의 초음파 발신체(A4), 단위영역B의 초음파 발신체(B3), 단위영역C의 초음파 발신체(C1, C2)의 초음파 신호 수신영역에 있어 인접 초음파 발신체간의 간섭 구간이 커지는 문제에 봉착하게 되며, 이와 같은 간섭 구간의 확대문제는 3차원 배열로 위치인식영역을 구성하는 경우 더욱 커지게 되는 것이다.
따라서 본 실시예에 따른 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 시스템은 전술한 기본적인 기술적 구성 아래 2차원 이상으로 위치인식영역을 구성하는 경우에도 영역 데이터를 이동체에 효과적으로 전송할 수 있도록 한다.
이와 같은 본 실시예에 따른 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 시스템은, 도 4에서 보는 바와 같이, 위치인식영역이 3차원 배열(X, Y, Z)로 이루어지는 구성을 갖는다. 즉 본 실시예에서 위치인식영역은 단위영역을 최초 단위영역(XYZ0)으로부터 최후 단위영역으로 순차적인 순번을 갖도록 배치하되, 최초 단위영역(XYZ0)을 시작으로 줄방향(Y)의 1차원 영역, 칸방향(X)의 2차원 영역, 높이 방향(Z)의 3차원 영역으로 이루어지는 영역중에서 선택된 하나로 이루어지도록 구성하는 것이다. 물론 여기서 제안되는 단위영역의 구성은 공간적 의미일 수 있고, 초음파 발신체의 위치적 의미일 수 있다.
이때 각 단위영역(XYZ0, Y1, Y2, ...., X1, X2, ...., Z1, Z2, ....)은 최초 단위영역(XYZ0)을 시작으로 1차원 영역(Y), 2차원 영역(X) 및 3차원 영역(Z)에 따른 순번을 각각 갖도록 한다. 도 4의 도시 의미를 살피면, 줄방향(Y)의 1차원 영역의 배열을 갖는 각 단위영역(Y1, Y2, ....)은 X, Z방향의 순번이 "0"이고, 칸방향(X)의 2차원 영역의 배열을 갖는 각 단위영역(X1, X2, ....)은 Z방향의 순번이 "0"이며, 높이 방향(Z)의 3차원 영역의 배열을 갖는 각 단위영역(Z1, Z2, ....)은 모든 방향에 대해 순번을 갖는 경우를 지칭한다. 그리고 최초 단위영역(XYZ0)은 1차원 영역 (Y), 2차원 영역(X) 및 3차원 영역(Z)에 따른 순번이 "0"이 된다. 따라서 본 실시예에 따르면 각 단위영역은 X, Y, Z에 따른 단위영역값을 갖게 되어 위치인식영역의 어느 부분에 위치하더라도 식별 데이터가 부여되게 되는 것이다. 물론 본 실시예에서는 3차원 영역으로 구성되는 경우를 보이고 있지만, 1차원 영역만이 구성되는 경우에는 그에 대한 순번만으로 구성하여 적용할 수 있을 것이다.
이와 같은 본 발명의 바람직한 제 2 실시예에 따른 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 시스템은 위치인식영역에 동기신호가 발생되면, 각 단위영역(XYZ0, Y1, Y2, ...., X1, X2, ...., Z1, Z2, ....)에서 동기신호에 동기되어 최초 초음파 발신체(XYZ01, ...., Y11, ...., X11, ...., Z11, ....)부터 최후 초음파 발신체(XYZ04, ...., Y14, ...., X14, ...., Z14, ....)까지 순차적으로 초음파 신호가 발생된다. 이때 본 실시예에서 초음파를 이용한 데이터의 전송은, 도 5에서 보는 바와 같이, 각 초음파 발신체(XYZ01, XYZ02, XYZ03, XYZ04, ...., Y11, Y12, Y13, Y14, ...., X11, X12, X13, X14, ...., Z11, Z12, Z13, Z14, ....)의 초음파 신호의 발신기준이 되도록 최초 단위영역(XYZ0)의 초음파 발신체와 동일한 시간(0T, 4T, ....)에 초음파 신호를 발생한 후, 데이터를 전송하기 위한 초음파 신호를 발생(1T, 2T, 3T, ....)하도록 하므로써 데이터의 발송시점을 이동체에서 인식하도록 한다. 물론 이와 같은 데이터의 전송은 각 차원별 해당위치의 값을 갖는 각 단위영역에 대응되는 시간지연이 발생된다. 예컨대, 도 5에서 보는 바와 같이, 각 차 원의 영역(X, Y, Z)의 값을 가질 경우 각 차원별 순번에 따라 주어지는 Δt1, Δt2, Δt3의 시간지연값을 가지게 되지만, 1차원 영역(Y)의 값만을 갖는 경우(전술한 본 발명의 바람직한 제 1 실시예의 경우) 2차원 영역(X) 및 3차원 영역(Z)에 따른 시간지연은 "0"이 될 것이다.
전술한 본 발명의 바람직한 제 1 실시예에 따르면 2회 초음파 신호를 2회 발신하여 영역을 인식하도록 했는데, 이 경우 인접 영역의 구분에 따른 시간이 커지게 되며 여기에는 다른 영역의 가능성도 함께 가지고 있다. 본 실시예는 1개 영역 구분 시간차이로 1차원을 함께 배열하고, 2차원 또는 3차원의 경우 각각의 차원에 해당하는 횟수의 발신을 추가한다. 따라서 2차원 이상의 경우에도 모든 영역에 대해 영역 인식이 가능하게 된다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 시스템에서 초음파 신호의 시간차에 따른 데이터의 발송방법을 설명하기 위한 플로우챠트이고, 도 7은 도 6에서 초음파 발신체의 고유번호와 사용자 정의 데이터에서 많은 양의 데이터를 전송하는 방법의 일례를 설명하기 위한 플로우챠트이다.
도 6에서 보는 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 시스템은 초음파 신호가 발생되도록 하는 단계에서 각 초음파 발신체의 초음파 신호의 발신기준이 되도록 최초 단위영역의 초음파 발신체와 동일한 시간에 초음파 신호를 발생한 후, 데이터를 전송하기 위한 초음파 신호를 발생하도록 하므로써 데이터의 발송시점을 이동체에서 인식하도록 하고, 필요한 데이터가 발송되도록 한다.
이때 데이터의 발송은 상술한 바와 같이 단위영역별로 주어지는 지정시간만큼 지연시켜서 시간차에 의해 발생되는 초음파 신호에 의해 이루어진다. 여기서 초음파 신호 발생 회수(i)는 차원별로 주어지는 단위영역의 데이터를 발신하기 위해 주어지는 변수이다. 예컨대 1차원 배열만으로 이루어지는 경우 1회(발신기준 초음파 신호 제외)의 시간차 초음파 신호의 발생만으로 종료되고, 2, 3차원 배열로 이루어지는 경우 차원별로 부여되는 각 단위영역의 초음파 발생회수가 반복될 것이다. 즉 위치인식영역의 구성이 단위영역을 1차원 배열로 구성하는 경우 2회의 초음파 신호를 반복적으로 발신하여 이루어지고, 2차원 배열로 구성하는 경우 3회의 초음파 신호를 반복적으로 발신하여 이루어지며, 3차원 배열로 구성하는 경우 4회의 초음파 신호를 반복적으로 발신하여 이루어지므로써 각각 추가되는 초음파 신호의 발신 시각은 각 차원에 대해 독립적으로 부여되는 것이다.
한편 본 발명에 따른 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 시스템은 이동체의 위치인식를 더욱 효과적으로 수행하기 위해 초음파 발신체의 특정 정보를 데이터로 하여 초음파 신호를 통해 발신할 수 있다. 이와 같은 특정 정보는 각 초음파 발신체의 고유번호를 포함하고, 근접거리 구분번호, 동작규칙 및 좌표로 이루어진 사용자 정의 데이터에서 선택된 적어도 하나를 포함하도록 할 수 있다. 예컨대 초음파 발신체의 제조시점에 일련번호로 이루어지는 고유번호를 각 초음파 발신체에 부여하고, 설치시점에 사용자가 위치인식영역을 구성할 때 필요한 단위영역 번호 및 단위영역별 데이터(사용자 정의 데이터)를 부여하도록 한 후, 이를 본 발명에 따른 방법으로 전송하도록 하면, 더욱 효과적으로 이동체의 위치인식가 가능한 것이다. 즉 각 초음파 발신체는 고유번호가 이미 주어져 있고, 사용자가 위치인식영역을 구성하면서 부여한 단위영역 번호, 근접거리 구분번호, 동작규칙 및 좌표 등의 사용자 정의 데이터가 주어져 있으므로, 이동체의 초기 동작(전원을 넣은 시점)시 이 정보를 전송하면 이동체는 위치인식영역에서 현재의 위치를 명확하게 판단하고, 이를 기준으로 더욱 편리한 위치인식가 이루어지는 것이다. 이때 단위영역 번호도 실질적으로 초음파 발신체의 설치시 부여되는 사용자 정의 데이터이지만, 후술하는 본 실시예에서는 매번 데이터로 활용되므로 별도로 사용자 정의 데이터와 별도로 지칭한다.
이때 이와 같이 고유번호와 사용자 정의 데이터에 따른 데이터는 전송량이 증가하는 문제점이 발생한다. 즉 고유번호는 제조시점부터 각 초음파 발신체를 식별하기 위해 부여되는 데이터이므로 그 크기가 크게 되고, 사용자 정의 데이터도 필요한 정보를 넣는 만큼 증가되기 때문이다. 따라서 이와 같은 데이터의 증가는 초음파 신호의 발신 시간차에 따라 전송하는 본 발명의 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 시스템에서는 다소 부담이 되는 요인으로 작용할 수 있는 것이다.
따라서 본 발명은 이와 같은 요인을 효과적으로 제거하기 위해 데이터의 용량이 큰 경우 데이터를 시분할에 따른 비트수를 갖도록 하여 일정한 비트단위로 나누어 전송하도록 하였다. 즉 본 발명은, 도 7에서 보는 바와 같이, 데이터를 시분할에 의한 일정한 비트수로 나누고, 이를 여러번에 걸쳐서 전송하도록 하므로써 데 이터 용량의 증가로 인한 문제점을 해소하는 것이다. 예컨대 전송하고자 하는 데이터가 고유번호, 단위영역 번호 및 사용자 정의 데이터로 이루어지는 경우 이들 데이터를 총 24비트로 전송하되, 3비트씩 8번 나누어 전송하는 것이다.
도 7를 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에서 시분할에 따른 비트수를 갖는 초음파 발신체의 고유번호, 단위영역 번호 및 사용자 정의 데이터의 전송은, 도 6의 데이터를 매번 데이터로 정의한다{1)단계}. 참고로 본 실시예에는 도 6에서 초음파 발생회수는 1로 가정한다. 이때 매번 데이터는 단위영역별로 주어지는 영역번호이다. 다음 동기신호에 동기되어 초음파 신호를 발생하고{2)단계}, 매번 데이터의 초음파 신호 발생회수(i)를 초기화한다{3)단계}. 그리고 동기신호에 동기되어 매번 데이터의 초음파 신호를 지정된 시간 지연시켜서 발생{4)단계}시킨 후, 초음파 신호 발생회수(i)를 1증가시키고, 증가시킨 초음파 신호 발생회수(i=i+1)가 매번 데이터의 전송회수와 동일하지 않으면, 2)단계부터 다시 진행하도록 한다{5)단계}. 이와 같은 과정은 데이터 전송과정에서 마디를 지정하는 단계로서, 여기서 마디는 고유번호와 영역번호외 사용자 지정 데이터로 이루어지는 순차 데이터를 전송하는 발신기준이 된다.
이와 같은 마디의 설정이 완료되면, 증가시킨 초음파 신호 발생회수(i=i+1)가 매번 데이터의 전송회수와 동일하게 되는데, 순차 데이터의 초음파 신호 발생회수(I)를 1로 초기화시키는 시킨다{6)단계}. 그리고 데이터를 매번데이터+순차데이터로 정의하고, 2)단계부터 5) 단계까지 다시 진행되도록 한다{7)단계}. 7)단계가 완료된 후, 순차 데이터 초음파 신호 발생회수(I)를 1증가시키고, 증가시킨 초음파 신호 발생회수(I=I+1)가 전송할 비트를 순차 비트로 나눈 값보다 작은 경우, 7)단계가 다시 진행{8)단계}되도록 하므로써 고유번호와 영역번호외 사용자 지정 데이터로 이루어지는 순차 데이터를 전송하게 된다. 이때 도 6에서 초음파 발생회수는 1로 가정하였지만, 초음파 발생회수가 3인 경우에는 1회 호출(루틴 호출)에서 순차데이터는 3번씩 전송되며, 전체 루틴 호출회수는 9회에서 3회로 1/3로 줄어든다.
상술한 바와 같은, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 시스템을 상기한 설명 및 도면에 따라 도시하였지만, 이는 예를 들어 설명한 것에 불과하며 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경이 가능하다는 것을 이 분야의 통상적인 기술자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.
본 발명에 따른 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법 및 시스템에 의하면, 이동체의 위치인식에 필요한 데이터를 초음파 신호를 이용하여 전송하므로 종래 제안된 기술은 단일 영역에서 초음파를 이용하여 이동체를 제어하는 기술에 바탕을 두고 있으나, 본 발명은 이동체의 위치인식영역이 3차원 영역으로 이루어지는 경우에도 이동체가 초음파 발신체의 좌표를 알 수 있으므로 효과적인 위치인식가 가능하여 이동체의 위치인식영역을 다양한 형태로 구성할 수 있도록 한다. 또한 이동체와 초음파 발신체의 고유 주파수인 초음파 신호를 적용하여 데이터를 전송하므로 다른 주파수 신호를 적용하므로써 발생되는 효율의 저하(잡음의 생성)를 방지하여 본 발명자가 선출원을 통해 제안한 바 있는 초음파 신호의 장거리 측정효과를 손상하지 않고 다양한 양의 데이터를 통신할 수 있다. 또한 분해능이 높아 전송시간이 많이 걸리는 고유번호와 사용자 정의 데이터는 일정한 비트수로 분할하여 복수전송하도록 하므로써 초음파 신호의 시간차에 의한 데이터 전송이 효율적으로 이루어지도록 한다.
Claims (10)
- 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법에 있어서,초음파 신호를 발생하기 위한 초음파 발신체가 최초 초음파 발신체로부터 최후 초음파 발신체의 순번을 갖도록 설치되는 단위영역을 최초 단위영역으로부터 최후 단위영역의 순번을 갖도록 배치하여 위치인식영역을 구성하는 단계와;상기 위치인식영역에 동기신호가 발생되도록 하는 단계 및;상기 각 단위영역에서 상기 동기신호에 동기되어 최초 초음파 발신체부터 최후 초음파 발신체까지 순차적으로 초음파 신호가 발생되도록 하는 단계를 포함하되, 상기 초음파 신호가 발생되도록 하는 단계는 상기 최초 단위영역부터 최후 단위영역까지의 각 초음파 발신체가 각 단위영역에 따라 순차적으로 정해진 시간차를 두고 초음파 신호를 발생하도록 하므로써, 상기 초음파 발신체에서 송신되는 초음파 신호를 사용하여 이동체의 위치인식에 필요한 데이터를 전송하도록 하는 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법.
- 제 1 항에 있어서,상기 초음파 신호가 발생되도록 하는 단계는 각 초음파 발신체의 초음파 신호의 발신기준이 되도록 상기 최초 단위영역의 초음파 발신체와 동일한 시간에 초음파 신호를 발생한 후, 데이터를 전송하기 위한 초음파 신호를 발생하도록 하므로써 데이터의 발송시점을 이동체에서 인식하도록 하는 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법.
- 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,상기 초음파 신호가 발생되도록 하는 단계에서 상기 최초 단위영역부터 최후 단위영역까지의 각 초음파 발신체가 각 단위영역에 따라 순차적으로 정해진 시간차를 두고 송신하는 초음파 신호에 의해 전송되는 데이터는 시분할에 따른 비트수를 갖도록 하는 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법.
- 제 3 항에 있어서,상기 초음파 신호가 발생되도록 하는 단계에서 상기 최초 단위영역부터 최후 단위영역까지의 각 초음파 발신체가 각 단위영역에 따라 순차적으로 정해진 시간차를 두고 송신하는 초음파 신호에 의해 전송되는 데이터는 각 초음파 발신체의 고유번호를 포함하고, 단위영역 번호, 근접거리 구분번호, 동작규칙 및 좌표로 이루어진 사용자 정의 데이터에서 선택된 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법.
- 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,상기 위치인식영역을 구성하는 단계는 상기 단위영역을 최초 단위영역으로부터 최후 단위영역으로 순차적인 순번을 갖도록 배치하되, 상기 최초 단위영역을 시작으로 줄방향의 1차원 영역, 칸방향의 2차원 영역, 높이 방향의 3차원 영역으로 이루어지는 영역중에서 선택된 하나로 이루어지도록 위치인식영역을 구성하고, 각 단위영역은 상기 최초 단위영역을 시작으로 상기 1차원 영역, 2차원 영역 및 3차원 영역에 따른 순번을 각각 갖도록 하는 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법.
- 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법에 있어서,각각의 고유번호가 부여된 초음파 발신체를 준비하는 단계와;상기 초음파 발신체를 최초 초음파 발신체로부터 최후 초음파 발신체의 순번을 갖도록 설치하여 단위영역을 구성하고, 상기 단위영역을 최초 단위영역으로부터 최후 단위영역의 순번을 갖도록 배치하여 각 초음파 발신체에 각 단위영역 번호를 부여하며, 근접거리 구분번호, 동작규칙 및 좌표로 이루어진 군중에서 선택된 사용자 정의 데이터를 해당 초음파 발신체에 부여하여 이동체의 위치인식를 위한 위치인식영역을 구성하는 단계와;상기 위치인식영역에 동기신호가 발생되도록 하는 단계 및;상기 각 단위영역에서 상기 동기신호에 동기되어 최초 초음파 발신체부터 최후 초음파 발신체까지 순차적으로 초음파 신호가 발생되도록 하는 단계를 포함하되, 상기 초음파 신호가 발생되도록 하는 단계는 상기 최초 단위영역부터 최후 단위영역까지의 각 초음파 발신체가 각 단위영역에 따라 순차적으로 정해진 시간차를 두고 초음파 신호를 발생하도록 하므로써, 상기 초음파 발신체의 고유번호, 각 단위영역 번호 및 사용자 정의 데이터가 전송되도록 하는 것을 특징으로 하는 초음파 를 이용한 이동체의 위치인식방법.
- 제 6 항에 있어서,상기 위치인식영역을 구성하는 단계는 상기 단위영역을 최초 단위영역으로부터 최후 단위영역으로 순차적인 순번을 갖도록 배치하되, 상기 최초 단위영역을 시작으로 줄방향의 1차원 영역, 칸방향의 2차원 영역, 높이 방향의 3차원 영역으로 이루어지는 영역중에서 선택된 하나로 이루어지도록 위치인식영역을 구성하고, 각 단위영역은 상기 최초 단위영역을 시작으로 상기 1차원 영역, 2차원 영역 및 3차원 영역에 따른 순번을 각각 갖도록 하며,상기 초음파 신호가 발생되도록 하는 단계에서 상기 초음파 발신체의 고유번호, 각 단위영역 번호 및 사용자 정의 데이터가 전송되도록 하는 초음파 신호는 각 초음파 발신체의 초음파 신호의 발신기준이 되도록 상기 최초 단위영역의 초음파 발신체와 동일한 시간에 초음파 신호를 발생한 후, 데이터를 전송하기 위한 초음파 신호를 발생하도록 하므로써 데이터의 발송시점을 이동체에서 인식하도록 하는 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법.
- 제 6 항 또는 제 7 항에 있어서,상기 초음파 신호가 발생되도록 하는 단계에서 상기 최초 단위영역부터 최후 단위영역까지의 각 초음파 발신체가 각 단위영역에 따라 순차적으로 정해진 시간차를 두고 송신하는 초음파 신호에 의해 전송되는 상기 초음파 발신체의 단위영역 번 호, 고유번호 및 사용자 정의 데이터는 시분할에 따른 비트수를 갖도록 하는 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법.
- 제 8 항에 있어서,상기 시분할에 따른 비트수를 갖는 초음파 발신체의 고유번호와 사용자 정의 데이터의 전송은 단위영역 번호와 같이 매번 전송되는 매번 데이터 및;상기 고유번호 또는 사용자 정의 데이터와 같이 여러번에 걸쳐 전송되는 순차 데이터를 구비하고,상기 순차 데이터의 전송은 순차 데이터가 0인 1개의 마디와, 여러개의 순차 데이터로 전송되는 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 이동체의 위치인식방법.
- 초음파를 이용한 이동체의 위치인식시스템에 있어서,동기신호를 발생하는 동기신호 방송기와;각각 별개로 주어지는 고유번호와 설치시 부여되는 사용자 정의 데이터가 입력되고, 상기 동기신호 방송기에서 발생된 동기신호에 동기되어 초음파를 발생하는 초음파 발신체와;상기 동시신호와 초음파 신호를 수신하여 위치인식되는 이동체 및;상기 동기신호 방송기, 초음파 발신체 및 이동체를 제어하기 위한 제어부를 포함하여, 상기 초음파 발신체는 시간차에 따른 초음파 신호의 발신으로 상기 고유번호와 사용자 정의 데이터를 발송하고, 상기 이동체는 상기 초음파 발신체에서 시 간차를 두고 발생되는 초음파 신호를 수신하여 데이터로 변화하여 상기 초음파 발신기의 정보를 인식하는 것을 특징으로 하는 초음파를 이용한 이동체의 제어시스템.
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